CN115991450A - 履带式高空作业车的行驶操作装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种履带式高空作业车的行驶操作装置，除了能用单手进行履带式高空作业车的前进、后退、转弯、停止等行驶操作以外，还能进行包括使能开关操作的所有行驶操作。在构成行驶时操作者操作的操作杆(20)的操作杆主体(21)上，在用把持该操作杆主体(21)的相同的手指能够操作的位置上设置使能开关(22)和切换开关(24)，使它们全部能够用单手操作。并且，从根据操作杆(20)前后方向的倾动和左右方向的倾动而使高空作业车(1)前进、后退、停止、转弯的通常行驶控制的状态，若控制器(70)接收到伴随切换开关(24)的操作的切换指令信号，则控制器(70)停止通常行驶控制，转移到使左侧电动机(60a)和右侧电动机(60b)向相互相反方向旋转从而使高空作业车(1)在该场所转弯的自旋转弯控制。

Description

履带式高空作业车的行驶操作装置

技术领域

本发明涉及一种履带式高空作业车的行驶操作装置，更详细地说，涉及一种履带式自行式高空作业车的行驶操作装置，履带式自行式高空作业车在具备作为行驶装置的履带和驱动该履带的电动机的底盘上，具有操作者搭乘的平台，并且具备用于使该平台在底盘上升降的升降机构，所述行驶操作装置用于根据搭乘在所述平台上的操作者的操作使高空作业车进行前进、后退、转弯、停止等行驶操作。

背景技术

如图15所示，履带式高空作业车100在具备作为行驶装置的履带105(105a、105b)的底盘102上具有供操作者等乘坐并升降的平台104，并且具备用于使该平台104在底盘102上升降的升降机构(图示的例子中的剪叉机构)103，通过将分别独立地驱动设置于所述底盘102左右的履带105a、105b的一对电动机(未图示)搭载于底盘102而能够自行。

在这种履带式高空作业车100上设置有由操作盘110和控制器构成的行驶操作装置，该操作盘110安装在平台104上，该控制器是根据设置于该操作盘的杆或开关的操作来控制上述一对电动机的动作的电子控制装置，通过搭乘在平台104上的操作者操作设置于操作盘110的杆或开关之类，能够使高空作业车100前进、后退、转弯和停止来进行驾驶。

图15和图16表示这种履带式高空作业车100的行驶操作装置所采用的操作盘110的结构例。

图15和图16所示的操作盘110分别单独具备操作左侧履带105a的左侧行驶杆125a、以及操作右侧履带105b的右侧行驶杆125b，左侧行驶杆125a和右侧行驶杆125b均为仅能够向前后的一个轴向倾动的单轴杆，控制器(未图示)根据左侧行驶杆125a和右侧行驶杆125b的倾动方向以及倾动角，分别控制左侧和右侧履带用的电动机的旋转方向和旋转速度。

另外，在图15中，附图标记122是脚踏开关式的使能开关，仅在踩踏该使能开关122期间，使左侧行驶杆125a和右侧行驶杆125b的操作有效，由此，在使高空作业车100停止并在平台上进行作业时，即使在操作者的身体的一部分与设置于操作盘110的左侧行驶杆125a和右侧行驶杆125b等接触等的情况下，也不会发生高空作业车100开始行驶等误动作。

此外，如图17所示，作为履带式高空作业车100的操作盘110提出了一种行驶操作装置，该行驶操作装置设置有仅能够向前后的一个轴向进行倾动操作的行驶操作杆125，使该行驶操作杆125从中立位置向前后方向倾动，由此通过向前方倾动使高空作业车100前进，通过向后方倾动使高空作业车100后退，并且进行停止在中立位置的行驶操作，且设置有作为旋转式开关的转弯量操作转盘126，通过使该转弯量操作转盘126从中立位置向右或左方向旋转，能够根据旋转方向和旋转量，操作高空作业车100的转弯方向和转弯量(参照专利文献1的图3)。

现有技术文献

专利文献1：日本专利公报第6080458号

在以上说明的行驶操作装置中，如参照图15和图16说明的左侧行驶杆125a和右侧行驶杆125b、以及参照图17说明的结构中的行驶操作杆125和转弯量操作转盘126那样，如果不操作两个以上的装置，就不能进行行驶操作，因此，在行驶操作时两手被占用，操作者不能抓住防护栏140等来支撑身体。

特别是，如参照图15说明的那样，在设置有脚踏开关式的使能开关122的结构中，操作者以在单脚踩踏使能开关122的单脚站立的状态下、站立在平台104上的不稳定的姿势进行行驶操作，两手被占用而不能抓住防护栏140等的姿势还进一步伴有跌倒等危险。

而且，近年来，根据高空作业的效率化的要求，要求能够在保持使平台104上升的状态下使高空作业车100行驶，在两手被占用而不能支撑身体的状态下的行驶操作，不仅使操作者心怀恐惧，而且也存在危险。

但是，在进行使左右一方的履带停止而进行转弯动作(在本说明书中将该转弯动作称为“枢轴转弯”)、或使左侧和右侧的履带反向旋转而进行的转弯动作(在本说明书中将该转弯动作称为“自旋转弯”)那样的特有的转弯动作的履带式高空作业车100中，以往不存在能够用单手进行包括这种特有的转弯动作和使能开关122的操作在内的所有行驶操作的行驶操作装置，其结果，不能消除行驶操作时操作者的恐惧心理和跌倒等危险性。

另外，在高空作业车100中，上述操作盘110一般安装成固定于平台104的防护栏140等的状态，但是通过将其可装拆能够带出到平台104外，根据作业环境也能够将该操作盘110作为用于远程操作高空作业车100的远程控制器(遥控器)使用。

如果也能够以这种方式将操作盘110作为遥控器使用，则即使操作者不搭乘在平台104上也能够使高空作业车100行驶，例如，在通常的使用状态下将操作盘110安装于平台104的防护栏140等来使用，但是在将高空作业车100装卸到自动装载机或安全装载机等车辆搬运车时的行驶、使用装载坡道(车辆装载用斜坡)装卸到卡车的货台时的行驶等、人乘坐的状态下的驾驶伴有危险的情况下，或者在大楼施工中使用时当将高空作业车100装上电梯进行运送时通过电梯的入口等、在操作者搭乘在平台上的状态下难以通过的(高度低的)场所的情况下等，操作者无需乘坐在平台104上，能够将操作盘110拆下作为遥控器使用，从平台104外操作设置于操作盘110的驾驶操作装置而使高空作业车100行驶。

但是，现有的操作盘110是比较大的箱型，即使是成年男性，如果不将其用手臂抱住也不能搬运，为了能够将这种操作盘110作为遥控器使用，需要能够用单手且通过比较简单的操作进行履带式高空作业车100的所有行驶操作，该行驶操作包括使能开关的操作以及向枢轴转弯或自旋转弯这样的履带式高空作业车100所特有的行驶状态的转移。

发明内容

因此，为了消除上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种履带式高空作业车的行驶操作装置，该履带式高空作业车的行驶操作装置能够用单手且通过比较简单的操作进行高空作业车的所有行驶操作，该行驶操作除了前进、后退、转弯(包括枢轴转弯、自旋转弯)、停止等行驶操作以外，还包括使能开关的操作。

以下，将用于解决课题的手段与用于实施发明的方式中所使用的附图标记一起记载。当然，该附图标记仅用于明确权利要求书的记载与用于实施发明的方式的记载的对应关系，并不用于限制本发明的技术范围的解释。

为了实现上述目的，本发明提供一种履带式高空作业车1的行驶操作装置10，所述履带式高空作业车1是自行式的，在底盘2上具备能够升降的平台4，所述底盘具备作为行驶装置的左侧履带5a和右侧履带5b、以及分别独立地驱动该左侧履带5a和所述右侧履带5b的左侧电动机60a和右侧电动机60b，所述行驶操作装置10具备：设置在所述平台4上的操作盘11；设置于该操作盘11的操作杆20；以及控制器70，根据所述操作杆20的操作，控制所述左侧电动机60a和所述右侧电动机60b的旋转，所述操作杆20具备：操作杆主体21，能够从中立位置向前后和左右方向进行倾动操作；以及使能开关22，仅在按压期间使基于所述操作杆20的操作的所述控制器70对所述左侧电动机60a和右侧电动机60b的控制有效，所述使能开关22配置在能够用把持该操作杆主体21的相同的手指一边按压该使能开关22一边对该操作杆主体21进行倾动操作的位置的所述操作杆主体21上，所述控制器70在未接收到来自所述操作杆20的切换指令信号时，执行通常行驶控制，并且在接收到该切换指令信号时，停止所述通常行驶控制并转移到自旋转弯控制，在所述通常行驶控制中，在不向左右方向对所述操作杆主体21进行倾动操作而仅向前后方向进行倾动操作的情况下，使所述左侧电动机60a和右侧电动机60b以基本旋转速度旋转，所述基本旋转速度预先设定为与所述操作杆主体21的中立、前倾、后倾各位置对应的所述左侧电动机60a和右侧电动机60b所共同的旋转方向和旋转速度，当向前后方向对所述操作杆主体21进行倾动操作并进行该操作杆主体21向左右方向的倾动操作时，例如修正所述左侧电动机60a和右侧电动机60b的旋转速度，以在所述操作杆主体21的左倾动操作时进行左转弯、在所述操作杆主体21的右倾动操作时进行右转弯的方式，使所述高空作业车1向与该操作杆主体21的左右方向的倾动操作对应的方向进行转弯动作，在所述自旋转弯控制中，使所述左侧电动机60a和右侧电动机60b向相互相反方向旋转。

另外，在此所说的左转弯是指左侧电动机60a的旋转速度相对于向由操作杆主体21的前后方向的倾动指定的行驶方向旋转的右侧电动机60b的旋转速度相对慢的(包括停止的)行驶状态，此外，右转弯是指右侧电动机60b的旋转速度相对于向由操作杆主体21的前后方向的倾动指定的行驶方向旋转的左侧电动机60a的旋转速度相对慢的(包括停止的)行驶状态。

所述操作杆20可以在能够一边把持该操作杆主体21并进行操作、一边用把持该操作杆主体21的相同的手指与所述使能开关22同时进行操作的位置，具备生成所述切换指令信号的切换开关24。

作为所述切换开关24能够采用例如三位置开关，具有中立位置、生成第一切换指令信号作为所述切换指令信号的第一位置、以及生成第二切换指令信号作为所述切换指令信号的第二位置，

所述控制器70可以通过接收来自所述切换开关24的所述第一切换指令信号，使所述右侧电动机60b以所述基本旋转速度旋转，并使所述左侧电动机60a向相反旋转方向以所述基本旋转速度旋转，并且通过接收来自所述切换开关的所述第二切换指令信号，使所述左侧电动机60a以所述基本旋转速度旋转，并使所述右侧电动机60b向相反旋转方向以所述基本旋转速度旋转。

此外，代替上述结构，也可以将左右倾动角检测单元(第二倾动角检测传感器28b)检测到所述操作杆主体21从中立位置向左右方向倾动了规定角度(作为一例为15°)以上的检测信号作为所述切换指令信号，所述左右倾动角检测单元检测所述操作杆主体21的左右方向的倾动角。

在这种情况下，可以是控制器70在所述左右倾动角检测单元(第二倾动角检测传感器28b)的检测信号表示所述操作杆主体的左倾动角为所述规定角度(例如15°)以上时，使所述右侧电动机60b以所述基本旋转速度旋转，并使所述左侧电动机60a向相反旋转方向以所述基本旋转速度旋转，并且在所述左右倾动角检测单元(第二倾动角检测传感器28b)的检测信号表示所述操作杆主体的右倾动角为所述规定角度(例如15°)以上时，使所述左侧电动机60a以所述基本旋转速度旋转，并使所述右侧电动机60b向相反旋转方向以所述基本旋转速度旋转。

另外，所述控制器70可以在所述通常行驶控制中，当所述操作杆主体21处于通常行驶控制中的最大左倾动角时，使所述左侧电动机60a的旋转停止，当所述操作杆主体21处于通常行驶控制中的最大右倾动角时，使所述右侧电动机60b的旋转停止(使高空作业车1枢轴转弯)。

根据以上说明的本发明的结构，具备本发明的行驶操作装置10的高空作业车1能够获得以下的显著效果。

通过在操作杆20的操作杆主体21上、且在能够用把持该操作杆主体21的手指进行操作的位置上设置使能开关22的结构，能提供一种行驶操作装置10，能够用单手不仅进行包括高空作业车1的前进、后退、枢轴转弯、自旋转弯的转弯、停止动作，还能够进行包括使能开关的操作在内的履带式高空作业车1的所有行驶操作。

由此，通过能够用单手进行高空作业车1的驾驶操作，操作者能够在用空着的一只手抓住防护栏40等支撑身体的状态下驾驶高空作业车1，从而能够降低在平台4上跌倒等风险。

而且，通过能够如上所述用单手进行包括使能开关22的操作在内的高空作业车1的所有行驶操作，操作者不需要如参照图15说明的行驶操作装置那样用脚操作使能开关，而能够通过以两脚踩在平台上的姿势进行行驶操作，与能够用单手抓住防护栏相结合，能够进一步降低在平台上的跌倒风险。

此外，通过能够用单手进行包括使能开关22在内的所有行驶操作，即使在将操作盘10从平台4拆下由操作者用手臂抱住的状态下进行操作，操作者也能够用单手对操作杆20进行操作，其结果，也能够将本发明的操作盘11用作通过远程行驶使高空作业车1行驶时使用的遥控器。

通过将生成指示控制器70向自旋转弯控制的转移的切换指令信号的切换开关24设置在能够一边把持操作杆主体21并进行操作、一边用把持该操作杆主体21的相同的手指与所述使能开关22同时进行操作的位置的操作杆主体21上，也能够通过用单手操作切换开关24而简单地进行从通常行驶控制向自旋转弯控制的转移操作。

而且，由于能够通过切换开关24的操作进行从通常行驶控制向自旋转弯控制的切换，所以例如不进行使操作杆主体21返回到中立位置等操作，在操作杆主体21处于适当的任意倾动位置的状态下，仅通过操作切换开关24，就能够转移到自旋转弯控制。

特别是由具有中立位置、生成第一切换指令信号作为所述切换指令信号的第一位置、以及生成第二切换指令信号作为所述切换指令信号的第二位置的例如三位置开关构成切换开关24，控制器70在接收到第一切换指令信号的情况下和接收到第二切换指令信号的情况下，变更高空作业车1的自旋转弯的转弯方向，从而能够通过切换开关24的操作，使高空作业车1选择性地向逆时针方向或顺时针方向自旋转弯。

此外，在将左右倾动角检测单元(第二倾动角检测传感器28b)检测到操作杆主体21从中立位置向左右方向倾动了规定角度(例如15°)以上的检测信号作为所述切换指令信号的结构中，通过将操作杆主体21倾动所述规定角度(例如15°)以上的简单的操作，不用在操作杆20上设置切换开关24能够进行从通常行驶控制向自旋转弯控制的切换，不仅能够省去切换开关24而减少部件数量，而且能够通过增大操作杆主体21的左右方向的倾动角，从通常行驶控制中的转弯行驶自然地转移到自旋转弯。

所述控制器70在所述操作杆主体21处于通常行驶控制中的最大左倾动角时，使左侧电动机60a的旋转停止，在所述操作杆主体21处于通常行驶控制中的最大右倾动角时，使右侧电动机60b的旋转停止，在上述结构中，通过操作杆主体21的操作，能够使高空作业车1的转弯状态自然地变化为枢轴转弯。

附图说明

图1是具备本发明的行驶操作装置的高空作业车的侧视图。

图2是具备本发明的行驶操作装置的高空作业车的立体图。

图3是具备本发明的行驶操作装置的高空作业车的功能框图。

图4的(A)是设置于本发明行驶操作装置的操作盘的俯视图，(B)是左侧视图，(C)是后视图。

图5是设置于本发明的行驶操作装置的操作盘的立体图。

图6是表示拆下了操作盘(操作盘主体)的使用状态的俯视图。

图7是表示基本旋转速度的一例的说明图。

图8是表示修正值的一例的说明图。

图9是高空作业车的转弯行驶(左转弯)的说明图，(A)、(B)表示边向逆时针方向转弯边前进，(C)、(D)表示边向顺时针方向转弯边后退。

图10是高空作业车的转弯行驶(右转弯)的说明图，(A)、(B)表示边向顺时针方向转弯边前进，(C)、(D)表示边向逆时针方向转弯边后退。

图11是高空作业车的自旋转弯的说明图，(A)表示逆时针方向的自旋转弯，(B)表示顺时针方向的自旋转弯。

图12是表示修正值的变更例的说明图。

图13是具备本发明一个实施例的行驶操作装置的高空作业车的动作流程。

图14是具备本发明其它实施例的行驶操作装置的高空作业车的动作流程。

图15是现有的履带式高空作业车的立体图。

图16是现有的驾驶操作装置的说明图。

图17是现有的驾驶操作装置的说明图(与专利文献1的图3的结构对应)。

附图标记说明

1高空作业车

2底盘

3升降机构(剪叉机构)

4平台

5履带

5a左侧履带

5b右侧履带

10行驶操作装置

11操作盘

12操作盘主体

13壳体

20操作杆

21操作杆主体

22使能开关

24切换开关

26把手部

28a第一倾动角检测传感器(前后倾动角检测单元)

28b第二倾动角检测传感器(左右倾动角检测单元)

29装拆检测单元

30托架

31背面板

31a宽度方向的一边(背面板的)

31b上端边(背面板的)

32侧面板

32a高度方向的一边(侧面板的)

32b上端边(侧面板的)

33前面板

33a宽度方向的一边(前面板的)

33b上端边(前面板的)

34悬挂金属件

34a垂下片

34b卡止片

34c凸缘部

40防护栏

50紧急停止开关

60a左侧电动机

60b右侧电动机

70控制器

71通常行驶控制单元

72自旋转弯控制单元

80电缆

100高空作业车

102底盘

103升降机构(剪叉机构)

104平台

105a左侧履带

105b右侧履带

110操作盘

125行驶操作杆

126转弯量操作转盘

140防护栏

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的构成进行说明。

[高空作业车的整体构成]

在图1和图2中，附图标记1是具备本发明的行驶操作装置10的履带式高空作业车，该高空作业车1具备：底盘2，在宽度方向的两侧分别具备作为行驶装置的履带5(左侧履带5a、右侧履带5b)，并且搭载有分别驱动左侧和右侧的履带5a、5b的左侧电动机60a和右侧电动机60b(参照图3)；以及平台4，通过由剪叉机构构成的升降机构3在该底盘2上升降。

在该平台4上设置有防护栏40等，防止搭乘在该平台4上的操作者或货物等落下。

在图示的实施方式中，作为具备本发明行驶操作装置10的高空作业车1的一例，虽然表示了利用由剪叉机构构成的升降机构3能够使平台升降的结构的高空作业车1，但是应用本发明的行驶操作装置10的高空作业车1例如能够应用于具备已知的各种升降机构的高空作业车，例如：如上所述的专利文献1(参照专利文献1的图1)所记载的、在起重车的起重前端安装有箱型的平台从而能够升降的高空作业车；通过虽然省略图示但垂直地直立设置在底盘上从而在上下方向上伸缩的伸缩结构的桅杆能够使平台升降的高空作业车等。

[行驶操作装置]

如图3所示，以上述方式构成的履带式高空作业车1的行驶操作装置10由操作盘11和控制器70构成，该操作盘11由操作者操作，该控制器70根据设置于该操作盘11的操作杆20的操作来控制左侧电动机60a和右侧电动机60b的旋转。

[操作盘]

(1)整体结构

如图1和图2所示，其中的操作盘11安装于设置在高空作业车1的平台4上的防护栏40的上端附近等，并且设置于搭乘在平台4上的操作者能够操作的位置，通过操作设置于该操作盘11的操作杆20，能够进行高空作业车1的前进、后退、转弯和停止各项操作。

如图3所示，经由该操作盘11输入的各种操作指令输入到由微控制器等电子控制装置构成的后述的控制器70，通过该控制器70控制左侧电动机60a和右侧电动机60b的旋转，能够按照操作者对操作盘11的操作进行高空作业车1的行驶操作(驾驶)。

如图4和图5所示，该操作盘11由在壳体13内收纳构成设备而成的操作盘主体12、设置于该操作盘主体12并用于进行高空作业车1的行驶操作的操作杆20、以及将所述操作盘主体12安装于防护栏40的托架30构成。

另外，在图示的实施方式中，在操作盘主体12中，作为用于操作高空作业车1的杆、开关之类仅设置有上述的操作杆20和由附图标记50表示的紧急停止开关，但是在操作盘主体12上也可以进一步设置用于使升降机构3进行平台4的升降操作的开关、杆之类，或者还可以设置用于切换行驶操作和升降操作的切换开关，在通过切换开关选择了升降操作的情况下，通过操作杆20的操作，能够进行平台的升降操作。

(2)操作杆

设置于该操作盘11的上述操作杆20具备：操作杆主体21、以及安装于该操作杆主体21的使能开关22[参照图4的(B)]、作为检测操作杆主体21前后方向的倾动角的前后倾动角检测单元的第一倾动角检测传感器28a、作为检测左右方向的倾动角的左右倾动角检测单元的第二倾动角检测传感器28b(参照图3)，在图3～图5所示的实施方式中，还具备向控制器70输出切换指令信号的切换开关24，该切换指令信号指示从通常行驶控制向自旋转弯控制的驾驶模式切换。

其中的操作杆主体21能够以中立位置为起点在前后方向和左右方向这两个方向上摆动，并且控制器70基于检测到了操作杆主体21的倾动角的上述第一、第二倾动角检测传感器28a、28b的检测信号，能够在通常行驶控制时，通过使该操作杆主体21向前方倾动而使高空作业车1前进、通过向后方倾动而使高空作业车1后退、通过返回到中立位置而使高空作业车1停止，并且能够通过使操作杆主体21向左方倾动而使左侧电动机60a的旋转速度相对于右侧电动机60b的旋转速度相对变慢，由此使高空作业车1左转弯，此外，通过使操作杆主体21向右方倾动而使右侧电动机60b的旋转速度相对于左侧电动机60a的旋转速度相对变慢，由此使高空作业车1右转弯。

在该操作杆主体21上，在操作者把持的部分安装有把手橡胶等而形成有把手部26[参照图4的(B)、(C)和图5]，操作者把持该把手部26对操作杆主体21进行倾动操作。

如上所述，在该操作杆主体21上设置有使能开关22，在本实施方式中设置有切换开关24，其中的使能开关22由瞬时型的开关构成，仅在操作者按压该使能开关22期间，基于操作杆20的操作的控制器70对左侧电动机60a、右侧电动机60b的旋转控制有效。

此外，上述的切换开关24生成切换指令信号，该切换指令信号指示将控制器70进行的左侧电动机60a、右侧电动机60b的控制从通常行驶控制向自旋转弯控制切换。

在本实施方式中，如图5中放大图所示，该切换开关24由具备中立位置(OFF)、生成第一切换指令信号的第一位置以及生成第二切换指令信号的第二位置的三位置开关构成，当该切换开关24处于中立位置时，控制器70启动通常行驶控制单元71进行通常行驶控制，另一方面，当处于第一位置或第二位置时，启动自旋转弯控制单元72，根据切换开关24处于第一位置、第二位置中的哪一个位置，以预先设定的方法进行自旋转弯控制。

上述的使能开关22和切换开关24均设置于在操作者把持操作杆主体21的把手部26的状态下、能够用把持该把手部26的相同手指同时进行操作的所述操作杆主体21上的位置。

在本实施方式中，如图4的(B)所示，将上述使能开关22作为触发开关设置在操作杆主体21的把手部26的前方侧的侧面，通过在指腹搭在使能开关22上的状态下握住把手部26，能够一边按压使能开关22一边把持操作杆主体21来进行操作。

此外，在本实施方式中，如图4和图5所示，将上述切换开关24配置在操作杆主体21的把手部26的上表面，在把持把手部26的状态下，并且在按压(握住)使能开关22的状态下，能够用拇指容易地操作切换开关24。

另外，在图4和图5所示的实施方式中，表示了如下结构例：在操作杆20上设置切换开关24，通过该切换开关24的操作，能够将控制器70进行的行驶控制在通常行驶控制和自旋转弯控制之间进行切换，但是如后面作为变形例说明的那样，当将控制器70的通常行驶控制和自旋转弯控制的切换在操作杆主体21的左右方向的倾动角成为规定角度(作为一例为15°)以上时切换为自旋转弯控制的情况下，不需要在操作杆20上设置上述切换开关24，能够省略该切换开关24。

(3)操作盘主体

在上述操作盘主体12的壳体13中收纳有上述的第一倾动角检测传感器28a、以及第二倾动角检测传感器28b等为了将通过操作杆20的操作输入的高空作业车1的行驶操作作为电信号取出所需的各种传感器和电子控制装置等。

此外，在上述壳体13内设置有对操作杆主体21施力而使其恢复到中立位置的施力单元(未图示)，如果从使操作杆主体21向前后左右任意一个方向倾动的状态放开操作杆主体21，则自动返回到中立位置。

(4)托架

作为将上述操作盘主体12安装于防护栏40的上述托架30，在本实施方式中，如图5所示，具备：背面板31，形成承载操作盘主体12的背面的倾斜面；侧面板32，从该背面板31的宽度方向的一边31a在垂直方向上直立设置；以及前面板33，从所述背面板31的上端边31b在垂直方向上直立设置，该前面板33的宽度方向的一边33a与侧面板32的高度方向的一边32a以直角连接。

在前面板33的上端边33b和侧面板32的上端边32b上分别设置有悬挂金属件34，该悬挂金属件34由向上突出的垂下片34a、从该垂下片34a的上端向外在水平方向上突出的卡止片34b、以及由从该卡止片34b的另一端边缘向下突出的凸缘部34c构成，通过将直立设置在平台4上的防护栏40的上端部插入并嵌合在由该悬挂金属件34的所述垂下片34a的上端部、卡止片34b和凸缘部34c所包围的向下开口的コ形的部分，能够将操作盘11以悬挂状态安装在防护栏40的上端附近。

在本实施方式中，通过上述悬挂金属件34，能够将操作盘11安装在防护栏40的角部，并且仅通过将两个悬挂金属件34、34钩挂在防护栏40的上端部，就能够不进行螺栓固定等固定而以在防护栏40上不会移动等的方式安装操作盘11，并且仅通过抬起操作盘11就能够简单地从防护栏40拆下。

另外，在图示的实施方式中，表示了能够将操作盘主体12与托架30一体地从平台4的防护栏40拆下的结构，但是也可以代替该结构，例如作为通过螺栓固定等方法将上述托架30固定于防护栏40，并且将操作盘主体12能够装拆地安装于托架30的结构，在将操作盘主体12从防护栏40拆下时，作为操作盘11的一部分的托架30、设置于托架30的附属品、以及其他操作盘11的构成部件(例如安装于防护栏40侧时的后述的装拆检测单元29等)留在平台4的防护栏40侧。

另外，在本发明的操作盘11上能够设置用于检测操作盘主体12相对于防护栏40的装拆状态的装拆检测单元29(参照图3)，在如上所述将托架30与操作盘主体12一体地从防护栏40拆下的图示的实施方式中，作为一例，也可以在上述的托架30的悬挂金属件34的例如卡止片34b上设置限位开关或接近传感器等作为装拆检测单元29，如果悬挂金属件34钩挂在防护栏40的上端部，则该装拆检测单元29检测到防护栏40的上端部的存在，因而能够通过上述装拆检测单元29检测出操作盘11相对于防护栏40处于安装的状态还是处于拆下的状态。

另外，上述装拆检测单元29只要能够检测操作盘11的装拆即可，并不限定于设置在托架30侧的结构，也可以设置在防护栏40侧。

此外，在如上所述使操作盘主体12能够相对于托架30装拆的结构中，该装拆检测单元29可以设置在操作盘主体12侧，或者也可以设置在托架30侧，并且在拆下了操作盘主体12时与托架30一起留在防护栏40侧。

这样，检测到了操作盘11相对于防护栏40的装拆状态的检测信号输入到控制器70，当将操作盘11在从防护栏40拆下的状态使用时，相对于在将操作盘11安装于防护栏的状态使用时所采用的行驶速度，控制器70也可以采用规定的减速后的行驶速度。

(5)操作盘的操作方法等

设置于以上述方式构成的本发明的行驶操作装置10的操作盘11与已知的操作盘同样，不仅能够在安装于平台4的防护栏40的状态下使用，还能够从防护栏40拆下操作盘主体12并带出到平台4外，作为使高空作业车1远程行驶时的遥控器使用(参照图6)。

在以任意一种方式使用的情况下，操作者只要以指腹接触作为触发开关设置的使能开关22的方式握住操作杆主体21的把手部26，就能够按压使能开关22，由此在按压使能开关22的状态下，使操作杆主体21的倾动和切换开关24的操作都能够用单手简单地进行。

其结果，在将操作盘主体12安装于防护栏40的状态下使用时，操作者能够在将两脚踩在平台上的稳定的状态下站立在平台上，而且，能够用空着的另一只手抓住防护栏，从而能够防止在平台上跌倒等。

此外，在将操作盘主体12从防护栏40拆下并如图6所示作为遥控器使用时，虽然操作者在用手臂抱住操作盘主体12的状态下进行操作，但是因为设置于操作盘主体12的操作杆20如上所述设计为操作者能够容易地用单手进行操作，因此即使在操作者用手臂抱住操作盘主体12的状态下，也能够容易地用单手进行高空作业车1的行驶操作。

这样，通过能够将操作盘主体12从防护栏40拆下并作为遥控器使用，在通常的用途下使用时，如以往那样将操作盘主体12安装于防护栏40，由操作者进行驾驶，但是例如在将高空作业车1装卸到自动装载机或安全装载机等车辆搬运车时的行驶、使用装载坡道(车辆装载用斜坡)装卸到卡车的货台时的行驶等、人乘坐的状态下的驾驶伴有危险的情况下，或者在大楼施工中使用时当通过将高空作业车1装上电梯进行运送时的电梯的入口等、在操作者搭乘在平台4上的状态下难以通过的(高度低的)场所的情况下等，操作者无需乘坐在平台4上，能够从平台4外操作设置于操作盘主体12的操作杆20而使高空作业车1行驶。

[控制器]

(1)整体构成

在本发明的履带式高空作业车1的行驶操作装置10中，除了上述操作盘11以外，如图3所示还设置有由微控制器等电子控制装置构成的控制器70，该控制器70接收设置于该操作盘11的第一倾动角检测传感器28a、第二倾动角检测传感器28b检测出的操作杆主体21的倾动角、以及来自切换开关24的切换指令信号，并按照预先存储的对应关系来控制左侧电动机60a和右侧电动机60b的旋转。

另外，在图3所示的实施方式中，将该控制器70表示为与上述的操作盘11不同的构成要素，但是控制器70也可以与第一倾动角检测传感器28a、第二倾动角检测传感器28b等一起收纳在上述操作盘11的壳体13内，并且设置为操作盘11的构成设备之一。

在未接收到伴随上述切换开关24的操作的来自操作盘11的切换指令信号的情况下，该控制器70通过执行预先存储的程序来启动通常行驶控制单元71，进行通常行驶控制，该通常行驶控制与操作杆主体21的倾动操作对应，使高空作业车1进行前进、后退、转弯(包括枢轴转弯)、停止等通常的行驶控制，并且如果接收到切换指令信号，则停止通常行驶控制并启动自旋转弯控制单元72，开始使高空作业车1进行自旋转弯的自旋转弯控制。

并且，如果通过切换开关24的进一步操作(OFF操作)而使来自操作盘11的切换指令信号停止，则控制器70结束上述的自旋转弯控制，恢复到上述的通常行驶控制。

(2)通常行驶控制单元

通常行驶控制单元71在控制器70未接收到伴随切换开关24的操作的来自操作盘11的切换指令信号时启动。

通过该通常行驶控制单元71的启动，控制器70执行通常行驶控制，该通常行驶控制通过以由修正值修正基本旋转速度而得到的旋转速度使左侧电动机60a和右侧电动机60b旋转，从而使高空作业车1进行前进、后退、转弯(包括枢轴转弯)和停止，该基本旋转速度是由第一倾动角检测传感器28a检测出的操作杆主体21的前后方向的倾动角确定的左侧电动机60a和右侧电动机60b所共同的旋转方向和旋转速度，该修正值由第二倾动角检测传感器28b检测出的操作杆主体21的左右方向的倾动角来确定。

在此，“基本旋转速度”是指在没有对操作杆主体21进行向左右方向倾动操作的状态下左侧电动机60a和右侧电动机60b应取得的共同的旋转方向和旋转速度，因此，在操作者不使操作杆主体21向左右方向倾动而仅向前后方向倾动操作的情况下，控制器70的通常行驶控制单元71根据操作杆主体21的前后方向的倾动位置，将该基本旋转速度应用于左侧电动机60a和右侧电动机60b双方。

在本实施方式中，将左侧电动机60a和右侧电动机60b使高空作业车1向前进的方向的旋转速度表示为正(+)、向后退的方向的旋转速度表示为负(-)，作为一例，能够使操作杆主体21在从中立位置向前倾方向20°、向后倾方向20°的合计40°的范围内倾动，如图7所示，设定为从中立位置的基本旋转速度0(停止)到前倾20°的基本旋转速度r_max、或到后倾20°的基本旋转速度-r_max，旋转速度与倾动角的增大对应地线性增大。

此外，由操作杆主体21的左右方向的倾动角确定的修正值对所述基本旋转速度进行修正，以使左侧电动机60a的旋转速度与右侧电动机60b的旋转速度的速度差根据向左右方向的倾动角的增大而增大。

在本实施方式中，以相对于基本旋转速度的百分比(％)规定该修正值，例如，修正值50％表示基本旋转速度的1/2的旋转速度，100％表示与基本旋转速度相同的旋转速度(无修正)，0％表示旋转速度零(停止)，-100％表示以与基本旋转速度相同的旋转速度反方向的旋转(以下相同)。

在本实施方式中，作为一例，能够使操作杆主体21在从中立位置向左倾方向20°、向右倾方向20°的合计40°的范围内倾动，如图8所示，在使操作杆主体21向左侧倾动时，在将右侧电动机60b的旋转速度维持为上述的基本旋转速度的100％的状态下，作为左侧电动机60a的旋转速度，应用伴随倾动角的增大进行将基本旋转速度从100％减速到0％的修正而得到的旋转速度。

由此，使左侧电动机60a的旋转速度相对于右侧电动机60b的旋转速度相对变慢而使高空作业车1左转弯，并且伴随操作杆主体21向左方的倾动角增大，高空作业车1变化为以更小转弯进行左转弯，通过左方的最大倾动角(20°)的倾动，将左侧电动机60a的旋转速度减速到基本旋转速度的0％而停止，由此能够使高空作业车1进行枢轴转弯。

因此，如果在使操作杆主体21前倾的状态下使操作杆主体21从中立位置向左方倾动，则使高空作业车1的行驶状态从在直行方向上前进的状态(未图示)转移到如图9的(A)所示一边向逆时针方向转弯一边前进，并且如果达到左方的最大倾动角(20°)，则使其行驶状态转移到图9的(B)所示的逆时针方向的枢轴转弯。

此外，如果在使操作杆主体21后倾的状态下使操作杆主体21从中立位置向左方倾动，则使高空作业车1的行驶状态从在直行方向上后退的状态(未图示)转移到如图9的(C)所示一边向顺时针方向转弯一边后退，并且如果达到左方的最大倾动角(20°)，则使其行驶状态转移到如图9的(D)所示的顺时针方向的枢轴转弯。

与此相反，在使操作杆主体21向右侧倾动的情况下，在将左侧电动机60a的旋转速度维持为上述基本旋转速度的100％的状态下，作为右侧电动机60b的旋转速度，应用伴随倾动角的增大进行将基本旋转速度从100％减速到0％的修正而得到的旋转速度。

由此，通过使右侧电动机60b的旋转速度相对于左侧电动机60a的旋转速度相对变慢，使高空作业车1右转弯，并且伴随操作杆主体21向右方的倾动角的增大，高空作业车1变化为以更小转弯进行转弯，并且通过右方的最大倾动角(20°)的倾动使右侧电动机60b的旋转速度减速到基本旋转速度的0％而停止，由此能够使高空作业车1进行枢轴转弯。

因此，如果在使操作杆主体21前倾的状态下使操作杆主体21从中立位置向右方倾动，则使高空作业车1的行驶状态从在直行方向上前进的状态(未图示)转移到如图10的(A)所示一边向顺时针方向转弯一边前进，并且如果到达右方的最大倾动角(20°)，则使其行驶状态转移到图10的(B)所示的顺时针方向的枢轴转弯。

此外，如果在使操作杆主体21后倾的状态下使操作杆主体21从中立位置向右方倾动，则使高空作业车1的行驶状态从在直行方向上后退的状态(未图示)转移到如图10的(C)所示一边向逆时针方向转弯一边后退，并且如果到达左方的最大倾动角(20°)，则转移到图10的(D)所示的逆时针方向的枢轴转弯。

(3)自旋转弯控制单元

上述的自旋转弯控制单元72是通过控制器70接收到来自操作盘11的切换指令信号而启动的单元，通过自旋转弯控制单元72的启动，控制器70停止上述通常行驶控制并转移到自旋转弯控制，使左侧电动机60a和右侧电动机60b向相互相反方向旋转，从而使高空作业车1进行自旋转弯。

如上所述，在设置有作为三位置开关的切换开关24的本实施方式中，通过将该切换开关24从中立位置(OFF)切换到第一位置或第二位置，自旋转弯控制单元启动，从而停止按照图8所示的修正值的通常行驶控制，开始自旋转弯控制。

在基于该自旋转弯控制单元72的控制中，在切换开关24从图5中的放大图所示的中立位置(OFF)切换到第一位置(左ON)的情况下，与操作杆主体21的左右方向的倾动角无关，使右侧电动机60b以上述基本旋转速度的100％旋转，并且作为左侧电动机60a的旋转速度应用所述基本旋转速度的-100％的旋转速度(反向旋转)，从而使高空作业车1自旋转弯。

另一方面，在上述切换开关24切换到图5中的放大图所示的第二位置(右ON)的情况下，与操作杆主体21的左右方向的倾动角无关，自旋转弯控制单元72使左侧电动机60a以上述基本旋转速度的100％旋转，并且作为右侧电动机60b的旋转速度应用所述基本旋转速度的-100％的旋转速度(反向旋转)，从而使高空作业车1自旋转弯。

其结果，如果在将切换开关24切换到第一位置(左ON)的状态下使操作杆主体21前倾、或在使操作杆主体21前倾的状态下将切换开关24切换到第一位置(左ON)，则高空作业车1如图11的(A)所示在俯视观察下向逆时针方向进行自旋转弯，该自旋转弯的转弯速度伴随操作杆主体21的前倾角的增大而增大。

此外，如果在将切换开关24切换到第二位置(右ON)的状态下使操作杆主体21前倾、或在使操作杆主体21前倾的状态下将切换开关24切换到第二位置(右ON)，则高空作业车1如图11的(B)所示在俯视观察下向顺时针方向进行自旋转弯，该自旋转弯的转弯速度伴随操作杆主体21的前倾角的增大而增大。

此外，如果在将切换开关24切换到第一位置(左ON)的状态下使操作杆主体21后倾、或在使操作杆主体21后倾的状态下将切换开关24切换到第一位置(左ON)，则高空作业车1如图11的(B)所示在俯视观察下向顺时针方向进行自旋转弯，该自旋转弯的转弯速度伴随操作杆主体21的后倾角的增大而增大。

此外，如果在将切换开关24切换到第二位置(右ON)的状态下使操作杆主体21后倾、或在使操作杆主体21后倾的状态下将切换开关24切换到第二位置(右ON)，则高空作业车1如图11的(A)所示在俯视观察下向逆时针方向进行自旋转弯，该自旋转弯的转弯速度伴随操作杆主体21的后倾角的增大而增大。

[变形例]

在以上说明的实施方式中，在操作杆20上设置切换开关24，通过该切换开关24的操作，能够切换通常行驶控制和自旋转弯控制。

对此，在本实施方式中，表示了将检测到使操作杆主体21向左右方向倾动规定角度(作为一例为15°)以上的第二倾动角检测传感器28b的检测信号作为切换指令信号的例子。

在该例子中，也可以不设置图3～图5中由附图标记24表示的切换开关。

即使在本实施方式中，也可以将操作杆主体21从中立位置向前后分别倾动20°(合计40°)，并根据前后方向的倾动角而应用图7所示的规定的基本旋转速度，这点与通过切换开关24的操作能够切换通常行驶控制和自旋转弯控制的上述实施方式相同。

在本实施方式中，将在左右分别为20°、合计40°的操作杆主体21左右方向的倾动范围之中、小于左右15°的范围作为通常行驶控制的应用范围，将15°以上的范围作为自旋转弯控制的应用范围。

因此，在本实施例中，如图12所示，应用于通常行驶控制时的修正值，在将操作杆主体21向左侧倾动的情况下，在将右侧电动机60b的旋转速度维持为上述基本旋转速度的100％的状态下，作为左侧电动机60a的旋转速度，应用伴随倾动角在作为通常行驶控制的使用范围的0°至小于15°的范围内增大、进行将基本旋转速度从100％减速到0％的修正而得到的旋转速度，由此使左侧电动机60a的旋转速度相对于右侧电动机60b的旋转速度相对变慢，从而使高空作业车1左转弯，并且伴随操作杆主体21向左方的倾动角的增大，高空作业车1变化为以更小转弯进行转弯，且通过在通常行驶控制中使用的左方的最大倾动角(作为一例为<15°)的倾动，将左侧电动机60a的旋转速度减速到基本旋转速度的0％而停止，由此进行枢轴转弯。

此外，在使操作杆主体21向右侧倾动的情况下，在将左侧电动机60a的旋转速度维持为上述的基本旋转速度的100％的状态下，作为右侧电动机60b的旋转速度，应用伴随倾动角在作为通常行驶控制的使用范围的0°至小于15°的范围内增大、进行将基本旋转速度从100％减速到0％的修正而得到的旋转速度，由此通过使右侧电动机60b的旋转速度相对于左侧电动机60a的旋转速度相对变慢，使高空作业车1向右方转弯，并且伴随操作杆主体21向右方的倾动角的增大，高空作业车1变化为以更小转弯进行转弯，且通过在通常行驶控制中使用的右方的最大倾动角(作为一例为<15°)的倾动，将右侧电动机60b的旋转速度减速到基本旋转速度的0％而停止，由此进行枢轴转弯。

另一方面，如果操作杆主体21的左右方向的倾动角达到15°以上，则自旋转弯控制单元72启动，从而停止按照图12所示的修正值的通常行驶控制，开始自旋转弯控制。

在基于该自旋转弯控制单元72的控制中，在操作杆主体21向左方倾动15°以上的情况下，与操作杆主体21的左方的倾动角的变化(15°～20°之间的变化)无关，使右侧电动机60b以上述基本旋转速度的100％旋转，并且作为左侧电动机60a的旋转速度应用所述基本旋转速度的-100％的旋转速度(反向旋转)，从而使高空作业车1自旋转弯。

另一方面，在操作杆主体21向右方倾动15°以上的情况下，与操作杆主体21的右方的倾动角的变化(15°～20°之间的变化)无关，使左侧电动机60a以上述基本旋转速度的100％旋转，并且作为右侧电动机60b的旋转速度应用所述基本旋转速度的-100％的旋转速度(反向旋转)，从而使高空作业车1自旋转弯。

其结果，如果在将操作杆主体21向左方倾动15°以上的状态下使操作杆主体21前倾、或在使操作杆主体21前倾的状态下将操作杆主体21向左方倾动15°以上，则高空作业车1如图11的(A)所示在俯视观察下向逆时针方向进行自旋转弯，该自旋转弯的转弯速度伴随操作杆主体21的前倾角的增大而增大。

此外，如果在将操作杆主体21向右方倾动15°以上的状态下使操作杆主体21前倾、或在使操作杆主体21前倾的状态下将操作杆主体21向右方倾动15°以上，则高空作业车1如图11的(B)所示在俯视观察下向顺时针方向进行自旋转弯，该自旋转弯的转弯速度伴随操作杆主体21的前倾角的增大而增大。

此外，如果在将操作杆主体21向左方倾动15°以上的状态下使操作杆主体21后倾、或在使操作杆主体21后倾的状态下将操作杆主体21向左方倾动15°以上，则高空作业车1如图11的(B)所示在俯视观察下向顺时针方向进行自旋转弯，该自旋转弯的转弯速度伴随操作杆主体21的后倾角的增大而增大。

此外，如果在将操作杆主体21向右方倾动15°以上的状态下使操作杆主体21后倾、或在使操作杆主体21后倾的状态下将操作杆主体21向右方倾动15°以上，则高空作业车1如图11的(A)所示在俯视观察下向逆时针方向进行自旋转弯，该自旋转弯的转弯速度伴随操作杆主体21的后倾角的增大而增大。

另外，如果从以上述方式将操作杆主体21向左右方向倾动15°以上而进行的自旋转弯控制的状态、使操作杆主体21的左右方向的倾动角在小于15°的范围内移动，则控制器70结束自旋转弯控制并恢复到上述通常行驶控制。

[行驶操作装置的动作]

参照图13和图14所示的流程图，说明以上说明的行驶操作装置的动作说明。

另外，在本发明的行驶操作装置10中，在将通常行驶控制和自旋转弯控制通过切换开关24的操作进行切换的结构中、以及通过使操作杆主体21向左右方向倾动规定角度(15゜)以上进行切换的结构中，动作产生差异，因此分开分别进行说明。

(1)通过切换开关进行切换的例子

图13表示通过切换开关24的操作进行通常行驶控制和自旋转弯控制的切换的行驶操作装置10的动作。

如果从设置于操作杆20的使能开关22为OFF、高空作业车1停止的状态起操作者与使能开关22一起把持操作杆20的把手部26，则使能开关22成为ON(S1-1的“ON”)，基于操作杆主体21的倾动操作和切换开关24的操作的行驶操作有效。

通过该使能开关的ON，控制器70判断有无来自切换开关24的切换指令信号(ON信号)，在切换开关24为OFF的情况下(S1-2的“OFF(中立)”)，启动通常行驶控制单元71，执行通常行驶控制，在切换开关24为ON的情况下(S1-2的“ON”)，启动自旋转弯控制单元72，执行自旋转弯控制。

在通常行驶控制中，控制器70的通常行驶控制单元71基于操作杆主体21的前后方向上的倾动位置处于前倾、中立、后倾中的哪一个位置，进行以下的控制。

在操作杆主体21的前后方向的倾动位置处于中立位置的情况下(S1-3的“中立”)，如图7所示，对左侧电动机60a和右侧电动机60b应用基本旋转速度“0”，高空作业车1维持停止的状态(S1-4)。

此外，在操作杆主体21处于前倾位置的情况下(S1-3的“前倾”)，进一步判断操作杆主体21的左右方向的倾动位置是否处于左倾、中立、右倾中的任意一个位置(S1-5)，控制器70基于该判断结果，使高空作业车1进行下述的前进动作。

即，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于左倾位置的情况下(S1-5的“左倾”)，控制器70通过按照图8的修正值，将右侧电动机60b的旋转速度维持为基本旋转速度的100％，并且作为左侧电动机60a的旋转速度，应用以与操作杆主体21的左倾动角对应的规定的修正值对基本旋转速度进行减速而得到的旋转速度，使左侧电动机60a的旋转速度相对于右侧电动机60b的旋转速度为低旋转速度，由此使高空作业车1如图9的(A)、(B)所示向逆时针方向转弯并前进(S1-6)。

此外，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于中立位置的情况下(S1-5的“中立”)，控制器70对左侧电动机60a和右侧电动机60b均应用图7所示的基本旋转速度，使高空作业车1在直行方向上前进(S1-7)。

此外，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于右倾位置的情况下(S1-5的“右倾”)，控制器70通过按照图8的修正值，将左侧电动机60a的旋转速度维持为基本旋转速度的100％，并且作为右侧电动机60b的旋转速度，应用以与操作杆主体21的右倾动角对应的规定的修正值对基本旋转速度进行减速而得到的旋转速度，使右侧电动机60b的旋转速度相对于左侧电动机60a的旋转速度为低旋转速度，由此使高空作业车1如图10的(A)、(B)所示向顺时针方向转弯并前进(S1-8)。

此外，在操作杆主体21处于后倾位置的情况下(S1-3的“后倾”)，也判断操作杆主体21的左右方向的倾动位置是否处于左倾、中立、右倾中的任意一个位置(S1-9)，控制器70基于该判断结果，使高空作业车1进行下述的后退动作。

即，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于左倾位置的情况下(S1-9的“左倾”)，控制器70通过按照图8的修正值，将右侧电动机60b的旋转速度维持为基本旋转速度的100％，并且作为左侧电动机60a的旋转速度，应用以与操作杆主体21的左倾动角对应的规定的修正值对基本旋转速度进行减速而得到的旋转速度，使左侧电动机60a的旋转速度相对于右侧电动机60b的旋转速度为低旋转速度，由此使高空作业车1如图9的(C)、(D)所示向顺时针方向转弯并后退(S1-10)。

此外，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于中立位置的情况下(S1-9的“中立”)，控制器70对左侧电动机60a和右侧电动机60b均应用图7所示的基本旋转速度，由此使高空作业车1在直行方向上后退(S1-11)。

此外，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于右倾位置的情况下(S1-9的“右倾”)，控制器70通过按照图8的修正值，将左侧电动机60a的旋转速度维持为基本旋转速度的100％，并且作为右侧电动机60b的旋转速度，应用以与操作杆主体21的右倾动角对应的规定的修正值对基本旋转速度进行减速而得到的旋转速度，使右侧电动机60b的旋转速度相对于左侧电动机60a的旋转速度为低旋转速度，由此使高空作业车1如图10的(C)、(D)所示向逆时针方向转弯并后退(S1-12)。

另一方面，在将切换开关24为ON的自旋转弯控制(S1-2的“ON”)中，判断切换开关24切换为第一位置(左)或第二位置(右)中的哪一个位置(S1-13)，并分别以如下方式进行动作。

在切换开关24的位置为第一位置(左ON)的情况下(S1-13的“第一(左)”)，控制器70与操作杆主体21的左右方向的倾动位置无关，作为右侧电动机60b的旋转速度应用基本旋转速度的100％的旋转速度，另一方面，作为左侧电动机60a的旋转速度应用基本旋转速度的-100％的旋转速度，使左侧电动机60a相对于右侧电动机60b以相同的旋转速度反向旋转，从而使高空作业车1自旋转弯。

因此，在操作杆主体21处于前倾位置的情况下(S1-14的“前倾”)，高空作业车1如图11的(A)所示向逆时针方向自旋转弯(S1-15)，在操作杆主体21处于后倾位置的情况下(S1-14的“后倾”)，高空作业车1如图11的(B)所示向顺时针方向自旋转弯(S1-16)。

此外，在切换开关24的位置为第二位置(右ON)的情况下(S1-13的“第二(右)”)，控制器70与操作杆主体21的左右方向的倾动位置无关，作为左侧电动机60a的旋转速度应用基本旋转速度的100％的旋转速度，另一方面，作为右侧电动机60b的旋转速度应用基本旋转速度的-100％的旋转速度，使右侧电动机60b相对于左侧电动机60a以相同的旋转速度反向旋转，从而使高空作业车1自旋转弯。

因此，在操作杆主体21处于前倾位置的情况下(S1-17的“前倾”)，高空作业车1如图11的(B)所示向顺时针方向自旋转弯(S1-16)，在操作杆主体21处于后倾位置的情况下(S1-17的“后倾”)，高空作业车1如图11的(A)所示向逆时针方向自旋转弯(S1-18)。

另外，即使在切换开关24处于第一位置或第二位置中的任意一个位置、控制器70接收到切换指令信号而自旋转弯控制单元72启动的情况下，当操作杆主体21的前后方向的倾动位置处于中立的位置时(S1-14和S1-17的“中立”)，高空作业车1也不进行自旋转弯而成为停止的状态(S1-19、S1-20)。

(2)通过操作杆主体的倾动角进行切换的例子

以上，在参照图13的说明中，说明了通过切换开关24的操作进行通常行驶控制和自旋转弯控制的切换时的动作。

相对于此，图14表示在操作杆主体21的左右方向的倾动角小于15°的范围内进行通常行驶控制，如果将操作杆主体21的左右方向的倾动角设为15°以上，则进行自旋转弯控制的行驶操作装置10的动作。

如图14所示，如果从高空作业车1停止的“开始”状态起、与使能开关22一起把持设置于操作盘11的操作杆20的把手部26，则使能开关22成为ON(S2-1的“ON”)，基于操作杆主体21的倾动操作的行驶操作有效。

通过使能开关22的ON而开始接收来自操作杆20的信号的控制器70，判断操作杆主体21是否处于向左侧或右侧倾动15°以上的状态(S2-2)，在倾动角小于15°的情况下(S2-2的“小于15°”)，启动通常行驶控制单元71，执行通常行驶控制，另一方面，在倾动角为15°以上的情况下，启动自旋转弯控制单元72，中止通常行驶控制并开始自旋转弯控制。

在通常行驶控制中，控制器70的通常行驶控制单元71基于操作杆主体21的前后方向上的倾动位置处于前倾、中立、后倾中的哪一个位置，进行以下的控制。

在操作杆主体21处于中立位置的情况下(S2-3的“中立”)，对左侧电动机60a和右侧电动机60b都应用图7所示的基本旋转速度“0”，高空作业车1维持停止的状态(S2-4)。

此外，在操作杆主体21处于前倾位置的情况下(S2-3的“前倾”)，进一步判断操作杆主体21的左右方向的倾动位置是否处于左倾、中立、右倾中的任意一个位置(S2-5)，控制器70基于该判断结果，使高空作业车1进行下述的前进动作。

即，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于左倾位置的情况下(S2-5的“左倾”)，控制器70通过按照图12的修正值，将右侧电动机60b的旋转速度维持为基本旋转速度的100％，并且作为左侧电动机60a的旋转速度，应用以与操作杆主体21的左倾动角对应的规定的修正值对基本旋转速度进行减速而得到的旋转速度，使左侧电动机60a的旋转速度相对于右侧电动机60b的旋转速度为低旋转速度，由此使高空作业车1如图9的(A)、(B)所示向逆时针方向转弯并前进(S2-6)。

此外，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于中立位置的情况下(S2-5的“中立”)，控制器70对左侧电动机60a和右侧电动机60b均应用图7所示的基本旋转速度，使高空作业车1在直行方向上前进(S2-7)。

此外，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于右倾位置的情况下(S2-5的“右倾”)，控制器70通过按照图12的修正值，将左侧电动机60a的旋转速度维持为基本旋转速度的100％，并且作为右侧电动机60b的旋转速度，应用以与操作杆主体21的右倾动角对应的规定的修正值对基本旋转速度进行减速而得到的旋转速度，使右侧电动机60b的旋转速度相对于左侧电动机60a的旋转速度为低旋转速度，由此使高空作业车1如图10的(A)、(B)所示向顺时针方向转弯并前进(S2-8)。

此外，在操作杆主体21处于后倾位置的情况下(S2-3的“后倾”)，也判断操作杆主体21的左右方向的倾动位置是否处于左倾、中立、右倾中的任意一个位置(S2-9)，控制器70基于该判断结果，使高空作业车1进行下述的后退动作。

即，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于左倾位置的情况下(S2-9的“左倾”)，控制器70通过按照图12的修正值，将右侧电动机60b的旋转速度维持为基本旋转速度的100％，并且作为左侧电动机60a的旋转速度，应用以与操作杆主体21的左倾动角对应的规定的修正值对基本旋转速度进行减速而得到的旋转速度，使左侧电动机60a的旋转速度相对于右侧电动机60b的旋转速度为低旋转速度，由此使高空作业车1如图9的(C)、(D)所示向顺时针方向转弯并后退(S2-10)。

此外，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于中立位置的情况下(S2-9的“中立”)，控制器70对左侧电动机60a和右侧电动机60b均应用图7所示的基本旋转速度，使高空作业车1在直行方向上后退(S2-11)。

此外，在操作杆主体21的左右方向的倾动位置处于右倾位置的情况下(S2-9的“右倾”)，控制器70通过按照图12的修正值，将左侧电动机60a的旋转速度维持为基本旋转速度的100％，并且作为右侧电动机60b的旋转速度，应用以与操作杆主体21的右倾动角对应的规定的修正值对基本旋转速度进行减速而得到的旋转速度，使右侧电动机60b的旋转速度相对于左侧电动机60a的旋转速度为低旋转速度，由此使高空作业车1如图10的(C)、(D)所示向逆时针方向转弯并后退(S2-12)。

另一方面，在使操作杆主体21向左或右方倾动15°以上而进行的自旋转弯控制(S2-2的“15°以上”)中，判断操作杆主体21是处于向左方倾动15°以上的状态、还是处于向右方倾动15°以上的状态(S2-13)，并分别以如下方式进行动作。

在操作杆主体21向左方倾动15°以上的情况下(S2-13的“左倾”)，控制器70与操作杆主体21的左方的倾动角位于15～20°中的哪一个位置无关，作为右侧电动机60b的旋转速度应用基本旋转速度的100％的旋转速度，另一方面，作为左侧电动机60a的旋转速度应用基本旋转速度的-100％的旋转速度，使左侧电动机60a相对于右侧电动机60b以相同的旋转速度反向旋转，从而使高空作业车1自旋转弯。

因此，在操作杆主体21处于前倾位置的情况下(S2-14的“前倾”)，使高空作业车1如图11的(A)所示向逆时针方向自旋转弯(S2-15)，在操作杆主体21处于后倾位置的情况下(S2-14的“后倾”)，使高空作业车1如图11的(B)所示向顺时针方向自旋转弯(S2-16)。

此外，在操作杆主体21向右方倾动15°以上的情况下(S2-13的“右倾”)，控制器70与操作杆主体21的右方的倾动角位于15～20°中的哪一个位置无关，作为左侧电动机60a的旋转速度应用基本旋转速度的100％的旋转速度，另一方面，作为右侧电动机60b的旋转速度应用基本旋转速度的-100％的旋转速度，使右侧电动机60b相对于左侧电动机60a以相同的旋转速度反向旋转，从而使高空作业车1自旋转弯。

因此，在操作杆主体21处于前倾位置的情况下(S2-17的“前倾”)，高空作业车1如图11的(B)所示向顺时针方向自旋转弯(S2-16)，在操作杆主体21处于后倾位置的情况下(S2-17的“后倾”)，高空作业车1如图11的(A)所示向逆时针方向自旋转弯(S2-18)。

另外，即使在操作杆主体21处于向左或右倾动15°以上的状态、控制器70接收到切换指令信号从而自旋转弯控制单元72启动的情况下，当操作杆主体21的前后方向的倾动位置处于中立的位置时(S2-14和S2-17的“中立”)，高空作业车1也不进行自旋转弯而成为停止的状态(S2-19、S2-20)。

Claims (10)

1.一种履带式高空作业车的行驶操作装置，所述履带式高空作业车为自行式的，在底盘上具备能够升降的平台，所述底盘具备作为行驶装置的左侧履带和右侧履带、以及分别独立地驱动所述左侧履带和所述右侧履带的左侧电动机和右侧电动机，

所述履带式高空作业车的行驶操作装置的特征在于，

所述行驶操作装置具备：

设置在所述平台上的操作盘；设置于该操作盘的操作杆；以及控制器，根据所述操作杆的操作，控制所述左侧电动机和所述右侧电动机的旋转，

所述操作杆具备：

操作杆主体，能够从中立位置向前后和左右方向进行倾动操作；以及

使能开关，仅在按压期间使基于所述操作杆的操作的所述控制器对所述左侧电动机和右侧电动机的控制有效，

所述使能开关配置在能够用把持该操作杆主体的相同的手指一边按压该使能开关一边对该操作杆主体进行倾动操作的位置的所述操作杆主体上，

所述控制器在未接收到来自所述操作杆的切换指令信号时，执行通常行驶控制，并且在接收到该切换指令信号时，停止所述通常行驶控制并转移到自旋转弯控制，

在所述通常行驶控制中，

在不向左右方向对所述操作杆主体进行倾动操作而仅向前后方向进行倾动操作的情况下，使所述左侧电动机和右侧电动机以基本旋转速度旋转，所述基本旋转速度预先设定为与所述操作杆主体的中立、前倾、后倾各位置对应的所述左侧电动机和右侧电动机所共同的旋转方向和旋转速度，

当向前后方向对所述操作杆主体进行倾动操作并进行该操作杆主体向左右方向的倾动操作时，修正所述左侧电动机和右侧电动机的旋转速度，以使所述高空作业车向与该操作杆主体的左右方向的倾动操作对应的方向进行转弯动作，

在所述自旋转弯控制中，使所述左侧电动机和右侧电动机向相互相反方向旋转。

2.根据权利要求1所述的履带式高空作业车的行驶操作装置，其特征在于，所述操作杆在能够一边把持该操作杆主体并进行倾动操作、一边用把持该操作杆主体的相同的手指与所述使能开关同时进行操作的位置，具备生成所述切换指令信号的切换开关。

3.根据权利要求2所述的履带式高空作业车的行驶操作装置，其特征在于，

所述切换开关具有中立位置、生成第一切换指令信号作为所述切换指令信号的第一位置、以及生成第二切换指令信号作为所述切换指令信号的第二位置，

所述控制器通过接收来自所述切换开关的所述第一切换指令信号，使所述右侧电动机以所述基本旋转速度旋转，并使所述左侧电动机向相反旋转方向以所述基本旋转速度旋转，并且

通过接收来自所述切换开关的所述第二切换指令信号，使所述左侧电动机以所述基本旋转速度旋转，并使所述右侧电动机向相反旋转方向以所述基本旋转速度旋转。

4.根据权利要求1所述的履带式高空作业车的行驶操作装置，其特征在于，将左右倾动角检测单元检测到所述操作杆主体从中立位置向左右方向倾动了规定角度以上的检测信号作为所述切换指令信号，所述左右倾动角检测单元检测所述操作杆主体的左右方向的倾动角。

5.根据权利要求4所述的履带式高空作业车的行驶操作装置，其特征在于，

所述控制器在所述左右倾动角检测单元的检测信号表示所述操作杆主体的左倾动角为所述规定角度以上时，使所述右侧电动机以所述基本旋转速度旋转，并使所述左侧电动机向相反旋转方向以所述基本旋转速度旋转，并且

在所述左右倾动角检测单元的检测信号表示所述操作杆主体的右倾动角为所述规定角度以上时，使所述左侧电动机以所述基本旋转速度旋转，并使所述右侧电动机向相反旋转方向以所述基本旋转速度旋转。

6.根据权利要求1所述的履带式高空作业车的行驶操作装置，其特征在于，所述控制器在所述通常行驶控制中，当所述操作杆主体处于通常行驶控制中的最大左倾动角时，使所述左侧电动机的旋转停止，当所述操作杆主体处于通常行驶控制中的最大右倾动角时，使所述右侧电动机的旋转停止。

7.根据权利要求2所述的履带式高空作业车的行驶操作装置，其特征在于，所述控制器在所述通常行驶控制中，当所述操作杆主体处于通常行驶控制中的最大左倾动角时，使所述左侧电动机的旋转停止，当所述操作杆主体处于通常行驶控制中的最大右倾动角时，使所述右侧电动机的旋转停止。

8.根据权利要求3所述的履带式高空作业车的行驶操作装置，其特征在于，所述控制器在所述通常行驶控制中，当所述操作杆主体处于通常行驶控制中的最大左倾动角时，使所述左侧电动机的旋转停止，当所述操作杆主体处于通常行驶控制中的最大右倾动角时，使所述右侧电动机的旋转停止。

9.根据权利要求4所述的履带式高空作业车的行驶操作装置，其特征在于，所述控制器在所述通常行驶控制中，当所述操作杆主体处于通常行驶控制中的最大左倾动角时，使所述左侧电动机的旋转停止，当所述操作杆主体处于通常行驶控制中的最大右倾动角时，使所述右侧电动机的旋转停止。

10.根据权利要求5所述的履带式高空作业车的行驶操作装置，其特征在于，所述控制器在所述通常行驶控制中，当所述操作杆主体处于通常行驶控制中的最大左倾动角时，使所述左侧电动机的旋转停止，当所述操作杆主体处于通常行驶控制中的最大右倾动角时，使所述右侧电动机的旋转停止。

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