JPH07101698A

JPH07101698A - 高所作業車の速度制御機構

Info

Publication number: JPH07101698A
Application number: JP5250263A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Yamamoto; 義昭山本; Toshiyuki Matsubara; 敏行松原; Takayasu Sato; 孝康佐藤; Yukinori Kimura; 幸徳木村
Original assignee: Seirei Industry Co Ltd; Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd; Yanmar Agribusiness Co Ltd
Priority date: 1993-10-06
Filing date: 1993-10-06
Publication date: 1995-04-18

Abstract

(57)【要約】【目的】ＰＷＭ方式にて走行モーターを駆動し、ジョ
イスティック型の操作レバーにて前後進の変速操作をさ
れるクローラ走行車体に、作業台を昇降自在に取り付け
た高所作業車において、作業台高さや前後傾斜に対応
し、及び低速旋回時に、自動的に速度制御する速度制御
機構を設けることを目的とする。【構成】高さ検出センサーＳ１、傾斜センサーＳ２、
速度切換スイッチＳＷ１を設け、作業台が格納位置にあ
る時、速度切換スイッチが高速位置で高速、低速位置で
中速、格納位置から一定高さまでの間では速度切換スイ
ッチを高速位置で中速、低速位置で低速、一定高さ以上
では低速に制御し、一定以上の前後傾斜角の斜面を下る
場合には、作業台が格納位置にある時には低速に制御
し、上昇位置にある時には走行不可能とし、また、低速
旋回時のみデューティ比を増加する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業台の高さや前後傾
斜角度に対応して自動的に速度制御を行う高所作業車の
速度制御機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、実開昭５９─１６９２３９にて、
走行車体の旋回時に速度を低速に制御する高所作業車に
ついて開示されており、また、出願者は、ＰＷＭ方式に
て駆動し、ジョイスティック型の操作レバーにて前後進
の変速操作、及び旋回操作を行う走行車体に作業台を昇
降自在に取り付けた高所作業車で、ジョイスティック型
の操作レバーの傾倒角に基づいてＰＷＭ方式による走行
車体の速度制御を行うものについて、特許出願済みであ
る。しかし、作業台の高さや前後の傾斜に基づいて速度
制御される高所作業車については、公知となっていな
い。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】作業台の上昇は、オペ
レーターのスイッチやレバー操作に基づくが、作業台を
高く上昇させている時に、格納位置にある時と同じ速度
で走行車体が走行していると、オペレーターが恐怖感を
感じ、場合によっては危険である。従って、従来は、作
業台の上昇とともに、走行車体の速度操作も行わなけれ
ばならず、二つの操作を行う煩雑さがあり、更には、誤
操作の危険性があった。また、地面に前後傾斜があり、
その斜面を下る場合には、急発進する可能性があり、特
に作業台が上昇位置にある場合、大変危険であり、前後
傾斜に気づいて低速操作を行うまでに車体が転倒してし
まうケースもあり得る。以上のことから、作業台の高さ
や前後傾斜角度に応じて自動的に速度制御される高所作
業車が望まれていた。

【０００４】また、ＰＷＭ方式駆動の走行車体では、デ
ューティ比を調節することによって所望の速度に走行す
るのであるが、低速での旋回時には、走行車体のクロー
ラと地面との間に生じる摩擦力が、クローラの駆動力に
勝るために、旋回中に走行停止してしまう事態があっ
た。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、以上のような
課題を解決するために、次のような手段を用いる。即
ち、ＰＷＭ方式にて走行モーターを駆動し、ジョイステ
ィック型の操作レバーにて前後進の変速操作及び旋回操
作をされる走行車体に、作業台を昇降自在に取り付けた
高所作業車において、作業台の高さを検出する高さ検出
センサー、走行車体の前後傾斜を検出する傾斜センサ
ー、及び高・低速度切換スイッチを設け、作業台が格納
位置にある時、速度切換スイッチが高速位置で高速、低
速位置で中速、格納位置から一定高さまでの間では速度
切換スイッチを高速位置で中速、低速位置で低速、一定
高さ以上では低速に制御し、一定以上の傾斜角の斜面を
下る場合には、作業台が格納位置にある時には低速に制
御し、上昇位置にある時には走行不可能とし、また、低
速旋回時のみデューティ比を増加する速度制御機構を設
ける。

【０００６】

【作用】速度切換スイッチにて走行速度を選択でき、そ
の高速、低速どちらの設定時にも、作業台が上昇位置に
あると、自動的に低速制御されるので、上昇操作ととも
に行っていた低速操作が不要で、安全であり、また、傾
斜角度が一定以上で、作業台が格納位置の時には低速制
御、作業台が上昇位置にある時には走行不能となるの
で、低速制御することなく機体が安全な状態となる。更
に、低速旋回時にデューティ比を増加させるので、クロ
ーラの駆動力が摩擦力より強くなり、該旋回時に走行停
止することがない。

【０００７】

【実施例】本発明の実施例について、図面より説明す
る。図１は高所作業車の側面図、図２は上部操作パネル
７の平面図、図３は速度制御機構の回路図、図４は作業
台高さと前後傾斜に対応する速度制御を示す図表、図５
は低速旋回時におけるデューティ比の増加を示す図であ
る。

【０００８】図１より高所作業車の全体構成について説
明する。走行台車Ａは、バッテリー４を電源とするＤＣ
モーターである走行モーターＭの駆動力を駆動ミッショ
ンケース２により変速してクローラ走行装置１を駆動す
るものであり、ミッションケース２にはクローラ走行装
置１の車軸を制動するブレーキ機構３が付設されてお
り、更に、コントロール部Ｃを内設し、また、上部フレ
ーム５よりシザースリンク機構Ｓを介して作業台Ｂを連
結している。シザースリンク機構Ｓは三段のシザースリ
ンクを枢結したもので、油圧シリンダーである上部昇降
シリンダー６ａと下部昇降シリンダー６ｂの伸縮にて昇
降する。

【０００９】作業台Ｂには、上部操作パネル７が配設さ
れており、図２の如く、操向操作レバーＬや速度切換ス
イッチＳＷ１、昇降スイッチＳＷ２等が設けられてい
る。操向操作レバーＬは、その前後傾倒操作によって旋
回、前進・後進切換、及び変速操作を行うレバーで、基
端部にポテンショメーターＬａを配設し、該ポテンショ
メーターＬａの検出による操向操作レバーＬの前後傾倒
角度によってデューティ比が調節され、速度が調節され
る。そして、その前後傾倒角度で左右方向に傾倒させる
と、その前後傾倒角に該当する直進時の速度にて、傾倒
方向に車体が旋回する。速度切換スイッチＳＷ１は、上
方か下方のどちらかに傾倒させるもので、上方へ傾倒さ
せると高速設定、下方へ傾倒させると低速設定となって
いる。昇降スイッチＳＷ２は、上方または下方へ傾倒可
能となっていて、上方へ傾倒すると、前記昇降シリンダ
ー６ａ・６ｂが伸長して作業台Ｂが上昇し、下方へ傾倒
すると昇降シリンダー６ａ・６ｂが収縮し、作業台Ｂが
下降し、中立位置にすると、シリンダー駆動が停止して
作業台Ｂが停止する。

【００１０】速度制御機構について図３より説明する。
作業台の高さを検出する高さセンサーＳ１、及び走行車
体の前後傾斜角度を検出する傾斜センサーＳ２が高所作
業車に設けられている。作業台高さの検出方法として
は、シザースリンク機構Ｓのリンク比の検出が考えら
れ、また、走行車体の前後傾斜検出は、走行車体に角度
センサーを配設する方法が考えられる。これら両センサ
ーＳ１・Ｓ２の入力信号、及び操向操作レバーＬの傾倒
角度を入力信号とし、速度切換スイッチＳＷ１の高速あ
るいは低速設定の入力信号と併せて、コントローラーＣ
に入力する。コントローラーＣからは、入力信号に基づ
くＰＷＭ信号が発せられ、パワートランジスターＰＴに
て増幅して、走行モーターＭを駆動制御し、また、ある
場合にはブレーキ３を作動させる。

【００１１】以上の構成の速度制御機構において、作業
台高さと前後傾斜に対応した速度制御を、図４より説明
する。まず、高さセンサーＳ１にて検出される作業台高
さを、格納位置、格納位置〜一定高さ（３ｍ）、
一定高さ（３ｍ）以上、に区別しており、各高さにおい
て、速度切換スイッチＳＷ１を高速設定にしている場合
に、作業台を格納した通常の走行操作では高速で駆動
するようにし、作業台をやや高くした状態では、やや
速度を低く（中速）制御し、作業台が非常に高い場合
には、低速に制御している。速度切換スイッチＳＷ１を
低速設定している場合には、作業台を格納した通常走
行において、やや低速（中速）に制御し、作業台を
少しでも上昇させている場合には、低速に制御してい
る。そして、傾斜センサーＳ２にて検出される前後傾斜
角度が一定（８°）以上となり、その傾斜を下る場合に
は、作業台格納時で低速制御し、作業台を少しで
も上昇させている場合には、モーター駆動を絶ち、ブレ
ーキ３を作動させて、走行不可能とするのである。

【００１２】次に、低速旋回時における速度制御につい
て、図５にて説明する。ジョイスティック型操向操作レ
バーＬによる低速旋回操作は、前後傾倒角の少ない位置
で左右方向に傾倒させるものであるが、前後傾倒角度の
少ない低速走行の場合には、デューティ比、即ち、一定
周期ｗに対するパルス幅ｐの割合が少ない。この状態で
旋回操作を行うと、旋回時におけるクローラの受ける地
面からの摩擦力が、クローラ駆動力に勝って走行停止に
陥る。そこで、前後傾倒角の少ない状態で旋回操作をす
る場合には、直進状態でのその前後傾倒角に対応するデ
ューティ比をやや増加する。即ち、ある低速操作時の直
進でのパルス幅をｐとすると、その前後傾倒角での旋回
操作時に、パルス幅をやや増大させて、ｐ’とするので
あり、これによって、クローラ駆動力を増大させて、低
速旋回時の走行停止を防ぐのである。

【００１３】

【発明の効果】本発明は、以上のように構成したので、
次のような効果を奏する。即ち、作業台の高さに応じて
走行速度が遅くなり、オペレーターの恐怖感の低減、低
速操作の不要、及び安全性の向上をもたらす。また、設
定角度以上の傾斜を下る時、作業台格納時に低速制御、
作業台が上昇している場合には操向不能としたので、急
発進がなくなり、安全である。更に、低速旋回時にデュ
ーティ比を増加し、クローラ駆動力を増すので、旋回途
中に操向停止することがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】高所作業車の側面図である。

【図２】上部操作パネル７の平面図である。

【図３】速度制御機構の回路図である。

【図４】作業台高さと前後傾斜に対応する速度制御を示
す図表である。

【図５】低速旋回時におけるデューティ比の増加を示す
図である。

【符号の説明】

Ｌ操向操作レバーＬａポテンショメーターＳ１高さセンサーＳ２傾斜センサーＳＷ１速度切換スイッチＣコントローラーＭ走行モーター

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐藤孝康岡山市江並428番地セイレイ工業株式会社内 (72)発明者木村幸徳岡山市江並428番地セイレイ工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ＰＷＭ方式にて走行モーターを駆動し、
ジョイスティック型の操作レバーにて前後進の変速操作
及び旋回操作をされる走行車体に、作業台を昇降自在に
取り付けた高所作業車において、作業台の高さを検出す
る高さ検出センサー、走行車体の前後傾斜を検出する傾
斜センサー、及び高・低速度切換スイッチを設け、作業
台が格納位置にある時、速度切換スイッチが高速位置で
高速、低速位置で中速、格納位置から一定高さまでの間
では速度切換スイッチを高速位置で中速、低速位置で低
速、一定高さ以上では低速に制御し、一定以上の傾斜角
の斜面を下る場合には、作業台が格納位置にある時には
低速に制御し、上昇位置にある時には走行不可能とした
ことを特徴とする高所作業車の速度制御機構。
【請求項２】請求項１記載の高所作業車において、低
速旋回時のみデューティ比を増加することを特徴とする
高所作業車の速度制御機構。