JP6262327B1 - ヘリコプター移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ヘリコプターの機体の下側へ移動させる際に機体に設けられた突出物と接触する虞を減らし、過度に慎重な操作を要求されることがないヘリコプター移動装置を提供する。【解決手段】ヘリコプター１００を支持して移動させるヘリコプター移動装置１１は、台車１２と、ヘリコプター１００を支持可能な複数の可倒式のジャッキ１３、１４と、複数の車輪１５、１６のうち少なくとも左右一対の車輪を左右で個別に回転させる複数のモーター２６,２７と、これを制御する制御部と、走行を指示する操作に応じて指示信号を出力する指示部とを備え、制御部は指示信号に基づいて複数のモーター２６，２７を個別に制御して機体に設けられた突出物と接触しないようにヘリコプターの機体の下側へ台車１２の走行と操舵とを制御しながら移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、ヘリコプターを支持して移動させるヘリコプター移動装置に関する。

例えば、特許文献１には、ヘリコプターを支持して移動させるヘリコプター移動装置（ヘリコプター搬送装置）が開示されている。このヘリコプター移動装置は、メインフレームと、メインフレームと連結棒により連結されているリフティングフレームとの間に介在する油圧シリンダーを備える。リフティングフレームの上側にはヘリコプターのクロスチューブを支持する受け部が設けられている。油圧シリンダーの直線運動により、リフティングフレームが上下運動をすることにより、受け部がクロスチューブを支持してヘリコプターを昇降させることができ、ヘリコプターを受け部で持ち上げた状態でヘリコプター移動装置を走行させることによりヘリコプターを移動させることができる。また、特許文献１には、メインフレーム上に油圧シリンダー又は機械式ジャッキからなる４つのジャッキが垂直に取り付けられ、ジャッキの上端部にヘリコプターのクロスチューブを支持する受け部が設けられた構成のヘリコプター移動装置も開示されている。

特開平１０−２９１５００号公報

ところで、特許文献１に記載されたヘリコプター移動装置によれば、リフティングフレームの上側に４つの受け部が立設されていたり、４つのジャッキがメインフレーム上に垂直に取り付けられたりする。そのため、ヘリコプター移動装置をヘリコプターの下側へ移動させるときに受け部がヘリコプターの機体の底部に取り付けられたスピーカー、カメラ、アンテナ及び照明器等の機器やフックなどの突出物と接触する虞があるため、ヘリコプター移動装置をヘリコプターの下側へ誘導させる際に過度に慎重な操作が要求されるという課題がある。

本発明の目的は、ヘリコプターの機体の下側へ移動させる際に機体に設けられた突出物と接触する虞を減らし、過度に慎重な操作を要求されることがないヘリコプター移動装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するヘリコプター移動装置は、ヘリコプターを支持して移動させるヘリコプター移動装置であって、台車と、前記台車に設けられて前記ヘリコプターを支持可能な複数の可倒式のジャッキと、前記台車に設けられた複数の車輪のうち少なくとも左右一対の車輪を左右で個別に回転させる複数の駆動源と、複数の前記駆動源を制御する制御部と、走行を指示する操作に応じて指示信号を出力する指示部とを備え、前記制御部は、前記指示部からの前記指示信号に基づいて複数の前記駆動源を個別に制御して前記台車の走行と操舵とを制御することが好ましい。なお、指示部は、走行を指示する操作スイッチ、台車を作業者が誘導するために操作されるハンドルの操作を検知するセンサーでもよいし、ヘリコプター移動装置を遠隔操作するためのリモートコントローラー等の遠隔操作機器により構成されてもよい。

この構成によれば、台車に設けられた複数のジャッキが可倒式なので、複数のジャッキを傾倒姿勢に配置しておけば、ヘリコプター移動装置をヘリコプターの下側へ移動させる際にヘリコプター移動装置がヘリコプターの機体の底部に設けられた突出物に接触することを回避し易い。また、作業者は、指示部を操作することにより制御部に複数の駆動源を個別に制御させて少なくとも左右一対の車輪の回転を個別に制御することにより、ヘリコプター移動装置の走行に加え操舵も制御できる。

上記ヘリコプター移動装置では、前記制御部は、前記台車の停止中に前記指示部から操舵の指示を受け付けると、右側の前記車輪を駆動する前記駆動源と左側の前記車輪を駆動する前記駆動源とを互いに逆向きの回転で駆動させ、一方、前記台車の走行中に前記指示部から操舵の指示を受け付けると、右側の前記車輪を駆動する前記駆動源と左側の前記車輪を駆動する前記駆動源とを異なる駆動速度に制御することが好ましい。

この構成によれば、台車の停止中は、指示部から操舵の指示を受け付けると、右側の車輪を駆動する駆動源と左側の車輪を駆動する駆動源とを互いに逆向きの回転で駆動させることにより、指示された方向に台車を操舵する。一方、台車の走行中に指示部から操舵の指示を受け付けると、右側の車輪を駆動する駆動源と左側の車輪を駆動する駆動源とを異なる駆動速度に制御することにより、指示された方向に台車を操舵する。よって、作業者は指示部の操作によって台車の停止中も走行中も台車を適切に操舵させることができる。

上記ヘリコプター移動装置では、前記制御部は、前記台車の加速走行中又は最高速度での走行中においては、前記操舵の指示を受け付けると、複数の前記駆動源のうち左右片方の駆動源の駆動速度を減速させ、前記操舵の指示を受け付けなくなると、前記左右片方の駆動源の駆動速度を増速させて左右の前記駆動源の駆動速度を同じにし、一方、前記台車の減速走行中においては、前記操舵の指示を受け付けると、複数の前記駆動源のうち左右片方の前記駆動源の駆動速度を増速させ、前記操舵の指示を受け付けなくなると、前記左右片方の駆動源の駆動速度を減速させて左右の前記駆動源の駆動速度を同じにすることが好ましい。

この構成によれば、台車の加速走行中又は最高速度での走行中においては、操舵の指示を受け付けると、複数の駆動源のうち左右片方の駆動源の駆動速度を減速させて左右で駆動速度差を作ることで、台車は指示された方向へ操舵される。そして、操舵の指示を受け付けなくなると、その減速させた左右片方の駆動源の駆動速度を増速させて、左右で駆動速度差を無くすことで操舵が停止される。一方、台車の減速走行中においては、操舵の指示を受け付けると、複数の前記駆動源のうち左右片方の前記駆動源の駆動速度を増速させて左右で駆動速度差を作ることで、台車は指示された方向へ操舵される。そして、操舵の指示を受け付けなくなると、その増速させた左右片方の駆動源の駆動速度を減速させて左右で駆動速度差を無くすことで操舵が停止される。よって、操舵可能な操舵輪がなくても、加速走行中、最高速度での走行中、減速走行中においても、台車の操舵を適切に行うことができる。

上記ヘリコプター移動装置では、前記指示部は、操作の有無を検知する検知部を有し、前記制御部は、前記検知部の連続検知時間に応じて前記駆動源に供給される駆動電力を制御することが好ましい。

この構成によれば、作業者による指示部の操作は検知部により検知される。制御部は、検知部の連続検知時間に応じて駆動源に供給される駆動電力を制御する。よって、指示部の操作の有無を検知する検知部を用いても、台車を適切に操舵させることができる。

本発明によれば、ヘリコプターの機体の下側へヘリコプター移動装置を移動させる際に機体又は機体に設けられた機器と接触する頻度を低減することができる。

一実施形態におけるヘリコプターとヘリコプター移動装置とを示す側面図。 ヘリコプター移動装置を示す平面図。 ヘリコプター移動装置における操舵ユニットの周辺を示す部分平面図。 ヘリコプター移動装置におけるジャッキの駆動機構を含む部分を示す平面図。 （ａ），（ｂ）はジャッキの連動機構を説明する側面図。 ジャッキが傾倒姿勢にある状態を示す側面図。 ジャッキが起立姿勢にある状態を示す側面図。 ジャッキの一部を示す模式側断面図。 積分回路における出力値を示すグラフ。 定速走行を操作するときの積分回路における出力値を示すグラフ。 ヘリコプター移動装置の電気的構成及び油圧回路を示すブロック図。 モーターを制御する駆動制御回路を示す回路図。

以下、ヘリコプター移動装置に係る一実施形態について図面を参照して説明する。
図１、図２に示すように、ヘリコプター移動装置１１は、ヘリコプター１００のクロスチューブ１０１を台車１２に設けられた複数（例えば４つ）のジャッキ１３，１４で持ち上げ、車輪１５，１６を回転させて走行することで、ヘリコプター１００を移動させる装置である。ヘリコプター移動装置１１が移動対象とするヘリコプター１００は、橇型の降着装置１０２（図２参照）を有するタイプである。降着装置１０２は、ヘリコプター１００の機体１０３の下部から左右２本ずつ下方へ湾曲して延びるクロスチューブ１０１と、左右２本ずつのクロスチューブ１０１の下端部に固定された橇状のスキッド１０４（図２参照）とを備えている。

図１に示すように、機体１０３の底部には、機器（例えばカメラ、スピーカー、アンテナ及び照明器等）及びフック等の突出物１０５が装着されている。ヘリコプター１００を移動させる場合、ヘリコプター移動装置１１をヘリコプター１００の機体１０３の下側へ移動させた後、ジャッキ１３，１４でクロスチューブ１０１を支持してヘリコプター１００を持ち上げる。そして、ヘリコプター１００を持ち上げたヘリコプター移動装置１１を、作業者が例えばロッド状のハンドル１７の先端部のグリップ部１７Ａを握った手で操作部２９を操作して走行させるとともにハンドル１７を左右いずれかの方向へ押して進行方向を誘導することにより、ヘリコプター１００を目標位置まで移動させる。なお、本実施形態では、ヘリコプター移動装置１１の前後方向をＸ、左右方向（幅方向）をＹとする。

図１、図２に示すように、ヘリコプター移動装置１１は、複数の可倒式のジャッキ１３，１４が設けられた台車１２を備えている。詳しくは、台車１２は、四角枠状の本体フレーム１８と、本体フレーム１８の前側に連結されるとともに左右両側に車輪１５（前輪）を有する操舵ユニット１９と、本体フレーム１８の後部左右両側に設けられた左右の車輪１６（後輪）とを備えている。４つのジャッキ１３，１４は、本体フレーム１８の四隅の外側に設けられ、本体フレーム１８の前側寄りに配置された左右一対の前側のジャッキ１３と後側寄りに配置された左右一対の後側のジャッキ１４とからなる。なお、ジャッキ１３，１４は、一例として作動油の給排により駆動される油圧ジャッキである。

図２に示すように、左右両側に車輪１５を有する操舵ユニット１９は、本体フレーム１８に対して左右に所定角度範囲内で回動可能な状態で連結されている。また、本体フレーム１８の後端部に固定された車軸２０の左右両側には、前後一対の車輪１６を支持する左右一対のビーム２１が揺動可能に支持されている。本体フレーム１８の内側には、制御部２２（制御ユニット）と、複数のバッテリー２３と、複数のジャッキ１３，１４に作動油を供給する油圧ユニット２４とが搭載されている。なお、以下の説明において、ジャッキ１３，１４を前後で区別する必要がある場合、前側のものを前側ジャッキ１３と呼び、後側のものを後側ジャッキ１４と呼ぶものとする。

図３に示すように、操舵ユニット１９は、本体フレーム１８の前側ほど幅が狭くなる山形の前部の先端部に対して前後方向Ｘに延びる連結軸１９Ａを介して連結軸１９Ａを中心に揺動可能な状態で連結されている。操舵ユニット１９は、横長のフレーム部２５と、フレーム部２５の左右両側に設けられた左右の車輪１５（前輪）と、左右の車輪１５をそれぞれ個別に駆動させる２つの駆動源の一例としてのモーター２６，２７と、モーター２６，２７と左右の車輪１５との間に介在するクラッチ機能付きの動力伝達機構２８とを備える。操舵ユニット１９は、フレーム部２５の長手方向中央部に垂直に配置された操舵軸１９Ｂを中心に回動可能に設けられている。また、操舵ユニット１９の前面中央部には、前側が少し上方へ湾曲して延びるロッド状のハンドル１７の基端部が連結されている。

操舵ユニット１９から延びたロッド状のハンドル１７の先端部に設けられた操作部２９は、不図示の電源スイッチ及び走行スイッチ３０（図１１参照）を備え、作業者は走行スイッチ３０を前後に操作して、ヘリコプター移動装置１１に前進と後進を指示する。

図３に示すように、操舵ユニット１９におけるハンドル１７の基部の連結箇所の近傍位置には左右一対の操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌが設けられている。操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌは、ハンドル１７が左右いずれかの方向に操作されたときの変化（例えば歪み又は変位）を検知するセンサーであり、右操作を検知する右操舵センサー３１Ｒと、左操作を検知する左操舵センサー３１Ｌとの２つ設けられている。ハンドル１７が中立位置にあるとき操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌは共にオフし、ハンドル１７の右操作によって右操舵センサー３１Ｒがオンし、ハンドル１７の左操作によって左操舵センサー３１Ｌがオンする。操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌは、例えば歪みを検知する方式の場合、ハンドル１７の基端部に設けられた不図示の弾性部が一方向に捻れたときの歪みを検知する。但し、操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌは、ハンドル１７の操作方向を検知できれば、その検出方式は適宜変更できる。例えばハンドル１７を操舵ユニット１９に対して所定の角度範囲で揺動可能に連結し、ハンドル１７を右操作したときの操舵ユニット１９に対する右側への角度変化を検知して右操舵センサーがオンし、ハンドル１７を左操作したときの操舵ユニット１９に対する左側への角度変化を検知して左操舵センサーがオンする構成でもよい。また、ハンドル１７の操作が行われたときにその基部の捻れの変位を検知する圧電素子を、操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌとして用いることもできる。

図３に示すように、本体フレーム１８における山形の前部の２つの斜面には、左右一対の操舵限界センサー３２Ｒ，３２Ｌが設けられている。操舵ユニット１９が本体フレーム１８に対して二点鎖線で示す右側の操舵限界位置に達したときに右側の操舵限界センサー３２Ｒがオンし、操舵ユニット１９が本体フレーム１８に対して二点鎖線で示す右側の操舵限界位置に達したときに左側の操舵限界センサー３２Ｌがオンする。

図４に示すように、左右一対ずつのジャッキ１３，１４の幅方向Ｙの間隔は前後で同じであり、前後一対ずつのジャッキ１３，１４の前後方向Ｘの間隔は左右で同じになっている。左右一対ずつのジャッキ１３，１４の幅方向Ｙの間隔は、ヘリコプター１００の左右一対のクロスチューブ１０１の根元部分の間隔にほぼ等しい。また、前後一対ずつのジャッキ１３，１４の前後方向Ｘの間隔は、前後一対のクロスチューブ１０１の根元部分の間隔にほぼ等しくなっている。

図４に示すように、本体フレーム１８には、４つのジャッキ１３，１４の傾倒と起立の各動作を連動させる連動機構３３が設けられている。連動機構３３は、本体フレーム１８にその幅方向Ｙに貫通する状態で軸支された前後二本の回動軸３４と、前後二本の回動軸３４を連動して回動可能な状態に連結するロッド部材３５とを備えている。そして、左右一対ずつのジャッキ１３，１４は、前後二本の回動軸３４の両端部にそれぞれ支持部材３６を介して支持されている。なお、連動機構３３の詳細は後述する。

また、図４に示すように、本体フレーム１８には、複数のジャッキ１３，１４を油圧駆動させる油圧回路５０が設けられている。油圧回路５０は、油圧ユニット２４を構成するタンク５１及び電動ポンプ５２と、電動ポンプ５２と複数のジャッキ１３，１４とを接続する配管からなる油路５３とを備えている。４つのジャッキ１３，１４は油路５３を介して並列に接続されている。電動ポンプ５２は、タンク５１からの作動油を、油路５３を通じて４つのジャッキ１３，１４に供給する。

また、図４に示すように、本体フレーム１８の前側寄りの位置には、複数のジャッキ１３，１４に対する作動油の供給／排出のために操作される左右一対の油圧操作部５４が設けられている。油圧操作部５４はスイッチ５５を有し、複数のジャッキ１３，１４を起立姿勢とした状態でスイッチ５５が操作されると、制御部２２が電動ポンプ５２を駆動させて複数のジャッキ１３，１４を伸長駆動させる。また、油圧操作部５４が作業者によって手動で回動操作されると、操作力伝達機構５６を介して弁５７が開弁し、伸長状態のジャッキ１３，１４から油路５３を通じて作動油が不図示の絞りを介してタンク５１へ排出されることにより、ジャッキ１３，１４はゆっくり収縮する。

図５に示す４つ（但し、同図では２つのみ図示）の可倒式のジャッキ１３，１４は、図５（ａ）に示す傾倒姿勢と、図５（ｂ）に示す起立姿勢との間を約９０度の角度範囲で回動可能となっている。前後一対ずつのジャッキ１３，１４は、互いの先端部に設けられた受け部１３Ａ，１４Ａが前後方向Ｘに向き合う状態で傾倒し（図５（ａ）参照）、この傾倒姿勢から起立姿勢に起き上がるときは互いの受け部１３Ａ，１４Ａが前後方向Ｘに離れる方向に回動する。反対に、前後一対ずつのジャッキ１３，１４は、起立姿勢から傾倒姿勢に倒れるときに互いの受け部１３Ａ，１４Ａが近づく方向に回動する。

図５（ａ），（ｂ）に示すように、連動機構３３は、オーバーセンターリンケージ機構３７を備える。オーバーセンターリンケージ機構３７は、起立姿勢にあるときのジャッキ１３，１４を回動軸３４に対して前後方向Ｘにオフセット距離Ｌｏｓだけ外れたオフセット位置に配置する。詳しくは、起立姿勢にあるジャッキ１３，１４は、それぞれの回動軸３４に対して前後方向Ｘに互いに離れる方向（外側）に外れた位置に配置されている。

オーバーセンターリンケージ機構３７によって、ジャッキ１３，１４は傾倒姿勢にあるとき支持部材３６により支持された支持位置が回動軸３４の真上に位置する最上昇位置にあり、起立姿勢にあるときに支持位置が最上昇位置よりも低い位置にある。このため、クロスチューブ１０１を受け部１３Ａ，１４Ａで支持する起立姿勢のジャッキ１３，１４が傾倒側へ回動する方向が支持位置を持ち上げる方向になるので、起立姿勢のジャッキ１３，１４の傾倒側への回動が抑制される。

また、図５（ａ），（ｂ）に示すように、４つのジャッキ１３，１４の回動動作を連動させる連動機構３３は、前後二本の回動軸３４と、各回動軸３４から径方向に延びるリンク部材３８と、前後のリンク部材３８の先端部に回動可能に両端部が連結されたロッド部材３５とを有している。連動機構３３により、前後一対の回動軸３４は、互いに逆方向に回動するように連動する。４つのジャッキ１３，１４のうち１つのジャッキを傾倒姿勢から起立姿勢に手動で起こすと、連動機構３３を介して他の３つのジャッキ１３，１４も連動して傾倒姿勢から起立姿勢まで起き上がる。反対に、起立姿勢にある４つのジャッキ１３，１４のうち１つのジャッキを起立姿勢から傾倒姿勢に手動で倒すと、連動機構３３を介して他の３つのジャッキ１３，１４も連動して起立姿勢から傾倒姿勢に倒れる。

図５〜図７に示すように、ジャッキ１３，１４は、回動軸３４に対して支持部材３６を介して固定されたシリンダー４１と、シリンダー４１から突出するピストンロッド４２と、ピストンロッド４２の先端部に固定された受け部１３Ａ，１４Ａとを備えている。シリンダー４１の先端寄り部分とピストンロッド４２の先端寄り部分との間には、シリンダー４１に対するピストンロッド４２の軸回転を規制する屈曲式の連結機構４３が連結されている。

図６、図７に示すように、回動軸３４には略半月形状の規制板３９が固定されている。また、本体フレーム１８の側面には規制板３９が回動したときに係合可能な位置に軸状のストッパ４０が配置されている。ジャッキ１３，１４の回動に伴って回動軸３４と共に規制板３９が一緒に回動し、規制板３９の第１端部３９Ａがストッパ４０に当たることで、ジャッキ１３，１４は傾倒姿勢に位置決めされる（図６）。また、ジャッキ１３，１４の回動に伴って回動軸３４と共に規制板３９が一緒に回動し、規制板３９の第２端部３９Ｂがストッパ４０に当たることで、ジャッキ１３，１４は起立姿勢に位置決めされる（図７）。

図８に示すように、ジャッキ１３，１４は、単動シリンダーにより構成される。ジャッキ１３，１４は、有底筒状のシリンダー４１と、シリンダー４１の開口端部に螺着された円孔４６Ａを有する蓋部４６と、シリンダー４１内に収容されたピストン４４から延びて円孔４６Ａを通って一部が外側に突出するピストンロッド４２とを備える。ピストンロッド４２は、シリンダー４１に対して収縮方向へばね４５により付勢されている。シリンダー４１の側部下端には油路５３が接続されている。

図８に示すシリンダー４１における蓋部４６の円孔４６Ａは、ピストンロッド４２の直径（外径）よりも長い直径（内径）を有しており、ピストン４４が上昇するときに円孔４６Ａとピストンロッド４２との隙間から空気が押し出される。シリンダー４１内において油路５３と連通する油室４１Ａに対してピストン４４を挟んだ反対側の空間４１Ｂには、金属製の円筒４７が収容されている。シリンダー４１内への作動油の供給により上昇したピストン４４が押し上げた円筒４７が蓋部４６に当たると、ピストンロッド４２が最上昇位置に到達する。このため、ジャッキ１３，１４が最も伸長した状態におけるシリンダー４１とピストンロッド４２とのシリンダー軸線方向の重複量が円筒４７の高さ分だけ相対的により長く確保される。よって、クロスチューブ１０１を受け部１３Ａ，１４Ａで支持する４つのジャッキ１３，１４を伸長させることで持ち上げたヘリコプター１００を安定に支持することが可能となる。

次に図１１を参照してヘリコプター移動装置１１の電気的構成および油圧回路の詳細を説明する。
図１１に示すように、ヘリコプター移動装置１１は電気的な制御を司る前述の制御部２２を備える。制御部２２には、入力系として、走行スイッチ３０、左右の操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌ、左右の操舵限界センサー３２Ｒ，３２Ｌ及びスイッチ５５が電気的に接続されている。また、制御部２２には、出力系として、左右のモーター２６，２７および電動ポンプ５２が電気的に接続されている。また、制御部２２はバッテリー２３と電気的に接続され、バッテリー２３からの電力をモーター２６，２７および電動ポンプ５２に供給する。制御部２２は、左右の車輪１５を駆動させる２つのモーター２６，２７を個別に制御する２つの駆動制御回路６１，６２を内蔵する。

図１１に示すように、ヘリコプター移動装置１１は、４つのジャッキ１３，１４を油圧制御する前述の油圧回路５０を備える。制御部２２は、スイッチ５５が操作された操作信号を入力すると、電動ポンプ５２を駆動させる。４つのジャッキ１３，１４は油路５３に対して互いに並列に接続されているため、電動ポンプ５２から４つのジャッキ１３，１４に同じ油圧の作動油が供給される。

次に入力系の電気的構成について詳細に説明する。
図１１に示す走行スイッチ３０は、中立位置と前進位置と後進位置とに操作可能な操作レバー３０Ａ（図１２に示す）を有する。図１２に示すように、走行スイッチ３０の操作レバー３０Ａは、例えばトルグ式で中立位置に復帰するよう不図示のばねで付勢され、中立位置から前方に押した（手前に引いた）前進位置と、中立位置から後方へ押した後進位置とに操作される。走行スイッチ３０は、前進信号と後進信号とを２つの信号線に出力可能に構成されている。操作レバー３０Ａが前進位置にあるとき、前進信号はオンし後進信号はオフし、操作レバー３０Ａが後進位置にあるとき、前進信号はオフし後進信号はオンする。

また、ハンドル１７を右操作すると、右操舵センサー３１Ｒがオンし、左操舵センサー３１Ｌがオフする。また、ハンドル１７を左操作すると、右操舵センサー３１Ｒがオフし、左操舵センサー３１Ｌがオンする。作業者がヘリコプター移動装置１１に対して走行を指示する操作は、走行スイッチ３０の前進／後進の操作及びハンドル１７を右操作／左操作により行われる。これゆえ本実施形態では、走行スイッチ３０及び操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌにより、作業者の走行を指示する操作に応じて指示信号を出力する指示部６０が構成される。この場合、走行スイッチ３０及び操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌが出力する検出信号が指示信号の一例に相当する。

操舵限界センサー３２Ｒ，３２Ｌは、操舵ユニット１９が本体フレーム１８に対して左右の操舵限界位置に達したことを検知する。すなわち、右側の操舵限界センサー３２Ｒは、操舵ユニット１９が右操舵限界位置に達するとオンし、左側の操舵限界センサー３２Ｌは、操舵ユニット１９が左操舵時に左操舵限界位置に達するとオンする。

図１１に示す制御部２２は、左右のモーター２６，２７の駆動状態（停止／回転）を把握し、台車１２が停止中である停止モードか走行中である走行モードかを判定する。制御部２２は、停止モードであるとき、右操舵センサー３１Ｒがハンドル１７の右操作を検知し右操舵の指示を受け付けると、右側（右車輪用）のモーター２６を逆転させるとともに左側（左車輪用）のモーター２７を正転させる。また、制御部２２は、停止モードであるとき、左操舵センサー３１Ｌがハンドル１７の左操作を検知し左操舵の指示を受け付けると、右側のモーター２６を正転させるとともに左側のモーター２７を逆転させる。

図１１に示す制御部２２は、走行モードにあるとき、操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌから操舵の指示を受け付けると、左右のモーター２６，２７をそのときの回転方向で駆動速度の差を作ることにより走行中の操舵を行う。その後、制御部２２は、走行モードにおいて、操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌから操舵の指示を受け付けなくなると、それまで減速又は増速させていた一方のモーターの駆動速度を他方のモーターの駆動速度に合わせて駆動速度差を無くすことにより、台車１２の操舵を停止させる。上記のモーター２６，２７の制御は、２つの駆動制御回路６１，６２によって個別に行われる。

次に図１２を参照して、２つの駆動制御回路６１，６２の詳細を説明する。なお、図１２は、右側のモーター２６を駆動制御する右モーター用の駆動制御回路６１を示す。左側のモーター２７を駆動制御する左モーター用の駆動制御回路６２も、左右の操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌから入力される検知信号に基づき制御されるモーターの回転方向が反対になっている点を除き、図１２の回路構成と基本的に同じである。このため、以下では、図１２を参照して右モーター用の駆動制御回路６１について説明し、左モーター用の駆動制御回路６２の詳細な説明は省略する。

図１２に示す駆動制御回路６１は、制御回路７０と、信号調整回路６３と、切換回路６４とを備える。制御回路７０は、信号調整回路６３からの２つの検知信号を入力する入力端子Ｆ，Ｒと、信号調整回路６３から操作信号Ｓｓを入力する操作信号端子Ｓと、左右の操舵限界センサー３２Ｒ，３２Ｌから検出信号を入力するリセット端子Ｒｓとを有する。信号調整回路６３は、走行スイッチ３０からの前進信号と後進信号、及び左右の操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌからの検知信号（オン／オフ信号）を入力し、入力した各信号に基づき２つの検知信号と操作信号Ｓｓとを出力する。

制御回路７０は、入力端子Ｆ，Ｒ、操作信号端子Ｓ及びリセット端子Ｒｓからの入力に基づき、モーター２６へ供給する電流の向き及び電流値を制御して、モーター２６の回転方向及び回転速度を制御する。

また、切換回路６４は、モーター２６に供給する電流の向きを切り換えてモーター２６の正転／逆転を切り換える４つのパワー素子６５〜６８を備える。４つのパワー素子６５〜６８は、例えばリレー又はパワートランジスターからなる。制御回路７０は、４つのパワー素子６５〜６８のうちオンさせる１組を選択する選択信号を出力する２つの出力端子Ｆｒ，Ｒｒを有する。出力端子Ｆｒは２つのパワー素子６５，６６に接続され、出力端子Ｒｒは残り２つのパワー素子６７，６８に接続されている。選択信号は、２つの出力端子Ｆｒ，Ｒｒのうち一方の出力がオン信号のとき、他方の出力がオフ信号となる。

制御回路７０は、バッテリー２３の電源電圧Ｖｂ（例えば２４Ｖ）が入力される電源端子Ｖｓと、グランド端子ＧＮＤとを備える。電源端子Ｖｓに接続された電力供給線８１（高電位側配線）は出力端子Ｍ１を介して高電位側の２つのパワー素子６６，６７に接続されている。

グランド端子ＧＮＤに接続された電力供給線８２（低電位側配線）は出力端子Ｍ２を介して低電位側の２つのパワー素子６５，６８に接続されている。電力供給線８２上には速度制御回路７１が設けられている。また、二本の電力供給線８１，８２の間には、モーター２６の印加電圧を検出する電圧検出部７２が介在している。

また、図１２に示すように、制御回路７０は、上述の速度制御回路７１及び電圧検出部７２の他、インターロック回路７３、ホールド回路７４、積分回路７５、調整回路７６及びモード判定部７７を備えている。

インターロック回路７３とホールド回路７４とは、入力端子Ｆ，Ｒと、出力端子Ｍ１，Ｍ２との間を接続する２本の信号線ＬＦ，ＬＲ上に直列に接続されている。インターロック回路７３は入力端子Ｆ，Ｒへの一方の入力が先にオンすると、その先にオンした一方の入力端子と異なる他方の入力端子へのオンの入力を遮断する機能を有する。ホールド回路７４は、出力端子Ｆｒ，Ｒｒのうち、入力端子Ｆ，Ｒの入力のうち先にオンになった一方と対応する出力端子の出力をオン状態に保持する機能を有する。ホールド回路７４は、出力端子Ｆｒ，Ｒｒのうち一方の出力をオン状態に保持した後、モーター２６の印加電圧を検出する電圧検出部７２の検出電圧が０（零）Ｖになった旨の信号（リセット信号）を入力すると、オン保持状態（ホールド状態）を解除する。

積分回路７５は、２本の信号線Ｌ１，Ｌ２から操作信号Ｓｓとリセット信号Ｓｒとの入力が可能となっており、２本の信号線Ｌ１，Ｌ２からの入力結果に応じた出力値Ｉを速度制御回路７１に出力する。積分回路７５は、入力する操作信号Ｓｓがオンのとき、そのオンの連続時間が長いほど最大出力値Ｉmaxに達するまでの期間で徐々に高くなる図９に示す出力値Iを出力する。また、操作信号Ｓｓがオンからオフに切り換わると、図９に示すように、そのオフの連続時間が長いほど出力値Ｉが零に達するまで徐々に低下する出力値Ｉを出力する。なお、積分回路７５は、出力値Ｉが最大出力値Ｉmaxに達したときはオンの連続時間継続中は図９に破線で示すように最大出力値Ｉmaxを維持し、操作信号Ｓｓがオンからオフに切り換わると、図９に破線で示すように最大出力値Ｉmaxから零に達するまでオフの連続時間に応じて徐々に低くなる出力値Ｉを出力する。

速度制御回路７１は、積分回路７５からの出力値Ｉに応じてモーター２６に供給する電力を制御し、モーター２６を速度制御する。速度制御回路７１は、例えばＰＷＭ制御回路を備え、積分回路７５から入力した出力値Ｉに応じたデューティー比のパルス電圧を出力し、モーター２６の駆動速度を制御する。

図１２に示すように、調整回路７６は、ホールド回路７４が出力端子Ｆｒ，Ｒｒの一方の出力をオン状態に保持した状態の下で、そのオン状態の出力端子と対応する入力端子と反対側の入力端子の入力がオンになると、積分回路７５の信号線Ｌ２にリセット信号（オン信号）を出力し、それ以外のときはリセット信号を出力しない。

図１２に示すように、モード判定部７７は、ヘリコプター移動装置１１が停止モードにあるか走行モードにあるかを判定する。モード判定部７７は、走行スイッチ３０と操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌとのうち先にオンしたのが操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌの一方であれば停止モードと判定し、先にオンしたのが走行スイッチ３０であれば走行モードと判定する。また、モード判定部７７は、走行モードのとき、加速中の走行モードであるか減速中の走行モードであるかを判定する。モード判定部７７の判定結果は信号調整回路６３に出力される。

なお、駆動制御回路６１，６２は、制御部２２の一部の制御を担う回路であり、本実施形態では、ハードウェアで構成したが、制御部２２が備えるコンピューターがプログラムを実行することにより走行及び操舵を制御するソフトウェアにより構成してもよい。

次にヘリコプター移動装置の作用を説明する。
ヘリコプター１００を移動させる場合、作業者は、ハンドル１７を操作してヘリコプター移動装置１１を後進させ、ヘリコプター１００の下側へ前方から挿入する（図１参照）。このとき、４つのジャッキ１３，１４は傾倒姿勢にあるため、ヘリコプター移動装置１１をヘリコプター１００の機体１０３の下側の所定位置に移動するときに突出物１０５に当たる心配がない。

ヘリコプター移動装置１１を所定位置に移動し終えると、作業者は手動操作で４つのジャッキ１３，１４のうち１つを傾倒姿勢から起立姿勢へ引き起こす。すると、連動機構３３を介して他の３つのジャッキ１３，１４も連動して起立姿勢に起き上がる。このとき、前後のジャッキ１３，１４は、互いの先端部の受け部１３Ａ，１４Ａが前後方向Ｘに対峙する傾倒姿勢の状態から互いに離れる方向へ回動して起立姿勢となる。そして、作業者はハンドル１７を操作して４つのジャッキ１３，１４の受け部１３Ａ，１４Ａがヘリコプター１００のクロスチューブ１０１の基部の真下に位置するようにヘリコプター移動装置１１を位置調整する。

次に作業者はスイッチ５５を操作する。制御部２２はスイッチ５５の操作信号を入力すると、電動ポンプ５２を駆動する。この結果、電動ポンプ５２から油路５３を通じて作動油が４つのジャッキ１３，１４に供給され、４つのジャッキは図５（ｂ）及び図７に実線で示す収縮状態から伸長して同図に二点鎖線で示す伸長状態になる。図１に示すように、ヘリコプター１００の重心Ｇは、前後のクロスチューブ１０１のうち後側のクロスチューブ１０１寄りに位置する。４つのジャッキ１３，１４は油路５３に対して並列に接続されているので、４つのうち相対的に負荷の小さい前側ジャッキ１３に優先的に作動油が流れ込み、前側ジャッキ１３がまず伸長する。２本の前側ジャッキ１３が伸長し切った後、後側ジャッキ１４に作動油が流れ込み、後側ジャッキ１４が前側ジャッキ１３に遅れて伸長する。つまり、ヘリコプター１００ははじめに前側ジャッキ１３が伸長することにより前側が押し上げられて浮き上がり、このときヘリコプター１００の後方へかかる荷重は、ヘリコプター移動装置１１の後側の８つの車輪１６によって受け止められる。その後、ヘリコプター１００は後側ジャッキ１４が伸長することにより後側のクロスチューブ１０１が押し上げられて後側が浮き上がり、ヘリコプター１００はヘリコプター移動装置１１によりほぼ水平姿勢に持ち上げられる。このとき、ヘリコプター１００は前後で持ち上げられるタイミングに差があるものの、左右においては荷重のばらつきがさほどないので左右の前側ジャッキ１３同じタイミングで同じ長さだけ伸長し、左右の後側ジャッキ１４は同じタイミングで同じ長さだけ伸長する。この結果、ヘリコプター１００は左右に揺れることなく持ち上げられる。

また、４つのジャッキ１３，１４はオーバーセンターリンケージ機構３７により、その支持位置が最上昇位置（回動軸３４の真上）よりも下降した位置で規制板３９がストッパ４０に当たり起立姿勢に保持される。このため、ヘリコプター１００の荷重を受けている起立姿勢の状態下では４つのジャッキ１３，１４は、オーバーセンターリンケージ機構３７により傾倒側への回動が抑制される。つまり、ヘリコプター１００を支える起立姿勢のジャッキ１３，１４が、仮に前後方向Ｘの荷重が原因で傾倒側へ回動しようとしても、ヘリコプター１００の荷重（重力）に逆らってオーバーセンターリンケージ機構３７の最上昇位置に向かって上昇する必要があるため、ヘリコプター１００を支持するジャッキ１３，１４の傾倒側への回動が規制される。

また、ヘリコプター１００からの前後方向Ｘの外力によって仮にジャッキ１３，１４がオーバーセンターリンケージ機構３７の最上昇位置に向かって重力に逆らって上昇し傾倒側へ回動しようとしたとき、連動機構３３を介して連動する前後のジャッキ１３，１４はそれぞれの受け部１３Ａ，１４Ａは前後方向Ｘに接近する方向に傾倒しようとする。しかし、このとき前後のジャッキ１３，１４は、受け部１３Ａ，１４Ａに保持する二本のクロスチューブ１０１によりそれ以上接近する方向への傾動が規制される。このため、ヘリコプター１００を支持する前後のジャッキ１３，１４に前後方向の外力（荷重）がかかっても、ジャッキ１３，１４の傾倒が抑えられる。このため、ヘリコプター移動装置１１にジャッキ１３，１４を起立姿勢にロックするロック機構を設ける必要がない。

ここで、ジャッキ１３，１４が起立姿勢で伸長した状態では、シリンダー４１内の空間４１Ｂに収容された円筒４７（図８参照）により、シリンダー４１とピストンロッド４２との高さ方向（軸線方向）の重複量が相対的に多くなる。このため、ピストン４４がシリンダー４１の蓋部４６に当たるまで上昇可能な構成のジャッキを使用する場合に比べ、ピストンロッド４２のシリンダー４１に対するがたつきが相対的に抑制される。この結果、４つのジャッキ１３，１４は受け部１３Ａ，１４Ａでクロスチューブ１０１を受けて持ち上げたヘリコプター１００を安定に保持することができる。

そして、ヘリコプター１００が４つのジャッキ１３，１４により持ち上げられると、作業者は、ハンドル１７のグリップ部１７Ａを握り操作部２９の走行スイッチ３０を操作することによりヘリコプター移動装置１１の走行と操舵を制御しつつヘリコプター１００を目的位置まで移動させる。

制御部２２は、走行スイッチ３０と操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌとのうち後者が先にオンすると停止モードと判定し前者が先にオンすると走行モードと判定する。このモード判定は、詳しくは制御回路７０内のモード判定部７７が行う。

例えばヘリコプター移動装置１１の停止状態でハンドル１７を左右いずれか一方側へ操作すると、ハンドル１７の基部に伝わる変位（例えば捻れ変位又は角度変位）が操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌに検知される。ヘリコプター移動装置１１の停止状態の下で作業者がハンドル１７を右操作して右操舵センサー３１Ｒがオンすると、制御部２２は右モーター２６を逆転駆動させ、左モーター２７を正転駆動させる。この結果、操舵ユニット１９は右操舵される。また、ヘリコプター移動装置１１の停止状態の下で作業者がハンドル１７を左操作して左操舵センサー３１Ｌがオンすると、制御部２２は右モーター２６を正転駆動させ、左モーター２７を逆転駆動させる。この結果、操舵ユニット１９は左操舵される。そして、ハンドル１７の操作を止めると、操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌが共にオフし、操舵ユニット１９の操舵が停止する。

このとき、図１２に示す右車輪用の駆動制御回路６１では停止モードにおいて右操舵センサー３１Ｒがオンすると、信号調整回路６３から信号線ＬＲにオン信号が入力されることで出力端子Ｒｒの出力がオンし、１組のパワー素子６７，６８がオンすることにより右モーター２６が逆転駆動する。一方、左車輪用の駆動制御回路６２では停止モードにおいて右操舵センサー３１Ｒがオンすると、信号調整回路６３から信号線ＬＦにオン信号が入力されることで出力端子Ｆｒの出力がオンし、１組のパワー素子６５，６６がオンすることにより左モーター２７が正転駆動する。

また、このとき、ハンドル１７の操作により操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌの一方がオンしている間、信号調整回路６３から信号線Ｌ１に入力される操作信号Ｓｓがオンする。このため、積分回路７５は、図９に示すように操作信号Ｓｓのオンの連続時間が長いほど最大出力値Ｉmaxに達するまでの期間で徐々に高くなる出力値Ｉを出力する。速度制御回路７１は、積分回路７５から入力した出力値Ｉに応じたデューティー比のパルス電圧を出力することによりモーター２６，２７に供給する電力を制御する。この結果、停止モードにおけるハンドル１７の操作中は操舵ユニット１９の操舵速度が徐々に速くなる。

一方、ハンドル１７の操作を止めて操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌの一方がオンからオフに切り換わると、出力端子Ｆｒ，Ｒｒの一方のオン出力がホールド回路７４により保持されたまま、信号調整回路６３から信号線Ｌ１に入力される操作信号Ｓｓがオンからオフに切り換わる。このため、積分回路７５は、図９に示すように、操作信号Ｓｓのオフの連続時間の間、零に達するまで徐々に低くなる出力値Ｉを出力する。この結果、停止モードにおいてハンドル１７の操作を止めると、操舵ユニット１９の操舵動作は操舵速度が徐々に低下しつつやがて停止する。

また、操舵中に操舵ユニット１９が最大操舵角に達すると、操舵限界センサー３２Ｒ，３２Ｌの一方がオンするので、制御部２２はモーター２６，２７の駆動を停止させる。詳しくは、操舵限界センサー３２Ｒ，３２Ｌの一方から信号線Ｌ２にリセット信号Ｓｒが入力されるので、積分回路７５はリセットされる。このため、積分回路７５から速度制御回路７１への出力値Ｉは直ちに零になり、モーター２６，２７の駆動が直ちに停止される。この結果、操舵ユニット１９が最大操舵角に達したときは、その操舵動作が直ちに停止される。なお、積分回路７５は、リセット信号Ｓｒ（オン）を受け付けた後は一旦オフした後でなければそのオンを受け付けない。

また、最大操舵角の状態で、作業者が反対側へハンドル１７を操作して操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌのオンとオフが入れ替わると、モーター２６，２７が先の駆動方向と反対方向に駆動され、操舵ユニット１９が反対側へ操舵される。このとき、ハンドル１７の操作中はモーター２６，２７の駆動速度が徐々に上昇することにより操舵ユニット１９の操舵速度が徐々に上昇し、ハンドル１７の操作を止めると、操舵ユニット１９は操舵速度が徐々に低下してから停止する。こうしてモーター２６，２７が停止して電圧検出部７２が検出するモーター２６，２７の印加電圧（検出電圧）が「零」になることでホールド回路７４が出力端子Ｆｒ，Ｒｒのうち一方の出力をオンに保持するホールド状態が解除される。こうして停止モードにおける操舵制御が終了する。

次に走行モードにおける制御は次のように行われる。走行スイッチ３０の操作レバー３０Ａが前進操作されると、信号調整回路６３から信号線ＬＦに前進信号（オン）が入力され、操作レバー３０Ａが後進操作されると、信号調整回路６３から信号線ＬＲに後進信号（オン）が入力される。この信号調整回路６３の信号調整結果は、図１２に示す右車輪用の駆動制御回路６１と、左車輪用の駆動制御回路６２とで同じである。

このため、作業者が走行スイッチ３０を前進操作したときは信号線ＬＦにオン信号が入力されることで出力端子Ｆｒの出力がオンし、１組のパワー素子６５，６６がオンすることにより右モーター２６が正転駆動する。一方、左車輪用の駆動制御回路６２でも同様に、信号線ＬＦにオン信号が入力されることで出力端子Ｆｒの出力がオンし、１組のパワー素子６５，６６がオンすることにより左モーター２７が正転駆動する。このように左右のモーター２６，２７が正転駆動する結果、台車１２は前進する。

また、このとき、走行スイッチ３０が前進操作されている間、信号調整回路６３から信号線Ｌ１にオンの操作信号Ｓｓが入力される。このため、積分回路７５は、図９に示すように操作信号Ｓｓのオンの連続時間が長いほど最大出力値Ｉmaxに達するまでの期間で徐々に高くなる出力値Ｉを出力する。速度制御回路７１は、積分回路７５から入力した出力値Ｉに応じたデューティー比のパルス電圧を出力することによりモーター２６，２７に供給する電力を制御する。この結果、走行スイッチ３０の前進操作中は台車１２の前進速度が徐々に速くなる。一方、走行スイッチ３０の前進操作を止めて前進信号がオンからオフに切り換わると、出力端子Ｆｒ，Ｒｒの一方のオン出力がホールド回路７４により保持されたまま、信号調整回路６３から信号線Ｌ１に入力される操作信号Ｓｓがオンからオフに切り換わる。このため、積分回路７５は、図９に示すように、操作信号Ｓｓのオフの連続時間の間、零に達するまで徐々に低くなる出力値Ｉを出力する。この結果、走行モードにおいて走行スイッチ３０の前進操作を止めると、台車１２は前進速度を徐々に低下しつつやがて停止する。

一方、作業者が走行スイッチ３０を後進操作したときは信号線ＬＲにオン信号が入力されることで出力端子Ｒｒの出力がオンし、１組のパワー素子６７，６８がオンすることにより右モーター２６が逆転駆動する。一方、左車輪用の駆動制御回路６２でも同様に、信号線ＬＲにオン信号が入力されることで出力端子Ｒｒの出力がオンし、１組のパワー素子６７，６８がオンすることにより左モーター２７が逆転駆動する。このように左右のモーター２６，２７が逆転駆動する結果、台車１２は後進する。

また、このとき、走行スイッチ３０が後進操作されている間、信号調整回路６３から信号線Ｌ１にオンの操作信号Ｓｓが入力される。このため、積分回路７５は、図９に示すように操作信号Ｓｓのオンの連続時間が長いほど最大出力値Ｉmaxに達するまでの期間で徐々に高くなる出力値Ｉを出力する。速度制御回路７１は、積分回路７５から入力した出力値Ｉに応じた電力をモーター２６，２７に供給する。この結果、後進操作中は台車１２の後進速度が徐々に速くなる。一方、走行スイッチ３０の後進操作を止めて後進信号がオンからオフに切り換わると、出力端子Ｆｒ，Ｒｒの一方のオン出力がホールド回路７４により保持されたまま、信号調整回路６３から信号線Ｌ１に入力される操作信号Ｓｓがオンからオフに切り換わる。このため、積分回路７５は、図９に示すように、操作信号Ｓｓのオフの連続時間の間、零に達するまで徐々に低くなる出力値Ｉを出力する。この結果、走行モードにおいて走行スイッチ３０の後進操作を止めると、台車１２は後進速度を徐々に低下しつつやがて停止する。こうしてモーター２６，２７が停止して電圧検出部７２が検出するモーター２６，２７の印加電圧が「零」になることでホールド回路７４がオン出力を保持するホールド状態が解除される。

また、ヘリコプター移動装置１１の走行中において、走行スイッチ３０の前進／中立の小刻みな切換え操作あるいは後進／中立の小刻みな切換え操作を繰り返すと、図１０に示すように、出力値Ｉが最大出力値Ｉmax未満の所定値を中心とする比較的狭い範囲内で小刻みに変化する。このため、作業者は走行スイッチ３０の前進／中立又は後進／中立の間の小刻みな切換え操作を繰り返すことにより、ヘリコプター移動装置１１を最高速度未満の所定速度（例えば低速度）でほぼ定速走行させることができる。なお、モード判定部７７は、このような加速中及び最高速度走行中の走行モード（「第１走行モード」ともいう。）と、減速中の走行モード（「第２走行モード」ともいう。）とを区別して判定する。

また、台車１２の前進中又は後進中に作業者がハンドル１７を左右いずれかに操作すると、制御部２２は２つのモーター２６，２７をそのときの回転方向に駆動させつつ速度差を付ける制御を行い、ハンドル１７の操作方向に応じた方向に操舵ユニット１９を操舵させる。制御部２２が２つのモーター２６，２７に速度差を付ける制御は、加速中及び最高速度走行中の第１走行モードと、減速中の第２走行モードとで異なる。

走行スイッチ３０が前進位置又は後進位置に操作されているとき、図１２に示す右車輪用の駆動制御回路６１と左車輪用の駆動制御回路６２において信号調整回路６３から信号線Ｌ１に入力される操作信号Ｓｓがオンになる。このため、積分回路７５の出力値Ｉが徐々に上昇する。この結果、左右のモーター２６，２７の駆動速度が徐々に上昇し、台車１２の前進速度又は後進速度は徐々に上昇する。最大出力値Ｉmaxに達した場合は台車１２の前進速度又は後進速度が最高速度に維持される。

この加速中及び最高速走行中の第１走行モードにおいて、例えば作業者がハンドル１７を右操作すると、図１２に示す右車輪用の駆動制御回路６１では信号調整回路６３が操作信号Ｓｓをオフにする。このため、積分回路７５の出力値Ｉが徐々に低下する。この結果、右モーター２６の駆動速度が徐々に低下するとともに、左モーター２７の駆動速度が徐々に上昇するか最高速度に維持される。このとき左右のモーター２６，２７に発生する速度差により、台車１２は右操舵される。また、例えば作業者がハンドル１７を左操作すると、２つの駆動制御回路６１，６２で右操作時と反対の制御が行われ、右モーター２６の駆動速度が徐々に上昇するか最高速度に維持されるとともに、左モーター２７の駆動速度が徐々に低下する。このとき左右のモーター２６，２７に発生する速度差により、台車１２は左操舵される。

一方、走行スイッチ３０が前進位置又は後進位置から中立位置に操作されたとき、図１２に示す右車輪用の駆動制御回路６１と左車輪用の駆動制御回路６２とは信号調整回路６３から信号線Ｌ１に入力される操作信号Ｓｓをオフにする。このため、積分回路７５の出力値Ｉが徐々に低下するため、左右のモーター２６，２７の駆動速度が徐々に低下する。この結果、前進中又は後進中の台車１２は減速する。

この減速中の第２走行モードにおいて、例えば作業者がハンドル１７を右操作すると、左車輪用の駆動制御回路６２では信号調整回路６３が操作信号Ｓｓをオンにするため、積分回路７５の出力値Ｉが徐々に上昇する。この結果、右モーター２６の駆動速度が徐々に低下するとともに、左モーター２７の駆動速度が徐々に上昇するため、左右のモーター２６，２７に速度差が発生し、台車１２は右操舵される。また、例えば作業者がハンドル１７を左操作すると、２つの駆動制御回路６１，６２で右操作時と反対の制御が行われるため、右モーター２６の駆動速度が徐々に上昇するとともに、左モーター２７の駆動速度が徐々に低下するため、左右のモーター２６，２７に速度差が発生し、台車１２は左操舵される。

一方、台車１２の停止中又は走行中にハンドル１７の操作方向を左右反対側へ切り換えたとき、ホールド回路７４からオン出力保持状態のオン信号を入力する調整回路７６が信号調整回路６３から信号線ＬＦ，ＬＲのうち切換え先の他方からオン信号を入力すると、信号線Ｌ２にリセット信号Ｓｒを出力する。このため、積分回路７５の出力値Ｉが直ちに「零」になって電圧検出部７２が検出するモーター２６，２７の印加電圧が直ちに「零」になるので、ホールド回路７４のオン出力保持状態が解除され、これに伴いインターロック回路７３によるインターロックも解除される。この結果、台車１２の停止中にハンドル１７の操作方向を左右反対側へ切り換えたときは、その時点でモーター２６，２７が互いに正逆回転する回転方向が反転することにより操舵ユニット１９の操舵方向が直ちに切り換わる。また、台車１２の走行中であればその時点でモーター２６，２７の速度差を発生させる各速度の大小関係が反転することにより操舵ユニット１９の操舵方向が直ちに切り換わる。

また、台車１２の前進中又は後進中に走行スイッチ３０の操作を反対側に切り換えたときも、同様に、ホールド回路７４から出力保持のオン信号を入力する調整回路７６が信号調整回路６３から信号線ＬＦ，ＬＲのうち切換え先からオン信号を入力すると、信号線Ｌ２にリセット信号Ｓｒを出力する。このため、積分回路７５の出力値Ｉが直ちに「零」になって電圧検出部７２が検出するモーター２６，２７の印加電圧が直ちに「零」になるので、ホールド回路７４のオン出力保持状態が解除され、これに伴いインターロック回路７３によるインターロックも解除される。この結果、走行スイッチ３０を前進位置と後進位置との間で反対側へ切り換えたときは、直ちにモーター２６，２７の回転方向が反転することにより、台車１２の進行方向が前進と後進との間で直ちに切り換わる。

また、台車１２の走行中における操舵中に操舵ユニット１９が最大操舵角に達した場合も、操舵限界センサー３２Ｒ，３２Ｌの一方から信号線Ｌ２にリセット信号Ｓｒが入力されるため、積分回路７５はリセットされる。このため、積分回路７５から速度制御回路７１への出力値Ｉは直ちに零になり、モーター２６，２７の駆動が直ちに停止される。この結果、台車１２の走行中に操舵ユニット１９が最大操舵角に達したときは、その操舵動作が直ちに停止される。

以上詳述したように、この実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）ヘリコプター移動装置１１は、台車１２と、台車１２に設けられた複数の可倒式のジャッキ１３，１４と、複数のジャッキ１３，１４の傾倒と起立との各動作を連動させる連動機構３３とを備える。このため、ヘリコプター移動装置１１をヘリコプター１００の下側へ移動させる際に複数のジャッキ１３，１４を傾倒姿勢に配置しておけば、ヘリコプター移動装置１１がヘリコプター１００の機体１０３の底部に設けられた突出物１０５に接触することを回避し易い。よって、ヘリコプター移動装置１１をヘリコプター１００の下側へ誘導させる際に過度に慎重な操作が要求されない。また、前側ジャッキ１３と後側ジャッキ１４とは、連動機構３３を介して互いに反対方向へ傾倒可能に設けられている。よって、ヘリコプター１００を支持したジャッキ１３，１４が起立姿勢から傾倒側へ回動することを抑制できる。特に前側ジャッキ１３を後側へ傾倒可能かつ後側ジャッキ１４を前側へ傾倒可能に設けたので、ヘリコプター移動装置１１の前後方向Ｘの全長を相対的に短くすることができる。

（２）ジャッキ１３，１４を傾倒姿勢と起立姿勢との間で回動させる回動軸３４を更に有し、連動機構３３は、起立姿勢にあるときのジャッキ１３，１４を回動軸３４よりも前後方向外側となるオフセット位置に配置するオーバーセンターリンケージ機構３７を含む。よって、オーバーセンターリンケージ機構３７によって、起立姿勢にあるときのジャッキ１３，１４は回動軸３４よりも前後方向に外れたオフセット位置に配置されるので、ヘリコプター１００を支持したジャッキ１３，１４が起立姿勢から傾倒姿勢へ回動する事態を一層効果的に抑制できる。

（３）ジャッキ１３，１４は油圧ジャッキであり、複数のジャッキ１３，１４は油圧ユニット２４から作動油が供給される油路５３に対して並列に接続されている。ヘリコプター１００から受ける前後の荷重のうち相対的に荷重の小さい方の前側のジャッキ１３が先に伸長し、これに続いて相対的に荷重の大きい方の後側のジャッキ１４が伸長することにより、ヘリコプター１００は荷重の相対的に小さい前側が先に持ち上げられ、続いて荷重の相対的に大きい後側が持ち上げられる。このとき、前後のジャッキ１３，１４で伸長するタイミングに差があるものの、前側の左右のジャッキ１３，１３と後側の左右のジャッキ１４，１４において、左右の伸長のタイミングの差が小さく抑えられる。よって、ジャッキ１３，１４によりヘリコプター１００を安定に持ち上げることができる。

（４）ヘリコプター移動装置１１は、台車１２に設けられた左右一対の車輪１５を左右で個別に回転させる複数のモーター２６，２７と、複数のモーター２６，２７を制御する制御部２２と、走行を指示する操作に応じて指示信号を出力する指示部６０とを備える。制御部２２は、指示部６０からの指示信号に基づいて複数のモーター２６，２７を個別に制御して台車１２の走行と操舵とを制御する。よって、作業者は指示部６０を操作することにより制御部２２に複数のモーター２６，２７を個別に制御させてヘリコプター移動装置１１の走行に加え操舵も制御できる。

（５）制御部２２は、台車１２の停止中に指示部６０から操舵の指示を受け付けると、右車輪用のモーター２６と左車輪用のモーター２７とを互いに逆向きの回転で駆動させる。一方、台車１２の走行中に指示部６０から操舵の指示を受け付けると、右車輪用のモーター２６と左車輪用のモーター２７とをそのときの回転方向で異なる駆動速度に制御する。よって、作業者は指示部６０の操作によって台車１２の停止中も走行中も台車１２を適切に操舵させることができる。

（６）制御部２２は、台車１２の加速走行中又は最高速度での走行中においては、操舵の指示を受け付けると、左右のモーター２６，２７のうち片方の駆動速度を減速させ、操舵の指示を受け付けなくなると、左右のモーター２６，２７のうち減速させた片方の駆動速度を増速させることで左右のモーター２６，２７の駆動速度を同じ戻す。一方、制御部２２は、台車１２の減速走行中においては、操舵の指示を受け付けると、左右のモーター２６，２７のうち片方の駆動速度を増速させ、操舵の指示を受け付けなくなると、左右のモーター２６，２７のうち増速させた片方の駆動速度を減速させることで左右のモーター２６，２７の駆動速度を同じに戻す。よって、操舵輪及び操舵専用モーターを設けなくても、加速走行中、最高速度走行中、減速走行中においても、走行用のモーター２６，２７を制御することによって、台車１２の操舵を適切に行うことができる。

（７）指示部６０は操作を検知する検知部（走行スイッチ３０及び操舵センサー３１Ｒ，３１Ｌ）を有し、制御部２２は、検知部の連続検知時間に応じてモーター２６，２７に供給される駆動電力を制御する。よって、指示部６０の操作の有無を検知する検知部を用いても、台車１２を適切に操舵させることができる。

実施形態は、上記に限定されず、以下のように変更してもよい。
・指示部６０は、左右のモーター２６，２７の制御を制御部２２に対して遠隔操作により指示可能なリモートコントローラー等の遠隔操作機器でもよい。この場合、遠隔操作機器には、台車の前進／後進を指示する走行スイッチ及び右操舵／左操舵を指示する操舵スイッチを設ければよい。また、ハンドルの操作部２９に走行スイッチ３０に加え操舵スイッチを設けてもよい。また、指示部の操作を検知する検知部は、スイッチに替え、操作量を検出可能なセンサーでもよい。

・ジャッキの間隔を前後又は左右、さらには前後左右に変更可能とするスライド装置を設けてもよい。
・ジャッキは可倒式であれば、回動する方向は適宜変更してよい。例えば前後一対のジャッキが先端部の受け部が互いに離れる側へ倒れることで傾倒姿勢となり、受け部が互いに接近する方向に回動することにより起立姿勢となる構成でもよい。また、左右一対のジャッキが先端部の受け部が互いに対峙した状態で傾倒姿勢となり、受け部が互いに離れる方向に回動することにより起立姿勢となる構成、あるいは左右一対のジャッキが先端部の受け部が互いに離れる側へ倒れることで傾倒姿勢となり、受け部が互いに接近する方向に回動することにより起立姿勢となる構成でもよい。これらの構成でも、前後一対又は左右一対の回動軸が互いに逆方向に回動するように連動機構を設けることが好ましい。さらにこれらの構成でも、回動軸に対するジャッキの支持位置が傾倒姿勢のときよりも起立姿勢のときの方が低くなるオーバーセンターリンケージ機構を設けることが望ましい。

・複数のジャッキ１３，１４を油圧ジャッキに替え、電動ジャッキとしてもよい。例えば電動モーター等の電動式動力源の動力により機械式のジャッキの傾倒と起立の各動作を行ってもよい。この種の機械式のジャッキとした場合、ねじ式、クランク式、トグル式、カム式などが挙げられる。

・操舵に用いる車輪は前輪に替え、後輪であってもよい。また、操舵に用いる車輪は左右一対に限定されず、左右二対又は全ての車輪であってもよい。要するに、操舵に用いる車輪は、少なくとも左右一対の車輪であればよい。

・制御部２２は、電気回路や電子回路により構成されるハードウェアからなる構成に替え、コンピューターがプログラムを実行することにより、各種のセンサーやスイッチからの信号に基づき走行と操舵の制御を行うソフトウェアにより構成されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアとの協働により構成されてもよい。

１１…ヘリコプター移動装置、１２…台車、１３…ジャッキ（前側ジャッキ）、１４…ジャッキ（後側ジャッキ）、１３Ａ，１４Ａ…受け部、１５…車輪（前輪）、１６…車輪（後輪）、１７…ハンドル、１９…操舵ユニット、２２…制御部、２３…バッテリー、２４…油圧ユニット、２６，２７…駆動源の一例としてのモーター、２９…操作部、３０…走行スイッチ、３１Ｒ，３１Ｌ…操舵センサー、３２Ｒ，３２Ｌ…操舵限界センサー、３３…連動機構、３４…回動軸、３７…オーバーセンターリンケージ機構、４１…シリンダー、４２…ピストンロッド、４７…円筒、５０…油圧回路、５１…タンク、５２…電動ポンプ、５３…油路、６０…指示部、６１…駆動制御回路（右車輪用）、６２…駆動制御回路（左車輪用）、６３…信号調整回路、６４…切換回路、７０…制御回路、７１…速度制御回路、７２…電圧検出部、７３…インターロック回路、７４…ホールド回路、７５…積分回路、７６…調整回路、７７…モード判定部、１００…ヘリコプター、１０１…クロスチューブ、１０２…降着装置、１０３…機体、１０５…突出物、Ｌｏｓ…オフセット距離、Ｘ…前後方向、Ｙ…左右方向（幅方向）。

Claims (3)

1. ヘリコプターを支持して移動させるヘリコプター移動装置であって、
   台車と、
   前記台車に設けられて前記ヘリコプターを支持可能な複数の可倒式のジャッキと、
   前記台車に設けられた複数の車輪のうち少なくとも左右一対の車輪を左右で個別に回転させる複数の駆動源と、
   複数の前記駆動源を制御する制御部と、
   走行を指示する操作に応じて指示信号を出力する指示部とを備え、
   前記制御部は、前記指示部からの前記指示信号に基づいて複数の前記駆動源を個別に制御して前記台車の走行と操舵とを制御するとともに、前記台車の停止中に前記指示部から操舵の指示を受け付けると、右側の前記車輪を駆動する前記駆動源と左側の前記車輪を駆動する前記駆動源とを互いに逆向きの回転で駆動させ、一方、前記台車の走行中に前記指示部から操舵の指示を受け付けると、右側の前記車輪を駆動する前記駆動源と左側の前記車輪を駆動する前記駆動源とを異なる駆動速度に制御することを特徴とするヘリコプター移動装置。
2. 前記制御部は、前記台車の加速走行中又は最高速度での走行中においては、前記操舵の指示を受け付けると、複数の前記駆動源のうち左右片方の駆動源の駆動速度を減速させ、前記操舵の指示を受け付けなくなると、前記左右片方の駆動源の駆動速度を増速させて左右の前記駆動源の駆動速度を同じにし、一方、前記台車の減速走行中においては、前記操舵の指示を受け付けると、複数の前記駆動源のうち左右片方の前記駆動源の駆動速度を増速させ、前記操舵の指示を受け付けなくなると、前記左右片方の駆動源の駆動速度を減速させて左右の前記駆動源の駆動速度を同じにすることを特徴とする請求項１に記載のヘリコプター移動装置。
3. 前記指示部は、操作の有無を検知する検知部を有し、
   前記制御部は、前記検知部の連続検知時間に応じて前記駆動源に供給される駆動電力を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のヘリコプター移動装置。

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