CN110987296A - 高空作业平台的平衡控制方法、系统以及高空作业平台 - Google Patents

高空作业平台的平衡控制方法、系统以及高空作业平台 Download PDF

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CN110987296A CN201911328464.4A CN201911328464A CN110987296A CN 110987296 A CN110987296 A CN 110987296A CN 201911328464 A CN201911328464 A CN 201911328464A CN 110987296 A CN110987296 A CN 110987296A
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adjusting
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柳权
吴斌
孙卫平
李娟�
张力文
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Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
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    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01MTESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M1/00Testing static or dynamic balance of machines or structures
    • G01M1/30Compensating unbalance
    • G01M1/36Compensating unbalance by adjusting position of masses built-in the body to be tested
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for

Abstract

本发明涉及一种高空作业平台的平衡控制方法、系统以及高空作业平台,该方法包括:获取所述高空作业平台的倾斜状态;根据所述倾斜状态,确定设置在所述高空作业平台的底盘的配重件的配重平衡位置;调节所述配重件至所述配重平衡位置,使得所述高空作业平台整体平衡;根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升,以带动所述高空作业平台的工作台到达起升位置。本发明能够自动检测底盘侧倾翻转趋势方向控制配重反向移动至配重平衡位置,从而调节底盘重心位置,保持高空作业平台整体的力矩平衡,使举升后工作平台作业稳定、安全。

Description

高空作业平台的平衡控制方法、系统以及高空作业平台
技术领域
本发明涉及高空作业设备技术领域,特别涉及一种高空作业平台的平衡控制方法、一种高空作业平台的平衡控制系统以及一种高空作业平台。
背景技术
目前市场上的高空作业平台,如剪叉式升降机等,工作坡度的范围很小,特别是侧向工作坡度通常只有1.5°,如果侧向工作坡度超过1.5°,设备报警,不能继续举高作业,需要调整设备方位,用设备的纵向位置工作。因此高空作业平台的作业环境限制较为苛刻,不利于剪叉车的推广和应用。
现有技术中,为了提高剪叉作业平台的安全性和稳定性,一般会在底盘的中心位置加装配重,使得高空作业平台的重心更加稳定,但是只能降低斜坡对工作平台倾斜的影响,效果较差;也有的在工作平台上增加配重,但是由于配重的重量较大,需要升降装置提供更大的功率,十分浪费能耗,工作平台的总荷载有限,较大重量的配重无疑降低了工作平台的实际工作荷载。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题,本发明旨在提出一种高空作业平台的平衡控制方法、一种高空作业平台的平衡控制系统以及一种高空作业平台,能够动态调整配重,使得高空作业平台整体保持平衡状态,且不必浪费功率对配重做功,节约了能耗。
为达到上述目的,本发明的技术方案是这样实现的:
一种高空作业平台的平衡控制方法,包括:
获取所述高空作业平台的倾斜状态;
根据所述倾斜状态,确定设置在所述高空作业平台的底盘的配重件的配重平衡位置;
调节所述配重件至所述配重平衡位置,使得所述高空作业平台整体平衡;
根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升,以带动所述高空作业平台的工作台到达起升位置。
进一步地,所述获取所述高空作业平台的倾斜状态,包括:
获取所述高空作业平台的倾斜方向和所述倾斜方向上的倾斜角度。
进一步地,所述根据所述倾斜状态,确定设置在所述高空作业平台的底盘的配重件的配重平衡位置,包括:
判断所述倾斜状态对应的预设倾斜域,确定该预设倾斜域对应的配重调节位置为所述配重平衡位置。
进一步地,所述配重调节位置包括:
若干用于调节所述高空作业平台前后倾斜的纵向调节位置;和/或
若干用于调节所述高空作业平台左右倾斜的横向调节位置。
进一步地,所述配重调节位置包括:
位于所述底盘的前后侧边的第一纵向位置和第二纵向位置,以及位于所述第一纵向位置与所述第二纵向位置中间的第三纵向位置;和/或
位于所述底盘的前后侧边的第一横向位置和第二横向位置,以及位于所述第一横向位置与所述第二横向位置中间的第三横向位置。
进一步地,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
调节一个或一个以上的配重件至所述配重平衡位置;
其中,所述配重平衡位置为:纵向调节位置和/或横向调节位置。
进一步地,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
检测所述配重件当前的位置,若所述配重件未处于所述配重平衡位置,则调节所述配重件至所述配重平衡位置。
进一步地,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
判断所述工作台的位置,当所述工作台处于收藏位置时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。
进一步地,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
判断设置于所述底盘的车轮速度,当所述车轮速度为零时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。
进一步地,所述根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升,包括:
检测所述配重件当前的位置,若所述配重件已处于当前倾斜状态对应的所述配重平衡位置,则根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升。
本发明还公开了一种高空作业平台的平衡控制系统,包括:
倾斜状态传感器,用于获取所述高空作业平台的倾斜状态;
控制器,用于根据所述倾斜状态,确定设置在所述高空作业平台的底盘的配重件的配重平衡位置;
根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升,以带动所述高空作业平台的工作台到达起升位置;
驱动装置,用于在所述控制器的控制下调节所述配重件至所述配重平衡位置,使得所述高空作业平台整体平衡。
进一步地,所述倾斜状态传感器,具体用于:
获取所述高空作业平台的倾斜方向和所述倾斜方向上的倾斜角度。
进一步地,所述控制器,具体用于:
判断所述倾斜状态对应的预设倾斜域,确定该预设倾斜域对应的配重调节位置为所述配重平衡位置。
进一步地,所述高空作业平台还包括设置于所述底盘的滑槽,所述配重件设置在所述滑槽内;
所述滑槽设有所述配重调节位置,具体包括:
若干用于调节所述高空作业平台前后倾斜的纵向调节位置;
若干用于调节所述高空作业平台左右倾斜的横向调节位置。
进一步地,所述滑槽上的配重调节位置,具体包括:
位于所述底盘的前后侧边的第一纵向位置和第二纵向位置,以及位于所述第一纵向位置与所述第二纵向位置中间的第三纵向位置;
和/或,位于所述底盘的前后侧边的第一横向位置和第二横向位置,以及位于所述第一横向位置与所述第二横向位置中间的第三横向位置。
进一步地,所述控制器,具体用于:
调节一个或一个以上的配重件至所述配重平衡位置;
其中,所述配重平衡位置为:纵向调节位置和/或横向调节位置。
进一步地,该平衡控制系统还包括:位置检测传感器,用于检测所述配重件当前的位置;
所述控制器,具体用于:
若所述配重件未处于所述配重平衡位置,则调节所述配重件至所述配重平衡位置。
进一步地,所述控制器,具体用于:
判断所述工作台的位置,当所述工作台处于收藏位置时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。
进一步地,所述控制器,具体用于:
获取并判断设置于所述底盘的车轮速度,当所述车轮速度为零时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。
进一步地,该平衡控制系统还包括:位置检测传感器,用于检测所述配重件当前的位置;
所述控制器,具体用于:
若所述配重件已处于当前倾斜状态对应的所述配重平衡位置,则根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升。
本发明还公开了一种高空作业平台,设有上述各实施例中任一项所述的平衡控制系统。
本发明至少具有以下有益效果:
本发明的配重件设置在底盘,在不提高整机质量的基础上可降低举升时的能量消耗,同时提高工作平台的实际载荷;底盘相对封闭的空间,具有更好的防水性,能保护配重件及其驱动装置。
本发明能够自动检测底盘侧倾翻转趋势方向控制配重反向移动至配重平衡位置,从而调节底盘重心位置,保持高空作业平台整体的力矩平衡,使举升后工作平台作业稳定、安全。
本发明的配重件可以调节整机各纵向和横向的倾斜造成的重心不稳,适用于各种复杂的斜坡工作环境。
配重件可调节的位置已经预先设定好,避免整机每次移动后需要反复调节配重位置,达到控制简单高效的目的。
本发明整个配重件的调节过程无需人员参与,可以全部由ECU等控制器实现管控,配重调整过程只在举升之前且下降到收藏位置后才有效,行走过程不进行调整,保证整机和操作人员的安全。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解,本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。
在附图中:
图1为本发明实施方式所述的高空作业平台的平衡控制方法;
图2为本发明实施方式所述的高空作业平台倾斜状态图;
图3为本发明实施方式所述的高空作业平台的平衡控制系统的结构图;
图4为本发明实施方式所述的高空作业平台的平衡控制系统的控制原理图;
图5为本发明实施方式所述的一种优选的高空作业平台的底盘结构图;
图6为本发明实施方式所述的一种优选的高空作业平台的底盘局部放大图;
图7为本发明实施方式所述的另一种优选的高空作业平台的底盘结构图;
图8为本发明实施方式所述的另一种优选的高空作业平台的底盘局部放大图;
图9为本发明实施方式所述的底盘上配重件的调节位置结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是,此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例,并不用于限制本发明实施例。
如图1所示的一种高空作业平台的平衡控制方法,包括以下步骤:
(1)获取所述高空作业平台的倾斜状态。可以包括倾斜的方向和程度,其中,倾斜程度可以通过与水平的夹角的角度值表示。
(2)根据所述倾斜状态,确定设置在所述高空作业平台的底盘的配重件的配重平衡位置,即在该位置时,高空作业平台处于力矩平衡状态。如图2所示,当高空作业平台处于斜坡上时,其平衡状态的力矩平衡等式如下:
G0(L/2)cosα+Gdcosα+G1(L/2-0.5hsinα)=G2hsinα
其中,高空作业平台的底盘的重量记为G0,底盘宽度记为L,配重(件)的重量记为G,配重到车轮的侧向距离记为d,剪叉臂的重量记为G1,工作平台的重量记为G2,工作平台高度记为h,地面坡度的倾角记为α,设备在斜坡上静止,从上述等式中可以看出,随着倾角α的增大,底盘力矩G0(L/2)cosα、配重力矩Gdcosα、剪叉臂力矩G1(L/2-0.5hsinα)逐渐减小,而工作平台力矩G2hsinα逐渐增大,导致力矩平衡被打破,设备就有倾翻风险。
在不增加额外配重件的情况下,为如果将配重朝着倾斜相反的方向移动(d增大),那么配重力矩Gdcosα也会增大,可以继续保持力矩平衡,保证设备稳定,即在高空作业平台的倾斜程度增加时,为继续保持其重心的平衡稳定,需要在所述的配重平衡位置设置配重件。
(3)调节所述配重件至所述配重平衡位置,使得所述高空作业平台整体平衡。通过步骤(2)可知,在所述的配重平衡位置设置的配重件可以为固定配重件,优选为活动配重件,由于高空作业平台是可以移动的,不同的工作和环境下会面临多种倾斜程度,若根据实际情况现场安装配重件无疑是十分麻烦的,而活动配重件是始终设置在高空作业平台上,在平地或倾斜程度较小时,其位于高空作业平台的中心处,防止影响整体的平衡。活动配重件可以在电动机等装置作用下产生位移,当移动到当前倾斜状态对应的配重平衡位置时,高空作业平台整体保持平衡。
(4)通过上述步骤(1)-(3),高空作业平台此时已经处于平衡状态,工作人员可以通过平台手柄等发出起升指令,高空作业平台的控制器(ECU)根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升,以带动所述高空作业平台的工作台到达起升位置,保证了整机和操作人员的安全。
在本发明的一些实施例中,所述获取所述高空作业平台的倾斜状态,包括:
获取所述高空作业平台的倾斜方向和所述倾斜方向上的倾斜角度。所述倾斜方向包括高空作业平台前后方对应的纵向倾斜以及左右方对应的横向切斜,水平面上,横纵向倾斜相互垂直,通过这两个方向倾斜配合倾斜角度即可描述所有高空作业平台的倾斜状态。
在本发明的一些实施例中,所述根据所述倾斜状态,确定设置在所述高空作业平台的底盘的配重件的配重平衡位置,包括:
判断所述倾斜状态对应的预设倾斜域,确定该预设倾斜域对应的配重调节位置为所述配重平衡位置。通过上述的力矩平衡公式可知,每当倾斜角度发生改变,那么配重平衡位置必须改变才能满足整机的力矩平衡,但实际中,由于整机是四轮支撑,实际的配重力矩可以大于上述等式中所需配重力矩,从而配重件处于某一配重平衡位置时,可以保证整机处于一定倾斜角度范围内保持平衡。因此,本发明根据倾斜角度预设了多个预设倾斜域,不仅能够保证各倾斜状态下整机的平衡,而且避免整机每次移动后需要反复精准地调节配重平衡位置,达到控制简单高效的目的。
例如,在横向倾斜的方向,预设倾斜域可以设置如下:
第一倾斜域:-1.5°~1.5°,此时整机本身的重量及固定配重件可以保证力矩平衡,移动配置件处于整机中心位置,第一预设倾斜域为所述中心位置;
第二倾斜域:-2°~1.5°,此时整机左倾,控制配重向极右位置移动,第二预设倾斜域设置于底盘的极右位置;
第三倾斜域:1.5°~2°,此时整机右倾,控制配重向极左位置移动,第三预设倾斜域设置于底盘的极左位置。
在本发明的一些实施例中,除上述的横向倾斜方向,还可以包括纵向倾斜方向,因此,所述配重调节位置包括:
若干用于调节所述高空作业平台前后倾斜的纵向调节位置;和/或若干用于调节所述高空作业平台左右倾斜的横向调节位置。横、纵向调节位置可以任选其一或者共存。
在本发明的一些实施例中,纵向调节位置具体包括:位于所述底盘的前后侧边的第一纵向位置和第二纵向位置,以及位于所述第一纵向位置与所述第二纵向位置中间的第三纵向位置;横向调节位置具体包括:位于所述底盘的前后侧边的第一横向位置和第二横向位置,以及位于所述第一横向位置与所述第二横向位置中间的第三横向位置。即总共包括五个预设倾斜域,分别位于底盘的极左、极右、极前、极后,以及底盘的中心位置。
在本发明的一些实施例中,很多情况下,高空作业平台在两个方向上都发生了倾斜,因此仅通过一个配重件调节一个方向上的力矩平衡是不够的,因此,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
调节一个或一个以上的配重件至所述配重平衡位置。其中,所述配重平衡位置为:纵向调节位置和/或横向调节位置。如图9所示,可以通过两个配重件4的共同调节纵横两个方向上的平衡。在另一些情况下,即便将上述力矩平衡等式中的d增加到最大,等式仍不能成立,这就需要通过多个配重件4来增加G,由此可见,通过多个配重件4的设置,不仅能够调节全方向的倾斜,而且扩大的可调节的倾斜范围,使得本发明能够适用更多复杂恶劣的情况,保证整机的平衡。
在本发明的一些实施例中,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
检测所述配重件当前的位置,若所述配重件未处于所述配重平衡位置,则调节所述配重件至所述配重平衡位置。此外,也可以通过检测配重件当前的位置确定,配重件是否已经处于所述配重平衡位置,并反馈给控制器。
在本发明的一些实施例中,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
判断所述工作台的位置,当所述工作台处于收藏位置时,调节所述配重件至所述配重平衡位置;当工作台在升降过程中或者处于升起状态时,如果调节配重会导致整机的晃动,可能对高空作业平台及操作人员造成危害。
在本发明的一些实施例中,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:判断设置于所述底盘的车轮速度,当所述车轮速度为零时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。即在高空作业平台行驶是,不进行配重。
在本发明的一些实施例中,所述根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升,包括:
检测所述配重件当前的位置,若所述配重件已处于当前倾斜状态对应的所述配重平衡位置,则根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升。
如图3所示,本发明还公开了一种高空作业平台的平衡控制系统,包括:
倾斜状态传感器,用于获取所述高空作业平台的倾斜状态;
控制器,用于根据所述倾斜状态,确定设置在所述高空作业平台的底盘的配重件的配重平衡位置;
根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升,以带动所述高空作业平台的工作台到达起升位置;
驱动装置,用于在所述控制器的控制下调节所述配重件至所述配重平衡位置,使得所述高空作业平台整体平衡。
优选的,如图4所示,该系统的工作原理如下:倾斜状态传感器采用倾角传感器获取整机的倾斜角度和方向,并发送给控制器(ECU),EUC通过对比判断确定配重件的配重平衡位置,ECU控制由电机和齿轮传动系统组成的驱动装置,使得配重件位移至配重平衡位置,限位开关检测到配重件已经处于配重平衡位置时,反馈给ECU,完成平衡调节,EUC接收平台手柄发送的起升信号,并控制工作台起升。
在本发明的一些实施例中,所述倾斜状态传感器,具体用于:
获取所述高空作业平台的倾斜方向和所述倾斜方向上的倾斜角度。
在本发明的一些实施例中,所述控制器,具体用于:
判断所述倾斜状态对应的预设倾斜域,确定该预设倾斜域对应的配重调节位置为所述配重平衡位置。
在本发明的一些实施例中,如图9所述高空作业平台还包括设置于所述底盘的滑槽,所述配重件设置在所述滑槽3内;
所述滑槽3设有所述配重调节位置,具体包括:
若干用于调节所述高空作业平台前后倾斜的纵向调节位置;
若干用于调节所述高空作业平台左右倾斜的横向调节位置。
在本发明的一些实施例中,所述滑槽上的配重调节位置,具体包括:
位于所述底盘的前后侧边的第一纵向位置和第二纵向位置,以及位于所述第一纵向位置与所述第二纵向位置中间的第三纵向位置;
和/或,位于所述底盘的前后侧边的第一横向位置和第二横向位置,以及位于所述第一横向位置与所述第二横向位置中间的第三横向位置。
在本发明的一些实施例中,所述控制器,具体用于:
调节一个或一个以上的配重件至所述配重平衡位置;
其中,所述配重平衡位置为:纵向调节位置和/或横向调节位置。
在本发明的一些实施例中,该平衡控制系统还包括:位置检测传感器,用于检测所述配重件当前的位置;
所述控制器,具体用于:
若所述配重件未处于所述配重平衡位置,则调节所述配重件至所述配重平衡位置。
在本发明的一些实施例中,所述控制器,具体用于:
判断所述工作台的位置,当所述工作台处于收藏位置时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。
在本发明的一些实施例中,所述控制器,具体用于:
获取并判断设置于所述底盘的车轮速度,当所述车轮速度为零时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。
在本发明的一些实施例中,该平衡控制系统还包括:位置检测传感器,用于检测所述配重件当前的位置;
所述控制器,具体用于:
若所述配重件已处于当前倾斜状态对应的所述配重平衡位置,则根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升。
本发明还公开了一种高空作业平台,设有上述各实施例中任一项所述的平衡控制系统。
作为一种优选的实施例,高空作业平台包括:
控制器(ECU),是整机的控制系统,不仅能够接收倾角传感器等设备的输入,控制电磁阀输出,而且还能接收平台手柄的输入信号,将其转化为0.5-5V的PWM信号发给电机控制器,从而实现控制举升、行走、转向动作的速度。
平台手柄,位于工作台上,有前后两个动作方向,功能复用,可通过按键在举升、行走两个功能之间切换。按下行走使能键,向前推动手柄为整机前进,向后推动手柄为整机后退;按下举升使能键,向前推动手柄为平台举升,向后推手柄为平台下降。
倾角传感器是双轴输出,其中Y轴是整机前后方向;X轴是整机左右方向。该倾角传感器的检测倾角范围可以自定义,一般设置为±5°,输出0.5-4.5V模拟量信号到ECU,ECU将模拟电压信号转化为当前的倾角数值。
驱动装置,具体可以采用电机配合齿轮传动来调整配重的位置。电机为直流电机,由底盘自带的蓄电池为提供电源,电机的工作与停止受ECU控制。
限位开关,用于检测当前所处的位置。本实施中,配重件的配重调节位置共有三个,分别是左侧、中位和右侧,因此选取三个限位开关分别安装在适当位置,将触发信号输入到ECU,检测配重的实际位置。
配重件,用来调整整机的重心位置,保持整机的稳定性和安全性。本实施例的配重(件)安装在底盘,可以在滑轨上通过驱动装置机构,实现左右自由移动。
优选的,如图5和图6所示的高空作业平台,具体包括:爬梯1、左后轮2、滑槽3、配重件4、驱动电机一5、左托盘6、左前轮7、固定配重8、右托盘9、驱动电机二10、齿轮机构11、滑块12。
活动配重(配重件)4安装在底盘的后部,前方的固定配重用于稳定设备前后方向的稳定性。配重4的长度为底盘宽度的1/3,在驱动电机一5和驱动电机二10的作用下,可以活动的范围可达整机2/3。以市面上常用的宽度为1.2米的机型来说,配重的长度可达0.4米,宽度和高度分别配置为0.3米、0.43米,重量可达到400kg,活动范围可达0.8米,能极大地提高在侧坡上得工作稳定性。在滑槽3适当位置设置三个限位开关,分别用于检测活动配重的在极左、中位、极右三个位置,将检测信号传输给底盘控制器。
配重的底部有滑块(也可以是滚轮),涂抹机器润滑油可以减小滑动时的摩擦,滑块安装在底盘的滑槽内,限制滑块只能沿设备的侧向移动。滑槽上部左右侧分别安装一个直流电机,电机电源来自底盘动力蓄电池,电机输出端带有齿轮,配重的两侧安装有齿轮块。通过齿轮机构,电机能带动活动配重左右移动,当电机停止时能锁住配重当前位置。电机的工作受ECU使能信号的控制。
优选的,如图7和图8所示,其中,配重件侧面安装有长度为a的齿条21,伸缩油缸13通过销轴与油缸支座14连接,油缸支座14焊接在底盘上。伸缩油缸13另一端通过销20与长度为b的齿条19连接。齿条19、小齿轮18、齿轮轴17、大齿轮16以及齿条12构成齿轮系统,大小齿轮通过齿轮轴17连接,由齿轮支架15固定于底盘/车架上。伸缩油缸13伸缩运动通过齿轮系统后带动配重件在滑槽内往复运动,上述结构可以实现短行程输入,长行程输出。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式,但是,本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节,在本发明实施例的技术构思范围内,可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型,这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是,在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征,在不矛盾的情况下,可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复,本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成,该程序存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外,本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合,只要其不违背本发明实施例的思想,其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (21)

1.一种高空作业平台的平衡控制方法,其特征在于,包括:
获取所述高空作业平台的倾斜状态;
根据所述倾斜状态,确定设置在所述高空作业平台的底盘的配重件的配重平衡位置;
调节所述配重件至所述配重平衡位置,使得所述高空作业平台整体平衡;
根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升,以带动所述高空作业平台的工作台到达起升位置。
2.根据权利要求1所述的高空作业平台的平衡控制方法,其特征在于,所述获取所述高空作业平台的倾斜状态,包括:
获取所述高空作业平台的倾斜方向和所述倾斜方向上的倾斜角度。
3.根据权利要求1所述的高空作业平台的平衡控制方法,其特征在于,所述根据所述倾斜状态,确定设置在所述高空作业平台的底盘的配重件的配重平衡位置,包括:
判断所述倾斜状态对应的预设倾斜域,确定该预设倾斜域对应的配重调节位置为所述配重平衡位置。
4.根据权利要求3所述的高空作业平台的平衡控制方法,其特征在于,所述配重调节位置包括:
若干用于调节所述高空作业平台前后倾斜的纵向调节位置;和/或
若干用于调节所述高空作业平台左右倾斜的横向调节位置。
5.根据权利要求4所述的高空作业平台的平衡控制方法,其特征在于,所述配重调节位置包括:
位于所述底盘的前后侧边的第一纵向位置和第二纵向位置,以及位于所述第一纵向位置与所述第二纵向位置中间的第三纵向位置;和/或
位于所述底盘的前后侧边的第一横向位置和第二横向位置,以及位于所述第一横向位置与所述第二横向位置中间的第三横向位置。
6.根据权利要求4或5所述的高空作业平台的平衡控制方法,其特征在于,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
调节一个或一个以上的配重件至所述配重平衡位置;
其中,所述配重平衡位置为:纵向调节位置和/或横向调节位置。
7.根据权利要求1所述的高空作业平台的平衡控制方法,其特征在于,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
检测所述配重件当前的位置,若所述配重件未处于所述配重平衡位置,则调节所述配重件至所述配重平衡位置。
8.根据权利要求1所述的高空作业平台的平衡控制方法,其特征在于,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
判断所述工作台的位置,当所述工作台处于收藏位置时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。
9.根据权利要求1所述的高空作业平台的平衡控制方法,其特征在于,所述调节所述配重件至所述配重平衡位置,包括:
判断设置于所述底盘的车轮速度,当所述车轮速度为零时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。
10.根据权利要求1所述的高空作业平台的平衡控制方法,其特征在于,所述根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升,包括:
检测所述配重件当前的位置,若所述配重件已处于当前倾斜状态对应的所述配重平衡位置,则根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升。
11.一种高空作业平台的平衡控制系统,其特征在于,包括:
倾斜状态传感器,用于获取所述高空作业平台的倾斜状态;
控制器,用于根据所述倾斜状态,确定设置在所述高空作业平台的底盘的配重件的配重平衡位置;
根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升,以带动所述高空作业平台的工作台到达起升位置;
驱动装置,用于在所述控制器的控制下调节所述配重件至所述配重平衡位置,使得所述高空作业平台整体平衡。
12.根据权利要求11所述的高空作业平台的平衡控制系统,其特征在于,所述倾斜状态传感器,具体用于:
获取所述高空作业平台的倾斜方向和所述倾斜方向上的倾斜角度。
13.根据权利要求11所述的高空作业平台的平衡控制系统,其特征在于,所述控制器,具体用于:
判断所述倾斜状态对应的预设倾斜域,确定该预设倾斜域对应的配重调节位置为所述配重平衡位置。
14.根据权利要求13所述的高空作业平台的平衡控制系统,其特征在于,所述高空作业平台还包括设置于所述底盘的滑槽,所述配重件设置在所述滑槽内;
所述滑槽设有所述配重调节位置,具体包括:
若干用于调节所述高空作业平台前后倾斜的纵向调节位置;
若干用于调节所述高空作业平台左右倾斜的横向调节位置。
15.根据权利要求14所述的高空作业平台的平衡控制系统,其特征在于,所述滑槽上的配重调节位置,具体包括:
位于所述底盘的前后侧边的第一纵向位置和第二纵向位置,以及位于所述第一纵向位置与所述第二纵向位置中间的第三纵向位置;
和/或,位于所述底盘的前后侧边的第一横向位置和第二横向位置,以及位于所述第一横向位置与所述第二横向位置中间的第三横向位置。
16.根据权利要求14或15所述的高空作业平台的平衡控制系统,其特征在于,所述控制器,具体用于:
调节一个或一个以上的配重件至所述配重平衡位置;
其中,所述配重平衡位置为:纵向调节位置和/或横向调节位置。
17.根据权利要求11所述的高空作业平台的平衡控制系统,其特征在于,该平衡控制系统还包括:位置检测传感器,用于检测所述配重件当前的位置;
所述控制器,具体用于:
若所述配重件未处于所述配重平衡位置,则调节所述配重件至所述配重平衡位置。
18.根据权利要求11所述的高空作业平台的平衡控制系统,其特征在于,所述控制器,具体用于:
判断所述工作台的位置,当所述工作台处于收藏位置时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。
19.根据权利要求11所述的高空作业平台的平衡控制系统,其特征在于,所述控制器,具体用于:
获取并判断设置于所述底盘的车轮速度,当所述车轮速度为零时,调节所述配重件至所述配重平衡位置。
20.根据权利要求11所述的高空作业平台的平衡控制系统,其特征在于,该平衡控制系统还包括:位置检测传感器,用于检测所述配重件当前的位置;
所述控制器,具体用于:
若所述配重件已处于当前倾斜状态对应的所述配重平衡位置,则根据起升指令控制所述高空作业平台的升降装置起升。
21.一种高空作业平台,其特征在于,设有权利要求11-20中任一项所述的平衡控制系统。
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