JP2021172456A - 無限軌道型高所作業車の走行操作装置 - Google Patents

Abstract

【課題】無限軌道型高所作業車の前進，後進，旋回，停止等の走行操作の他，イネーブルスイッチの操作を含む全ての走行操作を片手で行える走行操作装置を提供する。【解決手段】走行時にオペレータが操作する操作桿２０を構成する操作桿本体２１に，該操作桿本体２１を把持した同じ手指で操作可能な位置にイネーブルスイッチ２２と切替スイッチ２４を設け，これらを全て片手で操作できるようにする。そして，操作桿２０の前後方向の傾動，及び左右方向の傾動に応じて，高所作業車１を前進，後退，停止，旋回させる通常走行制御の状態から，切替スイッチ２４の操作に伴う切替指令信号をコントローラ７０が受信すると，コントローラ７０は通常走行制御を停止して，左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂを相互に逆方向に回転させて高所作業車１をその場で旋回させるスピンターン制御に移行するように構成した。【選択図】図４

Description

本発明は無限軌道型高所作業車の走行操作装置に関し，より詳細には，走行装置である無限軌道とこれを駆動するモータを備えた車台上に，オペレータが搭乗するデッキを備えると共に，このデッキを車台上で昇降させるための昇降機構を備えた無限軌道型自走式高所作業車において，前記デッキ上に搭乗したオペレータの操作に応じて高所作業車に前進，後退，旋回，停止等の走行操作を行わせるための走行操作装置に関する。

無限軌道型高所作業車１００は，図１５に示すように，走行装置である無限軌道１０５（１０５ａ，１０５ｂ）を備えた車台１０２上に，オペレータ等を乗せて昇降するデッキ１０４を備えると共に，このデッキ１０４を車台１０２上で昇降させるための昇降機構（図示の例ではシザースリンク機構）１０３を備えたもので，前記車台１０２の左右に設けられた無限軌道１０５ａ，１０５ｂをそれぞれ独立して駆動する一対のモータ（図示せず）を車台１０２に搭載することで，自走可能に構成されている。

このような無限軌道型高所作業車１００には，デッキ１０４上に取り付けた操作盤１１０と，該操作盤に設けたレバーやスイッチの操作に応じて，前述した一対のモータの動作を制御する電子制御装置であるコントローラから成る走行操作装置が設けられており，デッキ１０４に搭乗したオペレータが操作盤１１０に設けたレバーやスイッチ類を操作することで高所作業車１００を前進，後退，旋回及び停止させて運転することができるように構成されている。

このような無限軌道型高所作業車１００の走行操作装置に採用されている操作盤１１０の構成例を図１５及び図１６に示す。

図１５及び図１６に示す操作盤１１０は，左側無限軌道１０５ａを操作する左側走行レバー１２５ａと，右側無限軌道１０５ｂを操作する右側走行レバー１２５ｂをそれぞれ個別に備えており，左側走行レバー１２５ａ及び右側走行レバー１２５ｂのいずれ共に，前後の一軸方向にのみ傾動可能な一軸レバーとすることで，左側走行レバー１２５ａ及び右側走行レバー１２５ｂの傾動方向と傾動角に応じてコントローラ（図示せず）が左側及び右側無限軌道用のモータの回転方向及び回転速度をそれぞれ制御するように構成されている。

なお，図１５中，符号１２２はフットスイッチ式のイネーブルスイッチであり，このイネーブルスイッチ１２２を踏んでいる間だけ，左側及び右側走行レバー１２５ａ,１２５ｂの操作を有効にすることで，高所作業車１００を停止させてデッキ上で作業を行っている際に，オペレータの身体の一部が操作盤１１０に設けた走行レバー１２５ａ，１２５ｂ等と接触等した場合であっても高所作業車１００が走行を開始する等の誤動作を起こさないように構成されている。

また，無限軌道型高所作業車１００の操作盤１１０としては，図１７に示すように，前後の一軸方向にのみ傾動操作可能な走行操作レバー１２５を設け，この走行操作レバー１２５を中立位置から前後方向へ傾動させることにより，前方への傾動で高所作業車１００を前進させ，後方への傾動で高所作業車１００を後退させると共に，中立位置で停止させる走行操作を行うと共に，回転式のスイッチである旋回量操作ダイアル１２６を設け，この旋回量操作ダイアル１２６を中立位置から右又は左方向へ回転させることにより，回転方向と回転量に応じて高所作業車１００の旋回方向と旋回量を操作できるようにした走行操作装置が提案されている（特許文献１の図３参照）。

特許第６０８０４５８号公報

以上で説明した走行操作装置では，図１５及び図１６を参照して説明したものでは左側走行レバー１２５ａと右側走行レバー１２５ｂ，図１７を参照して説明した構成では走行操作レバー１２５と旋回量操作ダイアル１２６といったように，２つ以上の装置を操作しなければ走行操作を行うことができず，そのため走行操作時には両手が塞がってしまい，オペレータは防護柵１４０につかまる等して体を支えることができない。

特に，図１５を参照して説明したように，フットスイッチ式のイネーブルスイッチ１２２を設けた構成では，オペレータは片足でイネーブルスイッチ１２２を踏んだ片足立ちの状態でデッキ１０４上に立った，不安定な姿勢で走行操作を行っており，両手が塞がった，防護柵１４０などにつかまることができない姿勢は，より転倒等の危険を伴うことになる。

しかも，近年では高所作業の効率化の要求から，デッキ１０４を上昇させたままで高所作業車１００を走行できるようにすることが要求されるようになっており，両手が塞がり，身体を支えることができない状態での走行操作はオペレータに恐怖心を抱かせるだけでなく，危険でもある。

しかし，左右一方の無限軌道を停止させて行う旋回動作（本明細書においてこの旋回動作を「ピボットターン」という。）や，左側と右側の無限軌道を逆回転させて行う旋回動作（本明細書においてこの旋回動作を「スピンターン」という。）のような特有の旋回動作を行う無限軌道型の高所作業車１００において，このような特有の旋回動作やイネーブルスイッチ１２２の操作も含め，走行操作の全てを片手で行うことができるようにした走行操作装置は従来存在しておらず，その結果，走行操作時におけるオペレータの恐怖心や，転倒等の危険性を払拭することができない。

なお，高所作業車１００において，前述の操作盤１１０は，デッキ１０４の防護柵１４０等に固定した状態に取り付けられているのが一般的であるが，これを着脱可能としてデッキ１０４外に持ち出すことができるように構成することで，作業環境に応じて，この操作盤１１０を，高所作業車１００を遠隔操作するためのリモートコントローラ（リモコン）としても使用できるようになる。

このように操作盤１１０をリモコンとしても使用することができれば，デッキ１０４上にオペレータが搭乗しなくとも高所作業車１００を走行させることができ，例えば，通常の使用状態では操作盤１１０をデッキ１０４の防護柵１４０等に取り付けて使用するが，高所作業車１００をセルフローダやセーフティローダ等の車両運搬車に積み下ろしする際の走行，ローディングランプ（車両積載用スロープ）を使ってトラックの荷台に積み下ろしする際の走行等，人が乗った状態での運転が危険を伴う場合や，ビル工事での使用の際に高所作業車１００をエレベータに乗せて運ぶ際のエレベータの入口等，デッキ上にオペレータが搭乗した状態では通過し難い（高さが低い）場所を通過させる場合等には，デッキ１０４上にオペレータを乗せることなく，操作盤１１０を取り外してリモコンとして使用してデッキ１０４外より操作盤１１０に設けた運転操作装置を操作して走行させることが可能となる。

しかし，既存の操作盤１１０は，比較的大きな箱型であり，成人男性であってもこれを腕で抱えるようにして持たなければ持ち運びができず，このような操作盤１１０をリモコンとして使用できるようにするためには，イネーブルスイッチの操作や，ピボットターンやスピンターンといった無限軌道型の高所作業車１００に特有の走行状態への移行をも含め，無限軌道型高所作業車１００の走行操作全般を片手で，かつ，比較的簡単な操作で行うことができるようにすることが必要である。

そこで，本発明は，上記従来技術における欠点を解消するためになされたものであり，高所作業車の前進，後進，旋回（ピボットターン，スピンターンを含む）や停止等の走行操作の他，イネーブルスイッチの操作を含め，全ての走行操作を片手で，かつ，比較的簡単な操作により行うことができる無限軌道型高所作業車の走行操作装置を提供することを目的とする。

以下に，課題を解決するための手段を，発明を実施するための形態で使用する符号と共に記載する。この符号は，特許請求の範囲の記載と，発明を実施するための形態の記載との対応を明らかにするためのものであり，言うまでもなく，本発明の技術的範囲の解釈に制限的に用いられるものではない。

上記目的を達成するために，本発明の無限軌道型高所作業車１の走行操作装置１０は，
走行装置である左側無限軌道５ａ及び右側無限軌道５ｂと，該左側無限軌道５ａと前記右側無限軌道５ｂをそれぞれ独立して駆動する左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂを備えた車台２上に，昇降可能なデッキ４を備えた自走式の無限軌道型高所作業車１の走行操作装置１０において，
前記走行操作装置１０が，
前記デッキ４上に設けられる操作盤１１と，該操作盤１１に設けた操作桿２０と，前記操作桿２０の操作に応じて前記左側モータ６０ａ及び前記右側モータ６０ｂの回転を制御するコントローラ７０を備え，
前記操作桿２０が，
中立位置から前後及び左右方向に傾動操作可能な操作桿本体２１と，
押している間のみ前記操作桿２０の操作に基づく前記コントローラ７０による前記左側及び右側モータ６０ａ，６０ｂの制御を有効と成すイネーブルスイッチ２２を備え，
該操作桿本体２１を把持した同じ手指で該イネーブルスイッチ２２を押しながら該操作桿本体２１を傾動操作できる位置の前記操作桿本体２１上に前記イネーブルスイッチ２２が配置されており，
前記コントローラ７０が，
前記操作桿２０からの切替指令信号の非受信時に通常走行制御を実行すると共に，該切替指令信号の受信時に前記通常走行制御を停止してスピンターン制御に移行するように構成されており，
前記通常走行制御において，
前記操作桿本体２１を左右方向に傾動操作することなく，前後方向にのみ傾動動作が行われた場合，前記左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂを，前記操作桿本体２１の中立，前傾，後傾の各位置に対応した前記左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに共通の回転方向及び回転速度として予め設定された基本回転速度で回転させ，
前記操作桿本体２１を前後方向に傾動操作しつつ該操作桿本体２１の左右方向への傾動操作が行われると，例えば前記操作桿本体２１の左傾動操作時には左旋回，前記操作桿本体２１の右傾動操作時には右旋回するように，該操作桿本体２１の左右方向の傾動動作に対応した方向に前記高所作業車１が旋回動作するように前記左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂの回転速度を補正し，
前記スピンターン制御において，
前記左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂを相互に逆方向に回転させることを特徴とする（請求項１）。

なお，ここでいう左旋回とは，操作桿本体２１の前後方向の傾動により指定された走行方向に回転する右側モータ６０ｂの回転速度に対し，左側モータ６０ａの回転速度が相対的に遅い（停止を含む）走行状態をいい，また，右旋回とは，操作桿本体２１の前後方向の傾動により指定された走行方向に回転する左側モータ６０ａの回転速度に対し，右側モータ６０ｂの回転速度が相対的に遅い（停止を含む）走行状態をいう。

前記操作桿２０は，該操作桿本体２１を把持して操作しながら，該操作桿本体２１を把持した同じ手指で前記イネーブルスイッチ２２と同時に操作することができる位置に，前記切替指令信号を発生させる切替スイッチ２４を備えるものとすることができる（請求項２）。

前記切替スイッチ２４としては，中立位置と，前記切替指令信号として第１切替指令信号を発生する第１位置と，前記切替指令信号として第２切替指令信号を発生する第２位置を有する例えば３ポジションスイッチを採用することができ，
前記コントローラ７０が，
前記切替スイッチ２４からの前記第１切替指令信号の受信により，前記右側モータ６０ｂを前記基本回転速度で，前記左側モータ６０ａを，前記基本回転速度を逆回転方向とした回転速度で回転させると共に，
前記切替スイッチからの前記第２切替指令信号の受信により，前記左側モータ６０ａを前記基本回転速度で，前記右側モータ６０ｂを，前記基本回転速度を逆回転方向とした回転速度で回転させるように構成するものとしても良い（請求項３）。

また，上記構成に代えて，前記操作桿本体２１の左右方向の傾動角を検出する左右傾動角検出手段（第２傾動角検出センサ２８ｂ）が所定の角度（一例として１５°）以上前記操作桿本体２１が中立位置より左右方向に傾動したことを検知した検知信号を前述の切替指令信号とすることもできる（請求項４）。

この場合，コントローラ７０は，
前記左右傾動角検出手段（第２傾動角検出センサ２８ｂ）の検出信号が，前記操作桿本体の左傾動角が前記所定の角度（例えば１５°）以上であることを示すものであるとき，前記右側モータ６０ｂを前記基本回転速度で，前記左側モータ６０ａを，前記基本回転速度を逆回転方向とした回転速度で回転させると共に，
前記左右傾動角検出手段（第２傾動角検出センサ２８ｂ）の検出信号が，前記操作桿本体の右傾動角が前記所定の角度（例えば１５°）以上であることを示すものであるとき，前記左側モータ６０ａを前記基本回転速度で，前記右側モータ６０ｂを，前記基本回転速度を逆回転方向とした回転速度で回転させるようにしても良い（請求項５）。

なお，前記コントローラ７０は，前記通常走行制御において，
前記操作桿本体２１が通常走行制御における最大左傾動角にあるとき，前記左側モータ６０ａの回転を停止させ，前記操作桿本体２１が，通常走行制御における最大右傾動角にあるとき，前記右側モータ６０ｂの回転を停止させる（高所作業車１をピボットターンさせる）ように構成するものとしても良い（請求項６）。

以上で説明した本発明の構成により，本発明の走行操作装置１０を備えた高所作業車１では，以下の顕著な効果を得ることができた。

操作桿２０を，操作桿本体２１上に，該操作桿本体２１を把持した手指で操作することができる位置にイネーブルスイッチ２２を設けた構成としたことで，高所作業車１の前進，後退，ピボットターン，スピンターンを含む旋回，停止の動作のみならず，イネーブルスイッチの操作を含め，無限軌道型高所作業車１の走行操作を全て片手で行うことができる走行操作装置１０を提供することができた。

このように，高所作業車１の運転操作を片手で行うことができることで，オペレータは空いた方の手で防護柵４０等につかまる等して体を支えた状態で高所作業車１を運転することができ，デッキ４上での転倒等のリスクを軽減することができた。

しかも，前述したようにイネーブルスイッチ２２の操作を含め高所作業車１の走行操作を全て片手で行えるようにしたことで，図１５を参照して説明した走行操作装置のようにオペレータは足でイネーブルスイッチを操作する必要がなく，デッキ上に両足を付けた姿勢で走行操作を行えることで，片手で防護柵につかまることができることとも相まって，デッキ上での転倒リスクをより一層軽減することができた。

また，イネーブルスイッチ２２を含め，走行操作の全てが片手で行えることで，操作盤１０をデッキ４より取り外してオペレータが腕に抱え込んだ状態で操作する場合でも，オペレータは片手で操作桿２０を操作することができ，その結果，本発明の操作盤１１を，高所作業車１を遠隔走行によって走行させる際に使用する，リモコンとしても使用することができた。

コントローラ７０にスピンターン制御への移行を指令する切替指令信号を発生する切替スイッチ２４を，操作桿本体２１を把持して操作しながら，該操作桿本体２１を把持した同じ手指で前記イネーブルスイッチ２２と同時に操作することができる位置の操作桿本体２１上に設けたことで，通常走行制御からスピンターン制御への移行操作も切替スイッチ２４を片手で操作することにより簡単に行うことができた。

しかも，通常走行制御からスピンターン制御への切り替えを，切替スイッチ２４の操作によって行うことができることから，例えば操作桿本体２１を中立位置などに戻す操作を行うことなく操作桿本体２１が適宜任意の傾動位置にある状態で切替スイッチ２４を操作するだけでスピンターン制御に移行することができた。

特に，切替スイッチ２４を，中立位置と，前記切替指令信号として第１切替指令信号を発生する第１位置と，前記切替指令信号として第２切替指令信号を発生する第２位置を有する，例えば３ポジションスイッチにより構成し，コントローラ７０が，第１切替指令信号を受信した場合と第２切替指令信号を受信した場合とで，高所作業車１のスピンターンの旋回方向を変更するようにしたことで，切替スイッチ２４の操作により，高所作業車１を，反時計回り方向，時計周り方向に選択的にスピンターンさせることができた。

また，左右傾動角検出手段（第２傾動角検出センサ２８ｂ）が，操作桿本体２１が中立位置より所定の角度（例えば１５°）以上左右方向に傾動したことを検知した検知信号を前述の切替指令信号とした構成では，操作桿本体２１を前記所定の角度（例えば１５°）以上傾動させるという簡単な操作により，操作桿２０に切替スイッチ２４を設けることなく通常走行制御からスピンターン制御への切替を行うことができ，切替スイッチ２４を省略して部品点数を減少させることができるだけでなく，操作桿本体２１の左右方向の傾動角を増大させることで，通常走行制御における旋回走行からスピンターンに自然に移行させることができた。

前記コントローラ７０が，前記操作桿本体２１が通常走行制御における最大左傾動角にあるとき，左側モータ６０ａの回転を停止させ，前記操作桿本体２１が，通常走行制御における最大右傾動角にあるとき，右側モータ６０ｂの回転を停止させるようにした構成では，操作桿本体２１の操作によって高所作業車１の旋回状態を，ピボットターンに自然に変化させることができた。

本発明の走行操作装置を備えた高所作業車の側面図。 本発明の走行操作装置を備えた高所作業車の斜視図。 本発明の走行操作装置を備えた高所作業車の機能ブロック図。 本発明の走行操作装置に設けた操作盤の（Ａ）は平面図，（Ｂ）は左側面図，（Ｃ）は背面図。 本発明の走行操作装置に設けた操作盤の斜視図。 操作盤（操作盤本体）を取り外した使用状態を示す平面図。 基本回転速度の一例を示す説明図。 補正値の一例を示す説明図。 高所作業車の旋回走行（左旋回）の説明図であり，（Ａ），（Ｂ）は反時計回り方向に旋回しながらの前進，（Ｃ），（Ｄ）は時計回り方向に旋回しながらの後退を示す。 高所作業車の旋回走行（右旋回）の説明図であり，（Ａ），（Ｂ）は時計回り方向に旋回しながらの前進，（Ｃ），（Ｄ）は反時計回り方向に旋回しながらの後退を示す。 高所作業車のスピンターンの説明図であり，（Ａ）は反時計回り方向のスピンターン，（Ｂ）は時計回り方向のスピンターンを示す。 補正値の変更例を示す説明図。 本発明の一実施例の走行操作装置を備えた高所作業車の動作フロー。 本発明の別の実施例の走行操作装置を備えた高所作業車の動作フロー。 従来の無限軌道型高所作業車の斜視図。 従来の運転操作装置の説明図。 従来の運転操作装置の説明図（特許文献１の図３の構成に対応）。

以下に，添付図面を参照しながら本発明の構成につき説明する。

〔高所作業車の全体構成〕
図１及び図２において，符号１は本発明の走行操作装置１０を備えた無限軌道型の高所作業車であり，この高所作業車１は，幅方向の両側にそれぞれ走行装置として無限軌道５（左側無限軌道５ａ，右側無限軌道５ｂ）を備えると共に，左側及び右側の無限軌道５ａ，５ｂをそれぞれ駆動する左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂ（図３参照）が搭載された車台２と，該車台２上にシザースリンク機構からなる昇降機構３を介して昇降するデッキ４を備えている。

このデッキ４には防護柵４０が設けられる等して，このデッキ４上に搭乗したオペレータや荷物等の落下が防止されている。

図示の実施形態では，本発明の走行操作装置１０を備える高所作業車１の一例として，シザースリンク機構から成る昇降機構３によってデッキを昇降可能とした構造の高所作業車１を示したが，本発明の走行操作装置１０が適用される高所作業車１は，例えば前掲の特許文献１（特許文献１の図１参照）に記載されているようにクレーン車のクレーン先端に箱型のデッキを取り付けて昇降可能とした高所作業車や，図示は省略するが車台上に垂直に立設されて上下方向に伸縮する，テレスコピック構造のマストによってデッキを昇降可能とした高所作業車等，既知の各種の昇降機構を備えた高所作業車に対し適用可能である。

〔走行操作装置〕
以上のように構成された無限軌道型の高所作業車１の走行操作装置１０は，図３に示すように，オペレータによって操作される操作盤１１と，この操作盤１１に設けた操作桿２０の操作に応じて左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転を制御するコントローラ７０によって構成されている。

〔操作盤〕
（１）全体構成
このうちの操作盤１１は，図１及び図２に示すように，高所作業車１のデッキ４上に設けた防護柵４０の上端付近に取り付ける等，デッキ４に搭乗したオペレータが操作可能な位置に設けられており，この操作盤１１に設けられた操作桿２０を操作することにより，高所作業車１の前進，後退，旋回，及び停止の各操作を行うことができるように構成されている。

この操作盤１１を介して入力された各種の操作指令は，図３に示すようにマイクロコントローラ等の電子制御装置によって構成される，後述のコントローラ７０に入力され，このコントローラ７０が左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転を制御することで，オペレータによる操作盤１１の操作に従い，高所作業車１の走行操作（運転）を行うことができるように構成されている。

この操作盤１１は，図４及び図５に示すようにケーシング１３内に構成機器を収容して成る操作盤本体１２と，該操作盤本体１２に設けられ，高所作業車１の走行操作を行うための操作桿２０，及び，前記操作盤本体１２を防護柵４０に取り付けるブラケット３０により構成されている。

なお，図示の実施形態では，操作盤本体１２には，高所作業車１を操作するためのレバーやスイッチ類として，前述の操作桿２０と，符号５０で示す非常停止スイッチのみを設ける構成としたが，操作盤本体１２には，更に，昇降機構３にデッキ４の昇降操作を行わせるためのスイッチやレバー類を設けるものとしても良く，又は，走行操作と昇降操作を切り換えるための切換スイッチを設け，切換スイッチにより昇降操作が選択されている場合，操作桿２０の操作によって，デッキの昇降操作を行わせることができるようにしても良い。

（２）操作桿
この操作盤１１に設けられている前述の操作桿２０は，操作桿本体２１と，この操作桿本体２１に取り付けられたイネーブルスイッチ２２〔図４（Ｂ）参照〕，操作桿本体２１の前後方向の傾動角を検出する前後傾動角検出手段としての第１傾動角検出センサ２８ａ，左右方向の傾動角を検出する左右傾動角検出手段としての第２傾動角検出センサ２８ｂを備え（図３参照），図３〜５に示す実施形態では，更に，コントローラ７０に対し通常走行制御からスピンターン制御への運転モードの切り替えを指令する，切替指令信号を出力する切替スイッチ２４を備えている。

このうちの操作桿本体２１は，中立位置を起点として，前後方向及び左右方向の双方に揺動可能に構成され，操作桿本体２１の傾動角を検出した前述の第１，第２傾動角検出センサ２８ａ，２８ｂの検知信号に基づいて，コントローラ７０が通常走行制御時，この操作桿本体２１を前方に傾動させることで高所作業車１を前進させ，後方に傾動させることで高所作業車１を後退させ，中立位置に戻すことで，高所作業車１を停止させることができるように構成されていると共に，操作桿本体２１を左方向に傾動させることにより左側モータ６０ａの回転速度を右側モータ６０ｂの回転速度に対し相対的に遅くすることで高所作業車１を左旋回させ，また，操作桿本体２１を右方向に傾動させることにより右側モータ６０ｂの回転速度を左側モータ６０ａの回転速度に対し相対的に遅くすることで高所作業車１を右旋回させることができるように構成されている。

この操作桿本体２１には，オペレータが把持する部分にグリップラバー等が取り付けられてグリップ部２６が形成されており〔図４（Ｂ），（Ｃ）及び図５参照〕，オペレータは，このグリップ部２６を把持して操作桿本体２１を傾動操作する。

この操作桿本体２１には，前述したようにイネーブルスイッチ２２と，本実施形態では，切替スイッチ２４が設けられており，このうちのイネーブルスイッチ２２は，モメンタリタイプのスイッチにより構成され，オペレータがこのイネーブルスイッチ２２を押している間だけ，操作桿２０の操作に基づくコントローラ７０による左側，右側モータ６０ａ，６０ｂの回転制御が有効となるように構成されている。

また，前述の切替スイッチ２４は，コントローラ７０が行う左側，右側モータ６０ａ，６０ｂの制御を，通常走行制御からスピンターン制御への切替を指令する切替指令信号を発生する。

本実施形態では，この切替スイッチ２４は，図５中に拡大図で示したように中立位置（ＯＦＦ）と，第１切替指令信号を発生する第１位置と，第２切替指令信号を発生する第２位置を備えた３ポジションスイッチにより構成し，該切替スイッチ２４が中立位置にあるときには，コントローラ７０は通常走行制御手段７１を起動して通常走行制御を行い，一方，第１位置又は第２位置にあるときには，スピンターン制御手段７２を起動して，切替スイッチ２４が第１位置，第２位置のいずれの位置にあるかによって，予め設定された方法でスピンターン制御を行うように構成されている。

前述のイネーブルスイッチ２２と切替スイッチ２４は，いずれも，オペレータが操作桿本体２１のグリップ部２６を把持した状態で，該グリップ部２６を把持している同じ手指で同時に操作することができる前記操作桿本体２１上の位置に設けられている。

本実施形態では，図４（Ｂ）に示すように，前述のイネーブルスイッチ２２を，操作桿本体２１のグリップ部２６の前方側の側面にトリガースイッチとして設け，イネーブルスイッチ２２に指の腹を掛けた状態でグリップ部２６を握ることでイネーブルスイッチ２２を押しながら操作桿本体２１を把持して操作することができるように構成した。

また，本実施形態では，図４及び図５に示すように，前述の切替スイッチ２４を操作桿本体２１のグリップ部２６の上面に配置し，グリップ部２６を把持した状態で，なおかつ，イネーブルスイッチ２２を押している（握っている）状態で，親指で容易に切替スイッチ２４を操作することができるように構成している。

なお，図４及び図５に示す実施形態では，操作桿２０に切替スイッチ２４を設け，この切替スイッチ２４の操作によって，コントローラ７０が行う走行制御を，通常走行制御とスピンターン制御間で切替可能とする構成例を示したが，後に変更例として説明するように，コントローラ７０における通常走行制御とスピンターン制御の切替を，操作桿本体２１の左右方向の傾動角が所定角度（一例として１５°）以上となった場合にスピンターン制御に切り替えるよう構成する場合には，操作桿２０には前述した切替スイッチ２４を設ける必要がなく，これを省略することができる。

（３）操作盤本体
前述の操作盤本体１２のケーシング１３には，前述した第１傾動角検出センサ２８ａと，第２傾動角検出センサ２８ｂ等の，操作桿２０の操作によって入力された高所作業車１の走行操作を電気信号として取り出すために必要な各種のセンサや電子制御装置等が収容されている。

また，前述のケーシング１３内には，操作桿本体２１を付勢して中立位置に復帰させる付勢手段（図示せず）が設けられており，操作桿本体２１を前後左右のいずれかの方向に傾動させた状態から，操作桿本体２１を離すと，自動で中立位置に戻るように構成されている。

（４）ブラケット
前述の操作盤本体１２を防護柵４０に取り付ける前述のブラケット３０として，本実施形態では，図５に示すように，操作盤本体１２の背面を載置する傾斜面を形成する背面板３１と，該背面板３１の幅方向の一辺３１ａより垂直方向に立設された側面板３２と，前記背面板３１の上端辺３１ｂより垂直方向に立設された前面板３３を備え，該前面板３３の幅方向の一辺３３ａと，側面板３２の高さ方向の一辺３２ａが，直角に連結されている。

前面板３３の上端辺３３ｂと，側面板３２の上端辺３２ｂには，それぞれ上向きに突出した吊下片３４ａと，該吊下片３４ａの上端より外向きに水平方向に突出した係止片３４ｂと，該係止片３４ｂの他端縁より下向に突出した鍔部３４ｃから成る吊り金具３４が設けられており，この吊り金具３４の前記吊下片３４ａの上端部と，係止片３４ｂ，及び，鍔部３４ｃによって囲まれた，下向きに開口するコ字状の部分にデッキ４上に立設された防護柵４０の上端部を挿入して嵌合させることで，防護柵４０の上端付近に操作盤１１を吊り下げ状態に取り付けることができるように構成されている。

本実施形態では，前述した吊り金具３４によって，操作盤１１を防護柵４０の角部に取り付けることができるように構成し，防護柵４０の上端部に２つの吊り金具３４，３４を引っ掛けるだけで，ボルト止め等の固定を行うことなく，防護柵４０上に移動等しないように操作盤１１を取り付けることができると共に，操作盤１１を持ち上げるだけで防護柵４０から簡単に取り外すことができるように構成されている。

なお，図示の実施形態では，操作盤本体１２をブラケット３０と一体的にデッキ４の防護柵４０より取り外すことができるようにした構成を示したが，この構成に代え，例えば前述のブラケット３０を防護柵４０にボルト止め等の方法で固着すると共に，ブラケット３０に対し，操作盤本体１２を着脱可能に取り付ける構成として，操作盤本体１２を防護柵４０から取り外した際，操作盤１１の一部であるブラケット３０やブラケット３０に設けた付属品，その他の操作盤１１の構成部品（例えば，防護柵４０側に取り付けた場合における後述の着脱検出手段２９等）が，デッキ４の防護柵４０側に残るように構成するものとしても良い。

なお，本発明の操作盤１１には，防護柵４０に対する操作盤本体１２の着脱状態を検出する，着脱検出手段２９（図３参照）を設けることができ，前述したように操作盤本体１２と一体的にブラケット３０が防護柵４０より取り外せるようにした図示の実施形態では，一例として前述したブラケット３０の吊り金具３４の例えば係止片３４ｂに，リミットスイッチや近接センサなどを着脱検出手段２９として設け，吊り金具３４を防護柵４０の上端部に引っ掛けると，この着脱検出手段２９が防護柵４０の上端部の存在を検出するように構成して，操作盤１１が防護柵４０に対し取り付けられた状態にあること，及び取り外された状態にあることを前述した着脱検出手段２９によって検出できるようにしても良い。

なお，前述の着脱検出手段２９は，操作盤１１の着脱を検出することができるものであれば，ブラケット３０側に設ける構成に限定されず，防護柵４０側に設けるものとしても良い。

また，前述したように操作盤本体１２をブラケット３０に対し着脱可能とした構成では，この着脱検出手段２９は，操作盤本体１２側に設けるものとしても良く，又は，ブラケット３０側に設けて操作盤本体１２を取り外した際にブラケット３０と共に防護柵４０側に残るように構成しても良い。

このようにして防護柵４０に対する操作盤１１の着脱状態を検出した検出信号は，コントローラ７０に入力され，コントローラ７０は，操作盤１１が防護柵４０より取り外された状態で使用されている場合には，操作盤１１を防護柵に取り付けた状態で使用されている場合に適用される走行速度に対し，所定の減速された走行速度を適用するように構成するものとしても良い。

（５）操作盤の操作方法等
以上のように構成された本発明の走行操作装置１０に設けた操作盤１１は，既知の操作盤同様に，デッキ４の防護柵４０に取り付けた状態で使用できるだけでなく，防護柵４０より操作盤本体１２を取り外してデッキ４外に持ち出して，高所作業車１を遠隔走行させる際のリモコンとして使用することができる（図６参照）。

いずれの態様で使用する場合においても，オペレータは，トリガースイッチとして設けられているイネーブルスイッチ２２が指の腹に当たるように操作桿本体２１のグリップ部２６を握ると，イネーブルスイッチ２２が押され，これにより，イネーブルスイッチ２２を押したまま，操作桿本体２１の傾動や切替スイッチ２４の操作をいずれも片手で簡単に行うことができる。

その結果，操作盤本体１２を防護柵４０に取り付けたまま使用する場合，オペレータは両足をデッキ上に付けた安定した状態でデッキ上に立つことができ，しかも，空いているもう片方の手で防護柵につかまることができ，デッキ上での転倒等を防止できる。

また，操作盤本体１２を防護柵４０より取り外して図６に示すようにリモコンとして使用する場合には，オペレータは，操作盤本体１２を腕に抱えた状態で操作することとなるが，操作盤本体１２に設けた操作桿２０は，前述したようにオペレータが容易に片手で操作できるように設計されていることから，操作盤本体１２を腕で抱えた状態であっても片手で容易に高所作業車１の走行操作を行うことができる。

このように，操作盤本体１２を防護柵４０より取り外してリモコンとして使用できるようにしたことで，通常の用途での使用時には従来通り防護柵４０に操作盤本体１２を取り付けてオペレータが運転を行うが，例えば高所作業車１をセルフローダやセーフティローダ等の車両運搬車に積み下ろしする際の走行，ローディングランプ（車両積載用スロープ）を使ってトラックの荷台に積み下ろしする際の走行等，人が乗った状態での運転が危険を伴う場合や，ビル工事での使用の際に高所作業車１をエレベータに乗せて運ぶ際のエレベータの入口等，デッキ４上にオペレータが搭乗した状態では通過し難い（高さが低い）場所を通過させる場合等には，デッキ４上にオペレータを乗せることなく，デッキ４外より操作盤本体１２に設けた操作桿２０を操作して走行させることが可能となる。

〔コントローラ〕
（１）全体構成
本発明の無限軌道型高所作業車１の走行操作装置１０には，前述した操作盤１１の他，図３に示すように該操作盤１１に設けた第１，第２傾動角検出センサ２８ａ，２８ｂが検出した操作桿本体２１の傾動角，及び切替スイッチ２４からの切替指令信号を受信し，予め記憶した対応関係に従って左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの回転を制御する，マイクロコントローラ等の電子制御装置によって構成されるコントローラ７０が設けられている。

なお，図３に示した実施形態では，このコントローラ７０を，前述した操作盤１１とは別の構成要素として示しているが，コントローラ７０は，前述した操作盤１１のケーシング１３内に第１，第２傾動角検出センサ２８ａ，２８ｂ等と共に収容して操作盤１１の構成機器の１つとして設けるものとしても良い。

このコントローラ７０は，前述の切替スイッチ２４の操作に伴う操作盤１１からの切替指令信号の受信が無い場合，予め記憶しているプログラムの実行により通常走行制御手段７１を起動して，操作桿本体２１の傾動操作に対応して高所作業車１に前進，後退，旋回（ピボットターンを含む），停止等の通常の走行制御を行わせる通常走行制御を行うと共に，切替指令信号を受信すると，通常走行制御を停止すると共にスピンターン制御手段７２を起動して，高所作業車１にスピンターンを行わせるスピンターン制御を開始する。

そして，切替スイッチ２４の更なる操作（ＯＦＦ操作）によって操作盤１１からの切替指令信号が停止すると，コントローラ７０は前述のスピンターン制御を終了して，前述の通常走行制御に復帰するように構成されている。

（２）通常走行制御手段
通常走行制御手段７１は，コントローラ７０が，切替スイッチ２４の操作に伴う操作盤１１からの切替指令信号の受信をしていないときに起動する手段である。

この通常走行制御手段７１の起動により，コントローラ７０は，第１傾動角検出センサ２８ａが検出した操作桿本体２１の前後方向の傾動角によって決まる，左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂに共通の回転方向と回転速度である基本回転速度を，第２傾動角検出センサ２８ｂが検出した操作桿本体２１の左右方向の傾動角によって決まる補正値によって補正して得た回転速度で左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂを回転させることにより高所作業車１に前進，後退，旋回（ピボットターンを含む），及び停止を行わせる，通常走行制御を実行する。

ここで，「基本回転速度」とは，操作桿本体２１が左右方向に傾動操作されていない状態において左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂが取るべき共通の回転方向と回転速度であり，従ってコントローラ７０の通常走行制御手段７１は，オペレータが操作桿本体２１を左右方向に傾動させることなく，前後方向にのみ傾動操作した場合，操作桿本体２１の前後方向の傾動位置に応じて左側モータ６０ａ及び右側モータ６０ｂの双方にこの基本回転速度を適用する。

本実施形態では，高所作業車１を前進させる方向への左側及び右側モータ６０ａ，６０ｂの回転速度を正（＋），後退させる方向の回転速度を負（−）として示し，一例として操作桿本体２１を，中立位置から前傾方向に２０°，後傾方向に２０°の計４０°の範囲で傾動させることができるように構成し，図７に示すように中立位置の基本回転速度０（停止）から，前傾２０°の基本回転速度ｒmax，又は後傾２０°の基本回転速度−ｒmaxまで，傾動角の増大に対応して線形に回転速度が増大するように設定している。

また，操作桿本体２１の左右方向の傾動角によって決まる補正値は，左右方向への傾動角の増大によって左側モータ６０ａの回転速度と右側モータ６０ｂの回転速度の速度差が増大するように前記基本回転速度を補正する。

本実施形態ではこの補正値を基本回転速度に対するパーセンテージ（％）で規定しており，例えば，補正値５０％は基本回転速度の１／２の回転速度，１００％は基本回転速度と同一の回転速度（補正なし），０％は回転速度ゼロ（停止），−１００％は基本回転速度と同一回転速度で逆方向の回転を示す（以下，同様。）。

本実施形態では一例として操作桿本体２１を中立位置から左傾方向に２０°，右傾方向に２０°の計４０°の範囲で傾動させることができるように構成し，図８に示すように操作桿本体２１を左側に傾動させた場合，右側モータ６０ｂの回転速度を前述の基本回転速度１００％に維持したまま，左側モータ６０ａの回転速度として，傾動角の増大に伴い基本回転速度を１００％から０％まで減速するよう補正して得た回転速度を適用している。

これにより，左側モータ６０ａの回転速度を右側モータ６０ｂの回転速度に対し相対的に遅くして高所作業車１を左旋回させると共に，操作桿本体２１の左方向への傾動角が増大するに従い，高所作業車１がより小回りで左旋回するように変化させ，左方向の最大傾動角（２０°）の傾動によって左側モータ６０ａの回転速度を基本回転速度の０％まで減速して停止させることで高所作業車１にピボットターンを行わせることができるように構成されている。

従って，操作桿本体２１を前傾させた状態で，操作桿本体２１を中立位置から左方向に傾動させていくと，高所作業車１は直進方向に前進した状態（図示せず）から，図９（Ａ）に示すように反時計回り方向に旋回しながら行う前進に移行し，左方向の最大傾動角（２０°）に至ると図９（Ｂ）に示す，反時計回り方向のピボットターンにその走行状態を移行する。

また，操作桿本体２１を後傾させた状態で，操作桿本体２１を中立位置から左方向に傾動させていくと，高所作業車１は直進方向に後退した状態（図示せず）から，図９（Ｃ）に示すように時計回り方向に旋回しながら行う後退にその走行状態を移行し，左方向の最大傾動角（２０°）に至ると，図９（Ｄ）に示すように時計回り方向のピボットターンにその走行状態を移行する。

これとは反対に，操作桿本体２１を右側に傾動させた場合には，左側モータ６０ａの回転速度を前述の基本回転速度を１００％に維持したまま，右側モータ６０ｂの回転速度として，傾動角の増大に伴い基本回転速度を１００％から０％まで減速する補正をして得た回転速度を適用している。

これにより，右側モータ６０ｂの回転速度を左側モータ６０ａの回転速度に対し相対的に遅くすることで，高所作業車１を右旋回させると共に，操作桿本体２１の右方向への傾動角の増大に伴い，高所作業車１がより小回りで旋回するように変化させると共に，右方向の最大傾動角（２０°）の傾動によって右側モータ６０ｂの回転速度を基本回転速度の０％まで減速して停止させることで，高所作業車１にピボットターンを行わせることができるようにしている。

従って，操作桿本体２１を前傾させた状態で，操作桿本体２１を中立位置から右方向に傾動させていくと，高所作業車１は直進方向に前進した状態（図示せず）から，図１０（Ａ）に示すように時計回り方向に旋回しながら行う前進にその走行状態を移行し，右方向の最大傾動角（２０°）に至ると，図１０（Ｂ）に示す，時計回り方向のピボットターンへとその走行状態を移行する。

また，操作桿本体２１を後傾させた状態で，操作桿本体２１を中立位置から右方向に傾動させていくと，高所作業車１は直進方向に後退した状態（図示せず）から，図１０（Ｃ）に示すように反時計回り方向に旋回しながら後退する走行状態に移行し，左方向の最大傾動角（２０°）に至ると図１０（Ｄ）に示す，反時計回り方向のピボットターンにその走行状態を移行する。

（３）スピンターン制御手段
前述のスピンターン制御手段７２は，コントローラ７０が操作盤１１からの切替指令信号を受信することにより起動する手段であり，スピンターン制御手段７２の起動によりコントローラ７０は，前述の通常走行制御を停止して，スピンターン制御に移行し，左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂを相互に逆方向に回転させて高所作業車１にスピンターンを行わせる。

前述したように，３ポジションスイッチである切替スイッチ２４を設けた本実施形態では，この切替スイッチ２４を，中立位置（ＯＦＦ）から第１位置又は第２位置に切り替えることによりスピンターン制御手段が起動し，図８に示した補正値に従った通常走行制御を停止して，スピンターン制御を開始する。

このスピンターン制御手段７２による制御では，切替スイッチ２４が図５中の拡大図に示した中立位置（ＯＦＦ）から第１位置（左ＯＮ）に切り替えられた場合には，操作桿本体２１の左右方向の傾動角にかかわらず，右側モータ６０ｂを前述の基本回転速度１００％で回転させると共に，左側モータ６０ａの回転速度として，前記基本回転速度の−１００％の回転速度（逆回転）を適用して，高所作業車１をスピンターンさせる。

一方，前述の切替スイッチ２４が図５中の拡大図に示した第２位置（右ＯＮ）に切り替えられた場合には，スピンターン制御手段７２は，操作桿本体２１の左右方向の傾動角にかかわらず，左側モータ６０ａを前述の基本回転速度１００％で回転させると共に，右側モータ６０ｂの回転速度として，前記基本回転速度の−１００％の回転速度（逆回転）を適用して，高所作業車１をスピンターンさせる。

その結果，切替スイッチ２４を第１位置（左ＯＮ）に切り替えた状態で操作桿本体２１を前傾し，又は，操作桿本体２１を前傾させた状態で切替スイッチ２４を第１位置（左ＯＮ）に切り替えると，高所作業車１は図１１（Ａ）に示すように平面視で反時計回り方向にスピンターンを行い，このスピンターンによる旋回速度は操作桿本体２１の前傾角の増大により増大する。

また，切替スイッチ２４を第２位置（右ＯＮ）に切り替えた状態で操作桿本体２１を前傾し，又は，操作桿本体２１を前傾させた状態で切替スイッチ２４を第２位置（右ＯＮ）に切り替えると，高所作業車１は図１１（Ｂ）に示すように平面視で時計回り方向にスピンターンを行い，このスピンターンによる旋回速度は操作桿本体２１の前傾角の増大により増大する。

更に，切替スイッチ２４を第１位置（左ＯＮ）に切り替えた状態で操作桿本体２１を後傾し，又は，操作桿本体２１を後傾させた状態で切替スイッチ２４を第１位置（左ＯＮ）に切り替えると，高所作業車１は図１１（Ｂ）に示すように平面視で時計回り方向にスピンターンを行い，このスピンターンによる旋回速度は操作桿本体２１の後傾角の増大により増大する。

また，切替スイッチ２４を第２位置（右ＯＮ）に切り替えた状態で操作桿本体２１を後傾し，又は，操作桿本体２１を後傾させた状態で切替スイッチ２４を第２位置（右ＯＮ）に切り替えると，高所作業車１は図１１（Ａ）に示すように平面視で反時計回り方向にスピンターンを行い，このスピンターンによる旋回速度は操作桿本体２１の後傾角の増大により増大する。

〔変更例〕
以上で説明した実施形態では，操作桿２０に切替スイッチ２４を設け，この切替スイッチ２４の操作によって通常走行制御とスピンターン制御を切り替えることができるようにした。

これに対し，本実施形態では，操作桿本体２１を左右方向に所定の角度（一例として１５°）以上傾動させたことを検出した第２傾動角検出センサ２８ｂの検出信号を切替指令信号とした例を示す。

この例では，図３〜図５に符号２４で示した切替スイッチは設けなくても良い。

本実施形態においても，操作桿本体２１を中立位置より前後にそれぞれ２０°（計４０°）傾動可能として，前後方向の傾動角に応じて図７に示した所定の基本回転速度が適用されるようにした点は，切替スイッチ２４の操作により通常走行制御とスピンターン制御を切替可能とした前述の実施形態と同様である。

本実施形態では，左右にそれぞれ２０°の計４０°の操作桿本体２１の左右方向の傾動範囲のうち，左右１５°未満の範囲を通常走行制御，１５°以上の範囲をスピンターン制御の適用範囲としている。

従って，本実施例において，通常走行制御時に適用される補正値は，図１２に示すように操作桿本体２１を左側に傾動させた場合，右側モータ６０ｂの回転速度を前述の基本回転速度１００％に維持したまま，左側モータ６０ａの回転速度として，傾動角が通常走行制御の使用範囲である０°から１５°未満の範囲で増大するに伴い，基本回転速度を１００％から０％まで減速する補正をして得た回転速度を適用することで，左側モータ６０ａの回転速度を右側モータ６０ｂの回転速度に対し相対的に遅くして高所作業車１を左旋回させると共に，操作桿本体２１の左方向への傾動角の増大に伴い，高所作業車１がより小回りで旋回するように変化させると共に，通常走行制御で使用する左方向の最大傾動角（一例として＜１５°）の傾動によって左側モータ６０ａの回転速度を基本回転速度の０％まで減速して停止させることでピボットターンを行うようにしている。

また，操作桿本体２１を右側に傾動させた場合には，左側モータ６０ａの回転速度を前述の基本回転速度を１００％に維持したまま，右側モータ６０ｂの回転速度として，傾動角が通常走行制御の使用範囲である０°から１５°未満の範囲で増大するに伴い，基本回転速度を１００％から０％まで減速する補正をして得た回転速度を適用することで，右側モータ６０ｂの回転速度を左側モータ６０ａの回転速度に対し相対的に遅くすることで，高所作業車１を右方向に旋回させると共に，操作桿本体２１の右方向への傾動角の増大に伴い，高所作業車１がより小回りで旋回するように変化させると共に，通常走行制御で使用する右方向の最大傾動角（一例として＜１５°）の傾動によって右側モータ６０ｂの回転速度を基本回転速度の０％まで減速して停止させることでピボットターンを行うようにしている。

一方，操作桿本体２１の左右方向の傾動角が１５°以上になると，スピンターン制御手段７２が起動し，図１２に示した補正値に従った通常走行制御を停止して，スピンターン制御を開始する。

このスピンターン制御手段７２による制御では，操作桿本体２１が左方向に１５°以上傾動されている場合には，操作桿本体２１の左方向の傾動角の変化（１５°〜２０°間の変化）にかかわらず，右側モータ６０ｂを前述の基本回転速度１００％で回転させると共に，左側モータ６０ａの回転速度として，前記基本回転速度の−１００％の回転速度（逆回転）を適用して，高所作業車１をスピンターンさせる。

一方，操作桿本体２１が右方向に１５°以上傾動されている場合には，操作桿本体２１の右方向の傾動角の変化（１５°〜２０°間の変化）にかかわらず，左側モータ６０ａを前述の基本回転速度１００％で回転させると共に，右側モータ６０ｂの回転速度として，前記基本回転速度の−１００％の回転速度（逆回転）を適用して，高所作業車１をスピンターンさせる。

その結果，操作桿本体２１を左方向に１５°以上傾動させた状態で操作桿本体２１を前傾し，又は，操作桿本体２１を前傾させた状態で操作桿本体２１を左方向に１５°以上傾動させると，高所作業車１は図１１（Ａ）に示すように平面視で反時計回り方向にスピンターンを行い，このスピンターンによる旋回速度は操作桿本体２１の前傾角の増大により増大する。

また，操作桿本体２１を右方向に１５°以上傾動させた状態で操作桿本体２１を前傾し，又は，操作桿本体２１を前傾させた状態で操作桿本体２１を右方向に１５°以上傾動させると，高所作業車１は図１１（Ｂ）に示すように平面視で時計回り方向にスピンターンを行い，このスピンターンによる旋回速度は操作桿本体２１の前傾角の増大により増大する。

更に，操作桿本体２１を左方向に１５°以上傾動させた状態で操作桿本体２１を後傾し，又は，操作桿本体２１を後傾させた状態で操作桿本体２１を左方向に１５°以上傾動させると，高所作業車１は図１１（Ｂ）に示すように平面視で時計回り方向にスピンターンを行い，このスピンターンによる旋回速度は操作桿本体２１の後傾角の増大により増大する。

また，操作桿本体２１を右方向に１５°以上傾動させた状態で操作桿本体２１を後傾し，又は，操作桿本体２１を後傾させた状態で操作桿本体２１を右方向に１５°以上傾動させると，高所作業車１は図１１（Ａ）に示すように平面視で反時計回り方向にスピンターンを行い，このスピンターンによる旋回速度は操作桿本体２１の後傾角の増大により増大する。

なお，以上のように操作桿本体２１を左右方向に１５°以上傾動させて行うスピンターン制御の状態から，操作桿本体２１の左右方向の傾動角を１５°未満の範囲に移動させると，コントローラ７０はスピンターン制御を終了して前述の通常走行制御に復帰する。

〔走行操作装置の動作〕
以上で説明した走行操作装置の動作説明を，図１３及び図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。

なお，本発明の走行操作装置１０では，通常走行制御とスピンターン制御を，切替スイッチ２４の操作によって切り替える構成と，操作桿本体２１を左右方向に所定角度（１５゜）以上傾動させることで切り替える構成とで動作に相違が生じることから，それぞれを分けて説明する。

（１）切替スイッチにより切替を行う例
通常走行制御とスピンターン制御の切り替えを切替スイッチ２４の操作によって行う走行操作装置１０の動作を，図１３に示す。

操作桿２０に設けたイネーブルスイッチ２２がＯＦＦとなっており，高所作業車１が停止している状態から，オペレータが操作桿２０のグリップ部２６と共にイネーブルスイッチ２２と共に把持すると，イネーブルスイッチ２２がＯＮとなり（Ｓ１−１の「ＯＮ」），操作桿本体２１の傾動操作と切替スイッチ２４の操作による走行操作が有効となる。

このイネーブルスイッチのＯＮにより，コントローラ７０は，切替スイッチ２４からの切替指令信号（ＯＮ信号）の有無を判断し，切替スイッチ２４がＯＦＦの場合（Ｓ１−２の「ＯＦＦ（中立）」），通常走行制御手段７１を起動して通常走行制御を実行し，切替スイッチ２４がＯＮの場合（Ｓ１−２の「ＯＮ」），スピンターン制御手段７２を起動してスピンターン制御を実行する。

通常走行制御において，コントローラ７０の通常走行制御手段７１は，操作桿本体２１の前後方向における傾動位置が，前傾，中立，後傾のいずれの位置にあるかに基づいて，以下の制御を行う。

操作桿本体２１の前後方向の傾動位置が中立位置にある場合（Ｓ１−３の「中立」），左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂには，図７に示すように基本回転速度「０」が適用されて，高所作業車１は停止した状態を維持する（Ｓ１−４）。

また，操作桿本体２１が前傾位置にある場合（Ｓ１−３の「前傾」），更に，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が，左傾，中立，右傾のいずれの位置にあるか否かが判断され（Ｓ１−５），この判断結果に基づきコントローラ７０は高所作業車１に下記の前進動作を行わせる。

すなわち，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が左傾位置にある場合（Ｓ１−５の「左傾」），コントローラ７０は，図８の補正値に従い，右側モータ６０ｂの回転速度を基本回転速度の１００％に維持しつつ，左側モータ６０ａの回転速度として，基本回転速度を操作桿本体２１の左傾動角に応じた所定の補正値で減速して得た回転速度を適用することで，右側モータ６０ｂの回転速度に対し左側モータ６０ａの回転速度を低回転速度とすることで，高所作業車１を図９（Ａ），（Ｂ）に示すように反時計回り方向に旋回させつつ前進させる（Ｓ１−６）。

また，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が中立位置にある場合（Ｓ１−５の「中立」），コントローラ７０は，左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂのいずれに対しても図７に示す基本回転速度を適用して，高所作業車１を直進方向に前進させる（Ｓ１−７）。

更に，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が右傾位置にある場合（Ｓ１−５の「右傾」），コントローラ７０は，図８の補正値に従い，左側モータ６０ａの回転速度を基本回転速度の１００％に維持しつつ，右側モータ６０ｂの回転速度として，基本回転速度を操作桿本体２１の右傾動角に応じた所定の補正値で減速して得た回転速度を適用することで，左側モータ６０ａの回転速度に対し右側モータ６０ｂの回転速度を低回転速度とすることで，高所作業車１を図１０（Ａ），（Ｂ）に示すように時計回り方向に旋回させつつ前進させる（Ｓ１−８）。

また，操作桿本体２１が後傾位置にある場合にも（Ｓ１−３の「後傾」），操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が，左傾，中立，右傾のいずれの位置にあるか否かが判断され（Ｓ１−９），この判断結果に基づきコントローラ７０は高所作業車１に下記の後退動作を行わせる。

すなわち，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が左傾位置にある場合（Ｓ１−９の「左傾」），コントローラ７０は，図８の補正値に従い，右側モータ６０ｂの回転速度を基本回転速度の１００％に維持しつつ，左側モータ６０ａの回転速度として，基本回転速度を操作桿本体２１の左傾動角に応じた所定の補正値で減速して得た回転速度を適用することで，右側モータ６０ｂの回転速度に対し左側モータ６０ａの回転速度を低回転速度とすることで，図９（Ｃ），（Ｄ）に示すように高所作業車１を時計回り方向に旋回させつつ後退させる（Ｓ１−１０）。

また，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が中立位置にある場合（Ｓ１−９の「中立」），コントローラ７０は，左側モータと右側モータ６０ａ，６０ｂのいずれとも図７に示す基本回転速度を適用して，高所作業車１を直進方向に後退させる（Ｓ１−１１）。

更に，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が右傾位置にある場合（Ｓ１−９の「右傾」），コントローラ７０は，図８の補正値に従い，左側モータ６０ａの回転速度を基本回転速度の１００％に維持しつつ，右側モータ６０ｂの回転速度として，基本回転速度を操作桿本体２１の右傾動角に応じた所定の補正値で減速して得た回転速度を適用することで，左側モータ６０ａの回転速度に対し右側モータ６０ｂの回転速度を低回転速度とすることで，高所作業車１を図１０（Ｃ），（Ｄ）に示すように反時計回り方向に旋回させつつ後退させる（Ｓ１−１２）。

一方，切替スイッチ２４をＯＮとしたスピンターン制御（Ｓ１−２の「ＯＮ」）では，切替スイッチ２４が第１位置（左）又は第２位置（右）のいずれの位置に切り替えられているかが判断され（Ｓ１−１３），それぞれ下記のように動作する。

切替スイッチ２４の位置が，第１位置（左ＯＮ）である場合（Ｓ１−１３の「第１（左）」），コントローラ７０は操作桿本体２１の左右方向の傾動位置に拘わらず右側モータ６０ｂの回転速度として基本回転速度１００％の回転速度を適用する一方，左側モータ６０ａの回転速度として，基本回転速度の−１００％の回転速度を適用して，右側モータ６０ｂに対し，左側モータ６０ａを同一の回転速度で逆回転させて高所作業車１をスピンターンさせる。

従って，操作桿本体２１が前傾位置にある場合（Ｓ１−１４の「前傾」），高所作業車１は図１１（Ａ）に示すように反時計回り方向にスピンターンし（Ｓ１−１５），操作桿本体２１が後傾位置にある場合（Ｓ１−１４の「後傾」），高所作業車１は図１１（Ｂ）に示すように時計回り方向にスピンターンする（Ｓ１−１６）。

また，切替スイッチ２４の位置が，第２位置（右ＯＮ）である場合（Ｓ１−１３の「第２（右）」），コントローラ７０は操作桿本体２１の左右方向の傾動位置に拘わらず，左側モータ６０ａの回転速度として基本回転速度１００％の回転速度を適用する一方，右側モータ６０ｂの回転速度として，基本回転速度の−１００％の回転速度を適用して，左側モータ６０ａに対し，右側モータ６０ｂを同一の回転速度で逆回転させて高所作業車１をスピンターンさせる。

従って，操作桿本体２１が前傾位置にある場合（Ｓ１−１７の「前傾」），高所作業車１は図１１（Ｂ）に示すように時計回り方向にスピンターンし（Ｓ１−１６），操作桿本体２１が後傾位置にある場合（Ｓ１−１７の「後傾」），高所作業車１は図１１（Ａ）に示すように反時計回り方向にスピンターンする（Ｓ１−１８）。

なお，切替スイッチ２４が第１位置又は第２位置のいずれかの位置にありコントローラ７０が切替指令信号を受信してスピンターン制御手段７２が起動している場合であっても，操作桿本体２１の前後方向の傾動位置が中立の位置にある場合（Ｓ１−１４及びＳ１−１７の「中立」）には，高所作業車１はスピンターンを行わずに停止した状態となる（Ｓ１−１９，Ｓ１−２０）。

（２）操作桿本体の傾動角により切替を行う例
以上，図１３を参照した説明では，通常走行制御とスピンターン制御の切替を，切替スイッチ２４の操作によって行う場合の動作を説明した。

これに対し，図１４に，操作桿本体２１の左右方向の傾動角が１５°未満の範囲では通常走行制御を行い，操作桿本体２１の左右方向の傾動角を１５°以上とすると，スピンターン制御を行うように構成した走行操作装置１０の動作を示す。

図１４に示すように，高所作業車１が停止している「スタート」の状態から，操作盤１１に設けた操作桿２０のグリップ部２６を，イネーブルスイッチ２２と共に把持すると，イネーブルスイッチ２２がＯＮとなり（Ｓ２−１の「ＯＮ」），操作桿本体２１の傾動操作による走行操作が有効になる。

イネーブルスイッチ２２のＯＮにより操作桿２０からの信号の受信を開始したコントローラ７０は，操作桿本体２１が，左側又は右側に１５°以上傾動した状態にあるか否かを判断し（Ｓ２−２），傾動角が１５°未満である場合には（Ｓ２−２の「１５°未満」），通常走行制御手段７１を起動して通常走行制御を実行する一方，傾動角が１５°以上である場合には，スピンターン制御手段７２を起動し，通常走行制御を中止してスピンターン制御を開始する。

通常走行制御において，コントローラ７０の通常走行制御手段７１は，操作桿本体２１の前後方向における傾動位置が，前傾，中立，後傾のいずれの位置にあるかに基づいて，以下の制御を行う。

操作桿本体２１が中立位置にある場合（Ｓ２−３の「中立」），左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂには，図７に示す基本回転速度「０」が適用されて，高所作業車１は停止した状態を維持する（Ｓ２−４）。

また，操作桿本体２１が前傾位置にある場合（Ｓ２−３の「前傾」），更に，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が，左傾，中立，右傾のいずれの位置にあるか否かが判断され（Ｓ２−５），この判断結果に基づきコントローラ７０は高所作業車１に下記の前進動作を行わせる。

すなわち，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が左傾位置にある場合（Ｓ２−５の「左傾」），コントローラ７０は，図１２の補正値に従い，右側モータ６０ｂの回転速度を基本回転速度の１００％に維持しつつ，左側モータ６０ａの回転速度として，基本回転速度を操作桿本体２１の左傾動角に応じた所定の補正値で減速して得た回転速度を適用することで，右側モータ６０ｂの回転速度に対し左側モータ６０ａの回転速度を低回転速度とすることで，高所作業車１を図９（Ａ），（Ｂ）に示すように反時計回り方向に旋回させつつ前進させる（Ｓ２−６）。

また，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が中立位置にある場合（Ｓ２−５の「中立」），コントローラ７０は，左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂのいずれとも図７に示す基本回転速度を適用して，高所作業車１を直進方向に前進させる（Ｓ２−７）。

更に，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が右傾位置にある場合（Ｓ２−５の「右傾」），コントローラ７０は，図１２の補正値に従い，左側モータ６０ａの回転速度を基本回転速度の１００％に維持しつつ，右側モータ６０ｂの回転速度として，基本回転速度を操作桿本体２１の右傾動角に応じた所定の補正値で減速して得た回転速度を適用することで，左側モータ６０ａの回転速度に対し右側モータ６０ｂの回転速度を低回転速度とすることで，高所作業車１を図１０（Ａ），（Ｂ）に示すように時計回り方向に旋回させつつ前進させる（Ｓ２−８）。

また，操作桿本体２１が後傾位置にある場合にも（Ｓ２−３の「後傾」），操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が，左傾，中立，右傾のいずれの位置にあるか否かが判断され（Ｓ２−９），この判断結果に基づきコントローラ７０は高所作業車１に下記の後退動作を行わせる。

すなわち，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が左傾位置にある場合（Ｓ２−９の「左傾」），コントローラ７０は，図１２の補正値に従い，右側モータ６０ｂの回転速度を基本回転速度の１００％に維持しつつ，左側モータ６０ａの回転速度として，基本回転速度を操作桿本体２１の左傾動角に応じた所定の補正値で減速して得た回転速度を適用することで，右側モータ６０ｂの回転速度に対し左側モータ６０ａの回転速度を低回転速度とすることで，高所作業車１を図９（Ｃ），（Ｄ）に示すように時計回り方向に旋回させつつ後退させる（Ｓ２−１０）。

また，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が中立位置にある場合（Ｓ２−９の「中立」），コントローラ７０は，左側モータ６０ａと右側モータ６０ｂのいずれとも図７に示す基本回転速度を適用して，高所作業車１を直進方向に後退させる（Ｓ２−１１）。

更に，操作桿本体２１の左右方向の傾動位置が右傾位置にある場合（Ｓ２−９の「右傾」），コントローラ７０は，図１２の補正値に従い，左側モータ６０ａの回転速度を基本回転速度の１００％に維持しつつ，右側モータ６０ｂの回転速度として，基本回転速度を操作桿本体２１の右傾動角に応じた所定の補正値で減速して得た回転速度を適用することで，左側モータ６０ａの回転速度に対し右側モータ６０ｂの回転速度を低回転速度とすることで，高所作業車１を図１０（Ｃ），（Ｄ）に示すように反時計回り方向に旋回させつつ後退させる（Ｓ２−１２）。

一方，操作桿本体２１を左又は右方向に１５°以上傾動させて行うスピンターン制御（Ｓ２−２の「１５°以上」）では，操作桿本体２１が，左方向に１５°以上傾動された状態にあるか，又は，右方向に１５°以上傾動された状態にあるかが判断され（Ｓ２−１３），それぞれ下記のように動作する。

操作桿本体２１が左方向に１５°以上傾動されている場合（Ｓ２−１３の「左傾」），コントローラ７０は操作桿本体２１の左方向の傾動角が１５〜２０°のいずれの位置にあるかに拘わらず右側モータ６０ｂの回転速度として基本回転速度１００％の回転速度を適用する一方，左側モータ６０ａの回転速度として，基本回転速度の−１００％の回転速度を適用して，右側モータ６０ｂに対し，左側モータ６０ａを同一の回転速度で逆回転させて高所作業車１をスピンターンさせる。

従って，操作桿本体２１が前傾位置にある場合（Ｓ２−１４の「前傾」），高所作業車１を図１１（Ａ）に示すように反時計回り方向にスピンターンさせ（Ｓ２−１５），操作桿本体２１が後傾位置にある場合（Ｓ２−１４の「後傾」），高所作業車１を図１１（Ｂ）に示すように時計回り方向にスピンターンさせる（Ｓ２−１６）。

また，操作桿本体２１が右方向に１５°以上傾動されている場合（Ｓ２−１３の「右傾」），コントローラ７０は操作桿本体２１の右方向の傾動角が１５〜２０°のいずれの位置にあるかに拘わらず，左側モータ６０ａの回転速度として基本回転速度１００％の回転速度を適用する一方，右側モータ６０ｂの回転速度として，基本回転速度の−１００％の回転速度を適用して，左側モータ６０ａに対し，右側モータ６０ｂを同一の回転速度で逆回転させて高所作業車１をスピンターンさせる。

従って，操作桿本体２１が前傾位置にある場合（Ｓ２−１７の「前傾」），高所作業車１は図１１（Ｂ）に示すように時計回り方向にスピンターンし（Ｓ２−１６），操作桿本体２１が後傾位置にある場合（Ｓ２−１７の「後傾」），高所作業車１は図１１（Ａ）に示すように反時計回り方向にスピンターンする（Ｓ２−１８）。

なお，操作桿本体２１が左又は右に１５°以上傾動した状態にあり，コントローラ７０が切替指令信号を受信してスピンターン制御手段７２が起動している場合であっても，操作桿本体２１の前後方向の傾動位置が中立の位置にある場合（Ｓ２−１４及びＳ２−１７の「中立」）には，高所作業車１はスピンターンを行わずに停止した状態となる（Ｓ２−１９，Ｓ２−２０）。

１ 高所作業車
２ 車台
３ 昇降機構（シザースリンク機構）
４ デッキ
５ 無限軌道
５ａ 左側無限軌道
５ｂ 右側無限軌道
１０ 走行操作装置
１１ 操作盤
１２ 操作盤本体
１３ ケーシング
２０ 操作桿
２１ 操作桿本体
２２ イネーブルスイッチ
２４ 切替スイッチ
２６ グリップ部
２８ａ 第１傾動角検出センサ（前後傾動角検出手段）
２８ｂ 第２傾動角検出センサ（左右傾動角検出手段）
２９ 着脱検出手段
３０ ブラケット
３１ 背面板
３１ａ 幅方向の一辺（背面板の）
３１ｂ 上端辺（背面板の）
３２ 側面板
３２ａ 高さ方向の一辺（側面板の）
３２ｂ 上端辺（側面板の）
３３ 前面板
３３ａ 幅方向の一辺（前面板の）
３３ｂ 上端辺（前面板の）
３４ 吊り金具
３４ａ 吊下片
３４ｂ 係止片
３４ｃ 鍔部
４０ 防護柵
５０ 非常停止スイッチ
６０ａ 左側モータ
６０ｂ 右側モータ
７０ コントローラ
７１ 通常走行制御手段
７２ スピンターン制御手段
８０ ケーブル
１００ 高所作業車
１０２ 車台
１０３ 昇降機構（シザースリンク機構）
１０４ デッキ
１０５ａ 左側無限軌道
１０５ｂ 右側無限軌道
１１０ 操作盤
１２５ 走行操作レバー
１２６ 旋回量操作ダイアル
１４０ 防護柵

Claims (6)

1. 走行装置である左側無限軌道及び右側無限軌道と，該左側無限軌道と前記右側無限軌道をそれぞれ独立して駆動する左側モータ及び右側モータを備えた車台上に，昇降可能なデッキを備えた自走式の無限軌道型高所作業車の走行操作装置において，
   前記走行操作装置が，
   前記デッキ上に設けられる操作盤と，該操作盤に設けた操作桿と，前記操作桿の操作に応じて前記左側モータ及び前記右側モータの回転を制御するコントローラを備え，
   前記操作桿が，
   中立位置から前後及び左右方向に傾動操作可能な操作桿本体と，
   押している間のみ前記操作桿の操作に基づく前記コントローラによる前記左側及び右側モータの制御を有効と成すイネーブルスイッチを備え，
   該操作桿本体を把持した同じ手指で該イネーブルスイッチを押しながら該操作桿本体を傾動操作できる位置の前記操作桿本体上に前記イネーブルスイッチが配置されており，
   前記コントローラが，
   前記操作桿からの切替指令信号の非受信時に通常走行制御を実行すると共に，該切替指令信号の受信時に前記通常走行制御を停止してスピンターン制御に移行するように構成されており，
   前記通常走行制御において，
   前記操作桿本体を左右方向に傾動操作することなく，前後方向にのみ傾動動作が行われた場合，前記左側モータ及び右側モータを，前記操作桿本体の中立，前傾，後傾の各位置に対応した前記左側モータ及び右側モータに共通の回転方向及び回転速度として予め設定された基本回転速度で回転させ，
   前記操作桿本体を前後方向に傾動操作しつつ該操作桿本体の左右方向への傾動操作が行われると，該操作桿本体の左右方向の傾動動作に対応した方向に前記高所作業車が旋回動作するように前記左側モータと右側モータの回転速度を補正し，
   前記スピンターン制御において，
   前記左側モータと右側モータを相互に逆方向に回転させることを特徴とする無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
2. 前記操作桿が，該操作桿本体を把持して傾動操作しながら，該操作桿本体を把持した同じ手指で前記イネーブルスイッチと同時に操作することができる位置に，前記切替指令信号を発生させる切替スイッチを備えることを特徴とする請求項１記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
3. 前記切替スイッチが，中立位置と，前記切替指令信号として第１切替指令信号を発生する第１位置と，前記切替指令信号として第２切替指令信号を発生する第２位置を有し，
   前記コントローラが，
   前記切替スイッチからの前記第１切替指令信号の受信により，前記右側モータを前記基本回転速度で，前記左側モータを，前記基本回転速度を逆回転方向とした回転速度で回転させると共に，
   前記切替スイッチからの前記第２切替指令信号の受信により，前記左側モータを前記基本回転速度で，前記右側モータを，前記基本回転速度を逆回転方向とした回転速度で回転させることを特徴とする請求項２記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
4. 前記操作桿本体の左右方向の傾動角を検出する左右傾動角検出手段が所定の角度以上前記操作桿本体が中立位置より左右方向に傾動したことを検知した検知信号を前記切替指令信号とすることを特徴とする請求項１記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
5. 前記コントローラが，
   前記左右傾動角検出手段の検出信号が，前記操作桿本体の左傾動角が前記所定の角度以上であることを示すものであるとき，前記右側モータを前記基本回転速度で，前記左側モータを，前記基本回転速度を逆回転方向とした回転速度で回転させると共に，
   前記左右傾動角検出手段の検出信号が，前記操作桿本体の右傾動角が前記所定の角度以上であることを示すものであるとき，前記左側モータを前記基本回転速度で，前記右側モータを，前記基本回転速度を逆回転方向とした回転速度で回転させることを特徴とする請求項４記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
6. 前記コントローラは，前記通常走行制御において，
   前記操作桿本体が通常走行制御における最大左傾動角にあるとき，前記左側モータの回転を停止させ，前記操作桿本体が，通常走行制御における最大右傾動角にあるとき，前記右側モータの回転を停止させることを特徴とする請求項１〜５いずれか１項記載の無限軌道型高所作業車の走行操作装置。
   
   

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