CN113336098A - 车架自动调平系统及高空作业车 - Google Patents

车架自动调平系统及高空作业车 Download PDF

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CN113336098A CN202110594727.7A CN202110594727A CN113336098A CN 113336098 A CN113336098 A CN 113336098A CN 202110594727 A CN202110594727 A CN 202110594727A CN 113336098 A CN113336098 A CN 113336098A
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李涛
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    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations

Abstract

本发明提供一种车架自动调平系统及高空作业车，其中系统包括：倾斜检测模块、调平控制模块；所述车架上设置有支腿和摆桥；所述倾斜检测模块设置于所述车架上，用于获取所述车架在纵向上的前后倾斜信号和/或所述车架在横向上的左右倾斜信号；所述调平控制模块与所述倾斜检测模块电连接，用于基于所述前后倾斜信号和/或所述左右倾斜信号，对所述支腿的伸缩高度以及对所述摆桥的摆动位置进行控制，使得所述车架保持平衡。本发明提供的系统及高空作业车，实现了车架平衡的自动调整，提高了车架调平精度，提高了车架调平效率。

Description

车架自动调平系统及高空作业车
技术领域
本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种车架自动调平系统及高空作业车。
背景技术
目前，传统高空作业车自重大、额定载重小、不可在非平整路面作业。相比传统高空作业车，桥式高空作业车无配重结构，具有自重小，工作栏载重大、可在斜坡上实现车架调平。
现有技术中，桥式高空作业车的调平是通过人工操作液压阀，控制支腿伸缩来实现的，调平精度低，调平效率低。
发明内容
本发明提供一种车架自动调平系统及高空作业车，用以解决现有技术中车架调平精度低，作业效率低的技术问题。
本发明提供一种车架自动调平系统，包括倾斜检测模块、调平控制模块；所述车架上设置有支腿和摆桥；
所述倾斜检测模块设置于所述车架上，用于获取所述车架在纵向上的前后倾斜信号和/或所述车架在横向上的左右倾斜信号；
所述调平控制模块与所述倾斜检测模块电连接，用于基于所述前后倾斜信号和/或所述左右倾斜信号，对所述支腿的伸缩高度以及对所述摆桥的摆动位置进行控制，使得所述车架保持平衡。
根据本发明提供的车架自动调平系统，所述调平控制模块包括前后倾斜调平子模块和左右倾斜调平子模块。
根据本发明提供的车架自动调平系统，所述前后倾斜调平子模块用于：
基于所述前后倾斜信号，以及所述前后倾斜信号与所述支腿的伸缩比例阀的开度控制信号之间的对应关系，确定所述伸缩比例阀的开度控制信号；
基于所述伸缩比例阀的开度控制信号，对所述支腿的伸缩高度进行控制。
根据本发明提供的车架自动调平系统，所述左右倾斜调平子模块用于：
基于所述左右倾斜信号，以及所述左右倾斜信号与所述摆桥的摆动比例阀的开度控制信号之间的对应关系，确定所述摆动比例阀的开度控制信号；
基于所述摆动比例阀的开度控制信号，对所述摆桥的摆动位置进行控制。
根据本发明提供的车架自动调平系统，所述调平控制模块包括车架保护子模块；
所述车架保护子模块，用于在所述车架未伸出支腿时，若所述前后倾斜信号超出预设倾斜阈值，则控制所述车架将所述支腿保持为未伸出状态。
根据本发明提供的车架自动调平系统，所述调平控制模块包括信号预处理子模块；
所述信号预处理子模块，用于对所述倾斜检测模块的输出信号进行检测，若所述倾斜检测模块的输出信号的数值超出信号正常值范围，则确定所述输出信号为无效信号。
根据本发明提供的车架自动调平系统，所述倾斜检测模块包括双轴倾角传感器；
所述双轴倾角传感器的X轴倾角传感器用于获取所述车架在纵向上的前后倾斜信号，所述双轴倾角传感器的Y轴倾角传感器用于获取所述车架在横向上的左右倾斜信号。
根据本发明提供的车架自动调平系统，所述倾斜检测模块包括多个倾斜开关，所述倾斜开关用于确定所述车架是否发生倾斜。
根据本发明提供的车架自动调平系统，所述多个倾斜开关分别设置在所述车架的四周。
本发明还提供一种高空作业车，包括所述的车架自动调平系统。
本发明提供的车架自动调平系统及高空作业车，通过倾斜检测模块获取车架的倾斜信号，调平控制模块根据前后倾斜信号和/或左右倾斜信号，对支腿的伸缩高度以及对摆桥的摆动位置进行控制，使得车架保持平衡，实现了车架平衡的自动调整，相比于人工控制，提高了车架调平精度，同时，将支腿和摆桥放在同一调平系统中进行控制，提高了车架调平效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的车架自动调平系统的结构示意图；
图2为本发明提供的调平控制模块的结构示意图；
图3为本发明提供的车架自动调平系统的工作逻辑图。
附图标记：
100：车架自动调平系统； 110：倾斜检测模块；
120：调平控制模块； 121：前后倾斜调平子模块；
122：左右倾斜调平子模块。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明提供的车架自动调平系统的结构示意图，如图1所示，车架自动调平系统100包括倾斜检测模块110和调平控制模块120。
倾斜检测模块110设置于车架上，用于获取车架在纵向上的前后倾斜信号和/或车架在横向上的左右倾斜信号；调平控制模块120与倾斜检测模块110电连接，用于基于前后倾斜信号和/或左右倾斜信号，对支腿的伸缩高度以及对摆桥的摆动位置进行控制，使得车架保持平衡。车架上设置有支腿和摆桥。
具体地，本发明实施例中的车架是指作业机械的车架。车架是跨接在作业机械前后车桥上的框架式结构，一般由纵梁和横梁组成，经由悬挂装置、前桥、后桥支承在车轮上。车架的功用是支撑和连接作业机械的各个总件和零部件，使各个总件和零部件保持相对正确的位置，并承受作业机械内外的各种载荷。
当作业机械进行作业时，为了保证安全，要求轮胎离开地面，并且保证车架要保持平衡。此时，车架的调平效果影响到了作业机械的稳定性和操作人员的安全性。
一般地，车架的平衡程度可以从纵向和横向来衡量。纵向为作业机械底盘的纵梁所在的方向，即作业机械的前后方向；横向为作业机械底盘的横梁所在的方向，即作业机械的左右方向。倾斜检测模块110设置于车架上，用于获取车架在纵向上的前后倾斜信号，和/或车架在横向上的左右倾斜信号。可以通过在前后倾斜信号和/或左右倾斜信号来衡量车架的平衡程度。此处，倾斜信号可以为开关量信号，也可以为模拟量信号。例如，倾斜信号可以为向左倾斜0至15度或者向右倾斜0至15度，也可以为向前倾斜0至15度或者向后倾斜0至15度。
调平控制模块120与倾斜检测模块110电连接，用于根据前后倾斜信号和/或左右倾斜信号，对支腿的伸缩高度以及对摆桥的摆动位置进行控制，使得车架保持平衡。
支腿可以包括分别设置在作业机械前侧和后侧的支腿，也可以包括仅设置在作业机械后侧的支腿。支腿采用伸缩比例阀控制，当控制伸缩比例阀开度增大时，支腿的伸缩高度增加，支腿伸出至地面，并对车架形成支撑，使得相应位置的轮胎离开地面，随着伸缩比例阀开度的继续增加，支腿的伸缩高度将进一步继续增加。分别控制车架不同位置的支腿，可以使车架前后左右倾斜。
摆桥为车架上的摆动部分。摆桥位于车架上，通过改变摆桥的摆动位置开改变车架的重量分布。摆桥采用摆动比例阀控制。摆桥的摆动位置可以包括前后左右等4个方向。可以设置4个摆动比例阀来控制。例如，控制向左的摆动比例阀开度增大时，摆桥向左移动，使得重量向车架左边移动。通过控制摆桥的摆动位置，可以使车架前后左右倾斜。
根据前后倾斜信号或者左右倾斜信号中的至少一种，对支腿的伸缩高度以及对摆桥的摆动位置进行控制，可以使得车架保持平衡。例如，若前后倾斜信号为向前倾斜15度，调平控制模块120可以根据前后倾斜信号，计算得到各个支腿的伸缩高度变化，和/或，摆桥的摆动位置变化，可以同时对各个支腿和摆桥进行控制，也可以分别控制支腿或者摆桥，从而使车架从向前倾斜15度恢复到平衡状态。
本发明实施例提供的车架自动调平系统，通过倾斜检测模块获取车架的倾斜信号，调平控制模块根据前后倾斜信号和/或左右倾斜信号，对支腿的伸缩高度以及对摆桥的摆动位置进行控制，使得车架保持平衡，实现了车架平衡的自动调整，相比于人工控制，提高了车架调平精度，同时，将支腿和摆桥放在同一调平系统中进行控制，提高了车架调平效率。
基于上述实施例，图2为本发明提供的调平控制模块的结构示意图，如图2所示，调平控制模块120包括前后倾斜调平子模块121和/或左右倾斜调平子模块122。
具体地，按照控制功能进行划分，调平控制包括前后倾斜调平和左右倾斜调平。相应地，调平控制模块120包括前后倾斜调平子模块121和左右倾斜调平子模块122。
本发明实施例将通过控制支腿伸缩高度来对车架进行前后倾斜调平，以及控制摆桥摆动位置来对车架进行左右倾斜调平来对以上两个子模块的功能进行说明。
基于上述任一实施例，前后倾斜调平子模块121用于：
基于前后倾斜信号，以及前后倾斜信号与支腿的伸缩比例阀的开度控制信号之间的对应关系，确定伸缩比例阀的开度控制信号；
基于伸缩比例阀的开度控制信号，对支腿的伸缩高度进行控制。
具体地，可以在前后倾斜调平子模块121中预先存储前后倾斜信号与支腿的伸缩比例阀的开度控制信号之间的对应关系，当检测到前后倾斜信号时，可以根据对应关系，得到伸缩比例阀的开度控制信号。例如，对应关系可以为前后倾斜角度与伸缩比例阀的PWM(脉冲宽度调制)电流之间的对应关系。根据伸缩比例阀的开度控制信号，对支腿的伸缩高度进行控制。
例如，当倾斜检测模块110检测到车架向前倾斜时，前后倾斜调平子模块121根据向前倾斜信号，输出PWM电流信号至车架后方的左右支腿伸缩比例阀，控制后方支腿缩短，降低车架后方的高度，当倾斜检测模块110检测到车架前后回到水平范围后，前后倾斜调平子模块121停止输出PWM电流信号。
又例如，当倾斜检测模块110检测到车架向后倾斜时，前后倾斜调平子模块121根据向后倾斜信号，输出PWM电流信号至车架后方的左右支腿伸缩比例阀，控制后方支腿伸长，提升车架后方的高度，当倾斜检测模块110检测到车架前后回到水平范围后，前后倾斜调平子模块121停止输出PWM电流信号。
基于上述任一实施例，左右倾斜调平子模块122用于：
基于左右倾斜信号，以及左右倾斜信号与摆桥的摆动比例阀的开度控制信号之间的对应关系，确定摆动比例阀的开度控制信号；
基于摆动比例阀的开度控制信号，对摆桥的摆动位置进行控制。
具体地，可以在左右倾斜调平子模块122中预先存储左右倾斜信号与摆桥的摆动比例阀的开度控制信号之间的对应关系，当检测到左右倾斜信号时，可以根据对应关系，得到摆动比例阀的开度控制信号。例如，对应关系可以为左右倾斜角度与控制摆动比例阀的PWM(脉冲宽度调制)电流之间的对应关系。根据摆动比例阀的开度控制信号，对摆桥的摆动位置进行控制。
例如，当倾斜检测模块110检测到车架向左倾斜时，左右倾斜调平子模块122根据向左倾斜信号，输出PWM电流信号至车架摆桥的摆动比例阀，控制摆桥摆动到车架右侧的位置，增加车架右侧的重量，当倾斜检测模块110检测到车架左右回到水平范围后，左右倾斜调平子模块122停止输出PWM电流信号。
又例如，当倾斜检测模块110检测到车架向右倾斜时，左右倾斜调平子模块122根据向右倾斜信号，输出PWM电流信号至车架摆桥的摆动比例阀，控制摆桥摆动到车架左侧的位置，增加车架左侧的重量，当倾斜检测模块110检测到车架左右回到水平范围后，左右倾斜调平子模块122停止输出PWM电流信号。
基于上述任一实施例，调平控制模块包括车架保护子模块；
车架保护子模块，用于在车架未伸出支腿时，若前后倾斜信号超出预设倾斜阈值，则控制车架将支腿保持为未伸出状态。
具体地，车架保护子模块用于对车架处于严重倾斜状态时，对车架进行保护。此处，前后倾斜对作业机械的影响程度较大，可以通过倾斜检测模块110检测当前车架的倾斜程度。
可以将倾斜检测模块110检测到的前后倾斜信号与预设倾斜阈值进行比较：若前后倾斜信号超出预设倾斜阈值，则认为车架处于严重倾斜状态，作业机械不宜进行作业，此时，控制车架将支腿保持为未伸出状态；若前后倾斜信号未超出预设倾斜阈值，则认为车架处于平衡状态，或者虽然处于倾斜状态但可以通过调整恢复至平衡状态，作业机械可以进行作业，此时，可以控制车架将支腿缓慢伸出。预设倾斜阈值可以根据作业机械的性能进行确定。
例如，当检测到车架向后倾斜5度或者车架向前倾斜10度，此时不允许支腿放下，必须等到作业机械移动至车架向后倾斜小于5度或者车架向前倾斜小于10度的位置时，才允许支腿放下。
本发明实施例提供的车架自动调平系统，通过车架保护子模块对前后倾斜信号进行判断，若前后倾斜信号超出预设倾斜阈值，则限制车架动作，提高了设备的安全性能，尽可能降低由于操作人员操作不当所带来的安全风险。
基于上述任一实施例，调平控制模块包括信号预处理子模块；
信号预处理子模块，用于对倾斜检测模块110的输出信号进行检测，若倾斜检测模块110的输出信号的数值超出信号正常值范围，则确定输出信号为无效信号。
具体地，可以采用信号预处理子模块对倾斜检测模块110输出信号的有效性进行判断。
可以根据倾斜检测模块110的仪表类型，对输出信号设置信号正常值范围。例如，若倾斜检测模块110为双轴倾角传感器，双轴包括X轴和Y轴，其传感器采集值为正常范围为0.5V～4.5V，分别表示角度-15度～+15度。信号预处理子模块首先判断双轴倾角传感器的X轴和Y轴是否存在短路或断路，当检测到的电压小于0.4V时认为传感器短路，当检测到传感器的电压大于4.5V时认为传感器断路，如果有短路和断路故障，则认为倾斜检测模块110输出信号为无效信号，此时禁止根据倾斜检测模块110输出信号进行车架前后左右的调平动作。若传感器采集值在正常范围内，则认为倾斜检测模块110输出信号为有效信号，可以根据倾斜检测模块110输出信号进行车架前后左右的调平动作。
此外，信号预处理子模块还可以对采集到的倾斜角度传感器电压进行滤波和限幅处理后绘制一元折线，从而将采集到的电压值转换为实际角度值，最终用于车架四个方向倾斜状态的判断。
本发明实施例提供的车架自动调平系统，通过信号预处理子模块对倾斜检测模块输出信号的有效性进行判断，避免将因倾斜检测模块自身故障产生的信号异常值作为调平依据，提高了车架自动调平系统的安全性。
基于上述任一实施例，倾斜检测模块110包括双轴倾角传感器；
双轴倾角传感器的X轴倾角传感器用于获取车架在纵向上的前后倾斜信号，双轴倾角传感器的Y轴倾角传感器用于获取车架在横向上的左右倾斜信号。
具体地，倾斜检测模块110可以包含双轴倾角传感器，安装于车架上。倾斜检测模块110可以实时采集车架X轴和Y轴的正负角度。可以规定X轴测量车架左右倾斜角度，右边高于水平面为正角度，反之为负角度；Y轴测量车架前后倾斜角度，前边高于水平面为正角度，反之为负角度。
基于上述任一实施例，倾斜检测模块110包括多个倾斜开关，倾斜开关用于确定车架是否发生倾斜。
具体地，倾斜检测模块110还可以包括多个倾斜开关。每个倾斜开关可以对车架在单个方向的倾斜程度进行检测，确定车架是否发生倾斜，当车架在该方向上的倾斜程度到达设定值时，倾斜开关内部的常开触点闭合，发出开关量信号，表示车架已倾斜。当车架在该方向上的倾斜程度恢复后，常开触点断开，发出开关量信号，表示车架已调平。
基于上述任一实施例，多个倾斜开关分别设置在车架的四周。
具体地，可以将多个倾斜开关分别设置在车架的四周。例如，可以采用带有就地指示标记的倾斜开关。当操作人员在车架周围时，可以方便地查看车架的倾斜状态。
基于上述任一实施例，本发明提供一种高空作业车，属于作业机械中的一种，其包括车架自动调平系统。
具体地，该高空作业车可以为桥式高空作业车。高空作业车是指运送工作人员和使用器材到现场并进行空中作业的作业机械。
基于上述任一实施例，图3为本发明提供的车架自动调平系统的工作逻辑图，如图3所示，车架自动调平系统的功能包括：
1、倾斜角度传感器的数据处理
车架倾斜角度的测量采用一个双轴倾角传感器，安装于桥式高空作业车的转台或车架上，可以实时采集车架X轴和Y轴的正负角度。
控制器首先判断传感器X轴和Y轴是否短路或断路，当检测到的电压小于0.4V时认为传感器短路，当检测到传感器的电压大于4.5V时认为传感器断路,如果有短路和断路故障此时禁止车架前后左右的调平动作。控制器判断传感器值正常的情况下对X轴和Y轴采集到的值分别进行处理。传感器采集值为正常范围为0.5V～4.5V，分别表示角度-15度～+15度。规定：X轴测量车架左右倾斜角度，右边高于水平面为正角度，反之为负角度；Y轴测量车架前后倾斜角度，前边高于水平面为正角度，反之为负角度。
控制器对采集到的倾斜角度传感器电压进行滤波、限幅处理后绘制一元折线，从而将采集到的电压值转换为实际角度值，最终用于车架四个方向倾斜状态的判断。
2、车架严重倾斜处理
桥式高空作业车进入施工作业前，当检测到车架向后倾斜5度或者车架向前倾斜10度，此时不允许支腿放下，必须等到作业车辆行驶至车架平衡位置才允许支腿放下。
3、车架向右倾斜处理
桥式高空作业车处入非工作状态时，当控制器检测到车架向右倾斜时，控制器输出PWM电流信号至摆桥左摆比例阀，当检测到车架左右回到水平位置时控制器停止输出PWM电流信号。非工作状态是指桥式高空作业车大臂未抬起并且大臂伸出小于2.6米。
4、车架向左倾斜处理
桥式高空作业车处入非工作状态时，当控制器检测到车架向左倾斜时，控制器输出PWM电流信号至摆桥右摆比例阀，当检测到车架左右回到水平位置时控制器停止输出PWM电流信号。非工作状态是指桥式高空作业车大臂未抬起并且大臂伸出小于2.6米。
5、车架向前倾斜处理
本实施例提供的高空作业车中，两个支腿位于高空作业车后侧(即尾部)且左右间隔设置。桥式高空作业车处入非工作状态时，当控制器检测到车架向前倾斜时，控制器输出PWM电流信号至支腿伸缩比例阀以控制支腿缩回降低其高度。当检测到车架前后回到水平范围后控制器停止输出PWM电流信号。非工作状态是指桥式高空作业车大臂未抬起并且大臂伸出小于2.6米。
6、车架向后倾斜处理
桥式高空作业车处入非工作状态时，当控制器检测到车架向后倾斜时，控制器输出PWM电流信号至支腿伸缩比例阀以控制支腿伸出增加支腿的高度。当检测到车架前后回到水平范围后控制器停止输出PWM电流信号。非工作状态是指桥式高空作业车大臂未抬起并且大臂伸出小于2.6米。
本发明实施例提供的车架自动调平系统，控制器通过车架严重倾斜处理，限制车架动作，提高了设备的安全性能，尽可能降低由于操作人员操作不当所带来的安全风险，增加车架水平精度，通过量化数据替代人为判断，可以更加精确的控制车架水平。通过车架调平控制系统提高了该车型的越野性能同时使该车型适用于各种路面。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车架自动调平系统，其特征在于，包括倾斜检测模块、调平控制模块；所述车架上设置有支腿和摆桥；
所述倾斜检测模块设置于所述车架上，用于获取所述车架在纵向上的前后倾斜信号和/或所述车架在横向上的左右倾斜信号；
所述调平控制模块与所述倾斜检测模块电连接，用于基于所述前后倾斜信号和/或所述左右倾斜信号，对所述支腿的伸缩高度以及对所述摆桥的摆动位置进行控制，使得所述车架保持平衡。
2.根据权利要求1所述的车架自动调平系统，其特征在于，所述调平控制模块包括前后倾斜调平子模块和左右倾斜调平子模块。
3.根据权利要求2所述的车架自动调平系统，其特征在于，所述前后倾斜调平子模块用于：
基于所述前后倾斜信号，以及所述前后倾斜信号与所述支腿的伸缩比例阀的开度控制信号之间的对应关系，确定所述伸缩比例阀的开度控制信号；
基于所述伸缩比例阀的开度控制信号，对所述支腿的伸缩高度进行控制。
4.根据权利要求2所述的车架自动调平系统，其特征在于，所述左右倾斜调平子模块用于：
基于所述左右倾斜信号，以及所述左右倾斜信号与所述摆桥的摆动比例阀的开度控制信号之间的对应关系，确定所述摆动比例阀的开度控制信号；
基于所述摆动比例阀的开度控制信号，对所述摆桥的摆动位置进行控制。
5.根据权利要求1所述的车架自动调平系统，其特征在于，所述调平控制模块包括车架保护子模块；
所述车架保护子模块，用于在所述车架未伸出支腿时，若所述前后倾斜信号超出预设倾斜阈值，则控制所述车架将所述支腿保持为未伸出状态。
6.根据权利要求1所述的车架自动调平系统，其特征在于，所述调平控制模块包括信号预处理子模块；
所述信号预处理子模块，用于对所述倾斜检测模块的输出信号进行检测，若所述倾斜检测模块的输出信号的数值超出信号正常值范围，则确定所述输出信号为无效信号。
7.根据权利要求1至6任一项所述的车架自动调平系统，其特征在于，所述倾斜检测模块包括双轴倾角传感器；
所述双轴倾角传感器的X轴倾角传感器用于获取所述车架在纵向上的前后倾斜信号，所述双轴倾角传感器的Y轴倾角传感器用于获取所述车架在横向上的左右倾斜信号。
8.根据权利要求1至6任一项所述的车架自动调平系统，其特征在于，所述倾斜检测模块包括多个倾斜开关，所述倾斜开关用于确定所述车架是否发生倾斜。
9.根据权利要求8所述的车架自动调平系统，其特征在于，所述多个倾斜开关分别设置在所述车架的四周。
10.一种高空作业车，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的车架自动调平系统。
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