JPH02306879A

JPH02306879A - 自走式作業台車

Info

Publication number: JPH02306879A
Application number: JP12673789A
Authority: JP
Inventors: Fumio Kato; 文男加藤
Original assignee: DELTA ARATSUTO KK; KAANERU KK
Current assignee: DELTA ARATSUTO KK; KAANERU KK
Priority date: 1989-05-22
Filing date: 1989-05-22
Publication date: 1990-12-20
Anticipated expiration: 2010-07-12
Also published as: JPH0764272B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は各種作業場内で各種装置や作業員を前後左右自
由方向に移動するための自走式台車、特に本発明では建
築現場における天井、壁、配線、配管或いは塗装などの
高所作業を行うための手段として用いて最適な自走式台
車の改良に関する。

〔従来の技術〕

従来より建築現場における天井施工のような高所作業で
は足場を組立てて行うが、最近では足場を組む代りに台
車上に昇降台を設けた高所作業台車が使用されることが
多くなりつつある。しかし従来のこの種の作業台車は、
走行が前後進のみであって、方向変換に際しては操向輪
の旋回により機体を旋回させる構造となっているので、
機体を横向きのままで移動することはできず、従って屋
内における狭隘な場所での移動が充分適切に行えず、機
体を壁一杯にまで寄せつけるということはできないとい
う問題点があった。

一方、作業用の自走式自在台車そのものとしては、架台
下面の一方の対角線上に駆動輪、他方の対角線上に遊動
輪を設けて、両駆動輪を操向用駆動モータにより９０°
〜１８０°旋回させるようにしたものが従来より特公昭
５４−１８０２１号により既に知られている。

〔発明が解決すべき課題〕

しかしながら、前記のような駆動輪の自由角度旋回方式
による台車では、駆動輪を操向用駆動モータにより旋回
させるため、運転者が台車を所定の方向へ移動させよう
とする場合に、移動する前の状態における駆動輪の旋回
位置がどのような向きにあるかをいちいち確認しなけれ
ばならず、しかも駆動輪は架台の下面にあって見えにく
いために車輪の向きの確認が煩られしく、そのためうっ
かり前進のつもりで走行レバーを操作した際に後進して
しまうというような不具合が生ずることがある。従って
このような台車では、屋内の狭隘な場所や高所作業を行
っているときに運転の誤作動が生ずると、建物を損傷さ
せたり、時には重大な人身事故を招くという大きな問題
点を有している。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記のような従来型自走台車の問題点を解消す
るため、駆動輪を油圧シリンダによる方向変換用連結部
と、電気的な駆動輪操向制御機構及び駆動輪走行制御機
構との作用によって、常に運転作業者の所望する方向へ
安全に走行させることのできる台車の提供を目的とした
ものである。

本発明はそのための具体的手段として、架台下面におけ
る一方の対角線上に配置された二個の駆動輪間に油圧シ
リンダを介して両駅動輪が互いに旋回方向に連動する方
向変換用連結部と、両駅動輪の方向旋回軸に対して前記
方向変換用連結部による両駅動輪の旋回角度をセンサー
により予め定められた所定角度以内に規制するための駆
動輪操向制御機構と、台車の横進走行状態での前後方向
への旋回に対し、左右駆動輪の駆動モータに対して回転
差を与える速度制御回路を備えた駆動輪走行制御機構と
を備えていることを特徴とするものである。

〔作用〕

この発明による台車では、駆動輪の旋回方向を油圧シリ
ンダの作動に伴う方向変換用連結部を介して常に所定の
前後進、横進或いは左右方向に向は自由に旋回すること
ができる。また駆動輪を正面向きの状態で前後進及び左
右方向へ旋回させる際には、センサーと電気的な駆動輪
操向制御機構の作動によって駆動輪の旋回方向に対する
旋回角度を常に所定の角度以内に規制することができる
。

更に駆動輪を横向きとした状態で台車を前後方向に旋回
させる際には、駆動輪走行制御機構によって前後両駆動
輪の駆動モータに夫々回転差が与えられるので、横向き
走行での前後方向に対する旋回も誤作動なく安全に行う
ことができる。

〔実施例〕

次に本発明に係る自走式作業台車を高所作業用に適用し
た実施例について説明すると、第１図は台車の正面図、
第２図は側面図を示しており、架台ｌの上面一端に立設
された二本のガイドマスト２に昇降マスト３が複数個の
ガイドローラ４により摺動自在に設けられ、この昇降マ
スト３に昇降台５が同じく複数個のガイドローラ６を介
して摺動自在に取り付けられている。前記昇降マスト３
が架台ｌ上に立設された昇降用油圧シリンダ７により上
昇されると、鎖車９を介して一端が架台１側に連結され
、他端が昇降台５に連結されたチェーン８により、昇降
台５が昇降マスト３の二倍の速度で上昇するように構成
されている。

架台１の下面には、第３図に示すように、一方の対角線
上に位置する二個の駆動輪１０．１１と、他方の対角線
上に位置する二個の自在遊動輪１２が設けられており、
前記両駅動輪１０．１１は方向変換用連結部１３によっ
て互いに連動するように連結されている。この連結部１
３は、両駅動輪１０．１１の一部に設けられた旋回レバ
ー１４に夫々ロンド１５．１６の先端を連結すると共に
、両駅動輪１０，１１の位置する対角線上に沿った架台
１の一部に一端が固着されるような油圧シリンダ１日を
設けて、この油圧シリンダ１８における伸縮ロッド１９
の先端に設けられた連結金具１７の両端に前記両ロフト
１５．１６の内端が連結されることにより°構成されて
いる。それ故前記昇降台５に設けられた第７図に示すよ
うな運転制御盤３０を作業者が操作して、前記油圧シリ
ンダ１８を作動することにより、両駆動連１０．１１は
第８図に示すような操向パターンを描くこととなる。

駆動輪１０，１１（以下駆動輪１０として述べる）は、
第４図ａ及びｂに示すように、駆動軸２１を軸支する支
持金具２２に駆動モータ２０を設け、この駆動モータ２
０から下向きに突出するウオームギア２３が駆動軸２１
のウオームホイール２４と噛み合うことにより駆動され
る。また前記支持金具２２の上部には方向旋回軸２５が
立設されていて、この旋回軸２５が架台Ｉに固着された
保持金具２６に軸支されている。この旋回軸２５には、
第３図で示した方向変換用連結部１３におけるロンド１
５．１６の先端を連結する旋回レバー１４が設けられて
いる。それ故前記方向変換用連結部１３を介して、該旋
回軸２５が回転することにより駆動軸１０が旋回する。

更に方向旋回軸２５の上端には第４図ａ及び第５図に示
すように、後述の駆動輪操向制御機構２８の一部を構成
する外周面にセンサーＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅを接触させた
角度案内カム２７が設けられている。本実施例において
、これらのセンサーのうちＢは駆動輪１０が正面を向い
た０°の位置に配置され、センサーＡ及びＣはセンサー
Ｂを中心として左右に３００傾斜した位置、センサーＤ
はセンサーＢから９０°傾斜した位置、更にセンサーＥ
はセンサーＢと対応した１８０°の位置に配置されるよ
うになっている。

前記の方向変換用連結部１３における油圧シリンダ１８
及び駆動輪１０の駆動モータ２０を作動するために、第
６図に示すような電気的な駆動輪操向制御機構２８と駆
動輪走行制御機構２９とが備えられており、また前記昇
降台５には、第７図に示すような、両割Ｊｌｌｌ　ａ構
２８．２９を操作するための運転制？！Ｉ！盤３０が設
けられている。

駆動軸操向制御機構２８は、方向変換用連結部１３によ
る駆動輪旋回軸２５の旋回角度を、前記センサーＡ、Ｂ
、Ｃ，Ｄ、Ｅによって予め定めされた所定の角度以内に
規制するためのはたらきを行う。そのため該機構２８は
駆動輪１０を正面及び横向きに操作するための操向スイ
ッチＳＷ１と、駆動輪１０を正面向きの状態で左右方向
に旋回操作するための操向スイッチＳＷ５、及び前記油
圧シリンダ１８を制御するための電磁弁回路３１゜３２
と、前記操向スイッチＳＷ１及びＳＷ５によって該回路
３１．３２に出力信号を送るためのＮ○Ｒ回路１〜５と
から構成されている。

また駆動輪走行制御機構２９は、夫々の駆動モータ２０
に対する速度制御回路３５．３６が付設された走行ドラ
イブ制御回路３３．３４と、これらの回路によって駆動
輪１０を前後方向に走行進するための走行スイッチＳＷ
２と、駆動輪１０を横向き状態で左右方向へ走行進する
ための走行スイッチＳＷ３と、同じく駆動軸１０を横向
き状態で前後方向へ旋回走行進するための走行スイッチ
ＳＷ４、及び前記操向スイッチＳＷＩ及びＳＷ５を含む
全てのスイッチによって前記走行ドライブ制御回路３３
．３４に出力信号を送るためのＡＮＤ回路１〜１０とか
ら構成されている。

また前記駆動軸走行制御機構２９においては、操向スイ
ッチＳＷＩ、ＳＷ５及び走行スイッチＳ・Ｗ２の操作に
より正面向きの状態での前後進走行及び左右旋回走行を
行うためのＡＮＤ回路１，４゜５．６と、走行スイッチ
ＳＷ３及びＳＷ４の操作により横向きの状態で左右横進
走行及び前後方向旋回走行を行うためのＡＮＤ回路２．
　３．　８．　９とが別系統として構成されている。

本発明は上記のような駆動輪操向制御機構２８と走行制
御機構２９とを有するため、運転に際して第７図の運転
制御盤３０における操向スイッチＳＷＩを〔正面〕に操
作すると、駆動軸１０は正面Ｏ０の位置に向く。つまり
、今仮に第５図において駆動輪１０が右方向００〜３０
°の位置に停止している状態から操向スイッチＳＷＩを
正面に操作すると、センサー已による右００〜３０°の
位置を感知した信号とスイッチＳＷＩを正面に操作した
信号がＡＮＤ回路１に入力される。そしてｔｇ　Ａ　Ｎ
　Ｄ回路１の出力とセンサーＢからの００位置でない信
号がＮＯＲ回路４に入力され、該ＮＯＲ回路４の出力信
号が電磁弁回路３１に通電されて油圧シリンダ１８によ
り駆動軸１０を左旋回する。このようにして駆動輪１０
が左旋回して正面の０°位置に到ると、この状態をセン
サーＢが感知してＮＯＲ回路４の信号を停止するため、
電磁弁口路３工の通電が止まり、駆動輪１０をＯＯ位位
置停止し、第８図ａの状態とする。

また駆動輪１０が第５図において仮に左方向００〜９０
°位置に停止していた場合、センサーＥによって左００
〜９０°の位置を感知した信号とスイ・ノチＳＷＩを正
面に操作した信号とがＮＯＲ回路６に入力される。そし
て３ｉ　Ｎ　ＯＲ回路６の出力とセンサーＢからの信号
がＮＯＲ回路５に入力され、該ＮＯＲ回路５の出力信号
が電磁弁口路３２に通電されて油圧シリンダ１８により
駆動輪１０を０６位置に到るまで右旋回して前記と同じ
ように第８図ａの状態とする。

一方、運転制？１１盤３０の操向スイッチＳＷ１を〔横
向〕きに操作すると、駆動輪１０は横向き９００の方向
に左旋回する。即ちこの場合では操向スイッチＳＷＩの
操作信号とセンサーＤの出力信号がＮＯＲ回路３に人力
され、該ＮＯＲ回路３の出力信号は電磁弁回路３工に対
し、油圧シリンダ１８により駆動輪ＩＯが９０°左旋回
するように通電される。駆動輪１０が油圧シリンダ１８
により９０’の横向き位置に旋回されると、センサーＤ
がその状態を感知してＮＯＲ回路３からの信号を停止し
、駆動輪１０の旋回角度は９０°の位置、つまり第８図
ｄの状態となる。

また、操向スイッチＳＷＩを〔正面〕の位置とすると共
に、走行スイッチＳＷ２を前進もしくは後進の方向に操
作すると、架台１は前後いずれか所望の方向に走行する
。その時架台１を左右いずれかの方向、例えば右旋回し
たい場合には、同時に操向スイッチＳＷ５を右旋回方向
に操作する。

この状態ではスイッチＳＷ５の操作信号とセンサーＡの
出力信号とがＮＯＲ回路１に入力され、電磁弁回路３２
を介して駆動輪１０をセンサーＡが感知する位置まで右
旋回させる。センサーＡが３０°右旋回位置を感知する
とＮＯＲ回路１の信号が停止するため駆動輪の右旋回は
停止して第８図Ｃの状態となり、前記のように走行スイ
ッチＳＷ２を前進とした場合には右旋回しながら前進す
る。

勿論この特別の対角線上にある遊動輪１２は、駆動輪１
０の動きにつれて架台１を右旋回走行するように旋回す
る。

同様に、操向スイッチＳＷ５を左旋回に操作すると、該
スイッチＳＷ５の操作信号とセンサーＣの出力信号とが
ＮＯＲ回路２に入力され、電磁弁口路３１を介して駆動
輪１０をセンサーＣの左３００旋回位置を感知する位置
まで左旋回して、第８図すの状態とする。

一方、前記のように操向スイッチＳＷＩを〔横向〕きの
位置に操作した状態つまり、第８図ｄの状態において架
台１を左右いずれかの方向へ直進走行させる場合には、
走行スイッチＳＷ３を左進もしくは右進の位置へ操作す
る。またその時架台１を左右直進でなく、前後いずれか
の方向へ旋回したい場合には、走行スイッチＳＷ４を前
旋回もしくは後旋回に操作する。このように操作すると
、第６図に示す駆動前輪１０は、操向スイッチＳＷ１に
より９０’横向きの状態を維持したまま、走行スイッチ
ＳＷ４の操作信号とセンサーＤの出力信号とがＡＮＤ回
路８に入力され、駆動モータ２０における走行ドライブ
制御回路３３の速度制御回路３５が作動して、駆動前輪
１０の回転速度を駆動後輪１１よりも減速することとな
り、架台１は横向きのまま前方に旋回する。同様に横向
きのまま後方に旋回するためには、走行スイッチＳＷ４
を後旋回に操作すればよく、これによりＡＮＤ回路９を
介して駆動後輪１１の回転速度が減速されて横向きのま
ま後方へ旋回する。

上記のように走行制御機構２９を、正面向きでの前後進
走行と横進走行とでは駆動輪１０の走行・旋回操作を別
系統とし、センサーＢの信号と、走行スイッチＳＷ２に
よる前後進、及び操向スイッチＳＷ５による左右旋回操
作はＡＮＤ回路４゜５．６．７で構成し、センサーＤの
信号と、走行スイッチＳＷ３による左右直進、及び走行
スイッチＳＷ４による前後旋回操作はＡＮＤ回路２．３
゜８．９で構成することにより、夫々の操作以外作動不
能となり、走行の安全性が保障される。

例えば操向スイッチＳＷＩを〔正面〕位置とした状態で
は、左右の横進用の走行スイッチＳＷ３や、横向前後旋
回用の走行スイッチＳＷ４を操作しても台車は作動しな
い。また操向スイッチＳＷ１を〔横向〕き位置とした状
態で前後進用の走行スイッチＳＷ２や、左右旋回用の操
向スイッチＳＷ５を操作しても同機に台車は作動しない
。

〔効果〕

以上のように、本発明の台車では対角線上に配置された
二個の駆動輪を、油圧シリンダによる方向変換用連結部
により互いに連りＪ可能に連結し、また該駆動輪の旋回
方向と角度は駆動輪操向制御機構によって常に所定の方
向と角度以内に規制し、かつ駆動輪の走行は走行制？Ｉ
Ｉ機構によって操作できるようにしたので、作業者が駆
動輪の旋回方向と走行方向とを常に確認でき、誤作動な
く安全に運転することができる。また駆動輪を横向きと
した状態では、走行制御機構における速度制御回路によ
って駆動モータに回転差が与えられるようにしたので、
横向きでの左右横進及び前後旋回も安全かつ自在に行え
、狭隘な場所での移動を適確に行える有効な自走式台車
とすることができる。なお上記実施例では台車を高所作
業用として説明したが、本発明の台車は高所作業用以外
の各種用途に利用可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自走式作業台車の正面図、第２図
は側面図、第３図は架台下面の構成を示す平面図、第４
図ａは駆動輪の構成を示す正面図、同図すはその部分側
面図、第５図は第４図ａを上から見た平面図、第６図は
電気的な駆動輪操向及び走行制御機構の構成を示す回路
図、第７図は第６図の回路を操作するための制御盤の平
面図、第８図は台車の各操向パターンを示す平面図であ
る。１：架台、　　　　　２ニガイドマスト、３：昇降マス
ト、　　４，６：ガイドローラ、５：昇降台、　　　　
７：油圧シリンダ、１０．１１：駆動輪、１２：遊動輪
、１３二方向変換用連結部、１４：旋回レバー、！５，１
．６：ロソド、１７：連結金具、１８：油圧シリンダ、
１９：伸縮ロンド、２０：駆動モータ、　２２：駆動輪
支持金具、２５二方向旋回軸、　２６：保持金具、２７
：室内カム、　　２８：駆動輪操向制御機構、２９：駆
動輪走行制御機構、３１．３２：電磁弁回路、３３．３４：走行ドライブ制御回路、３５．３６：速度制御回路。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）架台下面における一方の対角線上に配置された二
個の駆動輪間に油圧シリンダを介して両駆動輪が互いに
旋回方向に連動する方向変換用連結部と、両駆動輪の方
向旋回軸に対して前記方向変換用連結部による両駆動輪
の旋回角度をセンサーにより予め定められた所定角度以
内に規制するための駆動輪操向制御機構と、台車の横進
走行状態での前後方向への旋回に対し、左右駆動輪の駆
動モータに対して回転差を与える速度制御回路を備えた
駆動輪走行制御機構とを備えていることを特徴とする自
走式作業台車。