JP2596511B2 - 直角走行方法及び直角走行できる自走台車 - Google Patents
直角走行方法及び直角走行できる自走台車Info
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- JP2596511B2 JP2596511B2 JP5291185A JP29118593A JP2596511B2 JP 2596511 B2 JP2596511 B2 JP 2596511B2 JP 5291185 A JP5291185 A JP 5291185A JP 29118593 A JP29118593 A JP 29118593A JP 2596511 B2 JP2596511 B2 JP 2596511B2
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- levers
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、昇降床（シザーズリン
ク式、ユニック式等）、荷台、作業台等を設置し、サス
ペンションを余り必要としない比較的平坦な床面を走行
させる自走台車についての直角走行方法及び直角走行で
きる自走台車に関する。
ク式、ユニック式等）、荷台、作業台等を設置し、サス
ペンションを余り必要としない比較的平坦な床面を走行
させる自走台車についての直角走行方法及び直角走行で
きる自走台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業上の利用分野の欄で記載した自走台
車は、ターン走行だけでなく直角走行のできることが要
求される。建物の出隅・入隅は通常直角であり壁づたい
に直角走行できれば、仮設足場やローリングタワーが不
要になり工事の効率化が図れるし、又、直角に折れ曲が
った廊下や工場通路を縦横無尽に直角走行できれば、平
面計画を変更することなく、既存の工場内通路をそのま
ま使って台車を走らすことができるからである。
車は、ターン走行だけでなく直角走行のできることが要
求される。建物の出隅・入隅は通常直角であり壁づたい
に直角走行できれば、仮設足場やローリングタワーが不
要になり工事の効率化が図れるし、又、直角に折れ曲が
った廊下や工場通路を縦横無尽に直角走行できれば、平
面計画を変更することなく、既存の工場内通路をそのま
ま使って台車を走らすことができるからである。
【０００３】従来技術としては、駆動輪を９０度旋回可
能に設け、該駆動輪の向きに従動輪を自然動作的に従え
て、直角走行を成し得ようとするものがある。更に別の
構成では、９０度旋回できる駆動輪を車台の対角線上に
二基設置し、他方の対角線に従動輪を配設したものもあ
る。
能に設け、該駆動輪の向きに従動輪を自然動作的に従え
て、直角走行を成し得ようとするものがある。更に別の
構成では、９０度旋回できる駆動輪を車台の対角線上に
二基設置し、他方の対角線に従動輪を配設したものもあ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、産業上の利用
分野の欄で述べたように、自走台車は昇降床、荷台、作
業台等を標準装備しており、これらの床や台に資材等を
積載したままで直角走行が行われているのが実態であ
る。資材等を積載したまま直角走行を行うと、駆動輪に
無理な力がかかってその車輪や床面を傷めることがあ
る。それは、自重や積載荷重の反力は、駆動輪と床面と
の当接面において伝達されており、床面に当接している
駆動輪を無理矢理９０度旋回させると、車輪や床面を傷
つける原因になる摩擦力が前記当接面に発生してくるか
らである。摩擦力は車輪や床面を傷めるだけでなく、そ
の影響で台車の向きに歩みが生じ直角走行に狂いが生じ
ることがある。
分野の欄で述べたように、自走台車は昇降床、荷台、作
業台等を標準装備しており、これらの床や台に資材等を
積載したままで直角走行が行われているのが実態であ
る。資材等を積載したまま直角走行を行うと、駆動輪に
無理な力がかかってその車輪や床面を傷めることがあ
る。それは、自重や積載荷重の反力は、駆動輪と床面と
の当接面において伝達されており、床面に当接している
駆動輪を無理矢理９０度旋回させると、車輪や床面を傷
つける原因になる摩擦力が前記当接面に発生してくるか
らである。摩擦力は車輪や床面を傷めるだけでなく、そ
の影響で台車の向きに歩みが生じ直角走行に狂いが生じ
ることがある。
【０００５】９０度旋回できる駆動輪を車台の対角線上
に二台設置してある従来技術は、二台の駆動輪のそれぞ
れの向きを整合させたり、異ならせたりして、直角走行
やピボットターン等の数々の走行態様を達成できるもの
であるが、それぞれの車輪の向き、駆動させる車輪別、
正転や逆転の切り換え等の入力要素が二台の駆動輪に複
合的に関わってくるので、誤動作なく安全に動かすため
の制御装置、安全装置を電気的に仕組む必要があった。
このようなことから操作パネルには多数の釦が必要で操
作が複雑となっている。この形態においては、電気回路
で二台の駆動輪を操り上記入力要素の総合的整合性を保
障するものである。電気回路に関係するハードやソフト
の故障やエラーによって、走行メカニックの整合性保障
は完全に不成立となり、台車の損傷、人的災害、損壊等
の発生が懸念される。
に二台設置してある従来技術は、二台の駆動輪のそれぞ
れの向きを整合させたり、異ならせたりして、直角走行
やピボットターン等の数々の走行態様を達成できるもの
であるが、それぞれの車輪の向き、駆動させる車輪別、
正転や逆転の切り換え等の入力要素が二台の駆動輪に複
合的に関わってくるので、誤動作なく安全に動かすため
の制御装置、安全装置を電気的に仕組む必要があった。
このようなことから操作パネルには多数の釦が必要で操
作が複雑となっている。この形態においては、電気回路
で二台の駆動輪を操り上記入力要素の総合的整合性を保
障するものである。電気回路に関係するハードやソフト
の故障やエラーによって、走行メカニックの整合性保障
は完全に不成立となり、台車の損傷、人的災害、損壊等
の発生が懸念される。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、乗用車のステ
アリング機構と同様に機械的強制結合がステアリングの
基本的なあり方である点を重要視し、機械的検索運動に
よって、走行形態の整合性を強制的に発生させることに
よって、電気回路の故障によって発生し得る整合性のな
い誤動作を除去し、かつ、平易な運転操作で直進走行、
ターン走行、直角走行を可能とするために、Ｘ方向とＹ
方向の関係が直交関係にある場合において、てこの一方
に設置してあるＸ方向走行用の車輪群を使ってＸ方向に
台車を走行させ、次ぎに、てこの他方に設置してあるＹ
方向走行用の車輪群を使ってＹ方向に台車を走行させる
ことを特徴とする直角走行方法と、Ｘ方向とＹ方向の関
係が直交関係にある場合において、てこにてこ支点を中
心に振り分けたＸ方向走行用の車輪とＹ方向走行用の車
輪を設置し、当該てこ二台を一直線上に配設してそれぞ
れのてこ支点を台車のシャーシに枢着させ、これらのて
こをコンネクティングロッドの代わりにシリンダを用い
て枢支連結してなるＸ方向走行用の車輪群と、少なくと
も一つの操舵車輪を有するＹ方向走行用の車輪群と、車
輪を回す走行駆動手段とから構成することを特徴とする
直角走行できる自走台車と、Ｘ方向とＹ方向の関係が直
交関係にある場合において、てこにてこ支点を中心に振
り分けたＸ方向走行用の車輪とＹ方向走行用の車輪を設
置し、当該てこ二台を一直線上に配設してそれぞれのて
こ支点を台車のシャーシに枢着させ、これらのてこをコ
ンネクティングロッドで枢支連結してなるＸ方向走行用
の車輪群と、少なくとも一つの操舵車輪を有するＹ方向
走行用の車輪群と、車輪を回す走行駆動手段と、てこと
コンネクティングロッドで形成するリンク機構用の検索
運動発生手段とから構成することを特徴とする直角走行
できる自走台車と、Ｘ方向用とＹ方向用の二つの出力軸
を突設するモータ付きギヤユニットをてこの一つに固定
し、前記二つ出力軸の先にＸ方向走行用及びＹ方向走行
用の車輪を固定してなる構成を走行駆動手段としたこと
を特徴とする請求項２記載の直角走行できる自走台車と
をそれぞれ提供しようとするものである。
アリング機構と同様に機械的強制結合がステアリングの
基本的なあり方である点を重要視し、機械的検索運動に
よって、走行形態の整合性を強制的に発生させることに
よって、電気回路の故障によって発生し得る整合性のな
い誤動作を除去し、かつ、平易な運転操作で直進走行、
ターン走行、直角走行を可能とするために、Ｘ方向とＹ
方向の関係が直交関係にある場合において、てこの一方
に設置してあるＸ方向走行用の車輪群を使ってＸ方向に
台車を走行させ、次ぎに、てこの他方に設置してあるＹ
方向走行用の車輪群を使ってＹ方向に台車を走行させる
ことを特徴とする直角走行方法と、Ｘ方向とＹ方向の関
係が直交関係にある場合において、てこにてこ支点を中
心に振り分けたＸ方向走行用の車輪とＹ方向走行用の車
輪を設置し、当該てこ二台を一直線上に配設してそれぞ
れのてこ支点を台車のシャーシに枢着させ、これらのて
こをコンネクティングロッドの代わりにシリンダを用い
て枢支連結してなるＸ方向走行用の車輪群と、少なくと
も一つの操舵車輪を有するＹ方向走行用の車輪群と、車
輪を回す走行駆動手段とから構成することを特徴とする
直角走行できる自走台車と、Ｘ方向とＹ方向の関係が直
交関係にある場合において、てこにてこ支点を中心に振
り分けたＸ方向走行用の車輪とＹ方向走行用の車輪を設
置し、当該てこ二台を一直線上に配設してそれぞれのて
こ支点を台車のシャーシに枢着させ、これらのてこをコ
ンネクティングロッドで枢支連結してなるＸ方向走行用
の車輪群と、少なくとも一つの操舵車輪を有するＹ方向
走行用の車輪群と、車輪を回す走行駆動手段と、てこと
コンネクティングロッドで形成するリンク機構用の検索
運動発生手段とから構成することを特徴とする直角走行
できる自走台車と、Ｘ方向用とＹ方向用の二つの出力軸
を突設するモータ付きギヤユニットをてこの一つに固定
し、前記二つ出力軸の先にＸ方向走行用及びＹ方向走行
用の車輪を固定してなる構成を走行駆動手段としたこと
を特徴とする請求項２記載の直角走行できる自走台車と
をそれぞれ提供しようとするものである。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明すると、図１において、矩尺形状のてこ（１）を軸
（２）で枢支する。てこ（１）の一方を上（下）げると
他方は下（上）がることになるので、てこ支点を中心に
上がる方と下がる方とに分けて車輪（３）（４）を設置
する。ただし、車輪（３）（４）の互いの向きには９０
度の差を設ける。このように構成してなるてこ（１）二
台を左右対称にそしててこ（１）二台が一直線上に並ぶ
ように配設し、二つのてこ（１）を油圧シリンダ（５）
で連結する。車輪（３）をＸ方向用の車輪群と定義し、
車輪（４）をＹ方向用の車輪群と定義して、本発明によ
る直角走行方法を説明すると、油圧シリンダ（５）がプ
ランジャ（６）を伸ばした場合、車輪（３）が属するグ
ループの車輪群は床面（７）に当接することになるが、
車輪（４）が属するグループの車輪群については反対に
床面（７）から離れることになる。油圧シリンダ（５）
がプランジャ（６）を引っ込めた場合、上記とは逆に車
輪（４）が属するグループの車輪群が床面（７）に当接
し、車輪（３）が属するグループの車輪群は床面（７）
から離れることになる。台車（８）はＸ方向用の車輪群
を使えばＸ方向に走行できるし、Ｙ方向用の車輪群を使
えばＹ方向に走行できるので、たった一本の油圧シリン
ダ（５）を動作させるだけで、台車（８）の直角走行が
可能となる。尚、油圧シリンダ（５）の役目をターンバ
ックルとモータを複合させた装置でで行わせることもで
きる。
明すると、図１において、矩尺形状のてこ（１）を軸
（２）で枢支する。てこ（１）の一方を上（下）げると
他方は下（上）がることになるので、てこ支点を中心に
上がる方と下がる方とに分けて車輪（３）（４）を設置
する。ただし、車輪（３）（４）の互いの向きには９０
度の差を設ける。このように構成してなるてこ（１）二
台を左右対称にそしててこ（１）二台が一直線上に並ぶ
ように配設し、二つのてこ（１）を油圧シリンダ（５）
で連結する。車輪（３）をＸ方向用の車輪群と定義し、
車輪（４）をＹ方向用の車輪群と定義して、本発明によ
る直角走行方法を説明すると、油圧シリンダ（５）がプ
ランジャ（６）を伸ばした場合、車輪（３）が属するグ
ループの車輪群は床面（７）に当接することになるが、
車輪（４）が属するグループの車輪群については反対に
床面（７）から離れることになる。油圧シリンダ（５）
がプランジャ（６）を引っ込めた場合、上記とは逆に車
輪（４）が属するグループの車輪群が床面（７）に当接
し、車輪（３）が属するグループの車輪群は床面（７）
から離れることになる。台車（８）はＸ方向用の車輪群
を使えばＸ方向に走行できるし、Ｙ方向用の車輪群を使
えばＹ方向に走行できるので、たった一本の油圧シリン
ダ（５）を動作させるだけで、台車（８）の直角走行が
可能となる。尚、油圧シリンダ（５）の役目をターンバ
ックルとモータを複合させた装置でで行わせることもで
きる。
【０００８】てこ（１）は軸（２）でシャーシ（９）に
枢着されているので、てこ（１）は回動自在である。こ
の回動運動を阻害しないように、Ｘ方向用出力軸（１
０）とＹ方向用出力軸（１１）の二つの出力軸を突設す
るモータ付きギヤユニット（１２）をてこ（１）の一つ
に固定する。ギヤユニット（１２）はてこ（１）と一体
となりてこ（１）の回動運動に従って動くことになる。
Ｘ方向走行用の駆動車輪（１３）をＸ方向用出力軸（１
０）に、又、Ｙ方向走行用の駆動車輪（１４）はＹ方向
用出力軸（１１）に設置する。これら両出力軸（１０）
（１１）の先端に設置されることになる前記両駆動車輪
（１３）（１４）の位置関係については、てこ（１）の
てこ支点を中心に振り分ける位置関係と本質的に一致さ
せる。ギヤユニット（１２）を設けない側のてこ（１）
にはキャンティレバー（１５）を突設し、このキャンテ
ィレバー（１５）を足掛かりにしてこれにＹ方向走行用
の操舵輪（１６）を枢着する。操舵用油圧シリンダ（１
７）の一端をキャンティレバー（１５）側に、他端を操
舵輪（１６）側に枢着する。操舵用油圧シリンダ（１
７）がそのプランジャ（１８）を伸ばすと、操舵輪（１
６）は図２に向かって時計回りに操舵される。当該シリ
ンダ（１７）がそのプランジャ（１８）を引き込むと操
舵輪（１６）は図２に向かって反時計回りに操舵され
る。ギヤユニット（１２）を設けない側のてこ（１）に
は前記操舵輪（１６）の他に、Ｘ方向走行用の車輪（１
９）を設置する。当該車輪（１９）と操舵輪（１６）と
の位置関係については、てこ（１）のてこ支点を中心に
振り分ける位置関係と本質的に一致させる。尚、それぞ
れの駆動車輪に油圧モータを直結して走行駆動手段を構
成しても良い。
枢着されているので、てこ（１）は回動自在である。こ
の回動運動を阻害しないように、Ｘ方向用出力軸（１
０）とＹ方向用出力軸（１１）の二つの出力軸を突設す
るモータ付きギヤユニット（１２）をてこ（１）の一つ
に固定する。ギヤユニット（１２）はてこ（１）と一体
となりてこ（１）の回動運動に従って動くことになる。
Ｘ方向走行用の駆動車輪（１３）をＸ方向用出力軸（１
０）に、又、Ｙ方向走行用の駆動車輪（１４）はＹ方向
用出力軸（１１）に設置する。これら両出力軸（１０）
（１１）の先端に設置されることになる前記両駆動車輪
（１３）（１４）の位置関係については、てこ（１）の
てこ支点を中心に振り分ける位置関係と本質的に一致さ
せる。ギヤユニット（１２）を設けない側のてこ（１）
にはキャンティレバー（１５）を突設し、このキャンテ
ィレバー（１５）を足掛かりにしてこれにＹ方向走行用
の操舵輪（１６）を枢着する。操舵用油圧シリンダ（１
７）の一端をキャンティレバー（１５）側に、他端を操
舵輪（１６）側に枢着する。操舵用油圧シリンダ（１
７）がそのプランジャ（１８）を伸ばすと、操舵輪（１
６）は図２に向かって時計回りに操舵される。当該シリ
ンダ（１７）がそのプランジャ（１８）を引き込むと操
舵輪（１６）は図２に向かって反時計回りに操舵され
る。ギヤユニット（１２）を設けない側のてこ（１）に
は前記操舵輪（１６）の他に、Ｘ方向走行用の車輪（１
９）を設置する。当該車輪（１９）と操舵輪（１６）と
の位置関係については、てこ（１）のてこ支点を中心に
振り分ける位置関係と本質的に一致させる。尚、それぞ
れの駆動車輪に油圧モータを直結して走行駆動手段を構
成しても良い。
【０００９】Ｘ方向走行用の車輪群とＹ方向走行用の車
輪群の挙動は、リンク機構による限定的な検索運動とし
て機械的に行われる。従って、何れかの方向の車輪群が
床面（７）に当接しているときには、他の方向の車輪群
は必ず床面（７）から離れていることになり、異なった
向きの車輪が同時に床面に当接しているにも拘わらず、
それらの車輪を駆動させるといった操作ミスが完全に防
止できるし、台車の向きに歩みが生じることも皆無とな
るので、完全な直角走行が実現できる。操舵輪（１６）
を一つ設置することで、ターン走行が可能となる。しか
も操舵輪（１６）を使用するためには、操舵輪（１６）
の属するＹ方向走行用の車輪群が床面（７）に当接した
状態の時に限られるのであって、Ｘ方向走行用の車輪群
が床面（７）に当接しているにも拘わらず、Ｙ方向走行
用の車輪群に属する操舵輪（１６）を利かせるといった
操作ミスを完全に防止できる。二つのてこ（１）を油圧
シリンダ（５）で連結すると、カウンターバランス機能
を付与することができる。つまり、油圧シリンダ（５）
のプランジャ（１８）とつながるてこ（１）と油圧シリ
ンダ（５）のハウジングとつながるてこ（１）はお互い
に自立的に動くこととなり、接地面の凹凸や機械寸法の
差等に起因する車輪接地の片利きといった不都合がなく
なる。
輪群の挙動は、リンク機構による限定的な検索運動とし
て機械的に行われる。従って、何れかの方向の車輪群が
床面（７）に当接しているときには、他の方向の車輪群
は必ず床面（７）から離れていることになり、異なった
向きの車輪が同時に床面に当接しているにも拘わらず、
それらの車輪を駆動させるといった操作ミスが完全に防
止できるし、台車の向きに歩みが生じることも皆無とな
るので、完全な直角走行が実現できる。操舵輪（１６）
を一つ設置することで、ターン走行が可能となる。しか
も操舵輪（１６）を使用するためには、操舵輪（１６）
の属するＹ方向走行用の車輪群が床面（７）に当接した
状態の時に限られるのであって、Ｘ方向走行用の車輪群
が床面（７）に当接しているにも拘わらず、Ｙ方向走行
用の車輪群に属する操舵輪（１６）を利かせるといった
操作ミスを完全に防止できる。二つのてこ（１）を油圧
シリンダ（５）で連結すると、カウンターバランス機能
を付与することができる。つまり、油圧シリンダ（５）
のプランジャ（１８）とつながるてこ（１）と油圧シリ
ンダ（５）のハウジングとつながるてこ（１）はお互い
に自立的に動くこととなり、接地面の凹凸や機械寸法の
差等に起因する車輪接地の片利きといった不都合がなく
なる。
【００１０】別の構成では、てこ（１）二台をコンネク
ティングロッド（２０）で枢支連結し、てこ（１）とコ
ンネクティングロッド（２０）で形成するリンク機構を
検索運動させて、Ｘ方向走行用の車輪群とＹ方向走行用
の車輪群の交互出し入れを実現する。当該リンク機構の
検索運動発生手段は、油圧シリンダ方式や送りネジ方
式、ウォームとウォームホィール等の手段によって行
う。
ティングロッド（２０）で枢支連結し、てこ（１）とコ
ンネクティングロッド（２０）で形成するリンク機構を
検索運動させて、Ｘ方向走行用の車輪群とＹ方向走行用
の車輪群の交互出し入れを実現する。当該リンク機構の
検索運動発生手段は、油圧シリンダ方式や送りネジ方
式、ウォームとウォームホィール等の手段によって行
う。
【００１１】図４は検索運動発生手段に油圧シリンダ
（５）を用いた場合のリンク機構の動作状態図である。
油圧シリンダ（５）がプランジャ（６）を伸ばした場
合、コンネクティングロッド（２０）は図４に向かって
左側に押されて車輪（３）が属するグループの車輪群は
床面（７）に当接することになるが、油圧シリンダ
（５）がプランジャ（６）を引っ込めた場合、上記とは
逆にコンネクティングロッド（２０）は図４に向かって
右側に押され車輪（４）が属するグループの車輪群が床
面（７）に当接し、車輪（３）が属するグループの車輪
群は床面（７）から離れることになる。
（５）を用いた場合のリンク機構の動作状態図である。
油圧シリンダ（５）がプランジャ（６）を伸ばした場
合、コンネクティングロッド（２０）は図４に向かって
左側に押されて車輪（３）が属するグループの車輪群は
床面（７）に当接することになるが、油圧シリンダ
（５）がプランジャ（６）を引っ込めた場合、上記とは
逆にコンネクティングロッド（２０）は図４に向かって
右側に押され車輪（４）が属するグループの車輪群が床
面（７）に当接し、車輪（３）が属するグループの車輪
群は床面（７）から離れることになる。
【００１２】台車（８）の裏面四隅にキャスター（２
１）を設置する。キャスター（２１）で専ら台車の荷重
を支えるものとする。同時にキャスター（２１）は台車
の接地安定性をも達成する役割がある。本発明において
は、台車（８）を専ら支えるのはキャスター（２１）で
あり、Ｘ方向走行用の車輪群又はＹ方向走行用の車輪群
には、台車（８）の荷重を支える機能をほとんど与えな
い。
１）を設置する。キャスター（２１）で専ら台車の荷重
を支えるものとする。同時にキャスター（２１）は台車
の接地安定性をも達成する役割がある。本発明において
は、台車（８）を専ら支えるのはキャスター（２１）で
あり、Ｘ方向走行用の車輪群又はＹ方向走行用の車輪群
には、台車（８）の荷重を支える機能をほとんど与えな
い。
【００１３】
【発明の効果】本発明によると、台車方向の姿勢切り替
えを行うことなく、走行方向を直角に切り替えることが
できる。直角走行に移行する際の台車のねじれや歩みが
なくなる。狂いのない正確な直角走行が実現できる。積
載荷重の力の方向と略同じ方向に車輪を出し入れできる
ので、車輪にねじれや過度の摩擦力が発生することがな
い。てこの原理を利用して車輪を少ない力で出し入れで
きる。台車に重たい荷物を載せたままでも安心して直角
走行に移行できる。柔らかい床面上でも直角走行が可能
となる。油圧シリンダ一本を動作させるだけで直角走行
ができるので、運転が極めて簡単になる。誤操作発生の
余地がなくなる。ターン走行を行う場合にも誤操作発生
の余地がなくなる。誤操作を防止するための電気回路上
の安全システムを別途容易する必要がないという数々の
多大な効果を奏する。
えを行うことなく、走行方向を直角に切り替えることが
できる。直角走行に移行する際の台車のねじれや歩みが
なくなる。狂いのない正確な直角走行が実現できる。積
載荷重の力の方向と略同じ方向に車輪を出し入れできる
ので、車輪にねじれや過度の摩擦力が発生することがな
い。てこの原理を利用して車輪を少ない力で出し入れで
きる。台車に重たい荷物を載せたままでも安心して直角
走行に移行できる。柔らかい床面上でも直角走行が可能
となる。油圧シリンダ一本を動作させるだけで直角走行
ができるので、運転が極めて簡単になる。誤操作発生の
余地がなくなる。ターン走行を行う場合にも誤操作発生
の余地がなくなる。誤操作を防止するための電気回路上
の安全システムを別途容易する必要がないという数々の
多大な効果を奏する。
【図１】本発明のリンク機構の動作状態図である。
【図２】本発明の台車の底面図である。
【図３】本発明の台車の断面図である。
【図４】他のリンク機構の実施例を示す動作状態図であ
る。
る。
【符号の説明】 １ てこ ２ 軸 ３ 車輪 ４ 車輪 ５ 油圧シリンダ ６ プランジャ ７ 床面 ８ 台車 ９ シャーシ １０ Ｘ方向用出力軸 １１ Ｙ方向用出力軸 １２ モータ付きギヤユニット １３ Ｘ方向走行用の車輪 １４ Ｙ方向走行用の車輪 １５ キャンティレバー １６ Ｙ方向走行用の操舵輪 １７ 操舵用の油圧シリンダ １８ プランジャ １９ Ｘ方向走行用の車輪 ２０ コンネクティングロッド ２１ キャスター
Claims (4)
- 【請求項１】 Ｘ方向とＹ方向の関係が直交関係にある
場合において、てこの一方に設置してあるＸ方向走行用
の車輪群を使ってＸ方向に台車を走行させ、次ぎに、て
この他方に設置してあるＹ方向走行用の車輪群を使って
Ｙ方向に台車を走行させることを特徴とする直角走行方
法。 - 【請求項２】 Ｘ方向とＹ方向の関係が直交関係にある
場合において、矩尺形状のてこにてこ支点を中心に振り
分けたＸ方向走行用の車輪とＹ方向走行用の車輪を設置
し、当該矩尺形状のてこ二台を対象的に向かい合わせて
一直線上に配設してそれぞれのてこ支点を台車のシャー
シに枢差させ、これらのてこのそれぞれ一端をシリンダ
を用いて枢支連結してなるＸ方向走行用の車輪群と少な
くとも一つの操舵車輪を有するＹ方向走行用の車輪群
と、車輪を回す走行駆動手段とから構成することを特徴
とする直角走行できる自走台車。 - 【請求項３】 Ｘ方向とＹ方向の関係が直交関係にある
場合において、矩尺状のてこにてこ支点を中心に振り分
けたＸ方向走行用の車輪とＹ方向走行用の車輪を設置
し、当該矩尺状のてこ二台を対象的に向かい合わせて一
直線上に配設してそれぞれのてこ支点を台車のシャーシ
に枢着させ、これらのてこをコネクティングロッドで枢
支連結してなるＸ方向走行用の車輪群と、少なくとも一
つの操舵車輪を有するＹ方向走行用の車輪群と、車輪を
回す走行駆動手段と、てことコネクティングロッドで形
成するリンク機構から構成することを特徴とする直角走
行できる自走台車。 - 【請求項４】 Ｘ方向用とＹ方向用の二つの出力軸を突
設するモータ付きギヤユニットをてこの一つに固定し、
前記二つ出力軸の先にＸ方向走行用及びＹ方向走行用の
車輪を固定してなる構成を走行駆動手段としたことを特
徴とする請求項２記載の直角走行できる自走台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5291185A JP2596511B2 (ja) | 1993-10-26 | 1993-10-26 | 直角走行方法及び直角走行できる自走台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5291185A JP2596511B2 (ja) | 1993-10-26 | 1993-10-26 | 直角走行方法及び直角走行できる自走台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07117745A JPH07117745A (ja) | 1995-05-09 |
| JP2596511B2 true JP2596511B2 (ja) | 1997-04-02 |
Family
ID=17765564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5291185A Expired - Lifetime JP2596511B2 (ja) | 1993-10-26 | 1993-10-26 | 直角走行方法及び直角走行できる自走台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2596511B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030004593A (ko) * | 2001-07-05 | 2003-01-15 | 현대자동차주식회사 | 엔진 데킹용 대차 |
| CN1215922C (zh) * | 2003-03-11 | 2005-08-24 | 张周新 | 物体的行走机构 |
| KR101436252B1 (ko) * | 2013-04-19 | 2014-09-01 | 안주형 | 방향 전환이 가능한 기어 장치 |
| CN108099593A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-01 | 南京工程学院 | 一种多应用双驱动系统机械结构 |
| CN109674268A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-26 | 华北理工大学 | 一种适用于大学生具有坐姿矫正和自锁功能的椅子 |
| CN109567442A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-05 | 华北理工大学 | 一种多功能图书馆桌椅装置 |
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Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5585282A (en) * | 1978-12-22 | 1980-06-27 | Citizen Watch Co Ltd | Double display watch |
| JPH0684732B2 (ja) * | 1985-10-26 | 1994-10-26 | マツダ株式会社 | エンジンのアイドル回転数制御装置 |
-
1993
- 1993-10-26 JP JP5291185A patent/JP2596511B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07117745A (ja) | 1995-05-09 |
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