JP4101580B2 - 走行クレーン - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、吊り具に設置された操作手段によって吊り具による荷の吊り上げ、移動を操作する構造の走行クレーンに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、走行クレーンによる荷の搬送作業は、走行クレーンの吊り具によって荷を吊り上げ、吊り上げた荷を走行・横行させることで所定の場所に移動し、移動した場所に荷を下ろすことで行なわれる。そして前記作業は吊り具に設置した操作手段を一人の作業者が操作することで行なう。即ち作業者は吊り具及び操作手段の移動に合わせて移動・操作し、荷の吊り上げから荷の移動・積み下ろしまで走行クレーンの全部の作業を行なう。
【０００３】
図１１はこの種の走行クレーンの吊り具３００の部分を示す概略平面図である。同図において吊り具３００は、吊り具本体３０１の下面に２つの吸着パッド３０３，３０３を取り付け、またその上面中央に図示しない走行クレーンのフックを引っ掛ける金具３０５を設け、さらに吊り具本体３０１の側部に操作手段３１０を取り付けて構成されている。操作手段３１０はリング状に形成した操作ハンドル３１１と、その内部に設置した操作パネル３１３とを具備して構成されている。操作パネル３１３の中には操作方向スイッチ３１５と、昇降スイッチ３１７とが設けられている。操作方向スイッチ３１５の各操作スイッチ▲１▼〜▲４▼によって指示される方向は走行クレーンの走行方向に一対一で対応しており、例えば図１１に示す状態で操作スイッチ▲１▼をオンすると吊り具３００は東方向へ移動し、操作スイッチ▲２▼をオンすると吊り具３００は南方向へ移動し、操作スイッチ▲３▼をオンすると吊り具３００は西方向へ移動し、操作スイッチ▲４▼をオンすると吊り具３００は北方向へ移動する。
【０００４】
即ち同図に点線で示すように吸着パッド３０３，３０３に荷４００を吸着して吊り上げた上で、操作方向スイッチ３１５の操作スイッチ▲１▼をオンすれば、吊り具３００はその上部に設置した走行クレーンが東方向に直進することで東方向に直進していく。そしてこの図に示すように操作方向スイッチ３１５の各操作スイッチ▲１▼〜▲４▼の方向と、走行クレーンの東西南北の進行方向とが合致している状態のときは、各操作スイッチ▲１▼〜▲４▼をオンした際の操作スイッチの矢印の向きと、実際に吊り具３００が移動していく方向とが一致するので問題ない。
【０００５】
しかしながら吊り具３００は走行クレーンに対して旋回できるので、例えば図１２に示すように吊り具３００が図１１に示す状態から９０°旋回していた場合、例えば操作スイッチ▲１▼をオンすると、吊り具３００は東方向に移動し、操作スイッチ▲１▼の矢印の向きと異なる方向に吊り具３００が移動して行く。
【０００６】
このため走行クレーンの走行・横行方向に対してこれを操作する作業者は、操作方向スイッチ３１５の各操作スイッチ▲１▼〜▲４▼と走行クレーンの移動方向を常に頭で考え、例えば図１２に示す方向に吊り具３００が向いていて、吊り具３００を北方向に直進させる場合は、操作スイッチ▲４▼をオンすることで行なっていた。
【０００７】
しかしながらこのように操作すると、オンする操作スイッチ▲１▼〜▲４▼の方向と実際に吊り具３００が移動する方向とが異なるため、作業者の勘違いなどによって思わぬ方向に吊り具３００が移動し、作業時間が増大するばかりか、危険な場面が発生する恐れもあった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、吊り具の向きに合わせて荷の移動方向を指示するだけで、その指示方向にそのまま荷を移動することができる走行クレーンを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため本発明は、巻上手段と、前記巻上手段によって昇降され且つ巻上手段に対して旋回する荷の吊り具と、前記巻上手段及び吊り具を移動する移動手段と、前記吊り具に設置され前記移動手段による吊り具の移動方向を指示する操作手段と、前記操作手段からの指示によって移動手段を駆動する制御手段とを具備する走行クレーンにおいて、前記吊り具の旋回している方向を検出する旋回方向検出手段を設け、前記制御手段は、旋回方向検出手段が検出した吊り具の旋回方向と、操作手段で入力された吊り具の移動指示方向とを用いて、吊り具の旋回方向に対して操作手段が指示している移動指示方向に向けて吊り具を移動し且つ前記移動支持方向の指示が継続している間に吊り具の旋回方向を変換しても前記移動支持方向の指示をオフしない限り吊り具をそれまでの移動方向に引き続き移動させていくように移動手段を駆動するモードと、吊り具の旋回方向に対して操作手段が指示している移動指示方向に向けて吊り具を移動し且つ前記移動支持方向の指示が継続している間に吊り具の旋回方向を変換した際は同時に吊り具の移動方向もその変換に応じた移動方向に変換するように移動手段を駆動するモードとを具備することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明を適用する走行クレーンの一例を示す要部概略側面図である。同図に示すように走行クレーンは、走行レール１０にトロリー１５によって横行レール２０を走行自在に取り付け、横行レール２０にトロリー２５によって巻上機３０を横行自在に取り付け、巻上機３０にロードチェーン３５によってフック機構４０を吊り下げ、フック機構４０のフック４３に吊り具５０を取り付けて構成されている。
【００１３】
トロリー１５はトロリー１５に取り付けた走行モータＭ１を駆動することでトロリー１５と共に横行レール２０を走行させる。トロリー２５は横行モータＭ２を駆動することでトロリー２５と共に巻上機３０を横行させる。トロリー２５には走行モータＭ１と横行モータＭ２とを運転制御するクレーン制御手段２９が取り付けられている。これら走行レール１０、トロリー１５、横行レール２０、トロリー２５によって下記する巻上機３０や吊り具５０を移動する移動手段Ａが構成される。次に巻上機３０はこれを駆動することでロードチェーン３５を駆動し、フック機構４０を上下動する。
【００１４】
フック機構４０は前記ロードチェーン３５を巻き掛ける動滑車４５を収納する本体部４１の下部に、スラストベアリング４７によって旋回自在にフック４３を取り付けて構成されており、さらにフック４３の端部には、例えばアブソリュートエンコーダからなる旋回方向検出手段４９が取り付けられ、これによってフック４３の旋回方向を検出するように構成している。
【００１５】
図２は吊り具５０の部分を示す要部平面図である。同図及び図１に示すように吊り具５０は、吊り具本体５１の下面に２つの吸着パッド５３，５３を取り付け、またその上面中央に前記フック４３を引っ掛ける金具５５を取り付け、さらに吊り具本体５１の側部に操作手段６０を取り付けて構成されている。１００は吸着パッド５３，５３に吸着される荷である。操作手段６０はリング状に形成した操作ハンドル６１と、その内部に設置した操作パネル６３とを具備して構成されている。操作パネル６３中には走行・横行方向を指示する操作方向スイッチ６５と、昇降スイッチ６７が設けられ、さらに操作手段６０の所定位置には、運転モード切換スイッチ６８，６９が設けられている。操作方向スイッチ６５はこの例では８つの方向を指示する操作スイッチ▲１▼〜▲８▼からなり、それぞれ前方向直進、斜め右方向前進、右方向直進、斜め右方向後進、後進、斜め左方向後進、左方向直進、斜め左方向前進を指示する。昇降スイッチ６７は巻上機３０を駆動して吊り具５０を上昇或いは下降するように指示するものである。運転モード切換スイッチ６８は運転モードを自動又は手動に切り換えるもので、自動の場合は操作方向スイッチ６５の操作に対して下記するように所定の手順で吊り具５０の移動方向を自動的に決定するモードであり、手動の場合は各操作スイッチ▲１▼〜▲８▼による吊り具５０の移動方向が予め決まっているモードである。自動運転モードは走行クレーンを実際に使用する際に用い、手動運転モードはメンテナンス時などに用いる。また運転モード切換スイッチ６９は自動運転モードにおいて、何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼をオンし続けている間に吊り具５０の方向を変換してもその操作スイッチ▲１▼〜▲８▼を一旦オフしない限り、吊り具５０をそれまでの移動方向に引き続き移動させていくように制御するモードと、何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼をオンし続けていても吊り具５０の方向を変換したら同時に吊り具５０の移動方向もその変換に応じた移動方向に変換されるモードとを切り換えるものである。
【００１６】
図１に戻ってフック４３と吊り具５０とは、フック機構４０の本体部４１に対して一体となって旋回するように構成されている。言い換えれば操作ハンドル６１を掴んでいる作業者がこの操作ハンドル６１を旋回することで、吊り具５０全体を本体部４１に対して旋回することができる。一方本体部４１はロードチェーン３５によってほとんど旋回することはできない。
【００１７】
図３は前記走行クレーンの制御ブロック図である。同図に示すようにこの走行クレーンは、制御手段７０に対して、前記旋回方向検出手段４９と、運転モード切換スイッチ６８，６９と、操作方向スイッチ６５と、昇降スイッチ６７とから信号を入力し、一方前記クレーン制御手段２９に走行クレーンの運転制御信号を出力し、さらにクレーン制御手段２９が走行モータＭ１と横行モータＭ２と巻上機３０にそれぞれ駆動信号を出力するように制御される。制御手段７０はこの実施形態ではシーケンサ／マイコンを使用している。
【００１８】
図４は前記制御手段７０による走行クレーンの運転制御方法を示す概略動作フロー図である。走行クレーンの運転制御は、まず図３に示す制御手段７０が操作方向スイッチ６５の内の何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼がオンされたか否かを検出し（ステップ１）、検出した場合は、運転モード切換スイッチ６８の出力を取り込んで、その運転モードが自動か手動かを検出し（ステップ２）、手動モードの場合は前記操作方向スイッチ６５の操作スイッチ▲１▼〜▲８▼の何れがオンされているかの信号を取り込んで（ステップ３）、予め各操作スイッチ▲１▼〜▲８▼に一対一で与えられているクレーンの移動方向に向かって吊り具５０を移動させる運転指令信号を決定し（ステップ４）、この運転指令信号をクレーン制御手段２９に出力する（ステップ５）。手動モードは、前述のようにこの走行クレーンのメンテナンスなどの際に使用するモードなので、その使い勝手よりも、各操作スイッチ▲１▼〜▲８▼に対応するクレーンの移動方向が決まっている方がメンテナンスなどを行ない易いからである。
【００１９】
一方ステップ２において、運転モードが自動の場合は、さらに運転モード切換スイッチ６９からの入力が方位記憶モードであるか否かを検出し（ステップ６）、方位記憶モードでない場合はステップ７に移行して旋回方向検出手段４９からの信号を取り込み、吊り具５０が現在どちらの方位を向いているかを求め、決定する（ステップ８）。
【００２０】
次に操作手段６０の操作方向スイッチ６５（図２参照）から出力された吊り具５０の移動指示方向信号（何れの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼がオンされているかの信号）を取り込み（ステップ９）、前記旋回方向検出手段４９からの信号を用いて求めた吊り具５０の現在の方位と、操作手段６０の操作方向スイッチ６５から入力された吊り具５０の移動指示方向とを用いて、吊り具５０の現在の向きに対して操作手段６０が指示している移動指示方向に向けて吊り具５０を移動させるように、クレーン制御手段２９への運転指令信号を決定する（ステップ１０）。
【００２１】
具体的に言えば、図２において、例えば操作スイッチ▲１▼をオンした場合は吊り具５０を東の方位に移動するが、図５に示すように吊り具５０の向きが例えば９０°旋回により変化している場合は、操作スイッチ▲３▼をオンすることで吊り具５０を東の方位に移動するように制御するのである。つまり吊り具５０がどの方位を向いていようとも、吊り具５０の向きに対して操作手段６０が指示する移動指示方向に向けて吊り具５０を移動させるようにクレーン制御手段２９への運転指令信号を決定するのである。
【００２２】
図４に戻って次に制御手段７０は前記決定した運転指令信号をクレーン制御手段２９に出力し（ステップ１１）、ステップ１に戻り、前記オンした何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼のオン状態が解除されるまでこれらステップ１，２，６〜１１の操作を繰り返す。オンした何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼のオン状態が解除されたら、制御手段７０はクレーン制御手段２９に停止指令を出力する（ステップ１２）。
【００２３】
一方ステップ６において運転モード切換スイッチ６９の出力が方位記憶モードである場合はステップ１３に移行して前記ステップ７〜１１と同様に、旋回方向検出手段４９からの信号を取り込み（ステップ１３）、吊り具５０が現在どちらの方位を向いているかを求めて決定し（ステップ１４）、次に操作手段６０の操作方向スイッチ６５から出力された移動指示方向信号（何れの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼がオンされているかの信号）を取り込み（ステップ１５）、前記旋回方向検出手段４９からの信号を用いて求めた吊り具５０の現在の方位と、操作手段６０の操作方向スイッチ６５から入力された吊り具５０の移動指示方向とを用いて、吊り具５０の現在の向きに対して操作手段６０が指示している移動指示方向に向けて吊り具５０を移動させるように、クレーン制御手段２９への運転指令信号を決定する（ステップ１６）。
【００２４】
そして制御手段７０は前記決定した運転指令信号をクレーン制御手段２９に出力する（ステップ１７）。これらステップ１３〜１７は、前記ステップ７〜１１と同一である。
【００２５】
次に今だ前記オンした何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼がオンされたままである場合、即ちそのオン状態が続いている限り、ステップ１４で決定した方位を変更せず、つまり決定した方位を記憶したまま、ステップ１５〜１７の制御を繰り返し（ステップ１８）、その間吊り具５０を旋回しても、吊り具５０を同一方向に移動させる。
【００２６】
具体的に言えば、図６の下側に示す吊り具５０の操作スイッチ▲１▼をオンして吊り具５０を東方向（矢印Ａ方向）に移動させ、操作スイッチ▲１▼をオンした状態のままで吊り具５０を９０°旋回させて図６の上側の吊り具５０の状態にした場合、前記ステップ７〜１１の場合は即座に吊り具５０は矢印Ｃ方向に移動を始める。しかしながら作業者によっては、操作スイッチ▲１▼をオンしている間は吊り具５０が旋回してもそのまま吊り具５０を同一方向（矢印Ｂ方向）に移動させる方が使い勝手が良い場合がある。そこでこのような使い勝手ができるよう、ステップ１３〜１８を設けたのである。もちろん図６の上側の吊り具５０の状態で一旦操作スイッチ▲１▼をオフした後に新たに操作スイッチ▲１▼をオンした場合は、吊り具５０は矢印Ｃ方向に移動していく。
【００２７】
図７は前記図３に示す制御手段７０に取り込む各種入力信号から、クレーン制御手段２９に運転指令信号を出力してこれを動作させるために制御手段７０内で用いるデータテーブルを示す図であり、図７（ａ）は吊り具５０の方位と操作スイッチ▲１▼〜▲８▼から制御手段７０内部の何れの内部リレー１〜８をオンするかを求めるものであり、図７（ｂ）はオンする内部リレー１〜８に対応するクレーン制御手段２９への運転指令信号を示すものである。即ち例えば図３に示す旋回方向検出手段４９から現在の方位を検出し、例えばその方位が図２に示す吊り具５０のように「東」を向いていたとする。そしてこのとき運転切換モードが「自動」で、操作方向スイッチ６５から「▲１▼」即ち前進の信号が入力されていたとすると、図７（ａ）の表の方位「東」と操作スイッチ「▲１▼」の欄より、制御手段７０を構成するシーケンサ／マイコンの内部リレー「１」がオンされ、図７（ｂ）において、内部リレー「１」のオンによって「走行正転」をオンし、それ以外はオフするという運転指令信号がクレーン制御手段２９に出力される。「走行正転」の運転指令信号は、図１に示す走行モータＭ１のみを正方向に駆動してトロリー１５だけを正方向に走行させ、吊り具５０を図２に示す東方向に移動させる。つまり操作スイッチ▲１▼をオンすることで、吊り具５０に対する操作手段６０の移動指示方向▲１▼に向けて吊り具５０が移動する。
【００２８】
次に例えば旋回方向検出手段４９から現在の方位を検出し、例えばその方位が図５に示すように「北」を向いていたとする。そしてこのとき運転切換モードが「自動」で、操作方向スイッチ６５から「▲１▼」即ち前進の信号が入力されたとすると、図７（ａ）の表より、制御手段７０を構成するシーケンサ／マイコンの内部リレー「７」がオンされ、図７（ｂ）において、内部リレー「７」のオンによって「横行逆転」をオンし、それ以外はオフするという運転指令信号がクレーン制御手段２９に出力される。「横行逆転」の運転指令信号は、図１に示す横行モータＭ２を逆転してトロリー２５を逆方向に横行させ、吊り具５０を図５に示す北方向に移動させる。つまり操作スイッチ▲１▼をオンすることで、吊り具５０に対する操作手段６０の移動指示方向▲１▼に向けて吊り具５０が移動する。同様に例えば図５に示す操作スイッチ▲３▼をオンすれば、吊り具５０は東方向に走行する。他の各方向についても同様に、オンした操作スイッチ▲１▼〜▲８▼の方向に向かって走行／横行する。また、クレーンの移動方向は作業者から遠ざかる方向（例えば▲１▼）にのみ操作可能なモードを追加すれば、更に安全である。
【００２９】
図８は本発明の他の実施形態にかかる走行クレーンの一例を示す要部概略側面図である。同図に示す走行クレーンにおいて前記図１に示す走行クレーンと相違する点は、旋回方向検出手段４９としてアブソリュートエンコーダからなる旋回方向検出手段４９を取り付けて吊り具５０の移動手段Ａに対する旋回方向を検出する代わりに、図８に示すように旋回方向検出手段４９−２として、吊り具５０に地磁気方位を検出する地磁気方位センサを取り付けた点である。このように構成しても走行クレーンの制御方法は前記と同様である。即ち図３に示す制御手段７０は、旋回方向検出手段４９−２の信号から現在の吊り具５０の向いている方位を決定し、後は前記図６や図７を用いて説明したと同様に、オンした操作スイッチ▲１▼〜▲８▼の移動指示方向に向けて吊り具５０を移動するように制御する。地磁気方位センサーを用いれば、外乱磁気の影響を除けば、吊り具５０の旋回方向を確実に検知できる。
【００３０】
図９は本発明のさらに他の実施形態にかかる走行クレーンの一例を示す要部概略側面図である。同図に示す走行クレーンにおいて前記図１に示す走行クレーンと相違する点は、フック機構４０側にスラストベアリング４７と旋回方向検出手段４９を取り付ける代わりに、吊り具５０側にスラストベアリング４７と旋回方向検出手段４９とを取り付けた点のみである。即ちこの実施形態においては、金具５５と吊り具本体５１間にスラストベアリング４７を取り付けることで、吊り具本体５１に対して金具５５を旋回自在とし、さらに金具５５と吊り具５１間に例えばアブソリュートエンコーダからなる旋回方向検出手段４９を取り付け、これによって金具５５、即ちフック機構４０の旋回方向を検出するように構成している。このときフック４３と本体部４１間は、フック４３が本体部４１に対して旋回しないように、一体化するか、或いは図示しない旋回固定手段により固定しておく。またこの実施形態においては前記制御手段７０を吊り具５０の部分に取り付け、この制御手段７０とクレーン制御手段２９間を図示しないケーブルで接続するようにしている。
【００３１】
走行クレーンをこのように構成すれば、旋回方向検出手段４９と制御手段７０が吊り具５０に装着されるので、従来の走行クレーンの内部構造を何ら変更することなく、従来の走行クレーンのフック４３に吊り具５０を装着して制御手段７０とクレーン制御手段２９間をケーブルで接続するだけで、本発明にかかる走行クレーンを構成できる。またこの吊り具５０をフック４３から取り外すだけで従来の走行クレーンとしても使用することが可能となる。
【００３２】
以上本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。例えば上記実施形態では操作スイッチ▲１▼〜▲８▼として押釦スイッチを用いたが、その代わりにジョイスティック等、他の各種方向指示端末を用いても良い。また操作スイッチ▲１▼〜▲８▼の数は指定したい方向の数に応じて増減できることは言うまでもない。また操作パネル６３の代わりに、図１０に示す操作手段６０−２のように操作ハンドル６１に方向操作グリップ８１と昇降操作グリップ８３とを取り付けても良い。方向操作グリップ８１はこれをバイクのアクセルのように回動することで、回動の向きによって、吊り具５０を前進又は後退させる。昇降操作グリップ８３も同様にこれをバイクのアクセルのように回動することで、回動の向きによって、吊り具５０を上昇又は下降させる。この操作手段６０−２の場合は吊り具５０の前進又は後退だけが行なえる。また上記実施形態では吊り具５０をフック４３に引っ掛けているが、吊り具５０とフック４３を一体に形成しても良い。なお明細書中で便宜上「方位」「東西南北」と表記したが、地理上の東西南北とは必ずしも一致する必要はない。
【００３３】
また走行クレーンの移動方向を８方向に制御する場合の旋回方向検出手段４９は、３ビットのアブソリュートエンコーダで十分機能することを実験で確認した。３ビットのアブソリュートエンコーダは、３組の光電スイッチと二進法コード円盤からなり、１周を８分割してフック４３（吊り具５０）の本体部４１に対する回転位置を３ビットのオン／オフ信号として出力するものである。３ビットの信号が（オフ、オフ、オフ）の場合は「東」、（オフ、オフ、オン）は「南東」、・・・、（オン、オン、オン）は「北東」と予め方位が設定されている。なお、旋回方向検出手段４９には、走行クレーンと吊り具５０の相対的旋回位置関係が検出できるものであれば、制御が複雑になる事を除けば光ジャイロなどその他の公知の手段を用いても良い。
【００３４】
上記実施形態で巻上機３０は、ロードチェーン３５の先端を巻上機３０本体に吊下げ、動滑車４５を備えたフック機構４０としているが、動滑車４５を用いずロードチェーン３５の先端に直接フック機構４０を取り付けた構成としても良い。この場合本体部４１が吊り具５０と一緒に回転する角度（＝ロードチェーン３５が捻れる角度）が増大し吊り具５０の方位を検知する誤差は増大するが、吊り荷などによる負荷がロードチェーン３５に掛かっていれば、本体部４１と吊り具５０が共回りする範囲は狭まり実用上問題はない。この場合、吊り荷の負荷を検知し、自動モードが作動可能であることを表示するようにした方が望ましい。
【００３５】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように本発明によれば、荷の吊り具の向きに対して操作手段が指示している移動指示方向に向けて吊り具を移動させることができるので、思わぬ方向に荷が動いて周囲にいる人に危険を与えたり、周囲の壁や機器を壊すような恐れが無くなる。また移動させたい方向に荷をスムーズに移動することができるので、無駄な作業時間が無くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用する走行クレーンの一例を示す要部概略側面図である。
【図２】吊り具５０の部分を示す要部平面図である。
【図３】走行クレーンの制御ブロック図である。
【図４】制御手段７０による走行クレーンの運転制御フロー図である。
【図５】走行クレーンの動作説明図である。
【図６】走行クレーンの動作説明図である。
【図７】制御手段７０内で用いるデータテーブルを示す図である。
【図８】本発明の他の実施形態にかかる走行クレーンを示す要部概略側面図である。
【図９】本発明の他の実施形態にかかる走行クレーンを示す要部概略側面図である。
【図１０】本発明の他の実施形態にかかる操作手段６０−２を示す図である。
【図１１】従来の走行クレーンの吊り具３００を示す概略平面図である。
【図１２】従来の走行クレーンの吊り具３００の問題点説明図である。
【符号の説明】
Ａ 移動手段
１０ 走行レール（移動手段）
１５ トロリー（移動手段）
Ｍ１ 走行モータ
２０ 横行レール（移動手段）
２５ トロリー（移動手段）
Ｍ２ 横行モータ
２９ クレーン制御手段
３０ 巻上機（巻上手段）
３５ ロードチェーン
４０ フック機構
４１ 本体部
４３ フック
４５ 動滑車
４７ スラストベアリング
４９ 旋回方向検出手段
５０ 吊り具
５１ 吊り具本体
５３ 吸着パッド
５５ 金具
６０ 操作手段
６１ 操作ハンドル
６３ 操作パネル
６５ 操作方向スイッチ
▲１▼〜▲８▼ 操作スイッチ
６７ 昇降スイッチ
６８ 運転モード切換スイッチ
６９ 運転モード切換スイッチ
７０ 制御手段
１００ 荷
４９−２ 旋回方向検出手段
６０−２ 操作手段
８１ 方向操作グリップ
８３ 昇降操作グリップ
【発明の属する技術分野】
本発明は、吊り具に設置された操作手段によって吊り具による荷の吊り上げ、移動を操作する構造の走行クレーンに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、走行クレーンによる荷の搬送作業は、走行クレーンの吊り具によって荷を吊り上げ、吊り上げた荷を走行・横行させることで所定の場所に移動し、移動した場所に荷を下ろすことで行なわれる。そして前記作業は吊り具に設置した操作手段を一人の作業者が操作することで行なう。即ち作業者は吊り具及び操作手段の移動に合わせて移動・操作し、荷の吊り上げから荷の移動・積み下ろしまで走行クレーンの全部の作業を行なう。
【０００３】
図１１はこの種の走行クレーンの吊り具３００の部分を示す概略平面図である。同図において吊り具３００は、吊り具本体３０１の下面に２つの吸着パッド３０３，３０３を取り付け、またその上面中央に図示しない走行クレーンのフックを引っ掛ける金具３０５を設け、さらに吊り具本体３０１の側部に操作手段３１０を取り付けて構成されている。操作手段３１０はリング状に形成した操作ハンドル３１１と、その内部に設置した操作パネル３１３とを具備して構成されている。操作パネル３１３の中には操作方向スイッチ３１５と、昇降スイッチ３１７とが設けられている。操作方向スイッチ３１５の各操作スイッチ▲１▼〜▲４▼によって指示される方向は走行クレーンの走行方向に一対一で対応しており、例えば図１１に示す状態で操作スイッチ▲１▼をオンすると吊り具３００は東方向へ移動し、操作スイッチ▲２▼をオンすると吊り具３００は南方向へ移動し、操作スイッチ▲３▼をオンすると吊り具３００は西方向へ移動し、操作スイッチ▲４▼をオンすると吊り具３００は北方向へ移動する。
【０００４】
即ち同図に点線で示すように吸着パッド３０３，３０３に荷４００を吸着して吊り上げた上で、操作方向スイッチ３１５の操作スイッチ▲１▼をオンすれば、吊り具３００はその上部に設置した走行クレーンが東方向に直進することで東方向に直進していく。そしてこの図に示すように操作方向スイッチ３１５の各操作スイッチ▲１▼〜▲４▼の方向と、走行クレーンの東西南北の進行方向とが合致している状態のときは、各操作スイッチ▲１▼〜▲４▼をオンした際の操作スイッチの矢印の向きと、実際に吊り具３００が移動していく方向とが一致するので問題ない。
【０００５】
しかしながら吊り具３００は走行クレーンに対して旋回できるので、例えば図１２に示すように吊り具３００が図１１に示す状態から９０°旋回していた場合、例えば操作スイッチ▲１▼をオンすると、吊り具３００は東方向に移動し、操作スイッチ▲１▼の矢印の向きと異なる方向に吊り具３００が移動して行く。
【０００６】
このため走行クレーンの走行・横行方向に対してこれを操作する作業者は、操作方向スイッチ３１５の各操作スイッチ▲１▼〜▲４▼と走行クレーンの移動方向を常に頭で考え、例えば図１２に示す方向に吊り具３００が向いていて、吊り具３００を北方向に直進させる場合は、操作スイッチ▲４▼をオンすることで行なっていた。
【０００７】
しかしながらこのように操作すると、オンする操作スイッチ▲１▼〜▲４▼の方向と実際に吊り具３００が移動する方向とが異なるため、作業者の勘違いなどによって思わぬ方向に吊り具３００が移動し、作業時間が増大するばかりか、危険な場面が発生する恐れもあった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、吊り具の向きに合わせて荷の移動方向を指示するだけで、その指示方向にそのまま荷を移動することができる走行クレーンを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため本発明は、巻上手段と、前記巻上手段によって昇降され且つ巻上手段に対して旋回する荷の吊り具と、前記巻上手段及び吊り具を移動する移動手段と、前記吊り具に設置され前記移動手段による吊り具の移動方向を指示する操作手段と、前記操作手段からの指示によって移動手段を駆動する制御手段とを具備する走行クレーンにおいて、前記吊り具の旋回している方向を検出する旋回方向検出手段を設け、前記制御手段は、旋回方向検出手段が検出した吊り具の旋回方向と、操作手段で入力された吊り具の移動指示方向とを用いて、吊り具の旋回方向に対して操作手段が指示している移動指示方向に向けて吊り具を移動し且つ前記移動支持方向の指示が継続している間に吊り具の旋回方向を変換しても前記移動支持方向の指示をオフしない限り吊り具をそれまでの移動方向に引き続き移動させていくように移動手段を駆動するモードと、吊り具の旋回方向に対して操作手段が指示している移動指示方向に向けて吊り具を移動し且つ前記移動支持方向の指示が継続している間に吊り具の旋回方向を変換した際は同時に吊り具の移動方向もその変換に応じた移動方向に変換するように移動手段を駆動するモードとを具備することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明を適用する走行クレーンの一例を示す要部概略側面図である。同図に示すように走行クレーンは、走行レール１０にトロリー１５によって横行レール２０を走行自在に取り付け、横行レール２０にトロリー２５によって巻上機３０を横行自在に取り付け、巻上機３０にロードチェーン３５によってフック機構４０を吊り下げ、フック機構４０のフック４３に吊り具５０を取り付けて構成されている。
【００１３】
トロリー１５はトロリー１５に取り付けた走行モータＭ１を駆動することでトロリー１５と共に横行レール２０を走行させる。トロリー２５は横行モータＭ２を駆動することでトロリー２５と共に巻上機３０を横行させる。トロリー２５には走行モータＭ１と横行モータＭ２とを運転制御するクレーン制御手段２９が取り付けられている。これら走行レール１０、トロリー１５、横行レール２０、トロリー２５によって下記する巻上機３０や吊り具５０を移動する移動手段Ａが構成される。次に巻上機３０はこれを駆動することでロードチェーン３５を駆動し、フック機構４０を上下動する。
【００１４】
フック機構４０は前記ロードチェーン３５を巻き掛ける動滑車４５を収納する本体部４１の下部に、スラストベアリング４７によって旋回自在にフック４３を取り付けて構成されており、さらにフック４３の端部には、例えばアブソリュートエンコーダからなる旋回方向検出手段４９が取り付けられ、これによってフック４３の旋回方向を検出するように構成している。
【００１５】
図２は吊り具５０の部分を示す要部平面図である。同図及び図１に示すように吊り具５０は、吊り具本体５１の下面に２つの吸着パッド５３，５３を取り付け、またその上面中央に前記フック４３を引っ掛ける金具５５を取り付け、さらに吊り具本体５１の側部に操作手段６０を取り付けて構成されている。１００は吸着パッド５３，５３に吸着される荷である。操作手段６０はリング状に形成した操作ハンドル６１と、その内部に設置した操作パネル６３とを具備して構成されている。操作パネル６３中には走行・横行方向を指示する操作方向スイッチ６５と、昇降スイッチ６７が設けられ、さらに操作手段６０の所定位置には、運転モード切換スイッチ６８，６９が設けられている。操作方向スイッチ６５はこの例では８つの方向を指示する操作スイッチ▲１▼〜▲８▼からなり、それぞれ前方向直進、斜め右方向前進、右方向直進、斜め右方向後進、後進、斜め左方向後進、左方向直進、斜め左方向前進を指示する。昇降スイッチ６７は巻上機３０を駆動して吊り具５０を上昇或いは下降するように指示するものである。運転モード切換スイッチ６８は運転モードを自動又は手動に切り換えるもので、自動の場合は操作方向スイッチ６５の操作に対して下記するように所定の手順で吊り具５０の移動方向を自動的に決定するモードであり、手動の場合は各操作スイッチ▲１▼〜▲８▼による吊り具５０の移動方向が予め決まっているモードである。自動運転モードは走行クレーンを実際に使用する際に用い、手動運転モードはメンテナンス時などに用いる。また運転モード切換スイッチ６９は自動運転モードにおいて、何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼をオンし続けている間に吊り具５０の方向を変換してもその操作スイッチ▲１▼〜▲８▼を一旦オフしない限り、吊り具５０をそれまでの移動方向に引き続き移動させていくように制御するモードと、何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼をオンし続けていても吊り具５０の方向を変換したら同時に吊り具５０の移動方向もその変換に応じた移動方向に変換されるモードとを切り換えるものである。
【００１６】
図１に戻ってフック４３と吊り具５０とは、フック機構４０の本体部４１に対して一体となって旋回するように構成されている。言い換えれば操作ハンドル６１を掴んでいる作業者がこの操作ハンドル６１を旋回することで、吊り具５０全体を本体部４１に対して旋回することができる。一方本体部４１はロードチェーン３５によってほとんど旋回することはできない。
【００１７】
図３は前記走行クレーンの制御ブロック図である。同図に示すようにこの走行クレーンは、制御手段７０に対して、前記旋回方向検出手段４９と、運転モード切換スイッチ６８，６９と、操作方向スイッチ６５と、昇降スイッチ６７とから信号を入力し、一方前記クレーン制御手段２９に走行クレーンの運転制御信号を出力し、さらにクレーン制御手段２９が走行モータＭ１と横行モータＭ２と巻上機３０にそれぞれ駆動信号を出力するように制御される。制御手段７０はこの実施形態ではシーケンサ／マイコンを使用している。
【００１８】
図４は前記制御手段７０による走行クレーンの運転制御方法を示す概略動作フロー図である。走行クレーンの運転制御は、まず図３に示す制御手段７０が操作方向スイッチ６５の内の何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼がオンされたか否かを検出し（ステップ１）、検出した場合は、運転モード切換スイッチ６８の出力を取り込んで、その運転モードが自動か手動かを検出し（ステップ２）、手動モードの場合は前記操作方向スイッチ６５の操作スイッチ▲１▼〜▲８▼の何れがオンされているかの信号を取り込んで（ステップ３）、予め各操作スイッチ▲１▼〜▲８▼に一対一で与えられているクレーンの移動方向に向かって吊り具５０を移動させる運転指令信号を決定し（ステップ４）、この運転指令信号をクレーン制御手段２９に出力する（ステップ５）。手動モードは、前述のようにこの走行クレーンのメンテナンスなどの際に使用するモードなので、その使い勝手よりも、各操作スイッチ▲１▼〜▲８▼に対応するクレーンの移動方向が決まっている方がメンテナンスなどを行ない易いからである。
【００１９】
一方ステップ２において、運転モードが自動の場合は、さらに運転モード切換スイッチ６９からの入力が方位記憶モードであるか否かを検出し（ステップ６）、方位記憶モードでない場合はステップ７に移行して旋回方向検出手段４９からの信号を取り込み、吊り具５０が現在どちらの方位を向いているかを求め、決定する（ステップ８）。
【００２０】
次に操作手段６０の操作方向スイッチ６５（図２参照）から出力された吊り具５０の移動指示方向信号（何れの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼がオンされているかの信号）を取り込み（ステップ９）、前記旋回方向検出手段４９からの信号を用いて求めた吊り具５０の現在の方位と、操作手段６０の操作方向スイッチ６５から入力された吊り具５０の移動指示方向とを用いて、吊り具５０の現在の向きに対して操作手段６０が指示している移動指示方向に向けて吊り具５０を移動させるように、クレーン制御手段２９への運転指令信号を決定する（ステップ１０）。
【００２１】
具体的に言えば、図２において、例えば操作スイッチ▲１▼をオンした場合は吊り具５０を東の方位に移動するが、図５に示すように吊り具５０の向きが例えば９０°旋回により変化している場合は、操作スイッチ▲３▼をオンすることで吊り具５０を東の方位に移動するように制御するのである。つまり吊り具５０がどの方位を向いていようとも、吊り具５０の向きに対して操作手段６０が指示する移動指示方向に向けて吊り具５０を移動させるようにクレーン制御手段２９への運転指令信号を決定するのである。
【００２２】
図４に戻って次に制御手段７０は前記決定した運転指令信号をクレーン制御手段２９に出力し（ステップ１１）、ステップ１に戻り、前記オンした何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼のオン状態が解除されるまでこれらステップ１，２，６〜１１の操作を繰り返す。オンした何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼のオン状態が解除されたら、制御手段７０はクレーン制御手段２９に停止指令を出力する（ステップ１２）。
【００２３】
一方ステップ６において運転モード切換スイッチ６９の出力が方位記憶モードである場合はステップ１３に移行して前記ステップ７〜１１と同様に、旋回方向検出手段４９からの信号を取り込み（ステップ１３）、吊り具５０が現在どちらの方位を向いているかを求めて決定し（ステップ１４）、次に操作手段６０の操作方向スイッチ６５から出力された移動指示方向信号（何れの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼がオンされているかの信号）を取り込み（ステップ１５）、前記旋回方向検出手段４９からの信号を用いて求めた吊り具５０の現在の方位と、操作手段６０の操作方向スイッチ６５から入力された吊り具５０の移動指示方向とを用いて、吊り具５０の現在の向きに対して操作手段６０が指示している移動指示方向に向けて吊り具５０を移動させるように、クレーン制御手段２９への運転指令信号を決定する（ステップ１６）。
【００２４】
そして制御手段７０は前記決定した運転指令信号をクレーン制御手段２９に出力する（ステップ１７）。これらステップ１３〜１７は、前記ステップ７〜１１と同一である。
【００２５】
次に今だ前記オンした何れかの操作スイッチ▲１▼〜▲８▼がオンされたままである場合、即ちそのオン状態が続いている限り、ステップ１４で決定した方位を変更せず、つまり決定した方位を記憶したまま、ステップ１５〜１７の制御を繰り返し（ステップ１８）、その間吊り具５０を旋回しても、吊り具５０を同一方向に移動させる。
【００２６】
具体的に言えば、図６の下側に示す吊り具５０の操作スイッチ▲１▼をオンして吊り具５０を東方向（矢印Ａ方向）に移動させ、操作スイッチ▲１▼をオンした状態のままで吊り具５０を９０°旋回させて図６の上側の吊り具５０の状態にした場合、前記ステップ７〜１１の場合は即座に吊り具５０は矢印Ｃ方向に移動を始める。しかしながら作業者によっては、操作スイッチ▲１▼をオンしている間は吊り具５０が旋回してもそのまま吊り具５０を同一方向（矢印Ｂ方向）に移動させる方が使い勝手が良い場合がある。そこでこのような使い勝手ができるよう、ステップ１３〜１８を設けたのである。もちろん図６の上側の吊り具５０の状態で一旦操作スイッチ▲１▼をオフした後に新たに操作スイッチ▲１▼をオンした場合は、吊り具５０は矢印Ｃ方向に移動していく。
【００２７】
図７は前記図３に示す制御手段７０に取り込む各種入力信号から、クレーン制御手段２９に運転指令信号を出力してこれを動作させるために制御手段７０内で用いるデータテーブルを示す図であり、図７（ａ）は吊り具５０の方位と操作スイッチ▲１▼〜▲８▼から制御手段７０内部の何れの内部リレー１〜８をオンするかを求めるものであり、図７（ｂ）はオンする内部リレー１〜８に対応するクレーン制御手段２９への運転指令信号を示すものである。即ち例えば図３に示す旋回方向検出手段４９から現在の方位を検出し、例えばその方位が図２に示す吊り具５０のように「東」を向いていたとする。そしてこのとき運転切換モードが「自動」で、操作方向スイッチ６５から「▲１▼」即ち前進の信号が入力されていたとすると、図７（ａ）の表の方位「東」と操作スイッチ「▲１▼」の欄より、制御手段７０を構成するシーケンサ／マイコンの内部リレー「１」がオンされ、図７（ｂ）において、内部リレー「１」のオンによって「走行正転」をオンし、それ以外はオフするという運転指令信号がクレーン制御手段２９に出力される。「走行正転」の運転指令信号は、図１に示す走行モータＭ１のみを正方向に駆動してトロリー１５だけを正方向に走行させ、吊り具５０を図２に示す東方向に移動させる。つまり操作スイッチ▲１▼をオンすることで、吊り具５０に対する操作手段６０の移動指示方向▲１▼に向けて吊り具５０が移動する。
【００２８】
次に例えば旋回方向検出手段４９から現在の方位を検出し、例えばその方位が図５に示すように「北」を向いていたとする。そしてこのとき運転切換モードが「自動」で、操作方向スイッチ６５から「▲１▼」即ち前進の信号が入力されたとすると、図７（ａ）の表より、制御手段７０を構成するシーケンサ／マイコンの内部リレー「７」がオンされ、図７（ｂ）において、内部リレー「７」のオンによって「横行逆転」をオンし、それ以外はオフするという運転指令信号がクレーン制御手段２９に出力される。「横行逆転」の運転指令信号は、図１に示す横行モータＭ２を逆転してトロリー２５を逆方向に横行させ、吊り具５０を図５に示す北方向に移動させる。つまり操作スイッチ▲１▼をオンすることで、吊り具５０に対する操作手段６０の移動指示方向▲１▼に向けて吊り具５０が移動する。同様に例えば図５に示す操作スイッチ▲３▼をオンすれば、吊り具５０は東方向に走行する。他の各方向についても同様に、オンした操作スイッチ▲１▼〜▲８▼の方向に向かって走行／横行する。また、クレーンの移動方向は作業者から遠ざかる方向（例えば▲１▼）にのみ操作可能なモードを追加すれば、更に安全である。
【００２９】
図８は本発明の他の実施形態にかかる走行クレーンの一例を示す要部概略側面図である。同図に示す走行クレーンにおいて前記図１に示す走行クレーンと相違する点は、旋回方向検出手段４９としてアブソリュートエンコーダからなる旋回方向検出手段４９を取り付けて吊り具５０の移動手段Ａに対する旋回方向を検出する代わりに、図８に示すように旋回方向検出手段４９−２として、吊り具５０に地磁気方位を検出する地磁気方位センサを取り付けた点である。このように構成しても走行クレーンの制御方法は前記と同様である。即ち図３に示す制御手段７０は、旋回方向検出手段４９−２の信号から現在の吊り具５０の向いている方位を決定し、後は前記図６や図７を用いて説明したと同様に、オンした操作スイッチ▲１▼〜▲８▼の移動指示方向に向けて吊り具５０を移動するように制御する。地磁気方位センサーを用いれば、外乱磁気の影響を除けば、吊り具５０の旋回方向を確実に検知できる。
【００３０】
図９は本発明のさらに他の実施形態にかかる走行クレーンの一例を示す要部概略側面図である。同図に示す走行クレーンにおいて前記図１に示す走行クレーンと相違する点は、フック機構４０側にスラストベアリング４７と旋回方向検出手段４９を取り付ける代わりに、吊り具５０側にスラストベアリング４７と旋回方向検出手段４９とを取り付けた点のみである。即ちこの実施形態においては、金具５５と吊り具本体５１間にスラストベアリング４７を取り付けることで、吊り具本体５１に対して金具５５を旋回自在とし、さらに金具５５と吊り具５１間に例えばアブソリュートエンコーダからなる旋回方向検出手段４９を取り付け、これによって金具５５、即ちフック機構４０の旋回方向を検出するように構成している。このときフック４３と本体部４１間は、フック４３が本体部４１に対して旋回しないように、一体化するか、或いは図示しない旋回固定手段により固定しておく。またこの実施形態においては前記制御手段７０を吊り具５０の部分に取り付け、この制御手段７０とクレーン制御手段２９間を図示しないケーブルで接続するようにしている。
【００３１】
走行クレーンをこのように構成すれば、旋回方向検出手段４９と制御手段７０が吊り具５０に装着されるので、従来の走行クレーンの内部構造を何ら変更することなく、従来の走行クレーンのフック４３に吊り具５０を装着して制御手段７０とクレーン制御手段２９間をケーブルで接続するだけで、本発明にかかる走行クレーンを構成できる。またこの吊り具５０をフック４３から取り外すだけで従来の走行クレーンとしても使用することが可能となる。
【００３２】
以上本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。例えば上記実施形態では操作スイッチ▲１▼〜▲８▼として押釦スイッチを用いたが、その代わりにジョイスティック等、他の各種方向指示端末を用いても良い。また操作スイッチ▲１▼〜▲８▼の数は指定したい方向の数に応じて増減できることは言うまでもない。また操作パネル６３の代わりに、図１０に示す操作手段６０−２のように操作ハンドル６１に方向操作グリップ８１と昇降操作グリップ８３とを取り付けても良い。方向操作グリップ８１はこれをバイクのアクセルのように回動することで、回動の向きによって、吊り具５０を前進又は後退させる。昇降操作グリップ８３も同様にこれをバイクのアクセルのように回動することで、回動の向きによって、吊り具５０を上昇又は下降させる。この操作手段６０−２の場合は吊り具５０の前進又は後退だけが行なえる。また上記実施形態では吊り具５０をフック４３に引っ掛けているが、吊り具５０とフック４３を一体に形成しても良い。なお明細書中で便宜上「方位」「東西南北」と表記したが、地理上の東西南北とは必ずしも一致する必要はない。
【００３３】
また走行クレーンの移動方向を８方向に制御する場合の旋回方向検出手段４９は、３ビットのアブソリュートエンコーダで十分機能することを実験で確認した。３ビットのアブソリュートエンコーダは、３組の光電スイッチと二進法コード円盤からなり、１周を８分割してフック４３（吊り具５０）の本体部４１に対する回転位置を３ビットのオン／オフ信号として出力するものである。３ビットの信号が（オフ、オフ、オフ）の場合は「東」、（オフ、オフ、オン）は「南東」、・・・、（オン、オン、オン）は「北東」と予め方位が設定されている。なお、旋回方向検出手段４９には、走行クレーンと吊り具５０の相対的旋回位置関係が検出できるものであれば、制御が複雑になる事を除けば光ジャイロなどその他の公知の手段を用いても良い。
【００３４】
上記実施形態で巻上機３０は、ロードチェーン３５の先端を巻上機３０本体に吊下げ、動滑車４５を備えたフック機構４０としているが、動滑車４５を用いずロードチェーン３５の先端に直接フック機構４０を取り付けた構成としても良い。この場合本体部４１が吊り具５０と一緒に回転する角度（＝ロードチェーン３５が捻れる角度）が増大し吊り具５０の方位を検知する誤差は増大するが、吊り荷などによる負荷がロードチェーン３５に掛かっていれば、本体部４１と吊り具５０が共回りする範囲は狭まり実用上問題はない。この場合、吊り荷の負荷を検知し、自動モードが作動可能であることを表示するようにした方が望ましい。
【００３５】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように本発明によれば、荷の吊り具の向きに対して操作手段が指示している移動指示方向に向けて吊り具を移動させることができるので、思わぬ方向に荷が動いて周囲にいる人に危険を与えたり、周囲の壁や機器を壊すような恐れが無くなる。また移動させたい方向に荷をスムーズに移動することができるので、無駄な作業時間が無くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用する走行クレーンの一例を示す要部概略側面図である。
【図２】吊り具５０の部分を示す要部平面図である。
【図３】走行クレーンの制御ブロック図である。
【図４】制御手段７０による走行クレーンの運転制御フロー図である。
【図５】走行クレーンの動作説明図である。
【図６】走行クレーンの動作説明図である。
【図７】制御手段７０内で用いるデータテーブルを示す図である。
【図８】本発明の他の実施形態にかかる走行クレーンを示す要部概略側面図である。
【図９】本発明の他の実施形態にかかる走行クレーンを示す要部概略側面図である。
【図１０】本発明の他の実施形態にかかる操作手段６０−２を示す図である。
【図１１】従来の走行クレーンの吊り具３００を示す概略平面図である。
【図１２】従来の走行クレーンの吊り具３００の問題点説明図である。
【符号の説明】
Ａ 移動手段
１０ 走行レール（移動手段）
１５ トロリー（移動手段）
Ｍ１ 走行モータ
２０ 横行レール（移動手段）
２５ トロリー（移動手段）
Ｍ２ 横行モータ
２９ クレーン制御手段
３０ 巻上機（巻上手段）
３５ ロードチェーン
４０ フック機構
４１ 本体部
４３ フック
４５ 動滑車
４７ スラストベアリング
４９ 旋回方向検出手段
５０ 吊り具
５１ 吊り具本体
５３ 吸着パッド
５５ 金具
６０ 操作手段
６１ 操作ハンドル
６３ 操作パネル
６５ 操作方向スイッチ
▲１▼〜▲８▼ 操作スイッチ
６７ 昇降スイッチ
６８ 運転モード切換スイッチ
６９ 運転モード切換スイッチ
７０ 制御手段
１００ 荷
４９−２ 旋回方向検出手段
６０−２ 操作手段
８１ 方向操作グリップ
８３ 昇降操作グリップ
Claims (1)
- 巻上手段と、
前記巻上手段によって昇降され且つ巻上手段に対して旋回する荷の吊り具と、
前記巻上手段及び吊り具を移動する移動手段と、
前記吊り具に設置され前記移動手段による吊り具の移動方向を指示する操作手段と、
前記操作手段からの指示によって移動手段を駆動する制御手段とを具備する走行クレーンにおいて、
前記吊り具の旋回している方向を検出する旋回方向検出手段を設け、
前記制御手段は、旋回方向検出手段が検出した吊り具の旋回方向と、操作手段で入力された吊り具の移動指示方向とを用いて、吊り具の旋回方向に対して操作手段が指示している移動指示方向に向けて吊り具を移動し且つ前記移動支持方向の指示が継続している間に吊り具の旋回方向を変換しても前記移動支持方向の指示をオフしない限り吊り具をそれまでの移動方向に引き続き移動させていくように移動手段を駆動するモードと、吊り具の旋回方向に対して操作手段が指示している移動指示方向に向けて吊り具を移動し且つ前記移動支持方向の指示が継続している間に吊り具の旋回方向を変換した際は同時に吊り具の移動方向もその変換に応じた移動方向に変換するように移動手段を駆動するモードとを具備することを特徴とする走行クレーン。
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