CN115291600A - 一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，实时监听第一角度传感器和第二角度传感器，若获取到第一角度传感器的第一模拟信号，则执行步骤S2，若获取到第二角度传感器的第二模拟信号，则执行步骤S3；识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态，若第一灯架状态为第一子状态，则控制第一推杆持续伸出，若第一灯架状态为第二子状态，则控制第一推杆缩回，直至无所述第一模拟信号发出；识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态，若第二灯架状态为第三子状态，则控制第二推杆持续伸出，若第二灯架状态为第四子状态，则控制第二推杆缩回，直至无所述模拟信号发出；能够自动调整灯架角度，使灯架保持平衡。

Description

一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法及存储介质

技术领域

本发明涉及逻辑控制技术领域，特别涉及一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法及存储介质。

背景技术

一种自行走灯塔如图2和图3所示，包括车体1、灯塔2以及灯架3，灯塔2设于车体1之上，灯架3与灯塔2顶部连接。灯塔2包括三层平台，下层平台4与车体1连接，中层平台5与下层平台4间以及中层平台5与上层平台6间，均通过转轴8和立式轴承座7连接，同时设有液压缸9，下层平台4上的液压缸9的推杆与中层平台5连接，中层平台5上的液压缸9与上层平台6连接。中层平台5与上层平台6上设有角度传感器。

具体如何对液压缸9的推杆进行控制，从而使灯架3时刻保持一个平衡状态，从而保证整体平衡，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法及存储介质，能够在非平坦道路上，根据灯架状态自动调整灯架角度，使灯架保持平衡。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，包括步骤：

S1、实时监听第一角度传感器和第二角度传感器，若获取到第一角度传感器的第一模拟信号，则执行步骤S2，若获取到第二角度传感器的第二模拟信号，则执行步骤S3；

S2、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态，若第一灯架状态为第一子状态，则控制第一推杆持续伸出，若第一灯架状态为第二子状态，则控制第一推杆缩回，直至无所述第一模拟信号发出；

S3、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态，若第二灯架状态为第三子状态，则控制第二推杆持续伸出，若第二灯架状态为第四子状态，则控制第二推杆缩回，直至无所述模拟信号发出。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一技术方案为：

一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现以下步骤：

S1、实时监听第一角度传感器和第二角度传感器，若获取到第一角度传感器的第一模拟信号，则执行步骤S2，若获取到第二角度传感器的第二模拟信号，则执行步骤S3；

S2、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态，若第一灯架状态为第一子状态，则控制第一推杆持续伸出，若第一灯架状态为第二子状态，则控制第一推杆缩回，直至无所述第一模拟信号发出；

S3、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态，若第二灯架状态为第三子状态，则控制第二推杆持续伸出，若第二灯架状态为第四子状态，则控制第二推杆缩回，直至无所述模拟信号发出。

本发明的有益效果在于：本发明通过第一传感器和第二传感器分别监测车身头尾方向和左右方向的倾斜，根据车身行驶导致灯架的倾斜状态来控制第一推杆和第二推杆的伸出和缩回，避免灯架倾斜导致灯架重心发生偏移，从而导致设备整体重心发生偏移，造成失衡，能够自动调整灯架角度，使灯架保持平衡。

附图说明

图1为本发明实施例的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法的流程图；

图2为本发明实施例的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法的自行走灯塔整体结构示意图；

图3为本发明实施例的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法的自行走灯塔的灯塔部分结构示意图；

图4为本发明实施例的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法的具体流程图；

标号说明：

1、车体；2、灯塔；3、灯架；4、下层平台；5、中层平台；6、上层平台；7、立式轴承座；8、转轴；9、液压缸。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1以及图2，一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，包括步骤：

S1、实时监听第一角度传感器和第二角度传感器，若获取到第一角度传感器的第一模拟信号，则执行步骤S2，若获取到第二角度传感器的第二模拟信号，则执行步骤S3；

S2、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态，若第一灯架状态为第一子状态，则控制第一推杆持续伸出，若第一灯架状态为第二子状态，则控制第一推杆缩回，直至无所述第一模拟信号发出；

S3、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态，若第二灯架状态为第三子状态，则控制第二推杆持续伸出，若第二灯架状态为第四子状态，则控制第二推杆缩回，直至无所述模拟信号发出。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本发明通过第一传感器和第二传感器分别监测车身头尾方向和左右方向的倾斜，根据车身行驶导致灯架的倾斜状态来控制第一推杆和第二推杆的伸出和缩回，避免灯架倾斜导致灯架重心发生偏移，从而导致设备整体重心发生偏移，造成失衡，能够自动调整灯架角度，使灯架保持平衡。

进一步地，所述步骤S2包括步骤：

S21、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态和第一倾斜角度；

S22、若第一灯架状态为第一子状态，则比较所述第一倾斜角度和第一阈值，若所述第一倾斜角度小于第一阈值，则控制第一推杆持续伸出，直至无所述第一模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回；

S23、若第一灯架状态为第二子状态，则比较所述第一倾斜角度和第一阈值，若所述第一倾斜角度小于第一阈值，则控制第一推杆持续缩回，直至无所述第一模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回。

由上述描述可知，获取灯架的前后倾斜角度与第一阈值进行比较，若超出第一阈值，则表示坡度较大，车身在上坡或者下坡的情况下，通过推杆将无法调节灯架至平衡状态，设备整体将处于一个较为危险的状态，因此需要控制设备退回。

进一步地，所述步骤S22中控制第一推杆持续伸出，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第一推杆持续伸出，并持续监控是否存收到第一上极限开关信号，若未收到所述第一上极限开关信号，则控制第一推杆继续伸出，直至无所述第一模拟信号发出，若收到所述第一上极限开关信号，则停止第一推杆伸出，控制设备沿原路径退回；

所述步骤S23中控制第一推杆持续缩回，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第一推杆持续缩回，并持续监控是否存收到第一下极限开关信号，若未收到所述第一下极限开关信号，则控制第一推杆继续缩回，直至无所述第一模拟信号发出，若收到所述第一下极限开关信号，则停止第一推杆缩回，控制设备沿原路径退回。

由上述描述可知，由于开始控制推杆伸缩时，推杆的初始状态可能不同，因此即使第一偏移角度小于第一阈值，在调节时，仍可能出现已推杆完全伸出或已完全缩回但灯架仍未平衡的情况，因此，在推杆完全生出触发上极限开关信号或完全缩回触发下极限开关信号后，表示推杆已完全伸出或缩回，此时表示设备处于无法继续调节的一个较危险的状态，触发异常信号，控制设备退回。

进一步地，所述步骤S3包括步骤：

S31、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态和第二倾斜角度；

S32、若第二灯架状态为第三子状态，则比较所述第二倾斜角度和第二阈值，若所述第二倾斜角度小于第二阈值，则控制第二推杆持续伸出，直至无所述第二模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回；

S33、若第二灯架状态为第四子状态，则比较所述第二倾斜角度和第二阈值，若所述第二倾斜角度小于第二阈值，则控制第二推杆持续缩回，直至无所述第二模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回。

由上述描述可知，获取灯架的左右倾斜角度与第二阈值进行比较，若超出第二阈值，则表示路面不平整，且车身左倾或右倾的角度较大，通过推杆将无法调节灯架至平衡状态，设备整体将处于一个较为危险的状态，因此需要控制设备退回。

进一步地，所述步骤S32中控制第二推杆持续伸出，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第二推杆持续伸出，并持续监控是否存收到第二上极限开关信号，若未收到所述第二上极限开关信号，则控制第二推杆继续伸出，直至无所述第二模拟信号发出，若收到所述第二上极限开关信号，则停止第二推杆伸出，控制设备沿原路径退回；

所述步骤S33中控制第二推杆持续缩回，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第二推杆持续缩回，并持续监控是否存收到第二下极限开关信号，若未收到所述第二下极限开关信号，则控制第二推杆继续缩回，直至无所述第二模拟信号发出，若收到所述第二下极限开关信号，则停止第二推杆缩回，控制设备沿原路径退回。

由上述描述可知，由于开始控制推杆伸缩时，推杆的初始状态可能不同，因此即使第二偏移角度小于第二阈值，在调节时，仍可能出现已推杆完全伸出或已完全缩回但灯架仍未平衡的情况，因此，在推杆完全生出触发上极限开关信号或完全缩回触发下极限开关信号后，表示推杆已完全伸出或缩回，此时表示设备处于无法继续调节的一个较危险的状态，触发异常信号，控制设备退回。

一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现以下步骤：

S1、实时监听第一角度传感器和第二角度传感器，若获取到第一角度传感器的第一模拟信号，则执行步骤S2，若获取到第二角度传感器的第二模拟信号，则执行步骤S3；

S2、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态，若第一灯架状态为第一子状态，则控制第一推杆持续伸出，若第一灯架状态为第二子状态，则控制第一推杆缩回，直至无所述第一模拟信号发出；

S3、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态，若第二灯架状态为第三子状态，则控制第二推杆持续伸出，若第二灯架状态为第四子状态，则控制第二推杆缩回，直至无所述模拟信号发出。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本发明通过第一传感器和第二传感器分别监测车身头尾方向和左右方向的倾斜，根据车身行驶导致灯架的倾斜状态来控制第一推杆和第二推杆的伸出和缩回，避免灯架倾斜导致灯架重心发生偏移，从而导致设备整体重心发生偏移，造成失衡，能够自动调整灯架角度，使灯架保持平衡。

进一步地，所述步骤S2包括步骤：

S21、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态和第一倾斜角度；

S22、若第一灯架状态为第一子状态，则比较所述第一倾斜角度和第一阈值，若所述第一倾斜角度小于第一阈值，则控制第一推杆持续伸出，直至无所述第一模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回；

S23、若第一灯架状态为第二子状态，则比较所述第一倾斜角度和第一阈值，若所述第一倾斜角度小于第一阈值，则控制第一推杆持续缩回，直至无所述第一模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回。

由上述描述可知，获取灯架的前后倾斜角度与第一阈值进行比较，若超出第一阈值，则表示坡度较大，车身在上坡或者下坡的情况下，通过推杆将无法调节灯架至平衡状态，设备整体将处于一个较为危险的状态，因此需要控制设备退回。

进一步地，所述步骤S22中控制第一推杆持续伸出，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第一推杆持续伸出，并持续监控是否存收到第一上极限开关信号，若未收到所述第一上极限开关信号，则控制第一推杆继续伸出，直至无所述第一模拟信号发出，若收到所述第一上极限开关信号，则停止第一推杆伸出，控制设备沿原路径退回；

所述步骤S23中控制第一推杆持续缩回，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第一推杆持续缩回，并持续监控是否存收到第一下极限开关信号，若未收到所述第一下极限开关信号，则控制第一推杆继续缩回，直至无所述第一模拟信号发出，若收到所述第一下极限开关信号，则停止第一推杆缩回，控制设备沿原路径退回。

由上述描述可知，由于开始控制推杆伸缩时，推杆的初始状态可能不同，因此即使第一偏移角度小于第一阈值，在调节时，仍可能出现已推杆完全伸出或已完全缩回但灯架仍未平衡的情况，因此，在推杆完全生出触发上极限开关信号或完全缩回触发下极限开关信号后，表示推杆已完全伸出或缩回，此时表示设备处于无法继续调节的一个较危险的状态，触发异常信号，控制设备退回。

进一步地，所述步骤S3包括步骤：

S31、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态和第二倾斜角度；

S32、若第二灯架状态为第三子状态，则比较所述第二倾斜角度和第二阈值，若所述第二倾斜角度小于第二阈值，则控制第二推杆持续伸出，直至无所述第二模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回；

S33、若第二灯架状态为第四子状态，则比较所述第二倾斜角度和第二阈值，若所述第二倾斜角度小于第二阈值，则控制第二推杆持续缩回，直至无所述第二模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回。

由上述描述可知，获取灯架的左右倾斜角度与第二阈值进行比较，若超出第二阈值，则表示路面不平整，且车身左倾或右倾的角度较大，通过推杆将无法调节灯架至平衡状态，设备整体将处于一个较为危险的状态，因此需要控制设备退回。

进一步地，所述步骤S32中控制第二推杆持续伸出，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第二推杆持续伸出，并持续监控是否存收到第二上极限开关信号，若未收到所述第二上极限开关信号，则控制第二推杆继续伸出，直至无所述第二模拟信号发出，若收到所述第二上极限开关信号，则停止第二推杆伸出，控制设备沿原路径退回；

所述步骤S33中控制第二推杆持续缩回，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第二推杆持续缩回，并持续监控是否存收到第二下极限开关信号，若未收到所述第二下极限开关信号，则控制第二推杆继续缩回，直至无所述第二模拟信号发出，若收到所述第二下极限开关信号，则停止第二推杆缩回，控制设备沿原路径退回。

由上述描述可知，由于开始控制推杆伸缩时，推杆的初始状态可能不同，因此即使第二偏移角度小于第二阈值，在调节时，仍可能出现已推杆完全伸出或已完全缩回但灯架仍未平衡的情况，因此，在推杆完全生出触发上极限开关信号或完全缩回触发下极限开关信号后，表示推杆已完全伸出或缩回，此时表示设备处于无法继续调节的一个较危险的状态，触发异常信号，控制设备退回。

本发明的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法与存储介质，适用于背景技术所描述的一种自行走灯塔的自平衡控制。

请参照图1至图3，本发明的实施例一为：

一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，包括步骤：

S1、实时监听第一角度传感器和第二角度传感器，若获取到第一角度传感器的第一模拟信号，则执行步骤S2，若获取到第二角度传感器的第二模拟信号，则执行步骤S3。

本实施例中，一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法作用于如图2所示的一种自行走灯塔，其包括车体1、车体1中心上方的灯塔2机构以及连接于灯塔2顶部的灯架3。如图3所示，灯塔2机构包括三层，其中下层平台4与车体1连接，中层平台5用于放置Y角度传感器(即第二传感器)，中层平台5与下层平台4间通过转轴8和立式轴承座7固定，且下层平台4顶面在偏车辆左侧的一侧设置有液压缸9，所述液压缸9的推杆(第二推杆)与中层平台5连接，从而在推杆伸出时推动中层平台5左侧升高，向右侧斜。上层平台6用于放置X角度传感器(即第一角度传感器)，与中层平台5间通过转轴8和立式轴承座7连接，且中层平台5顶面偏车尾的一侧设有液压缸9，液压缸9的推杆(第一推杆)与上层平台6连接，从而在杆伸出时推动上层层平台尾侧升高，向车头方向倾斜。

S2、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态，若第一灯架状态为第一子状态，则控制第一推杆持续伸出，若第一灯架状态为第二子状态，则控制第一推杆缩回，直至无所述第一模拟信号发出。

本实施例中，第一子状态为灯架靠车头一侧高，靠车尾一侧低的状态，反之，灯架靠车头一侧低，靠车尾一侧高则为第二子状态。其中，灯架靠车头一侧高，靠车尾一侧低的状态下文简称“车头高车尾低”，余者同理。

以一次行驶为例，前方道路存在有一个20°的斜坡，斜坡路面上有破损低洼，在上坡之前，路面平整，X、Y角度传感器均无信号输出，车辆正常行驶。在车身开始上坡后，车身后低前高导致X角度传感器发出左低右高的第一模拟信号，即车头高车尾低的信号，控制器根据X传感器的信号，控制第一推杆伸出，直到安装传感器的工作台水平，此时车身和工作台形成20的角度，但是工作台是水平的，即灯架是水平的，传感器停止第一模拟信号的发出。

S3、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态，若第二灯架状态为第三子状态，则控制第二推杆持续伸出，若第二灯架状态为第四子状态，则控制第二推杆缩回，直至无所述模拟信号发出。

本实施例中，第三子状态表示灯架处于左低右高的状态，第四子状态表示灯架处于左高右低的状态。

本实施例中，由于斜坡上行驶过程中，左侧轮陷入破损的路面坑，导致车身左低右高，控制器根据Y角度传感器的发出的左低右高的第二模拟信号，控制第二推杆伸出，直到安装传感器的工作台水平，当车轮驶出路面坑，此时工作台因为推杆还是伸出状态的原因，Y传感器右低左高，推杆缩回直到工作台水平。

本发明的实施例二为：

一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，与实施例一的区别在于，所述步骤S2包括步骤：

S21、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态和第一倾斜角度；

S22、若第一灯架状态为第一子状态，则比较所述第一倾斜角度和第一阈值，若所述第一倾斜角度小于第一阈值，则控制第一推杆持续伸出，直至无所述第一模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回；

S23、若第一灯架状态为第二子状态，则比较所述第一倾斜角度和第一阈值，若所述第一倾斜角度小于第一阈值，则控制第一推杆持续缩回，直至无所述第一模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回。

所述步骤S3包括步骤：

S31、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态和第二倾斜角度；

S32、若第二灯架状态为第三子状态，则比较所述第二倾斜角度和第二阈值，若所述第二倾斜角度小于第二阈值，则控制第二推杆持续伸出，直至无所述第二模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回；

S33、若第二灯架状态为第四子状态，则比较所述第二倾斜角度和第二阈值，若所述第二倾斜角度小于第二阈值，则控制第二推杆持续缩回，直至无所述第二模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回。

其中，第一阈值和第二阈值是根据设备本身设置的一个关键越障技术参数设置，可近似理解为车身最多能够在何种角度倾斜状态下安全行驶。例如第一阈值即设备的最大爬坡角度。

本实施例中，无论是哪个方向的倾斜，在超过相应阈值后，即表示车辆进入一个较为危险的状态，需要回退至安全位置。

请参照图4，本发明的实施例三为：

一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，与实施例二的区别在于，所述步骤S22中控制第一推杆持续伸出，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第一推杆持续伸出，并持续监控是否存收到第一上极限开关信号，若未收到所述第一上极限开关信号，则控制第一推杆继续伸出，直至无所述第一模拟信号发出，若收到所述第一上极限开关信号，则停止第一推杆伸出，控制设备沿原路径退回；

所述步骤S23中控制第一推杆持续缩回，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第一推杆持续缩回，并持续监控是否存收到第一下极限开关信号，若未收到所述第一下极限开关信号，则控制第一推杆继续缩回，直至无所述第一模拟信号发出，若收到所述第一下极限开关信号，则停止第一推杆缩回，控制设备沿原路径退回。

所述步骤S32中控制第二推杆持续伸出，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第二推杆持续伸出，并持续监控是否存收到第二上极限开关信号，若未收到所述第二上极限开关信号，则控制第二推杆继续伸出，直至无所述第二模拟信号发出，若收到所述第二上极限开关信号，则停止第二推杆伸出，控制设备沿原路径退回；

所述步骤S33中控制第二推杆持续缩回，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第二推杆持续缩回，并持续监控是否存收到第二下极限开关信号，若未收到所述第二下极限开关信号，则控制第二推杆继续缩回，直至无所述第二模拟信号发出，若收到所述第二下极限开关信号，则停止第二推杆缩回，控制设备沿原路径退回。

本实施例中，为第一推杆和第二推杆分贝设置了上极限开关和下极限开关，在触发上极限开关，发出上极限开关信号时，表示第一推杆完全伸出，无法继续伸出，下极限开关表示第一推杆已经完全缩回，无法继续缩回。本实施例中，考虑考虑到在开始调节前，初始状态也可能存在不同，因此仅靠阈值可能无法完全判断安全与否。因此，我们在调节过程中，若触发了上极限开关信号或下极限开关信号，而角度传感器仍对应存在第一控制信号或第二控制信号的发出，即表示当前状态还需要进行调节，但推杆已经达到了可调节的极限，无法继续调节，即进入了一个较为危险的状态，因此需要控制设备(自行走灯塔)沿原路径退回。

本发明的实施例四为：

一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现以上实施例一至三的任意一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法中的步骤。

综上所述，本发明提供的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法与存储介质，通过第一传感器和第二传感器分别监测车身头尾方向和左右方向的倾斜，根据车身行驶导致灯架的倾斜状态来控制第一推杆和第二推杆的伸出和缩回，避免灯架倾斜导致灯架重心发生偏移，从而导致设备整体重心发生偏移，造成失衡，能够自动调整灯架角度，使灯架保持平衡，同时，考虑到通过推杆调节存在一定的角度上限，且设备开始调节时状态也可能存在不同，因此结合阈值，并设置了上下限开关，从而有效保证设备的行驶安全。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、实时监听第一角度传感器和第二角度传感器，若获取到第一角度传感器的第一模拟信号，则执行步骤S2，若获取到第二角度传感器的第二模拟信号，则执行步骤S3；

S2、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态，若第一灯架状态为第一子状态，则控制第一推杆持续伸出，若第一灯架状态为第二子状态，则控制第一推杆缩回，直至无所述第一模拟信号发出；

S3、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态，若第二灯架状态为第三子状态，则控制第二推杆持续伸出，若第二灯架状态为第四子状态，则控制第二推杆缩回，直至无所述模拟信号发出。

2.根据权利要求1所述的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，其特征在于，所述步骤S2包括步骤：

S21、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态和第一倾斜角度；

S22、若第一灯架状态为第一子状态，则比较所述第一倾斜角度和第一阈值，若所述第一倾斜角度小于第一阈值，则控制第一推杆持续伸出，直至无所述第一模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回；

S23、若第一灯架状态为第二子状态，则比较所述第一倾斜角度和第一阈值，若所述第一倾斜角度小于第一阈值，则控制第一推杆持续缩回，直至无所述第一模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回。

3.根据权利要求2所述的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，其特征在于，所述步骤S22中控制第一推杆持续伸出，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第一推杆持续伸出，并持续监控是否存收到第一上极限开关信号，若未收到所述第一上极限开关信号，则控制第一推杆继续伸出，直至无所述第一模拟信号发出，若收到所述第一上极限开关信号，则停止第一推杆伸出，控制设备沿原路径退回；

所述步骤S23中控制第一推杆持续缩回，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第一推杆持续缩回，并持续监控是否存收到第一下极限开关信号，若未收到所述第一下极限开关信号，则控制第一推杆继续缩回，直至无所述第一模拟信号发出，若收到所述第一下极限开关信号，则停止第一推杆缩回，控制设备沿原路径退回。

4.根据权利要求1所述的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，其特征在于，所述步骤S3包括步骤：

S31、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态和第二倾斜角度；

S32、若第二灯架状态为第三子状态，则比较所述第二倾斜角度和第二阈值，若所述第二倾斜角度小于第二阈值，则控制第二推杆持续伸出，直至无所述第二模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回；

S33、若第二灯架状态为第四子状态，则比较所述第二倾斜角度和第二阈值，若所述第二倾斜角度小于第二阈值，则控制第二推杆持续缩回，直至无所述第二模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回。

5.根据权利要求4所述的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的方法，其特征在于，所述步骤S32中控制第二推杆持续伸出，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第二推杆持续伸出，并持续监控是否存收到第二上极限开关信号，若未收到所述第二上极限开关信号，则控制第二推杆继续伸出，直至无所述第二模拟信号发出，若收到所述第二上极限开关信号，则停止第二推杆伸出，控制设备沿原路径退回；

所述步骤S33中控制第二推杆持续缩回，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第二推杆持续缩回，并持续监控是否存收到第二下极限开关信号，若未收到所述第二下极限开关信号，则控制第二推杆继续缩回，直至无所述第二模拟信号发出，若收到所述第二下极限开关信号，则停止第二推杆缩回，控制设备沿原路径退回。

6.一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现以下步骤：

S1、实时监听第一角度传感器和第二角度传感器，若获取到第一角度传感器的第一模拟信号，则执行步骤S2，若获取到第二角度传感器的第二模拟信号，则执行步骤S3；

S2、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态，若第一灯架状态为第一子状态，则控制第一推杆持续伸出，若第一灯架状态为第二子状态，则控制第一推杆缩回，直至无所述第一模拟信号发出；

S3、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态，若第二灯架状态为第三子状态，则控制第二推杆持续伸出，若第二灯架状态为第四子状态，则控制第二推杆缩回，直至无所述模拟信号发出。

7.根据权利要求6所述的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的存储介质，其特征在于，所述步骤S2包括步骤：

S21、识别所述第一模拟信号，获取第一灯架状态和第一倾斜角度；

S22、若第一灯架状态为第一子状态，则比较所述第一倾斜角度和第一阈值，若所述第一倾斜角度小于第一阈值，则控制第一推杆持续伸出，直至无所述第一模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回；

S23、若第一灯架状态为第二子状态，则比较所述第一倾斜角度和第一阈值，若所述第一倾斜角度小于第一阈值，则控制第一推杆持续缩回，直至无所述第一模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回。

8.根据权利要求7所述的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的存储介质，其特征在于，所述步骤S22中控制第一推杆持续伸出，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第一推杆持续伸出，并持续监控是否存收到第一上极限开关信号，若未收到所述第一上极限开关信号，则控制第一推杆继续伸出，直至无所述第一模拟信号发出，若收到所述第一上极限开关信号，则停止第一推杆伸出，控制设备沿原路径退回；

所述步骤S23中控制第一推杆持续缩回，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第一推杆持续缩回，并持续监控是否存收到第一下极限开关信号，若未收到所述第一下极限开关信号，则控制第一推杆继续缩回，直至无所述第一模拟信号发出，若收到所述第一下极限开关信号，则停止第一推杆缩回，控制设备沿原路径退回。

9.根据权利要求1所述的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的存储介质，其特征在于，所述步骤S3包括步骤：

S31、识别所述第二模拟信号，获取第二灯架状态和第二倾斜角度；

S32、若第二灯架状态为第三子状态，则比较所述第二倾斜角度和第二阈值，若所述第二倾斜角度小于第二阈值，则控制第二推杆持续伸出，直至无所述第二模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回；

S33、若第二灯架状态为第四子状态，则比较所述第二倾斜角度和第二阈值，若所述第二倾斜角度小于第二阈值，则控制第二推杆持续缩回，直至无所述第二模拟信号发出，否则发出异常信号，控制设备沿原路径退回。

10.根据权利要求9所述的一种自行走灯塔的自平衡角度补偿的存储介质，其特征在于，所述步骤S32中控制第二推杆持续伸出，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第二推杆持续伸出，并持续监控是否存收到第二上极限开关信号，若未收到所述第二上极限开关信号，则控制第二推杆继续伸出，直至无所述第二模拟信号发出，若收到所述第二上极限开关信号，则停止第二推杆伸出，控制设备沿原路径退回；

所述步骤S33中控制第二推杆持续缩回，直至无所述模拟信号发出具体为：

控制第二推杆持续缩回，并持续监控是否存收到第二下极限开关信号，若未收到所述第二下极限开关信号，则控制第二推杆继续缩回，直至无所述第二模拟信号发出，若收到所述第二下极限开关信号，则停止第二推杆缩回，控制设备沿原路径退回。

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