JP2021160908A - 無限軌道型高所作業車の走行操作装置 - Google Patents

Abstract

【課題】片手で操作可能であり，横揺れによっても操作状態が安定した操作盤を備えた無限軌道型高所作業車の走行操作装置を提供する。【解決手段】自走式の無限軌道型高所作業車１のデッキ４上に設けられる操作盤１１と，該操作盤１１に設けた操作桿２０の操作に応じて左側無限軌道を駆動する左側モータ６０ａと右側無限軌道を駆動する右側モータ６０ｂの回転を制御するコントローラ７０を備える走行操作装置１０を設ける。この操作盤１１の操作桿２０を，中立位置から前後一軸方向にのみ傾動可能な操作桿本体２１と，左旋回スイッチ２４，右旋回スイッチ２５，及び，これらの操作を有効と成すイネーブルスイッチ２２により構成し，操作桿本体２１を把持した手指でイネーブルスイッチ２２を押しながら前記左旋回スイッチ２４及び／又は右旋回スイッチ２５を操作可能な前記操作桿本体２１上の位置にこれらのスイッチを設けた。【選択図】図４

Description

本発明は無限軌道型高所作業車の走行操作装置に関し，より詳細には，走行装置である無限軌道とこれを駆動するモータを備えた車台上に，オペレータが搭乗するデッキを備えると共に，このデッキを車台上で昇降させるための昇降機構を備えた無限軌道型自走式高所作業車において，前記デッキ上に搭乗したオペレータの操作に応じて高所作業車に前進，後退，旋回を行わせるための走行操作装置に関する。

無限軌道型高所作業車１００は，図１０に示すように，走行装置である無限軌道１０５（１０５ａ，１０５ｂ）を備えた車台１０２上に，オペレータ等を乗せて昇降するデッキ１０４を備えると共に，このデッキ１０４を車台１０２上で昇降させるための昇降機構（図示の例ではシザースリンク機構）１０３を備えたもので，前記車台１０２の左右に設けられた無限軌道１０５ａ，１０５ｂをそれぞれ独立して駆動する一対のモータ（図示せず）を車台１０２に搭載することで，自走可能に構成されている。

このような無限軌道型高所作業車１００には，デッキ１０４上に取り付けた操作盤１１０と，該操作盤に設けたレバーやスイッチの操作に応じて，前述した一対のモータの動作を制御するコントローラから成る走行操作装置が設けられており，デッキに搭乗したオペレータが操作盤１１０に設けたレバーやスイッチ類を操作することで高所作業車１００を前進，後退，及び旋回させて運転することができるように構成されている。

このような無限軌道型高所作業車１００の走行操作装置に採用されている操作盤１１０の構成例を図１１に示す。

図１１に示す操作盤１１０は，左側無限軌道１０５ａを操作する左側走行レバー１２５ａと，右側無限軌道１０５ｂを操作する右側走行レバー１２５ｂをそれぞれ個別に備えており，左側走行レバー１２５ａ及び右側走行レバー１２５ｂのいずれ共に，前後の一軸方向にのみ傾動可能な一軸レバーとすることで，左側走行レバー１２５ａ及び右側走行レバー１２５ｂの傾動方向と傾動角に応じてコントローラ（図示せず）が左側及び右側無限軌道用のモータの回転方向及び回転速度をそれぞれ制御するように構成されている。

これにより，一例として左側走行レバー１２５ａと右側走行レバー１２５ｂを共に中立位置に対し前方に同一の傾動角で傾動させると，高所作業車１００は前方に直進し，左側走行レバー１２５ａと右側走行レバー１２５ｂを前方に異なる傾動角で傾動させると，高所作業車１００は傾動角の小さい側に旋回しながら前進する。

また，左側走行レバー１２５ａと右側走行レバー１２５ｂをいずれも中立位置に対し後方に同一の傾動角で傾動させると，高所作業車１００は後方に直進し，左側走行レバー１２５ａと右側走行レバー１２５ｂを後方に異なる傾動角で傾動させると，高所作業車１００は傾動角の小さい側に旋回しながら後退する。

更に，左側走行レバー１２５ａ又は右側走行レバー１２５ｂの一方を中立位置とし，他方を前方又は後方に傾動させた場合には，中立とした側の無限軌道を支点として旋回動作を行い（このような左右一方の無限軌道を停止させ，この停止させた側の無限軌道を支点として行う旋回動作を本明細書において「ピボットターン」という。），左側走行レバー１２５ａと右側走行レバー１２５ｂを前後逆方向に傾動させた場合には，左側無限軌道１０５ａと右側無限軌道１０５ｂがそれぞれ逆方向に回転して高所作業車はその場で旋回動作（このような左側，右側無限軌道の逆回転による高所作業車の旋回動作を，本明細書では「スピンターン」という。）を行うように構成されている。

また，無限軌道型高所作業車１００の操作盤１１０としては，図１２に示すように，前後の一軸方向にのみ傾動操作可能な走行操作レバー１２５を設け，この走行操作レバー１２５を中立位置から前後方向へ傾動させることにより，前方への傾動で高所作業車１００を前進させ，後方への傾動で高所作業車１００を後退させると共に，中立位置で停止させる走行操作を行うと共に，回転式のスイッチである旋回量操作ダイアル１２６を設け，この旋回量操作ダイアル１２６を中立位置から右又は左方向へ回転させることにより，回転方向と回転量に応じて高所作業車１００の旋回方向と旋回量を操作できるようにした走行操作装置が提案されている（特許文献１の図３参照）。

なお，無限軌道型高所作業車の運転操作装置に関するものではなく，車輪（タイヤ）式の走行装置を備えた高所作業車の操作盤に関するものではあるが，図１３に示すように，前後，左右の二軸方向に傾動可能とした１本の二軸レバー１２７を設け，この二軸レバー１２７を操作することで，前後方向の傾動による高所作業車１００の前進，後退及び停止操作と，左右方向への傾動による右左折の操作（操舵操作）を同時に行うことができるようにした運転操作装置１２０も提案されている（特許文献２の図１参照）。

特許第６０８０４５８号公報 特開平８−１４２８７３号公報

以上で説明した走行操作装置の操作盤１１０のうち，図１１を参照して説明したように，左側無限軌道１０５ａを操作する左側走行レバー１２５ａと，右側無限軌道１０５ｂを操作する右側走行レバー１２５ｂをそれぞれ別個に設けた構成では，左側走行レバー１２５ａと右側走行レバー１２５ｂの傾動方向及び傾動角度が，左側無限軌道１０５ａ及び右側無限軌道１０５ｂの回転方向と回転速度にそれぞれ対応していることから，オペレータは高所作業車１００の走行操作を感覚的に行うことができる。

しかし，上記構成では，左側無限軌道１０５ａと右側無限軌道１０５ｂの回転方向と回転速度をそれぞれ別々に操作しているため，不慣れなオペレータが操作すると，高所作業車１００を直進させるために左側走行レバー１２５ａと右側走行レバー１２５ｂを同一の傾動角に傾けて保持するといった基本的な操作が難しく，高所作業車１００を安定した状態で直進させることができない。

これに対し，図１２を参照して説明した操作盤１１０を備えた走行操作装置では，高所作業車１００の前進，後退，停止の操作は，一軸レバーである走行操作レバー１２５により行い，旋回は，旋回量操作ダイアル１２６によって操作するため，初心者であっても比較的容易に高所作業車１００を運転することができる。

しかし，高所作業車１００において，前述の操作盤１１０は，図１０に示すように一般にデッキ１０４に設けられた防護柵１４０の上端部分等，デッキ１０４上に立った状態のオペレータが操作し易い位置に取り付けられており，オペレータはデッキ上に立ったまま高所作業車の運転を行う。

そのため，図１１を参照して説明した操作盤や，図１２を参照して説明した特許文献１に記載の操作盤１１０のように，オペレータが両手を使用して操作する操作盤１１０を設けた場合，高所作業車１００の運転中に両手が塞がってしまうため，オペレータは防護柵１４０につかまる等して体を支えることができず，走行時の揺れを足のみで吸収しながら運転する必要があり，運転には熟練を要するだけでなく，段差を乗り越える際，又は，障害物に衝突した際等，高所作業車１００が激しく揺れた場合には，身体を支えきれずにデッキ１０４上で転倒するおそれもある。

これに対し，図１３を参照して説明した特許文献２に記載の操作盤では，前後左右の二軸方向に傾動可能な１本の二軸レバー１２７で高所作業車１００の前進，後退の他に，右左折についても同時に行うことができるように構成したことで，オペレータは片手でレバー１２７を操作しつつ，空いたもう一方の手で防護柵１４０につかまる等して，振動や衝撃等に備えることができる点で便利である。

しかし，無限軌道型高所作業車では，無限軌道の覆帯（一例としてゴムクローラ）の接地面である外周面には，図１０に示すようにラグ１０６と呼ばれる突起が所定ピッチで形成されており，走行時にこのラグ１０６が地面と接触する際の振動により，車輪（タイヤ）型高所作業車に比較して走行時の揺れが大きく，デッキ上に搭乗しているオペレータは，走行中，常に左右に揺さぶられた状態にある。

そのため，前後にしか動かすことができない一軸レバーであれば操作に大きな支障は生じないが，前後左右の二軸方向に傾動可能な二軸レバーを無限軌道型高所作業車の操作盤１１０に設けると，オペレータと共にレバーが左右に揺さぶられることで高所作業車を安定して直進させることが困難となる等，高所作業車の運転操作が難しくなる。

なお，図１０を参照して説明した高所作業車１００には，高所作業車１００を停止させてデッキ上で作業を行っている際に，オペレータの身体の一部が操作盤１１０に設けた走行レバー１２５ａ，１２５ｂ等と接触等した場合であっても高所作業車１００が走行を開始する等の誤動作を起こさないよう，スイッチを踏んでいる間だけ左側及び右側走行レバー１２５ａ,１２５ｂの操作を有効にするイネーブルスイッチ１２２を設け，このイネーブルスイッチ１２２が踏まれない限り，操作盤１１０に設けた走行レバー１２５ａ，１２５ｂに誤って触れてしまった場合でも高所作業車１００が走行を開始する等の誤動作を起こすことがないようにして事故の防止が図られている。

ここで，高所作業車１００において，前述の操作盤１１０は，デッキ１０４の防護柵１４０等に固定した状態に取り付けられているのが一般的であるが，本発明の発明者らは，これを着脱可能としてデッキ１０４外に持ち出すことができるように構成することで，作業環境に応じて，この操作盤１１０を，高所作業車１００を遠隔操作するためのリモートコントローラ（リモコン）としても使用できるようにしようと考えた。

このように操作盤１１０をリモコンとしても使用することができれば，デッキ１０４上にオペレータが搭乗しなくとも高所作業車１００を走行させることができ，例えば，通常の使用状態では操作盤１１０をデッキ１０４の防護柵１４０等に取り付けて使用するが，高所作業車１００をセルフローダやセーフティローダ等の車両運搬車に積み下ろしする際の走行，ローディングランプ（車両積載用スロープ）を使ってトラックの荷台に積み下ろしする際の走行等，人が乗った状態での運転が危険を伴う場合や，ビル工事での使用の際に高所作業車をエレベータに乗せて運ぶ際のエレベータの入口等，デッキ上にオペレータが搭乗した状態では通過し難い（高さが低い）場所を通過させる場合等には，デッキ１０４上にオペレータを乗せることなく，操作盤１１０を取り外してリモコンとして使用してデッキ１０４外より操作盤１１０に設けた運転操作装置１２０を操作して走行させることが可能となる。

しかし，前述したように，イネーブルスイッチ１２２をフットスイッチとした構成では，デッキ１０４上に搭乗した状態でなければフットスイッチ（イネーブルスイッチ１２２）を操作できず，操作盤１１０を前述したリモコンとして機能させることができない。

このような問題に対し，前述したフットスイッチ型のイネーブルスイッチ１２２に代えて，操作盤１１０上に例えばモメンタリスイッチであるイネーブルスイッチを設ける構成を採用することも考えられるが，既存の操作盤１１０は，比較的大きな箱型であり，成人男性であってもこれを腕で抱えるようにして持たなければ持ち運びができず，このような操作盤１１０にイネーブルスイッチを追加すると，操作盤１１０を持ったまま走行操作装置１２０とイネーブルスイッチ双方を同時に操作する必要があり，操作を困難とする。

以上で説明したように，走行操作装置を構成する制御盤１１０に前後方向のみ動かすことができる一軸レバーを設ける構成を採用する場合，走行時に比較的大きな振動が発生する無限軌道型高所作業車であってもレバー操作が行いやすいという長所がある一方，この構成では，１本の一軸レバーによって高所作業車の前進，後退，及び停止の操作と，左右への旋回を同時に操作することができないため，図１１に示したように左側走行レバー１２５ａと右側走行レバー１２５ｂという，２本の一軸レバーを設ける構成を採用するか，又は，図１２を参照して説明した特許文献１に記載の操作盤のように，１本の一軸レバーから成る走行レバー１２５の他に，旋回量操作ダイアル１２６を設けて旋回操作を行う必要があり，いずれの構成においても高所作業車１００の運転時にはオペレータの両手が塞がってしまい，オペレータは体を支えるために防護柵１４０につかまることもできないという問題がある。

一方，図１３を参照して説明した特許文献２に記載の構成のように，前後左右の二軸方向に傾動可能な二軸のレバー１２７によって高所作業車１００を運転する場合，オペレータは片手で高所作業車１００の前進後退と右左折の操作を共に行うことができる長所があるが，これを走行時の振動の大きな無限軌道型高所作業車に適用した場合，オペレータと共に操作レバー１２７も左右に揺さぶられることで高所作業車１００が左右にふらつきながら走行するため，安定して直進走行させることが難しいという問題がある。

また，前述したイネーブルスイッチ１２２をフットスイッチとした構成では，イネーブルスイッチ１２２を足で操作することができるため，イネーブルスイッチ１２２の操作によってオペレータの手がふさがることを防止できる一方，操作盤１１０をデッキ１０４上より取り外してリモコンとして使用することができないという問題がある。

一方，操作盤１１０にイネーブルスイッチを設けた場合，操作盤１１０をデッキ１０４上より取り外してリモコンとしてデッキ外で操作することが可能となるが，操作盤１１０を抱えた状態で操作するオペレータにとって，前述した特許文献２に示したように片手で走行操作と操舵操作を行うことができるレバー１２７を備えた操作盤の構成を採用したとしても，イネーブルスイッチの操作が行い難いという一長一短がある。

そこで，本発明は，上記従来技術における欠点を解消するためになされたものであり，操作盤に設ける走行操作用レバーとして，傾動方向が前後一軸方向のみである一軸レバーを採用することで，走行時に大きな振動が発生する無限軌道型高所作業車に採用した場合であっても走行操作レバーが左右に揺れることがなく高所作業車を安定して直進操作することができるようにしたものでありながら，前述したイネーブルスイッチの操作を含め，高所作業車の前進，後進，旋回（ピボットターン，スピンターンを含む）等の走行操作を全て片手で行うことができるようにしたことで，オペレータは，フットスイッチ式のイネーブルスイッチを操作するために不安定な片足立ちの姿勢を取ることなく，両足をデッキ上に付けた安定した姿勢で，かつ，空いた一方の手で防護柵につかまるなどして操作することができ，デッキ上でのオペレータの転倒等を防止でき，しかも，デッキ上より取り外してリモコンとしても使用することができる操作盤を備えた無限軌道型高所作業車の走行コントローラを提供することを目的とする。

また，本発明の別の目的は，走行に関する操作を全て片手で行うことができるように構成された操作盤の操作に応じて，高所作業車の前進，後退，及び停止，並びにピボットターンやスピンターンを含む旋回を行わせるための左側モータ及び右側モータの回転制御を実行するコントローラを備えた無限軌道型高所作業車の走行操作装置を提供することを目的とする。

以下に，課題を解決するための手段を，発明を実施するための形態で使用する符号と共に記載する。この符号は，特許請求の範囲の記載と，発明を実施するための形態の記載との対応を明らかにするためのものであり，言うまでもなく，本発明の技術的範囲の解釈に制限的に用いられるものではない。

上記目的を達成するために，本発明の高所作業車１の走行操作装置１０は，
走行装置である左側無限軌道５ａ及び右側無限軌道５ｂと，該左側無限軌道５ａと前記右側無限軌道５ｂをそれぞれ独立して駆動する左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂを備えた車台２上に，昇降可能なデッキ４を備えた自走式の無限軌道型高所作業車１の走行操作装置１０において，
前記走行操作装置１０が，前記デッキ４上に設けられる操作盤１１と，該操作盤１１に設けた操作桿２０の操作に応じて前記左側モータ６０ａ及び前記右側モータ６０ｂの回転を制御するコントローラ７０を備え，
前記操作桿２０が，
中立位置から前後一軸方向にのみ傾動可能で，前記前後一軸方向への傾動に伴って高所作業車１の前進，後退，停止を操作するための操作桿本体２１と，
前記高所作業車１を左方向に旋回させる操作を行う左旋回スイッチ２４と，右方向に旋回させる操作を行う右旋回スイッチ２５と，
モメンタリスイッチから成り，押圧時にのみ前記操作桿本体２１と前記左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５による操作を有効と成すイネーブルスイッチ２２を備え，
前記操作桿本体２１を把持した手指で前記イネーブルスイッチ２２を押しながら前記操作桿本体２１と前記左旋回スイッチ２４及び／又は右旋回スイッチ２５を操作することができる位置の前記操作桿本体２１上に，前記左旋回スイッチ２４と前記右旋回スイッチ２５，並びに前記イネーブルスイッチ２２を設けたことを特徴とする（請求項１）。

前記イネーブルスイッチ２２は，前記操作桿本体２１のグリップ部２６の前方側の側面に（例えばトリガースイッチとして）設けることが好ましい（請求項２）。

前記左旋回スイッチ２４と前記右旋回スイッチ２５は，前記操作桿本体２１のグリップ部２６の上面に左右に並べて配置することができる（請求項３）。

前記コントローラ７０は，
前記操作桿本体２１の中立，前傾，後傾の各位置に対応した前記左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに共通の回転速度を基本回転速度として記憶すると共に，前記左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作状態に応じて前記高所作業車１に左旋回又は右旋回を行わせる際に適用される，前記基本回転速度に対する前記左側モータ６０ａ及び前記右側モータ６０ｂの回転速度の補正値を記憶する記憶領域７１を有し，
前記イネーブルスイッチ２２を押しながら行われた前記操作桿本体２１と前記左旋回スイッチ２４及び前記右旋回スイッチ２５の操作に応じて，前記左旋回スイッチ２４及び前記右旋回スイッチ２５が無操作で前記操作桿本体の傾動操作のみが行われた場合，前記左側モータ６０ａと前記右側モータ６０ｂの回転速度をいずれも傾動位置に対応した前記基本回転速度で回転させ，
前記左旋回スイッチ２４又は前記右旋回スイッチ２５の操作がされると，前記補正値に従って前記基本回転速度を補正して，例えば，前記左旋回スイッチ２４の操作時には左方向，前記右旋回スイッチ２５の操作時には右方向に高所作業車１が旋回動作するように前記左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂの回転速度を制御するように構成することができる（請求項４）。

前記コントローラ７０は，
前記左旋回スイッチ２４及び前記右旋回スイッチ２５の操作量をカウントする操作量カウンタ７２を有すると共に,
前記コントローラ７０の前記記憶領域７１が，前記操作量カウンタ７２のカウント数に応じて変化する前記補正値を記憶しており，
前記左旋回スイッチ２４の操作量の増大に伴うカウント数の変化に伴い，前記左側モータ６０ａの回転速度を減速（逆転を含む）及び／又は前記右側モータ６０ｂの回転速度を増速することで左方向に旋回するよう前記基本回転速度を補正すると共に，
前記右旋回スイッチ２５の操作量の増大に伴うカウント数の変化に伴い，前記右側モータ６０ｂの回転速度を減速（逆転を含む）及び／又は前記左側モータ６０ａの回転速度を増速するよう前記基本回転速度を補正することで右方向に旋回するように構成しても良い（請求項５）。

前記操作量カウンタ７２は，前記左旋回スイッチ２４及び前記右旋回スイッチ２５の押圧時間を操作量としてカウントするよう構成しても良く（請求項６），又は，前記左旋回スイッチ２４及び前記右旋回スイッチ２５の押圧回数を操作量としてカウントするように構成するものとしても良い（請求項７）。

更に，前記コントローラ７０の前記記憶領域７１に，前記操作桿本体２１が中立位置にあるときの前記補正値と，前記操作桿本体２１が前傾又は後傾位置にあるときの前記補正値をそれぞれ記憶させておき，
前記コントローラ７０が，
前記操作桿本体２１が中立位置にあるときに前記左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５が押されると，前記基本回転速度を補正して，前記左側モータ６０ａと前記右側モータ６０ｂを同一の回転速度で相互に逆の回転方向である所定の回転速度に補正する（高所作業車をスピンターンさせる）制御を行い，
前記操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態で前記左旋回スイッチ２４が押されると，前記左側モータ６０ａの回転速度を減少させる前記基本回転速度の補正を行うことで左方向に旋回すると共に，前記右旋回スイッチ２５が押されると，前記右側モータ６０ｂの回転速度を減少させる前記基本回転速度の補正を行うことで右方向に旋回するように構成するものとしても良い（請求項８）。

この場合，前記コントローラ７０は，前記操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態で前記左旋回スイッチ２４又は前記右旋回スイッチ２５が押されることにより，前記左旋回スイッチ２４が押された時には左側モータ６０ａの回転速度を，前記右旋回スイッチ２５が押された時には右側モータ６０ｂの回転速度をゼロに減速（停止）する前記基本回転速度の補正を行う（高所作業車１にピボットターンを行わせる）ようにしても良い（請求項９）。

又は，前記コントローラ７０は，前記操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態で前記左旋回スイッチ２４又は前記右旋回スイッチ２５が押されることにより，前記操作桿本体２１の中立位置からの傾動量の増大に伴い，前記左旋回スイッチ２４が押された時には左側モータ６０ａの回転速度を，前記右旋回スイッチ２５が押された時には右側モータ６０ｂの回転速度をゼロになるまで段階的に減速する前記基本回転速度の補正を行うように構成するものとしても良い（請求項１０）。

以上で説明した本発明の構成により，本発明の走行操作装置１０を備えた高所作業車１では，以下の顕著な効果を得ることができた。

操作桿本体２１上に，該操作桿本体２１を把持した手で操作することができる位置にイネーブルスイッチ２２と左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５を設けた構成の操作桿２０を設けたことで，前後一軸方向にしか揺動しないレバー（操作桿本体２１）を使用しつつ，高所作業車１の前進，後退，及び旋回の全ての動作を片手で行わせることができる走行操作装置１０を提供することができた。

このように操作桿本体２１を前後一軸方向にのみ傾動可能な構造としたことで，前後左右の２軸方向に傾動可能とした操作レバーを備えた前掲の特許文献２に記載の走行操作装置では走行時の振動が大きい無限軌道型高所作業車の運転操作装置に採用すると，操作レバーが左右に振れることで高所作業車を安定した状態で直進させることが困難なものとなっていたが，本発明の操作盤１１に設けた操作桿２０では，１軸の操作桿本体２１を採用したことで，前述したような振動に伴う左右方向の振れが生じず，高所作業車１を安定した状態で直進走行させることができる操作盤１１を備えた走行操作装置１０を提供することができた。

しかも，本発明の走行操作装置１０では，前述した操作盤１１を備えたことで，高所作業車１の運転を片手で行うことができ，その結果，オペレータは空いた方の手で防護柵４０等につかまる等して体を支えた状態で高所作業車１を運転することができ，デッキ４上での転倒等のリスクを軽減することができた。

また，このように片手で操作盤１１を操作できるようにしたことで，前述したイネーブルスイッチ２２を設けた構成でありながら，操作盤１０をデッキ４より取り外してオペレータが腕に抱え込んだ状態で操作桿２０を操作する場合でも，オペレータは片手で操作桿２０を操作することができ，その結果，本発明の操作盤１０を，高所作業車１を遠隔走行によって走行させる際に使用する，リモコンとしても使用することができた。

前記イネーブルスイッチ２２を，前記操作桿２０のグリップ部２６の前方側の側面に例えばトリガースイッチとして設けたことで，操作桿２０の把持とイネーブルスイッチ２２の同時操作を極めて容易に，かつ，オペレータの手に無理な姿勢を取らせることなく自然に行うことができ，オペレータの疲労を軽減することができた。

前記左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５を，前記操作桿２０のグリップ部２６の上面に左右並べて配置した構成では，イネーブルスイッチ２２と左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５の同時操作を無理なく行うことができ，片手で複数のスイッチを同時に操作する構成でありながら，オペレータの手に無理な姿勢を取らせることなく，従って，オペレータを過度に疲労させることなく操作可能な操作盤１０を提供することができた。

しかも，左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５が左右並べて配置されていることにより，旋回方向とボタンの配置が一致することで，オペレータは感覚的に走行操作を行うことができるため，操作に不慣れなオペレータであっても運転し易いものとすることができた。

更に，前記コントローラ７０の記憶領域７１に，前述の基本回転速度と，この基本回転速度の補正値を記憶させ，コントローラ７０に，イネーブルスイッチ２２を押しながら行われた操作桿本体２１と左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作に応じて，左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂの回転速度を制御させることにより，操作盤１１に設けた操作桿２０の操作に応じた走行を高所作業車１に行わせることができる走行操作装置１０を提供することができた。

前記コントローラ７０に，前記左旋回スイッチ２４及び前記右旋回スイッチ２５の操作量をカウントする操作量カウンタ７２を設けると共に，前記コントローラ７０の前記記憶領域７１に，前記操作量カウンタ７２のカウント数に応じて変化する前記補正値を記憶させた構成では，コントローラ７０に，左旋回及び右旋回スイッチ２４，２５の操作量（押圧時間，押圧回数）に応じて，操作量が増大するに従い前記左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂの速度差が増大するよう前記基本回転速度を補正する制御を行わせることで，左旋回スイッチ２４や右旋回スイッチ２５の操作量（押圧時間，押圧回数）に応じて旋回角を変化させる制御を容易に行わせることができた。

なお，このような旋回角の変化は，左旋回スイッチ又は右旋回スイッチの押圧時間，あるいは押圧回数によって変化させるものとしても良い。

更に，前記コントローラ７０の前記記憶領域７１に，前記操作桿本体２１が中立位置にあるときの前記補正値と，前記操作桿本体２１が前傾又は後傾位置にあるときの前記補正値をそれぞれ記憶させ，前記コントローラ７０に，前記操作桿本体２１が中立位置にあるときに前記左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５が押されると，前記基本回転速度を補正して，前記左側モータ６０ａと前記右側モータ６０ｂを同一の回転速度で相互に逆の回転方向である所定の回転速度に補正する制御を行い，前記操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態で前記左旋回スイッチ２４が押されると，前記左側モータ６０ａの回転速度を減少させる前記基本回転速度の補正を行い，前記右旋回スイッチ２５が押されると，前記右側モータ６０ｂの回転速度を減少させる前記基本回転速度の補正を行わせた構成では，スピンターンとその他の旋回動作の切り替えを容易に行うことができた。

この構成では，操作桿本体２１の傾動操作時に左旋回スイッチ２４が操作された場合には左側モータ６０ａ，右旋回スイッチ２５が操作された場合には右側モータ６０ｂの回転速度をゼロ（０）とする前記基本回転速度の補正を行うことで，高所作業車に左側又は右側無限軌道を支点としてピボットターンを行わせることができる。

また，前記操作桿本体２１の傾動量に応じて基本回転速度を減少させる補正を行うことで，走行しながらの旋回動作からその場で左側又は右側のいずれかの無限軌道を停止させたピボットターンへと旋回状態を段階的に変更させることができた。

本発明の走行操作装置を備えた高所作業車の側面図。 本発明の走行操作装置を備えた高所作業車の斜視図。 本発明の走行操作装置を備えた高所作業車の機能ブロック図。 本発明の走行操作装置に設けた操作盤の（Ａ）は平面図，（Ｂ）は左側面図，（Ｃ）は背面図。 本発明の走行操作装置に設けた操作盤の斜視図。 操作盤（操作盤本体）を取り外した使用状態を示す平面図。 本発明の一実施例の運転操作装置を備えた高所作業車の動作フロー。 本発明の別の実施例の運転操作装置を備えた高所作業車の動作フロー。 本発明の更に別の実施例の運転操作装置を備えた高所作業車の動作フロー。 従来の無限軌道型高所作業車の斜視図。 従来の運転操作装置の説明図。 従来の運転操作装置の説明図（特許文献１の図３の構成に対応）。 従来の運転操作装置の説明図（特許文献２の図１に対応）。

以下に，添付図面を参照しながら本発明の構成につき説明する。

〔高所作業車の全体構成〕
図１及び図２において，符号１は本発明の走行操作装置１０を備えた無限軌道型の高所作業車であり，この高所作業車１は，幅方向の両側にそれぞれ走行装置として無限軌道５（左側無限軌道５ａ，右側無限軌道５ｂ）を備えると共に，左側及び右側の無限軌道５ａ，５ｂをそれぞれ駆動する左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂ（図３参照）が搭載された車台２と，該車台２上にシザースリンク機構からなる昇降機構３を介して昇降するデッキ４を備えている。

このデッキ４には防護柵４０が設けられる等して，このデッキ４上に搭乗したオペレータや荷物等の落下が防止されている。

図示の実施形態では，本発明の走行操作装置１０を備える高所作業車１の一例として，シザースリンク機構から成る昇降機構３によってデッキを昇降可能とした構造の高所作業車１を示したが，本発明の走行操作装置１０が適用される高所作業車１は，例えば前掲の特許文献１（特許文献１の図１参照）に記載されているようにクレーン車のクレーン先端に箱型のデッキを取り付けて昇降可能とした高所作業車や，前掲の特許文献２（特許文献２の図４参照）に記載されているように，車台上に垂直に立設されて上下方向に伸縮する，テレスコピック構造のマストによってデッキを昇降可能とした高所作業車等，既知の各種の昇降機構を備えた高所作業車に対し適用化可能である。

〔走行操作装置〕
以上のように構成された無限軌道型の高所作業車１の走行操作装置１０は，図３に示すように，オペレータによって操作される操作盤１１と，この操作盤１１に設けた後述のイネーブルスイッチ２２のＯＮ，ＯＦＦ，操作桿本体２１の傾動角を検出する傾動角検出センサ２８の検出信号，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５のＯＮ，ＯＦＦに応じて左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転を制御するコントローラ７０によって構成されている。

〔操作盤〕
（１）全体構成
このうちの操作盤１１は，図１及び図２に示すように，高所作業車１のデッキ４上に設けた防護柵４０の上端付近に取り付ける等して，デッキ４に搭乗したオペレータが操作可能な位置に設けられており，この操作盤１１に設けられた操作桿２０を操作することにより，高所作業車１の前進，後退，停止，及び旋回の各操作を行うことができるように構成されている。

この操作盤１１を介して入力された各種の操作指令は，図３に示すようにマイクロコントローラ等の電子制御装置によって構成される，後述のコントローラ７０に入力され，このコントローラ７０が左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転を制御することで，オペレータによる操作盤１１の操作に従い，高所作業車１の走行操作（運転）を行うことができるように構成されている。

この操作盤１１は，図４及び図５に示すようにケーシング１３内に構成機器を収容して成る操作盤本体１２と，該操作盤本体１２に設けられ，高所作業車１の走行操作を行うための操作桿２０，及び，前記操作盤本体１２を防護柵４０に取り付けるブラケット３０により構成されている。

なお，図示の実施形態では，操作盤本体１２には，高所作業車１を操作するためのレバーやスイッチ類として，前述の操作桿２０と，符号５０で示す非常停止スイッチのみを設ける構成としたが，操作盤本体１２には，更に，昇降機構３にデッキ４の昇降操作を行わせるためのスイッチやレバー類を設けるものとしても良く，又は，走行操作と昇降操作を切り換えるための切換スイッチを設け，切換スイッチにより昇降操作が選択されている場合，操作桿２０の操作によって，デッキの昇降操作を行わせることができるようにしても良い。

（２）操作桿
この操作盤１１に設けられている前述の操作桿２０は，操作桿本体２１と，この操作桿本体２１に取り付けられたイネーブルスイッチ２２，左旋回スイッチ２４，及び右旋回スイッチ２５を備えている。

このうちの操作桿本体２１は，中立位置を起点として，前後一軸方向に揺動可能に構成され，前方に傾動させることで高所作業車１を前進させ，後方に傾動させることで高所作業車１を後退させ，中立位置に戻すことで，高所作業車１を停止させることができるように構成されている。

この操作桿本体２１には，オペレータが把持する部分にグリップラバー等が取り付けられてグリップ部２６が形成されており〔図４（Ｂ），（Ｃ）及び図５参照〕，オペレータは，このグリップ部２６を把持して操作桿本体２１を傾動操作することで，高所作業車に前述した前進，後退，停止等の動作を行わせることができる。

この操作桿本体２１には，前述したようにイネーブルスイッチ２２と，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５が設けられており，このうちのイネーブルスイッチ２２は，モメンタリタイプのスイッチにより構成され，ユーザがこのイネーブルスイッチ２２を押している間だけ，操作桿本体２１の傾動に伴う走行操作と，後述する左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作による旋回操作が有効となるように構成されている。

また，前述の左旋回スイッチ２４は高所作業車の左旋回を，右旋回スイッチ２５は高所作業車の右旋回を行わせるための左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転制御を後述のコントローラ７０に指令するスイッチであり，左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５の操作により，コントローラ７０は，予め定められている対応関係に従い，左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転を制御して，左旋回スイッチ２４が操作された場合には高所作業車を左旋回，右旋回スイッチ２５が操作された場合には高所作業車を右旋回させる。

なお，ここでいう左旋回とは，操作桿本体２１の傾動により指定された走行方向に回転する右側モータ６０ｂの回転速度に対し，左側モータ６０ａの回転速度が相対的に遅い（停止を含む）又は逆方向に回転している走行状態をいう。

また，右旋回とは，操作桿本体２１の傾動により指定された走行方向に回転する左側モータ６０ａの回転速度に対し，右側モータ６０ｂの回転速度が相対的に遅い（停止を含む）又は逆方向に回転している走行状態をいう。

但し，スピンターンを操作桿本体２１の傾動動作とは無関係に行う構成では，高所作業車の平面視において反時計回り方向の旋回を左旋回，時計回り方向の旋回を右旋回とする。

この左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５は，前述したイネーブルスイッチ２２と同様，モメンタリタイプのスイッチにより構成することができるが，この左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５は，モメンタリタイプのスイッチに限定されず，例えば押しボタンスイッチを使用し，１回プッシュで押圧状態に保持され，２回プッシュで押圧された状態から解除されて原位置（低速段）に復帰する，プッシュプル方式のスイッチとして構成するものとしても良い。

前述のイネーブルスイッチ２２と，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５は，いずれも，オペレータが操作桿本体２１のグリップ部２６を把持した状態で，該グリップ部２６を把持している同じ手指で同時に押すことができる前記操作桿本体２１上の位置に設けられている。

本実施形態では，図４（Ｂ）に示すように，前述のイネーブルスイッチ２２を，操作桿本体２１のグリップ部２６の前方側の側面にトリガースイッチとして設け，イネーブルスイッチ２２に指の腹を掛けた状態でグリップ部２６を握ることでイネーブルスイッチ２２を押しながら操作桿本体２１を把持することができるように構成した。

また，本実施形態では，図４及び図５に示すように，前述の左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５を操作桿本体２１のグリップ部２６の上面に，左右に並べて配置し，グリップ部２６を把持した状態で，なおかつ，イネーブルスイッチ２２を押している（握っている）状態で，親指で容易に左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５を選択的に操作することができるように構成している。

（３）操作盤本体
前述の操作桿２０を備える操作盤本体１２のケーシング１３には，各種のセンサや電子制御装置等の，前述した操作桿２０の操作によって入力された高所作業車１の走行操作を電気信号として取り出すために必要な機器が収容されている。

このような収容機器の一例として，前述のケーシング１３内には，傾動角検出センサ２８が収容されており，該ケーシング１３を貫通してケーシング１３内に挿入された操作桿本体２１の下端部に，この傾動角検出センサ２８が連結され，操作桿本体２１の前後方向の傾動角を検出することができるように構成されている。

また，前述のケーシング１３内には，操作桿本体２１を付勢して中立位置に復帰させる付勢手段（図示せず）が設けられており，操作桿本体２１を前後のいずれかの方向に傾動させた状態から，操作桿本体２１を離すと，自動で中立位置に戻るように構成されている。

前述の傾動角検出センサ２８は，操作桿本体２１の前後方向の傾動角を検出するもので，この傾動角検出センサ２８が検出した傾動角と，前述した左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作状況に応じて，コントローラ７０は，車台に設けられた左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂの回転を制御して，高所作業車１に，前進，後退，旋回（ピボットターン及びスピンターンを含む）を行わせる。

なお，上記の例では，傾動角検出センサ２８を操作桿本体２１の傾動角を検出するものとして説明したが，この構成に代え，操作桿本体２１の傾動角を検出することなく，傾動させている方向（前傾，後傾，中立）のみを検出するセンサ（図示せず）を設け，操作桿本体２１を前方方向に一定角度以上傾動させた時には操作桿本体２１が前傾状態にあることを，後方に一定角度以上傾動させている時には後傾状態にあることを，それ以外の場合には中立状態にあることを検出するように構成しても良い。

（４）ブラケット
前述の操作盤本体１２を防護柵４０に取り付ける前述のブラケット３０として，本実施形態では，図５に示すように，操作盤本体１２の背面を載置する傾斜面を形成する背面板３１と，該背面板３１の幅方向の一辺３１ａより垂直方向に立設された側面板３２と，前記背面板３１の上端辺３１ｂより垂直方向に立設された前面板３３を備え，該前面板３３の幅方向の一辺３３ａと，側面板３２の高さ方向の一辺３２ａが，直角に連結されている。

前面板３３の上端辺３３ｂと，側面板３２の上端辺３２ｂには，それぞれ上向きに突出した吊下片３４ａと，該吊下片３４ａの上端より外向きに水平方向に突出した係止片３４ｂと，該係止片３４ｂの他端縁より下向に突出した鍔部３４ｃから成る吊り金具３４が設けられており，この吊り金具３４の前記吊下片３４ａの上端部と，係止片３４ｂ，及び，鍔部３４ｃによって囲まれた，下向きに開口するコ字状の部分にデッキ４上に立設された防護柵４０の上端部を挿入して嵌合させることで，防護柵４０の上端付近に操作盤１１を吊り下げ状態に取り付けることができるように構成されている。

本実施形態では，前述した吊り金具３４によって，操作盤１１を防護柵４０の角部に取り付けることができるように構成し，防護柵４０の上端部に２つの吊り金具３４，３４を引っ掛けるだけで，ボルト止め等の固定を行うことなく，防護柵４０上に移動等しないように操作盤１１を取り付けることができると共に，操作盤１１を持ち上げるだけで防護柵４０から簡単に取り外すことができるように構成されている。

なお，図示の実施形態では，操作盤本体１２をブラケット３０と一体的にデッキ４の防護柵４０より取り外すことができるようにした構成を示したが，この構成に代え，例えば前述のブラケット３０を防護柵４０にボルト止め等の方法で固着すると共に，ブラケット３０に対し，操作盤本体１２を着脱可能に取り付ける構成として，操作盤本体１２を防護柵４０から取り外した際，操作盤１１の一部であるブラケット３０やブラケット３０に設けた付属品，その他の操作盤１１の構成部品（例えば，防護柵４０側に取り付けた場合における後述の着脱検出手段２９等）が，デッキ４の防護柵４０側に残るように構成するものとしても良い。

なお，本発明の操作盤１１には，防護柵４０に対する操作盤本体１２の着脱状態を検出する，着脱検出手段２９（図３参照）を設けることができ，前述したように操作盤本体１２と一体的にブラケット３０が防護柵４０より取り外せるようにした図示の実施形態では，一例として前述したブラケット３０の吊り金具３４の例えば係止片３４ｂに，リミットスイッチや近接センサなどを着脱検出手段２９として設け，吊り金具３４を防護柵４０の上端部に引っ掛けると，この着脱検出手段２９が防護柵４０の上端部の存在を検出するように構成して，操作盤１１が防護柵４０に対し取り付けられた状態にあること，及び取り外された状態にあることを前述した着脱検出手段２９によって検出できるようにしても良い。

なお，前述の着脱検出手段２９は，操作盤１１の着脱を検出することができるものであれば，ブラケット３０側に設ける構成に限定されず，防護柵４０側に設けるものとしても良い。

また，前述したように操作盤本体１２をブラケット３０に対し着脱可能とした構成では，この着脱検出手段２９は，操作盤本体１２側に設けるものとしても良く，又は，ブラケット３０側に設けて操作盤本体１２を取り外した際にブラケット３０と共に防護柵４０側に残るように構成しても良い。

このようにして防護柵４０に対する操作盤１１の着脱状態を検出した検出信号は，コントローラ７０に入力され，コントローラ７０は，操作盤１１が防護柵４０より取り外された状態で使用されている場合には，操作盤１１を防護柵に取り付けた状態で使用されている場合に適用される走行速度に対し，所定の減速された走行速度を適用するように構成するものとしても良い。

（５）操作盤の操作方法等
以上のように構成された本発明の走行操作装置１０に設けた操作盤１１は，既知の操作盤同様に，デッキ４の防護柵４０に取り付けた状態で使用できるだけでなく，防護柵４０より操作盤本体１２を取り外してデッキ４外に持ち出して，高所作業車１を遠隔走行させる際のリモコンとして使用することができる（図６参照）。

いずれの態様で使用する場合においても，オペレータは，トリガースイッチとして設けられているイネーブルスイッチ２２が指の腹に当たるように操作桿本体２１のグリップ部２６を握ると，イネーブルスイッチ２２が押され，これにより，操作桿本体２１の傾動と左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作による運転操作が有効になる。

この状態でオペレータは，操作桿本体２１を前方に傾動又は後方に傾動させて高所作業車を前進又は後退させると共に，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５を操作して，高所作業車１を旋回動作させることができ，いずれの走行操作についても片手で行うことができる。

操作盤本体１２を防護柵４０に取り付けたまま使用する場合，走行時の振動によってオペレータは左右に振られた状態で操作桿２０を操作することとなるが，操作桿本体２１を前後一軸方向にのみ傾動可能な構成としたことで，このような揺れによってもオペレータは高所作業車１をふらつかせることなく直進させることができる一方，この操作桿本体２１に左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５を設けたことで，左旋回操作，及び右旋回操作についても片手で行うことができる。

また，操作盤本体１２を防護柵４０より取り外して図６に示すようにリモコンとして使用する場合には，オペレータは，操作盤本体１２を腕に抱えた状態で操作することとなるが，操作盤本体１２に設けた操作桿２０は，前述したようにオペレータが容易に片手で操作できるように設計されていることから，操作盤本体１２を腕で抱えた状態であっても片手で容易に高所作業車１の走行操作を行うことができる。

このように，操作盤本体１２を防護柵４０より取り外してリモコンとして使用できるようにしたことで，通常の用途での使用時には従来通り防護柵４０に操作盤本体１２を取り付けてオペレータが運転を行うが，例えば高所作業車１をセルフローダやセーフティローダ等の車両運搬車に積み下ろしする際の走行，ローディングランプ（車両積載用スロープ）を使ってトラックの荷台に積み下ろしする際の走行等，人が乗った状態での運転が危険を伴う場合や，ビル工事での使用の際に高所作業車をエレベータに乗せて運ぶ際のエレベータの入口等，デッキ４上にオペレータが搭乗した状態では通過し難い（高さが低い）場所を通過させる場合等には，デッキ４上にオペレータを乗せることなく，デッキ４外より操作盤本体１２に設けた操作桿２０を操作して走行させることが可能となる。

〔コントローラ〕
（１）全体構成
本発明の無限軌道型高所作業車１の走行操作装置１０には，前述した操作盤１１の他，図３に示すように該操作盤１１に設けた傾動角検出センサ２８が検出した操作桿本体２１の傾動角検出信号，及び左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５のＯＮ，ＯＦＦ信号を受信し，予め記憶した対応関係に従って左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転を制御する，マイクロコントローラ等の電子制御装置によって構成されるコントローラ７０が設けられている。

このコントローラ７０による左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転制御によって，操作盤１１を介して行われたオペレータの入力に従い高所作業車１に前進，後退，停止，及び旋回から成る所定の走行動作を行わせることができるようになっている。

なお，図３に示した実施形態では，このコントローラ７０を，前述した操作盤１１とは別の構成要素として示しているが，コントローラ７０は，前述した操作盤１１のケーシング１３内に傾動角検出センサ２８等と共に収容して操作盤１１の構成機器の１つとして設けるものとしても良い。

操作桿本体２１の動作を検出する傾動角検出センサ２８の検出信号と，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作に伴うＯＮ，ＯＦＦ信号によって前述した左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転を制御できるようにするため，コントローラ７０の記憶領域７１には，操作桿本体２１の傾動位置（傾動角検出センサ２８の検出信号）に応じて予め設定されている左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに共通の回転速度（基本回転速度）を規定した「基本回転速度情報」と，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作に対応して高所作業車１に旋回動作を行わせるために必要な前記基本回転速度の補正値を規定した「補正情報」が記憶されている。

（２）基本回転速度情報
(2-1) 概説
コントローラ７０の記憶領域７１には，傾動角検出センサ２８が検出した操作桿本体２１の傾動位置と，該操作桿本体２１の傾動位置に対応した左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに共通の回転速度である基本回転速度の対応関係を規定した「基本回転速度情報」が記憶されている。

ここで，この「基本回転速度」とは，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５が操作されていない状態において左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂが取るべき共通の回転速度を規定したもので，従ってコントローラ７０は，左旋回スイッチ２４および右旋回スイッチ２５が操作されていない状態で操作桿本体２１が傾動操作された場合，操作桿本体２１の傾動位置に応じて左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの双方にこの基本回転速度を適用する。

これにより，左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５がいずれも無操作の状態で操作桿本体２１が前傾操作された場合には高所作業車１を直進方向に前進させ，後傾操作された場合には高所作業車１を直進方向に後退させ，更に，操作桿本体２１が中立位置とされた場合には高所作業車１を停止させる。

なお，この基本回転速度情報は，必ずしもコントローラ７０の記憶領域７１に「回転速度」として記憶させる必要はなく，例えば当該回転速度に対応する電流値や電圧値等によって規定するものとしても良い。

以下の説明では，一例として操作桿本体２１として前後にそれぞれ５０°の傾動角（θ）を有するものを使用し，左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂとして定格回転速度が５０min^-1のものを採用した場合を想定して説明するが，操作桿本体２１や左側及び右側モータ６０ａ，６０ｂの構成はこれらの例に限定されず，各種構成のものが採用可能である。

また，以下の説明では，操作桿本体２１の中立位置を０°，前傾角度を正（＋），後傾角度を負（−）として表示すると共に，高所作業車１を前進させる方向への左側及び右側モータ６０ａ，６０ｂの回転速度を正（＋），後退させる方向の回転速度を負（−）として示している。

以上の前提に基づき，操作桿本体２１の傾動位置と基本回転速度の対応関係の規定例を，下記の表１〜表３に示す。

(2-2) 基本回転速度の規定例１：定速型
下記の表１に，操作桿本体２１の傾動位置と，この傾動位置に対応する左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに共通の基本回転速度の第１の規定例を示す。

この例では，操作桿本体２１が中立位置（０°）にあるときの基本回転速度を「０」（停止）と成すと共に，操作桿本体２１が前傾位置にあるとき（０°＜θ≦＋５０°）には，傾動角に拘わらず，正（＋）の一定回転速度（表１の例では＋５０min^-1）を基本回転速度と成すと共に，操作桿本体２１が後傾位置にあるとき（０°＞θ≧−５０°）には，傾動角度に拘わらず，負（−）の一定の回転速度（表１の例では−５０min^-1）を基本回転速度としている。

なお，傾動角検出センサ２８に不感帯（操作桿本体２１の中立位置に遊び）が存在する場合，上記の表１における「θ=０°」の「０°」は，この不感帯（遊び）を含み得るもので，例えば操作桿本体２１の直立位置を中心に前後に±６°の不感帯（遊び）が存在する場合の「０°」は，「０±６°」であり得る（以下同様。）。

(2-3) 基本回転速度の規定例２：可変（線形変化）型
なお，基本回転速度は，表１の示した例に限定されず，操作桿本体２１の傾動角の増大に応じて速度が増大するように変化するものとして規定するものとしても良い。

一例として後掲の表２に，操作桿本体２１の傾動角の絶対値の増大に対応して，基本回転速度の絶対値も線形に増大するように規定した例を示した。

(2-4) 基本回転速度の規定例３：可変（段階変化）型
また，操作桿本体２１の傾動角の変化に対応して基本回転速度が変化するよう構成する場合には，表２を参照して説明したようにこれを線形変化させる構成に限定されず，例えば表３に示すように，操作桿本体２１の傾動角の所定の範囲毎に，基本回転速度が段階的に増大するように設定するものとしても良い。

（３）補正情報
(3-1) 概説
以上で説明した基本回転速度は，操作桿本体２１の傾動位置に対応した左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂに共通の回転速度を規定したもので，ここの基本回転速度に基づく左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転制御によっては，高所作業車１を直進方向に前進，直進方向に後退，及び停止させることはできるが，高所作業車１を左右に旋回させる制御を行うことができない。

高所作業車１にこのような旋回動作を行わせるためには，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作に応じて，左側モータ６０ａ又は右側モータ６０ｂのいずれか，又は双方の基本回転速度を補正して，左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂの回転速度に差を生じさせることが必要となる。

このような基本回転速度に対する補正値として，前述したコントローラ７０の記憶領域７１には，左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５の操作状況に応じて前述した基本回転速度をどのように補正するかを規定した，補正情報が記憶されている。

本実施形態において，コントローラ７０の記憶領域７１にはこの補正情報として以下に説明する３つのパターンのいずれかを記憶させるものとしているが，これらのパターンを２つ以上記憶させておき，オペレータによる選択によって補正パターンの設定を変更できるように構成して，オペレータの好み等に応じて走行操作の方法を変更することができるように構成しても良い。

(3-2) 補正パターン１：旋回スイッチの操作量による旋回操作
表４に，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作量（押圧時間，又は押圧回数）に応じて左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂの回転速度差，従って旋回半径を可変とすることができるようにした補正パターンの構成例を示す。

なお，下記の表４では，補正値を基本回転速度に対するパーセンテージ（％）で示しており，例えば，５０％は基本回転速度の１／２の回転速度，１００％は基本回転速度と同一の回転速度（補正なし），０％は回転速度ゼロ（停止），−１００％は基本回転速度と同一回転速度で逆方向の回転を示す（以下，同様。）。

上記の表４に示した構成例では，高所作業車の走行状態を，前進方向及び後退方向のそれぞれについて左方向への最小旋回半径での旋回（スピンターン）を示す「０」から直進に対応する「３」を経て，右方向への最小半径での旋回（スピンターン）を示す「６」に至るまでの０〜６の７段階のレベル（本明細書において「旋回レベル」という。）に分け，０〜６，それぞれの旋回レベル毎に基本回転速度に対する補正値を規定している。

そして，コントローラ７０は，左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５の操作によってオペレータが選択した旋回レベルの補正値によって基本回転速度を補正することで，オペレータによる操作に応じた高所作業車１の旋回動作が行えるように構成されている。

右旋回スイッチ２４及び左旋回スイッチ２５の操作による旋回レベルの選択を可能とするために，コントローラ７０には，図３に示すように操作量カウンタ７２が設けられている。

この操作量カウンタ７２は，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作量をカウントするもので，本実施形態では，初期値を「３」とし，左旋回スイッチ２４の１操作毎に「−１」，右旋回スイッチ２５の１操作毎に「＋１」をカウントする。

但し，カウント数の下限値は「０」であり，カウント数が「０」となった状態で更に左旋回スイッチ２４を操作しても，カウント数は「０」に保持されるように構成されている。

また，カウント数の上限値は「６」であり，カウント数が「６」となった状態で更に右旋回スイッチ２５を操作しても，カウント数は「６」に保持されるように構成されている。

そして，操作量カウンタ７２は，このようにしてカウントして得たカウント数を順次上書きして記憶し，前述した操作桿２０に設けられたイネーブルスイッチがＯＦＦとなるまで記憶したカウント数を保持し，イネーブルスイッチのＯＦＦで初期値である「３」に戻るように構成されている。

そして，コントローラ７０は，この操作量カウンタ７２が記憶するカウント数に対応するレベル数の旋回レベルに対し規定された補正値で基本回転速度を補正するように構成されている。

その結果，コントローラ７０は，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５がいずれも操作されていない状態，すなわち，操作量カウンタ７２のカウント数が初期値の「３」であるとき，表４の「旋回レベル３」の補正値を適用する。

この旋回レベル３の補正値は，表４に示すように左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂ共に１００％であり，左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂは，いずれも基本回転速度に対し１００％の回転速度，すなわち，前掲の表１〜表３に示したいずれかの基本回転速度がそのまま適用され，操作桿本体２１が前傾位置にある場合には高所作業車１は直進方向に前進し，後傾位置にある場合には直進方向に後退し，中立位置にある場合には停止する。

この状態から，一例として左旋回スイッチ２４のみを操作し，その操作量（押圧時間，押圧回数）の増大に対応して操作量カウンタ７２のカウント数が「２」，「１」，「０」と変化すると，コントローラ７０はこのカウント数の変化に対応して適用する旋回レベルを「旋回レベル２」，「旋回レベル１」，「旋回レベル０」と変化させて，右側モータ６０ｂの回転速度を基本回転速度の１００％に維持しつつ，左側モータ６０ａの回転速度を基本回転速度の５０％（旋回レベル２），０％（旋回レベル１），−１００％（旋回レベル０）と補正する。

これにより，左側モータ６０ａの回転速度と右側モータ６０ｂの回転速度間に速度差が生じることで，高所作業車１は左旋回動作すると共に，左旋回スイッチ２４の操作量の増大に伴って左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂの回転速度差が増大することで，高所作業車１は，走行しながら左旋回する状態（旋回レベル２）から，その場での左旋回方向へのピボットターン（旋回レベル１），その場で左旋回方向へのスピンターン（旋回レベル０）へとその走行状態を変化することで，左方向への旋回半径を段階的に小さくすることができるように構成されている。

一方，このような左旋回スイッチ２４の操作によって操作量カウンタ７２のカウント数が「０」とされた状態から，右旋回スイッチ２５を操作すると，右旋回スイッチ２５の操作量（押圧時間，押圧回数）の増加に応じて操作量カウンタ７２のカウント数が「１」，「２」，「３」と増加し，コントローラ７０は適用する旋回レベルを「旋回レベル１」，「旋回レベル２」，「旋回レベル３」と変化させ，−１００％（旋回レベル０）であった左側モータ６０ａの回転速度を，基本回転速度の０％（旋回レベル１），５０％（旋回レベル２），１００％（旋回レベル３）と増大させて，高所作業車１の走行方向が右方向に変化されて直進状態に戻される。

この状態から更に右旋回スイッチ２５を操作すると，その操作量（押圧時間，押圧回数）の増加に応じて更に操作量カウンタ７２のカウント数が「４」，「５」，「６」と増加し，コントローラ７０は適用する旋回レベルを「旋回レベル４」，「旋回レベル５」，「旋回レベル６」と更に変化させる。

これにより，右側モータ６０ｂの回転速度が基本回転速度の５０％（旋回レベル４），０％（旋回レベル５），−１００％（旋回レベル６）に補正され，基本回転速度の１００％の回転速度が維持されている左側モータ６０ａの回転速度との間に速度差が生じることで高所作業車１は右旋回すると共に，左側モータ６０ａの回転速度と右側モータ６０ｂの回転速度の差が増大することで，高所作業車１は，走行しながら右方向に旋回している状態（旋回レベル４）から，その場での右旋回方向へのピボットターン（旋回レベル５），更にはその場で右旋回方向のスピンターン（旋回レベル６）へと，その走行状態をより小さな旋回半径で右旋回を行うように移行する。

なお，上記の例では，操作量カウンタ７２が初期値を「３」としてカウントを開始する構成を例に挙げて説明したが，操作量カウンタは，初期値を「０」としてカウントを開始するように構成し，コントローラ７０が，操作量カウンタ７２のカウント数に３を足したレベル数の旋回レベルの補正値を適用するように構成するものとしても良い。

また，前掲の表４では，各旋回レベルに０〜６の番号を付与したが，例えば，直進状態（左側，右側モータ６０ａ，６０ｂ共に補正値１００％）を旋回レベル０とし，左旋回方向の旋回レベルに−１〜−３，右旋回方向の旋回レベルに１〜３の番号を付与して分類するものとしても良く，この場合にも，操作量カウンタ７２は初期値を「０」としてカウントを開始するように構成することができる。

更に，以上の説明では旋回レベルを０〜６の７段階に設定したが，旋回レベルを更に細かく設定し，走行状態がよりなだらかに変化するようにしても良い。

このように，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作量に応じて，これに対応した走行状態への変更を可能とするものであれば，前述した図４の補正表及び操作量カウンタ７２の構成はこれを適宜変更可能である。

(3-3) 補正パターン２：操作桿本体の傾動位置による旋回操作
以上で，補正パターン１として説明した構成では，補正情報として，左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５の操作量（押圧時間，又は押圧回数）の変化に応答して補正値を変化させることができるように構成し，高所作業車１の走行状態を，前進又は後退させながら行う旋回から，その場に止まった状態で行うピボットターン，スピンターンへと段階的に旋回半径を小さくする旋回状態に変化させることができるように構成した例について説明した。

これに対し，下記の表５では，左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５が，操作桿本体２１がいずれの傾動位置にあるときに操作されたかに応じて適用する補正値を規定することにより，高所作業車１にピポットターン又はスピンターンを選択的に行わせることができるようにしている。

この構成では，コントローラ７０に図３で示したような操作量カウンタ７２を設ける必要はない。

なお，下記の表５において補正値は，特に説明がないものは基本回転速度に対するパーセンテージ（％）で表示している。

上記表５に示した補正パターンにしたがって補正を行うことにより，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５のいずれも操作していない状態では，左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに対しいずれも表１〜３に示した共通の基本回転速度がそのまま適用されることから，高所作業車１は，操作桿本体２１の前傾操作によって直進方向に前進し，また，操作桿本体２１の後傾操作によって直進方向に後退し，操作桿本体２１を中立位置とすることで高所作業車１は停止する。

また，操作桿本体２１を傾動操作することなく中立位置とした状態で左旋回スイッチ２４を押すと，左側モータ６０ａの基本回転速度（０）を負の一定値に置換する補正が行われると共に，右側モータ６０ｂの基本回転速度（０）を正の一定値に置換する補正が行われて，高所作業車１は平面視において反時計回り方向にスピンターンを行い，また，逆に，右旋回スイッチ２５を押すと高所作業車１は時計回り方向にスピンターンを行う。

更に，操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態で左旋回スイッチ２４を押し，又は左旋回スイッチ２４を押した状態で操作桿本体２１を前傾又は後傾させると，右側モータ６０ｂは基本回転速度１００％を維持するが，左側モータ６０ａの回転速度が基本回転速度の０％に補正されて回転を停止することで，高所作業車１は左旋回方向にピボットターンを行い，これとは逆に，操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態で右旋回スイッチ２５を押し，又は右旋回スイッチ２５を押した状態で操作桿本体２１を前傾又は後傾させると，高所作業車１は右旋回方向にピボットターンを行う。

(3-4) 補正パターン３：操作桿本体の傾動位置及び傾動角による旋回操作
なお，上記で補正パターン２として紹介した傾動位置対応型の補正では，操作桿本体２１が，前傾，中立，後傾の３位置のいずれの位置にあるかのみに対応して補正値を設定し，操作桿本体２１の傾動角度の変化を考慮しない補正値の設定としていたが，前掲の補正パターン２の構成に，更に操作桿本体２１の傾動角の変化によって補正値を変化させる構成を採用して，下記の表６に示すように構成するものとしても良い。

上記表６に示した構成において，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５のいずれも操作していない状態では，左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂ共に，基本回転速度に対し１００％の回転速度が適用され，操作桿本体２１の前傾操作によって高所作業車１が直進方向に前進すると共に，操作桿本体２１の後傾操作によって高所作業車１が直進方向に後退し，更に，操作桿本体２１を中立位置とすることで高所作業車１が停止するように構成されている点は，表５に示した補正パターンで基本回転速度の補正を行う場合と同様である。

また，操作桿本体２１を傾動操作することなく中立位置とした状態で左旋回スイッチ２４を押すと，高所作業車１が平面視において反時計回り方向にスピンターンを行い，また，逆に，右旋回スイッチ２５を押すと，高所作業車１が時計回り方向にスピンターンを行う点も，表５の補正パターンの場合と同様である。

但し，前掲の表５の補正パターンで左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転を制御する構成では，操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態で左旋回スイッチ２４又は左旋回スイッチ２５を操作し，又は左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５を押した状態で操作桿本体２１を前傾又は後傾させた場合には，操作桿本体２１の傾動角に拘わらず，高所作業車１に，左旋回スイッチ２４を操作した場合には左旋回方向，右旋回スイッチ２５を押した場合には，右旋回方向に，ピボットターンを行わせる構成となっていた。

これに対し，前掲の表６に記載の補正パターンで回転速度の制御を行う場合には，操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態で左旋回スイッチ２４又は左旋回スイッチ２５を操作し，又は左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５を押した状態で操作桿本体２１を前傾又は後傾させると，操作桿本体２１の中立位置からの傾動量が４５°以上である場合には，高所作業車１にその場でピボットターンを行わせるが，傾動量が４５°未満である場合には，左側モータ６０ａの回転速度を傾動量の増大に応じて基本回転速度の１００％〜０％の範囲で減少させて，傾動量が増大するに従い高所作業車１の旋回半径が徐々に小さくなるように旋回状態を変化させ，傾動量が４５°以上となるとピボットターンに移行するように構成している。

〔走行操作装置の動作〕
以上で説明したコントローラ７０を備えた本発明の走行操作装置１０の動作説明を，図７〜図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。

なお，本発明の走行操作装置１０では，コントローラ７０の記憶領域７１に記憶されている補正情報として，表４〜表６のいずれのパターンを採用するかにより，操作桿２０の操作状態と左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転制御が異なることから，それぞれ場合分けして説明する。

（１）旋回スイッチの操作量（操作時間）による旋回操作（表４対応）
記憶領域７１に表４を参照して説明した補正情報を記憶すると共に，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作量をカウントして記憶する，操作量カウンタ７２を備えたコントローラ７０を備えた走行操作装置１０の動作を，図７に示す。

なお，本実施形態では，操作量カウンタ７２は，左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５の押圧時間を操作量としてカウントするもので，２秒の長押しを一の操作量としてカウントし，例えば右旋回スイッチの６秒間の長押しと，２秒間の長押しを３回繰り返して行う操作は，いずれも「＋３」とカウントするように構成した。

このように構成されたコントローラ７０を備えた本発明の走行操作装置１０において，操作盤１１に設けられている操作桿２０の操作が行われていない状態では，高所作業車１は停止した状態にあり，また，イネーブルスイッチ２２のＯＦＦにより，操作量カウンタ７２のカウント数は，初期値である「３」となっている。

この状態から，操作盤１１に設けた操作桿２０のグリップ部２６を，イネーブルスイッチ２２と共に把持すると，イネーブルスイッチ２２がＯＮとなり（Ｓ１−１），操作桿本体２１の傾動操作及び左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５の操作による走行操作が有効となる。

このように，イネーブルスイッチ２２をＯＮにした状態で，左旋回スイッチ２４を操作すると（Ｓ１−２の「左ＯＮ」），操作量カウンタ７２は，左旋回スイッチ７２の押圧時間が２秒以上か否かを判定し（Ｓ１−３），押圧時間が２秒以上であれば，初期値である「３」に対し，２秒以上４秒未満で「−１」，４秒以上６秒未満で「−２」といったように押圧時間が２秒増える毎に「−１」カウントし（但し，カウント数の最小値は「０」であり，０未満となるカウントは行わない），得られたカウント数を記憶する（Ｓ１−４）。

一方，イネーブルスイッチ２２をＯＮにした状態で右旋回スイッチ２４を操作すると（ＳＴＥＰ２の「右ON」），操作量カウンタ７２は，右旋回スイッチ２４の押圧時間が２秒以上か否かを判定し（Ｓ１−５），押圧時間が２秒以上であれば，２秒以上４秒未満で「＋１」，４秒以上６秒未満で「＋２」といったように押圧時間が２秒増える毎に「＋１」カウントし（但し，カウント数の最大値は「６」であり，６を超えるカウントは行わない），カウント数を記憶する（Ｓ１−６）。

また，イネーブルスイッチ２２がＯＮにされた後，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５のいずれも操作がされなかった場合（Ｓ１−２の「無操作」），又は，左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５が操作されたが，押圧時間が２秒未満であった場合（Ｓ１−３のＮＯ，又はＳ１−５のＮＯ）には，操作量カウンタ７２は操作量の新たなカウントは行わずに元のカウント数（この例では初期値である「３」）が維持される（Ｓ１−７）。

ここで，コントローラ７０は，表４に記載した補正値のうち，操作量カウンタ７２のカウント数に対応したレベル数の旋回レベルの補正値を適用して，左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの基本回転速度を補正することから，操作量カウンタ７２のカウント数が「３」のとき，基本回転速度を「旋回レベル３」として規定された補正値によって補正して左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに適用する。

この「旋回レベル３」の補正値は，左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂ共に１００％であり（表４参照），従って，走行操作の開始から，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５を一度も操作していない状態，又は，操作したが押圧時間が２秒未満であった場合には，この状態で操作桿本体２１を傾動操作すると（Ｓ１−８），操作桿本体２１の前傾操作により左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂは，共通の基本回転速度，例えば基本回転速度として前掲の表１に示す固定型の基本回転速度を採用する場合には操作桿本体の傾動角に拘わらず５０min^-1の一定速度で，表２及び表３に示す可変型の基本回転速度を採用する場合には，操作桿本体２１の傾動角に応じて５０min^-1以下の範囲で変化する基本回転速度で正転することにより高所作業車は直進方向に前進し（Ｓ１−９），操作桿本体２１の後傾操作により左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂは，同様に共通の基本回転速度で逆転して直進方向に後退し（Ｓ１−１０），操作桿本体２１を操作せずに中立位置に維持すれば，走行することなく停止した状態を維持する（Ｓ１−１１）。

一方，左旋回スイッチ２４を２秒以上操作した状態（カウント数が２〜０の状態）では，カウント数に対応した旋回レベル（旋回レベル２〜０）の補正値が適用され，この状態で操作桿本体２１を傾動操作すると（Ｓ１−１２），操作桿本体２１の前傾操作では右側モータ６０ｂは基準回転速度の１００％の回転速度を維持するものの，左側モータ６０ａの回転速度は，旋回レベル（操作量カウンタ７２のカウント数）に応じて，基準回転速度の５０％（旋回レベル２），基準回転速度の０％（旋回レベル１），基準回転速度の−１００％（旋回レベル０）に補正されることで（表４参照），右側モータ６０ｂと左側モータ６０ａの回転速度に差が生じ，高所作業車１は，左旋回し（Ｓ１−１３），また，左旋回スイッチ２４の押圧時間に応じて前進しながらの左旋回（旋回レベル２），その場での左旋回方向へのピボットターン（旋回レベル１），その場での左旋回（反時計回り）方向のスピンターン（旋回レベル０）と，段階的に旋回半径を小さくするようにその走行状態を変化させる。

また，操作桿本体２１を後傾操作した場合でも同様に，右側モータ６０ｂは基準回転速度の１００％の回転速度を維持するものの，左側モータ６０ａの回転速度は，旋回レベル（操作量カウンタ７２のカウント数）に対応して補正されることで，右側モータ６０ｂと左側モータ６０ａの回転速度に差が生じ，高所作業車１は左旋回し（Ｓ１−１４），また，左旋回スイッチ２４の押圧時間に応じてその走行状態を，後退しながらの左旋回（旋回レベル２），その場での左旋回方向へのピボットターン（旋回レベル１），その場での左旋回（時計回り）方向のスピンターン（旋回レベル０）と，段階的に旋回半径を小さくするようにその走行状態を変化させる。

なお，左旋回スイッチ２４を操作してカウント数が変化し，適用される旋回レベルが変化した場合であっても，操作桿本体２１を操作せずに中立位置に維持する場合には，高所作業車１は走行することなく停止した状態を維持するが（Ｓ１−１５），操作量カウンタ７２はこのカウント数を保持するため，ここで行われた左旋回スイッチ２４の操作は，次に操作桿本体２１を傾動操作させた際の左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに適用される回転速度に反映される。

更に，右旋回スイッチ２５を２秒以上操作した状態（旋回レベル４〜６の状態）で操作桿本体２１を傾動操作すると（Ｓ１−１６），操作桿本体２１の前傾操作では左側モータ６０ａは基準回転速度の１００％の回転速度を維持するものの，右側モータ６０ｂの回転速度は，旋回レベルに対応して，基準回転速度の５０％（旋回レベル４），基準回転速度の０％（旋回レベル５），基準回転速度の−１００％（旋回レベル６）と補正されることで（表４参照），左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂの回転速度に差が生じ，高所作業車１は右旋回し（Ｓ１−１７），また，右旋回スイッチ２５の押圧時間に応じて走行しながらの右旋回（旋回レベル４），その場での右旋回方向へのピボットターン（旋回レベル５），その場での右旋回（時計回り）方向のスピンターン（旋回レベル６）と，段階的に旋回半径を小さくして右旋回するようにその走行状態を変化させる。

また，操作桿本体２１の後傾操作した場合も同様で，左側モータ６０ａは基準回転速度の１００％の回転速度を維持するものの，右側モータ６０ｂの回転速度は，旋回レベルの変化に対応して補正されることで，左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂの回転速度に差が生じ，高所作業車１は右旋回し（Ｓ１−１８），また，右旋回スイッチ２５の押圧時間に応じてその走行状態を走行しながらの右旋回（旋回レベル４），その場での右旋回方向へのピボットターン（旋回レベル５），その場での右旋回（反時計回り）方向へのスピンターン（旋回レベル６）と，段階的に旋回半径を小さくしながら右旋回するようにその走行状態を変化させる。

なお，右旋回スイッチ２５を操作することでカウント数が変化し，適用される旋回レベルが変化した場合であっても，操作桿本体２１を操作せずに中立位置に維持する場合には，左側及び右側モータ６０ａ，６０ｂはいずれも回転することなく高所作業車１は停止した状態を維持するが（Ｓ１−１９），操作量カウンタ７２は左旋回スイッチ２５の操作量をカウントしてカウント数を保持するため，ここで行われた右旋回スイッチ２５の操作は，次に操作桿本体２１を傾動操作した際に左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに適用される回転速度に反映される。

前述したように左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作に伴って操作量カウンタ７２がカウントしたカウント数は，イネーブルスイッチ２２がＯＦＦにされて初期化（Ｓ１−２０）が行われるまで保持される。

従って，前述したいずれかの走行あるいは停止状態（Ｓ１−９〜１１，１３〜１５，１７〜１９）から，イネーブルスイッチ２２をＯＮにした状態を維持したまま（Ｓ１−１），更に左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５を操作する場合（Ｓ１−２），操作量カウンタ７２が記憶しているカウント値に対し，左旋回スイッチ２４の操作毎に「−１」，右旋回スイッチ２５の操作毎に「＋１」がカウントされ，イネーブルスイッチ２２がＯＦＦにされるまで，前述した動作が繰り返される。

このように，本発明の走行操作装置１０では，操作桿２０に設けた操作桿本体２１の傾動動作と左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作によって，高所作業車１の走行操作を行うことができるように構成したことで，操作桿本体２１として，前後一軸方向にのみ傾動可能な操作桿本体２１を使用するものでありながら，片手で高所作業車１の走行操作を可能としている。

しかも，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の操作量の変化によって左旋回及び右旋回を，旋回半径を小さくするように段階的に，従って，自然に変化させることができるものとすることができた。

（２）旋回スイッチの操作量（操作回数）による旋回操作（表４対応）
なお，上記で説明した走行操作装置１０の構成では，操作量カウンタ７２が，左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５の押圧時間をカウントするものと説明したが，この構成に代えて，前述した操作量カウンタ７２が，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の押圧回数のカウントを行うように構成するものとしても良い。

この場合，図７を参照して説明した走行操作装置１０では，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５の押圧時間が２秒以上であるか否かを判断すると共に（Ｓ１−３，Ｓ１−５），押圧時間に応じたカウント（Ｓ１−４，Ｓ１−６）を行うように構成していたのに対し，本実施形態の構成では，図７中に示した動作工程中から押圧時間が２秒以上であるか否かの判断（Ｓ１−３，Ｓ１−５）を削除すると共に，カウントの工程（Ｓ１−４，Ｓ１−６）を，押圧時間から押圧回数に応じてカウントするように変更すればよく，その他の構成は，図７を参照して説明した構成と同様であるため，説明を省略する。

（３）操作桿本体の傾動位置による旋回操作（表５対応）
図８は，前傾の表５に示した補正パターンを記憶したコントローラ７０を備えた走行操作装置１０の動作を説明したフローチャートである。

図８に示すように，高所作業車１が停止している状態から，操作盤１１に設けた操作桿２０のグリップ部２６を，イネーブルスイッチ２２と共に把持すると，イネーブルスイッチ２２がＯＮとなり（Ｓ２−１），操作桿本体２１の傾動操作及び左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５の操作による走行操作が有効になる点は，図７を参照して説明した走行操作装置１０と同様である。

このように，イネーブルスイッチ２２をＯＮにした状態で，操作桿本体２１の傾動操作（Ｓ２−２）を，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５のいずれも操作することなしに行うと（Ｓ２−３〜５の「無操作」），左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに対しいずれも表１〜３に示した共通の基本回転速度がそのまま適用され（表５参照），従って，高所作業車１は，操作桿本体２１の前傾操作によって直進方向に前進し（Ｓ２−６），また，操作桿本体２１の後傾操作によって直進方向に後退し（Ｓ２−７），操作桿本体２１を中立位置に維持すれば停止状態を維持する（Ｓ２−８）。

また，操作桿本体２１を傾動操作することなく中立位置とした状態（Ｓ２−２の「中立」）の基本回転速度は，左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂ共にゼロ（０）であるが（表１〜３参照），この状態で左旋回スイッチ２４を押すと（Ｓ２−４の「左ＯＮ」），左側モータ６０ａの基本回転速度（０）を負の一定値に置換する補正が行われると共に，右側モータ６０ｂの基本回転速度（０）を，正の一定値に置換する補正が行われて，左側モータ６０ａは一定速度で後退方向に回転すると共に，右側モータ６０ｂは一定速度で前進方向に回転することで，高所作業車１は平面視において反時計回り方向にスピンターンを行う（Ｓ２−９）。

また，逆に，操作桿本体２１が中立位置にあるときに右旋回スイッチ２５を押すと（Ｓ２−４の「右ＯＮ」），高所作業車１は時計回り方向にスピンターンを行う（Ｓ２−１０）。

更に，操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態（Ｓ２−２の「前傾」又は「後傾」）で左旋回スイッチ２４を押し（Ｓ２−３又はＳ２−５の「左ＯＮ」），又は左旋回スイッチ２４を押した状態で操作桿本体２１を前傾又は後傾させると，右側モータ６０ｂは基本回転速度を維持するが，左側モータ６０ａの回転速度が基本回転速度の０％に補正されて停止することで（表５参照），高所作業車１は左旋回方向にピボットターンし（Ｓ２−１１，１２），また，これとは逆に，操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態（Ｓ２−２の「前傾」又は「後傾」）で右旋回スイッチ２５を押し（Ｓ２−３又はＳ２−５の「右ＯＮ」），又は右旋回スイッチ２５を押した状態で操作桿本体２１を前傾又は後傾させると，高所作業車１はピボットターンにて右旋回するように構成されている（Ｓ２−１３，１４）。

このように，本実施形態の構成では，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５を，操作桿本体２１が中立位置にある状態で操作するか，又は，傾動操作させた状態で操作するかにより，スピンターンとピボットターンを簡単に使い分けることができ，極めて簡単に高所作業車１の走行操作を行うことができるように構成されている。

（４）操作桿本体の傾動位置及び傾動角による旋回操作（表６対応）
上記表６に示した補正情報を記憶したコントローラ７０を備えた走行操作装置１０の動作説明を，図９を参照して説明する。

上記表６に示した補正パターンを採用する場合においても，イネーブルスイッチ２２をＯＮにして（Ｓ３−１），操作桿本体２１の傾動操作及び左旋回スイッチ２４と右旋回スイッチ２５の操作による走行操作を有効とした状態で，操作桿本体２１の傾動操作（Ｓ３−２）を，左旋回スイッチ２４及び右旋回スイッチ２５のいずれも操作することなしに行うと（Ｓ３−３〜５の「無操作」），左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに対しいずれも表１〜３に示した共通の基本回転速度がそのまま適用され（表６参照），従って，高所作業車１は，操作桿本体２１の前傾操作によって直進方向に前進し（Ｓ３−６），また，操作桿本体２１の後傾操作によって直進方向に後退し（Ｓ３−７），操作桿本体を中立位置に維持すれば停止状態を維持する（Ｓ３−８）点は，図８を参照して説明した表５の補正パターンを採用する場合の動作と同様である。

また，操作桿本体２１を傾動操作することなく中立位置とした状態（Ｓ３−２の「中立」）で左旋回スイッチ２４を押すと（Ｓ３−４の「左ＯＮ」）高所作業車１が平面視において反時計回り方向にスピンターンを行い（Ｓ３−９），また，逆に，操作桿本体２１が中立位置にあるときに右旋回スイッチ２５を押すと（Ｓ３−４の「右ＯＮ」），高所作業車１は時計回り方向にスピンターンを行う（Ｓ３−１０）点も図８を参照して説明した表５の補正パターンを採用する場合の動作と同様である。

前掲の図８を参照して説明した表５に記載の補正パターンで走行操作を行う構成では，操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態（Ｓ２−２の「前」又は「後」）で左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５が操作され（Ｓ２−３，Ｓ２−５），又は左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５を押した状態で操作桿本体２１を前傾又は後傾させた場合には，操作桿本体２１の傾動角に拘わらず，高所作業車１に左旋回スイッチ２４を操作した場合には左旋回方向，右旋回スイッチ２５を押した場合には右旋回方向にピボットターンを行わせる構成を採用するものであった。

これに対し，図９に示す，前掲の表６に記載の補正パターンで走行操作を行う本実施形態の構成では，操作桿本体２１を前傾又は後傾させた状態（Ｓ３−２の「前」又は「後」）で左旋回スイッチ２４又は左旋回スイッチ２５が操作され（Ｓ３−３，５），又は左旋回スイッチ２４又は右旋回スイッチ２５を押した状態で操作桿本体２１を前傾又は後傾させた場合には，更に，操作桿本体２１の中立位置からの傾動量が前傾方向では＋４５°以上，後傾方向では−４５°以上であるか否かを判定し（Ｓ３−１１〜１４），＋４５°以上又は−４５°以上の傾動量である場合には（Ｓ３−１１〜１４の「ＹＥＳ」），高所作業車１に左旋回スイッチ２４を操作した場合には左旋回方向のピポットターンを（Ｓ３−１５，１６），右旋回スイッチ２５を押した場合には，右旋回方向のピボットターンを行わせるが（Ｓ３−１７，１８），左旋回スイッチ２４が押されている場合であって（Ｓ３−３，Ｓ３−５の「左ＯＮ」），傾動量が＋４５°未満又は−４５°未満である場合には（Ｓ３−１１，１２の「ＮＯ」），左側モータ６０ａの回転速度を，傾動角の絶対値の増大に応じて基本回転速度の１００％〜０％の範囲に減少させ（Ｓ３−１９，２０），また，右旋回スイッチ２５が押されている場合であって（Ｓ３−３，５の「右ＯＮ」），傾動量が＋４５°未満又は−４５°未満である場合には（Ｓ３−１３，１４の「ＮＯ」），右側モータ６０ｂの回転速度を，傾動角の絶対値の増大に応じて基本回転速度の１００％〜０％の範囲で減少させ（Ｓ３−２１，２２），これにより，操作桿本体２１の中立位置からの傾動量を増大させるに従い，高所作業車１の旋回が徐々に小回りの状態となるように変化して，最終的にピボットターンに自然に移行させることができるように構成されている。

この構成では，図８を参照して説明した走行操作装置１０と同様，操作が単純で簡単であるという長所を残したまま，操作桿本体２１の傾動角の増大に伴い，高所作業車１の走行状態を，最終的にはピボットターンに至るまで旋回半径が小さくなるように減少させることができ，直進走行からピポットターンへの移行を段階的に，従って，自然に行わせることができる。

１ 高所作業車
２ 車台
３ 昇降機構（シザースリンク機構）
４ デッキ
５ 無限軌道
５ａ 左側無限軌道
５ｂ 右側無限軌道
１０ 走行操作装置
１１ 操作盤
１２ 操作盤本体
１３ ケーシング
２０ 操作桿
２１ 操作桿本体
２２ イネーブルスイッチ
２４ 左旋回スイッチ
２５ 右旋回スイッチ
２６ グリップ部
２８ 傾動角検出センサ
２９ 着脱検出手段
３０ ブラケット
３１ 背面板
３１ａ 幅方向の一辺（背面板の）
３１ｂ 上端辺（背面板の）
３２ 側面板
３２ａ 高さ方向の一辺（側面板の）
３２ｂ 上端辺（側面板の）
３３ 前面板
３３ａ 幅方向の一辺（前面板の）
３３ｂ 上端辺（前面板の）
３４ 吊り金具
３４ａ 吊下片
３４ｂ 係止片
３４ｃ 鍔部
４０ 防護柵
５０ 非常停止スイッチ
６０ａ 左側モータ
６０ｂ 右側モータ
７０ コントローラ
７１ 記憶領域
７２ 操作量カウンタ
８０ ケーブル
１００ 高所作業車
１０２ 車台
１０３ 昇降機構（シザースリンク機構）
１０４ デッキ
１０５ａ 左側無限軌道
１０５ｂ 右側無限軌道
１０６ ラグ
１１０ 操作盤
１２０ 運転操作装置
１２２ イネーブルスイッチ
１２５ 走行操作レバー
１２５ａ 左側走行レバー
１２５ｂ 右側走行レバー
１２６ 旋回量操作ダイアル
１２７ レバー
１４０ 防護柵

Claims (10)

1. 走行装置である左側無限軌道及び右側無限軌道と，該左側無限軌道と前記右側無限軌道をそれぞれ独立して駆動する左側モータ及び右側モータとを備えた車台上に，昇降可能なデッキを備えた自走式の無限軌道型高所作業車の走行操作装置において，
   前記走行操作装置が，前記デッキ上に設けられる操作盤と，該操作盤に設けた操作桿の操作に応じて前記左側モータ及び前記右側モータの回転を制御するコントローラを備え，
   前記操作桿が，
   中立位置から前後一軸方向にのみ傾動可能で，前記前後一軸方向への傾動に伴って高所作業車の前進，後退，停止を操作するための操作桿本体と，
   前記高所作業車を左方向に旋回させる操作を行う左旋回スイッチと，右方向に旋回させる操作を行う右旋回スイッチと，
   モメンタリスイッチから成り，押圧時にのみ前記操作桿本体と前記左旋回スイッチ及び右旋回スイッチによる操作を有効と成すイネーブルスイッチを備え，
   前記操作桿本体を把持した手指で前記イネーブルスイッチを押しながら前記操作桿本体と前記左旋回スイッチ及び／又は右旋回スイッチを操作することができる位置の前記操作桿本体上に，前記左旋回スイッチと前記右旋回スイッチ，並びに前記イネーブルスイッチを設けたことを特徴とする無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
2. 前記イネーブルスイッチを，前記操作桿本体のグリップ部の前方側の側面に設けたことを特徴とする請求項１記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
3. 前記左旋回スイッチと前記右旋回スイッチを，前記操作桿本体のグリップ部の上面に左右に並べて配置したことを特徴とする請求項１又は２記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
4. 前記コントローラが，
   前記操作桿本体の中立，前傾，後傾の各位置に対応した前記左側モータ及び右側モータに共通の回転速度を基本回転速度として記憶すると共に，前記左旋回スイッチ及び右旋回スイッチの操作状態に応じて前記高所作業車に左旋回又は右旋回を行わせる際に適用される，前記基本回転速度に対する前記左側モータ及び前記右側モータの回転速度の補正値を記憶する記憶領域を有し，
   前記イネーブルスイッチを押しながら行われた前記操作桿本体と前記左旋回スイッチ及び前記右旋回スイッチの操作に応じて，前記左旋回スイッチ及び前記右旋回スイッチが無操作で前記操作桿本体の傾動操作のみが行われた場合，前記左側モータと前記右側モータの回転速度をいずれも傾動位置に対応した前記基本回転速度で回転させ，
   前記左旋回スイッチ又は前記右旋回スイッチの操作がされると，前記補正値に従って前記基本回転速度を補正して，高所作業車が旋回動作するように前記左側モータと右側モータの回転速度を制御することを特徴とする請求項１〜３いずれか１項記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
5. 前記コントローラが，
   前記左旋回スイッチ及び前記右旋回スイッチの操作量をカウントする操作量カウンタを有すると共に,
   前記コントローラの前記記憶領域が，前記操作量カウンタのカウント数に応じて変化する前記補正値を記憶しており，
   前記左旋回スイッチの操作量の増大に伴うカウント数の変化に伴い，前記左側モータの回転速度を減速及び／又は前記右側モータの回転速度を増速するよう前記基本回転速度を補正することで左方向に旋回すると共に，
   前記右旋回スイッチの操作量の増大に伴うカウント数の変化に伴い，前記右側モータの回転速度を減速及び／又は前記左側モータの回転速度を増速するよう前記基本回転速度を補正することで右方向に旋回することを特徴とする請求項４記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
6. 前記操作量カウンタが，前記左旋回スイッチ及び前記右旋回スイッチの押圧時間を操作量としてカウントする請求項５記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
7. 前記操作量カウンタが，前記左旋回スイッチ及び前記右旋回スイッチの押圧回数を操作量としてカウントする請求項５記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
8. 前記コントローラの前記記憶領域が，前記操作桿本体が中立位置にあるときの前記補正値と，前記操作桿本体が前傾又は後傾位置にあるときの前記補正値をそれぞれ記憶しており，
   前記コントローラが，
   前記操作桿本体が中立位置にあるときに前記左旋回スイッチ又は右旋回スイッチが押されると，前記基本回転速度を補正して，前記左側モータと前記右側モータを同一の回転速度で相互に逆の回転方向である所定の回転速度に補正する制御を行い，
   前記操作桿本体を前傾又は後傾させた状態で前記左旋回スイッチが押されると，前記左側モータの回転速度を減少させる前記基本回転速度の補正を行うことで左方向に旋回すると共に，前記右旋回スイッチが押されると，前記右側モータの回転速度を減少させる前記基本回転速度の補正を行うことで右方向に旋回することを特徴とする請求項４記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
9. 前記コントローラは，前記操作桿本体を前傾又は後傾させた状態で前記左旋回スイッチ又は前記右旋回スイッチが押されることにより，前記左旋回スイッチが押された時には左側モータの回転速度を，前記右旋回スイッチが押された時には右側モータの回転速度をゼロに減速する前記基本回転速度の補正を行うことを特徴とする請求項８記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
10. 前記コントローラは，前記操作桿本体を前傾又は後傾させた状態で前記左旋回スイッチ又は前記右旋回スイッチが押されることにより，前記操作桿本体の中立位置からの傾動量の増大に伴い，前記左旋回スイッチが押された時には左側モータの回転速度を，前記右旋回スイッチが押された時には右側モータの回転速度をゼロになるまで段階的に減速する前記基本回転速度の補正を行うことを特徴とする請求項８記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
    
    

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