JP2003182584A - 操舵兼用駆動車輪機構および電動運搬台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前輪と後輪とをそれぞれ独立に操舵可能と
した簡便な機構の電動運搬台車によって、縦列駐車やそ
の場旋回などを容易に行える機構を提供する。 【解決手段】 電動運搬台車２の前輪ユニット４だけ
でなく、後輪ユニット６にも操舵機構を設けている。後
輪ユニット６は、旋回軸４８に対して偏芯位置に設置し
た駆動車輪４０に油圧モータ４６を取り付け、駆動と同
時に操舵も行えるものとしている。電動運搬台車２を走
行させる場合には、旋回軸４８を固定して駆動車輪４０
に駆動力をかける。一方、旋回軸４８を回転させる場合
には、旋回軸４８の固定を解除しておき駆動車輪４０に
駆動力をかけると、回転モーメントが発生して駆動車輪
４０は旋回軸４８回りに回転を始める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動運搬台車の車
輪の操舵機構に係り、特に全輪を操舵可能とし、駆動車
輪における操舵および駆動を、簡易な構造により最小労
力で走行可能とした操舵兼用駆動車輪機構および電動運
搬台車に関する。

【０００２】

【従来の技術】ビルあるいは発電所等の建設作業現場に
おいて、大型機器の搬入などを行う場合に電動運搬台車
を用いる場合がある。これらの運搬作業は、荷台の底部
に車輪を設置した手押し車や電動式の電動運搬台車など
を用いて行っている。一般的に電動式の電動運搬台車
は、操舵機構を前輪部に用いて車体の方向を決定させ、
後輪部に駆動手段を備えた機構である。このような公知
例として、特開昭６１−４６７５９号公報に記された電
動運搬台車が挙げられる。これは、後輪部に駆動手段を
設け、前輪部に操舵機構を有して成り、車体後方に備え
た手摺部での操作力によって電動運搬台車の走行速度や
方向を指示するパワーアシスト電動運搬台車である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような電動運搬台
車は、操舵機構を設けた前輪部において車輪の操舵角に
自由度があり、後輪部の車輪は一方向のみに固定されて
いるものである。従って、電動運搬台車を方向転換させ
る場合に、旋回運動をするために非常に大きな旋回スペ
ースが必要であった。そのため、狭隘な作業現場の通路
での対面通行や曲がり角での急旋回等を行うことが困難
であり、作業に支障を来すことも考えられる。もちろ
ん、これらの問題は電動運搬台車の形状寸法に因るとこ
ろもあるが、電動運搬台車の運動性能を向上することで
改善が為されるものとも考えられる。

【０００４】しかし、電動運搬台車の運動性能を鑑み
て、操舵車輪のみならず駆動車輪においても操舵機構を
採用すると、電動運搬台車の運動性能は向上するが、駆
動車輪には操舵機構をも兼ね備えているため駆動手段お
よびアクチュエータなどの部品が多数必要になる。その
ため、駆動および操舵機構は、構造が非常に複雑なもの
になるという問題がある。

【０００５】本発明は上記問題点に着目し、前輪と後輪
とをそれぞれ独立に操舵可能とした簡便な機構の電動運
搬台車によって、縦列駐車やその場旋回などを容易に行
える機構を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る操舵兼用の
駆動車輪機構は、駆動車輪が取り付けられるブラケット
に旋回軸を設け、この旋回軸を制動手段により自由旋回
と旋回拘束を可能とし、前記駆動輪の接地位置を前記旋
回軸の軸芯から偏芯するように前記ブラケットに取り付
けてなることを特徴としている。

【０００７】また本発明の電動運搬台車は、荷台と走行
車輪とを有する運搬台車において、前記走行車輪は駆動
車輪の旋回中心を規定する旋回軸と、前記旋回軸を自由
旋回と旋回拘束を可能とする制動手段と、前記駆動車輪
の接地位置を前記旋回軸の軸芯から偏芯配置させるよう
に車輪を取り付けるブラケットとからなる駆動輪機構を
含むものである。

【０００８】さらに荷台と走行車輪とを有する運搬台車
において、前記走行車輪は操舵機構を設けた操舵車輪
と、駆動手段および操舵機構を設けた駆動車輪とを有
し、前記駆動車輪の操舵機構は駆動車輪が取り付けられ
るブラケットに設けた旋回軸と、前記旋回軸を自由旋回
と旋回拘束を可能とする制動手段と、前記駆動輪の接地
位置を前記旋回軸の軸芯から偏芯配置させるようにブラ
ケットに取り付け前記ブラケットの偏芯回転により操向
方向の転換をなすことが可能である。

【０００９】

【作用】上記構成により、旋回軸には制動手段が設けら
れており、回転を拘束することが可能となっている。ま
た前記旋回軸の軸心から偏芯する位置に駆動車輪が取り
付けられている。このことから、前記旋回軸が回転を拘
束して駆動車輪を駆動させた場合には駆動車輪は前後方
向へ走行し、回転を自由にして駆動させた場合には前記
旋回軸を中心にして旋回を始めることになる。このよう
に、駆動車輪の方向性を変化させることが可能である。
従って、駆動車輪の操舵が可能となり、操舵車輪を含め
個々の走行車輪が方向性を持つことによって、電動運搬
台車の走行方向が自在になり、方向転換をする場合に場
所を取らずに行うことが可能である。

【００１０】従って本発明では、駆動車輪に対して旋回
軸を偏芯させたことにより駆動車輪の操舵を行ってい
る。このため、車輪の操舵と駆動とを個別の手段を用い
て行った場合の煩雑さを解消することができ、駆動およ
び操舵に関わる機構を簡便化することができた。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る電動運搬台
車の実施形態を詳細に説明する。図１は本実施の形態に
係る電動運搬台車の側面図および平面図である。図１に
示すように、本実施に係る電動運搬台車２は、荷を積載
するための平板状の台車フレーム１０と、当該台車フレ
ーム１０の底部にあって操舵車輪である前輪ユニット４
と駆動車輪４０である後輪ユニット６と、電動運搬台車
２の車輪の駆動を制御する制御部１２と、これを操作す
る操作パネル１４とが設けられたコの字状の手摺部１６
とから構成されている。このような電動運搬台車２の駆
動制御は、後述する後輪ユニット６に設けた駆動手段と
制動手段とによって行われ、これらの操作は前記手摺部
１６に設けた操作パネル１４によって行われる。

【００１２】電動運搬台車２を動かす車輪は、台車フレ
ーム１０下部の前後左右に４箇所取り付けている。手摺
部１６の近傍に設置した２箇所の車輪ユニットを、それ
ぞれ後輪ユニット６とする。また、台車フレーム１０前
方の左右に配置された２箇所の前輪部２０と、これらを
連結するリンク機構と、リンク機構を介して電動運搬台
車２の前後方向に対する車輪の角度を決定するアクチュ
エータとを併せて前輪ユニット４とする。

【００１３】前輪ユニット４の概略を図２に示す。まず
前輪部２０について説明する。前輪部２０は、前輪２２
と前輪２２を取り付ける前輪フレーム２４と連結軸２６
とから構成されている。前記前輪２２は、電動運搬台車
２の前後方向に対して、左右に９０度ずつ回転可能に取
り付ける。すなわち、前輪ユニット４の角度を変更して
左右に振ることで、電動運搬台車２の旋回および並進走
行を可能とするものである。そのため、前輪２２は前輪
２２を取り付けるアーム２８に対して、少なくとも１８
０度の範囲で回転が可能となるように支持される。

【００１４】前輪２２を支持するための前輪フレーム２
４は、平面矩形である金属の平板を屈曲させて断面がコ
の字に形成し、コの字の内部に前輪２２を填め込んで取
り付ける。前輪２２は前輪フレーム２４に対して自在に
回転する必要があるため、前輪２２に軸受けを嵌入して
これに前軸を挿入する。或いは、前輪フレーム２４に軸
受けを設けて、前輪２２と一体化させた車軸を挿入する
ようにしても良い。このようにして形成した前輪フレー
ム２４の上部に、連結軸２６を取り付ける。連結軸２６
は、軸線が前輪２２の法線方向と同一、すなわち前輪フ
レーム２４の上下方向と同一になるように、前輪フレー
ム２４に固定する。

【００１５】上記前輪部２０をリンク機構に取り付け
る。リンク機構は、左右の前輪部２０がそれぞれ取り付
けられるアーム２８と、これらのアーム２８の前端部を
連結する連接棒３０とから構成されている。アーム２８
は矩形の平板状に形成し、中央に貫通孔を穿設してこれ
に前記前輪部２０の連結軸２６をアーム２８の下方に前
輪部２０が配置されるように挿入し、溶接にて溶着す
る。この時、車輪の進行方向とアーム２８の長手方向と
が一致するように溶着し、アーム２８の長手方向の角度
を変化することによって、同時に前輪部２０の進行方向
も変化するものとする。このようなアーム２８の前端部
は、ピン結合にて連接棒３０が取り付けられ、左右に配
置された２個のアーム２８と、アーム２８の端部に取り
付けられた連接棒３０とによってコの字状になるように
連結されている。本実施の形態にでは、アーム２８およ
び連接棒３０を平板状に形成しているが、剛性を上げる
ために平板を断面コの字状に屈曲させるようにしても良
い。

【００１６】このような前輪ユニット４の連結軸２６
は、電動運搬台車２の底部に図示しない軸受けを介して
取り付けられる。従って、前輪部２０とアーム２８とは
一体となって連結軸２６の軸回りに回転可能となる。ま
た、電動運搬台車２の左側前輪２２にあたるアーム２８
の後端部は、アクチュエータにピン結合にて取り付けら
れている。本実施の形態では、アクチュエータとして油
圧シリンダ３２を用いており、この油圧シリンダ３２は
台車フレーム１０の底部に設置され、シリンダ側の端部
を前記アーム２８に連結し、他端を台車フレーム１０に
設けたジョイントにピン結合されている。従って、油圧
シリンダ３２は、前記ジョイントの軸回りに自由に回転
できるものである。また、台車フレーム１０の底部には
制御部１２が設けられており、油圧シリンダ３２の制御
は前記制御部１２にて行っている。前記制御部１２は、
電動運搬台車２後部に設けられた操作パネル１４に接続
されており、この操作パネル１４にて油圧シリンダ３２
の制御を為すことができる。

【００１７】ここで前輪ユニット４の動作を、図３を参
照して説明する。図３（１）は電動運搬台車２が直進す
る場合の通常状態を示す前輪ユニット４の概略図であ
り、（２）は電動運搬台車２の前後方向に対して前輪ユ
ニット４が左側にθの角度を持っている場合の動作の説
明図であり、（３）は右側へ並進走行（直角走行）をす
る場合の動作の説明図である。

【００１８】上述した構成により、前輪ユニット４は油
圧シリンダ３２の端部とアーム２８の後端部との２箇所
にて、台車フレーム１０にピン結合されている。図３
（１）に示した通常の状態では、前輪ユニット４の車輪
はそれぞれ電動運搬台車２の前後方向にあり、アーム２
８および連接棒３０で構成されるリンク機構は、連結部
が互いに直角をなしたコの字型となっている。この状態
より油圧シリンダ３２を作動させ、通常状態より油圧シ
リンダ３２を短縮させる。この時、図３（２）に示すよ
うに、左右のアーム２８は連結軸２６を中心に回転を始
めて角度θだけ左側に傾き、これに伴って前輪部２０も
θの角度を持つもとになるので、電動運搬台車２は直進
から角度θに進行方向を転換することになる。

【００１９】また、油圧シリンダ３２を伸張させた場合
には、アーム２８および前輪部２０が右側に傾き、図３
（３）に示すように油圧シリンダ３２の全長がＬとなっ
た場合に、アーム２８と連接棒３０とが一直線上に並
び、前輪部２０は電動運搬台車２に対して直角方向を向
くため、電動運搬台車２は並進走行を行うことになる。
このように、油圧シリンダ３２の伸縮を制御することに
よって、前輪ユニット４の前輪部２０は前後方向に対し
て角度が変化するため、電動運搬台車２の方向転換を行
うことができる。この時、油圧シリンダ３２を伸縮させ
る幅は、少なくとも前輪ユニット４に取り付けた車輪が
左右に９０度ずつ振れる範囲に設定する。これにより、
電動運搬台車２は少なくとも左右に９０度の方向転換が
可能となる。

【００２０】なお、この方法における操舵角θの検出
は、油圧シリンダ３２の伸び量を直動式ポテンショメー
タ等で計測することで可能である。また、本実施の形態
では、油圧シリンダ３２を左側のアーム２８に取り付け
ているが、右側のアーム２８若しくは連接棒３０に油圧
シリンダ３２を連接することも可能である。前輪ユニッ
ト４の変形例を図７に示す。図７（１）は、本実施の形
態で用いた構成を左右対称に模した形状である。（２）
は、連接棒３０に油圧シリンダ３２を取り付けた場合の
構成である。いずれの変形例においても、油圧シリンダ
３２を伸縮させてアーム２８の角度を変化させ、電動運
搬台車２の方向転換を行うものである。

【００２１】次に、後輪ユニット６について説明する。
図４に後輪ユニット６の正面図を示す。本実施の形態に
おいて、電動運搬台車２の台車フレーム１０の底部に
は、左右にそれぞれ後輪ユニット６を設けており、従っ
て合計２箇所に図４に示す後輪ユニット６が配置されて
いる。

【００２２】後輪ユニット６は、平行に配置された駆動
車輪４０および受動車輪４２のそれぞれ独立した車軸を
有した２個の車輪と、これらの車輪を支持するブラケッ
ト４４と、駆動手段である油圧モータ４６とから構成さ
れている。このように２個の車輪を平行に配置するため
に、ブラケット４４にはそれぞれの車輪の両側に側板を
設けた形状に形成する。すなわち、天板となる一枚の平
板に対して、同一面上に４枚の断面Ｌ字状の側板を垂直
に配置した形状となる。

【００２３】ブラケット４４の反対側の面、すなわち側
板を設けていない面には、棒状の旋回軸４８を垂直に固
定する。これにより、旋回軸４８はブラケット４４と一
体に動くことになる。また、４枚の平板で平行に仕切ら
れた３箇所の領域のうち、外側にある領域には、図示し
ない軸受けを嵌入した車輪を装着する。図４に示すよう
に、ブラケットは両側の領域に車輪が設けられ、中央の
領域には車輪は設置されないものとする。このように車
輪を取り付けたことにより、車輪は旋回軸４８から偏芯
した位置に配置され、旋回軸４８を中心に回転すること
ができる。

【００２４】前記ブラケット４４に装着した車輪のうち
駆動車輪４０には、車軸に歯車ユニット５０を固定す
る。歯車ユニット５０は、主歯車５２と減速歯車５４と
の２個の平歯車を有し、そのうちの減速歯車５４を前記
車軸に固定し、主歯車５２を油圧モータ４６の回転軸に
固定する。従って、駆動車輪４０には歯車ユニット５０
を介して油圧モータ４６の動力が伝達されることにな
る。また、ブラケット４４に取り付けたもうひとつの車
輪である受動車輪４２には、駆動車輪４０に取り付けた
ような特別な駆動手段を設けず、駆動車輪４０に従属し
て動作を行うものとする。前記油圧モータ４６はブラケ
ット４４に固定されており、前述した制御部１２にて制
御を行う。油圧モータ４６の回転方向等の操作は、手摺
部１６に設けた操作パネル１４にて行っている。

【００２５】このような後輪ユニット６を台車フレーム
１０の底部の後方に、左右にそれぞれ一箇所ずつ設け、
電動運搬台車２を駆動させるものとする。また台車フレ
ーム１０の底部にはバッテリ５６（図１参照）を設け、
これを前記油圧モータ４６の動力とする。油圧モータ４
６の駆動は、前輪ユニット４に用いた油圧ポンプを併用
して行うものとする。

【００２６】ところで上述の後輪ユニット６には、前記
旋回軸４８の回転を拘束する制動手段として電磁ブレー
キ６０が設けられている。図５に後輪ユニット６周辺の
概略図を示す。本実施の形態では、台車フレーム１０に
コの字状に屈曲させた支持板５８を取り付け、この支持
板５８の台車フレーム１０底部と平行な面に貫通孔を穿
設して、これに後輪ユニット６の旋回軸４８を挿入す
る。その後、この旋回軸４８に円筒状の電磁ブレーキ６
０を挿入し、前記支持板５８の上面（台車フレーム１０
側）に電磁ブレーキ６０を固定する。

【００２７】ここで後輪ユニット６の動作について説明
する。電磁ブレーキ６０によって旋回軸４８の回転を固
定し、その後に油圧モータ４６を作動させる。油圧モー
タ４６の回転は歯車ユニット５０を介して駆動車輪４０
に伝達し、車輪を回転させる。この時、駆動車輪４０と
受動車輪４２とは独立した車軸を有しているが、駆動車
輪４０が回転して後輪ユニット６が前進すると、受動車
輪４２は後輪ユニット６の動きに倣って回転し前進す
る。

【００２８】また、電磁ブレーキ６０を解放して旋回軸
４８の回転を自由にし、駆動車輪４０を回転させた場合
を考える。この時、後輪ユニット６には、旋回軸４８と
駆動車輪４０との距離と駆動車輪４０の動力とに比例し
た回転モーメントが発生し、後輪ユニット６は旋回軸４
８回りに回転する。駆動車輪４０および受動車輪４２
は、共に旋回軸４８に対称となっているので、受動車輪
４２は後輪ユニット６の動きに倣いながら回転するもの
である。すなわち、旋回軸４８は電磁ブレーキ６０のオ
ンオフの切り替えにより、旋回軸４８回りに回転可能で
あったり、回転を高速されたりすることになり、後輪ユ
ニット６の電動運搬台車２の前後方向に対する角度を変
化させることが可能となる。

【００２９】ところで前記電磁ブレーキ６０のオンオフ
の切り換えを為すために、本実施の形態ではリミットス
イッチ６２を設けている。リミットスイッチ６２は、支
持板５８の台車フレーム１０に垂直な面に２箇所に取り
付けられ、それぞれの取り付け位置は、後輪ユニット６
の旋回軸４８を中心にして左右対称になるように配置さ
れる。このリミットスイッチ６２は、リミット検出用突
起６４を旋回軸４８に取り付けることにより、後輪ユニ
ット６の回転角を９０度以内に制御するものである。リ
ミット検出用突起６４は、棒状の突起であり、旋回軸４
８の電磁ブレーキ６０よりも上部の端部に２箇所に取り
付ける。取り付け位置は、旋回軸４８の軸線と垂直な面
上に、駆動車輪４０の車軸に平行、並びに垂直であり、
前述したリミットスイッチ６２に接触可能とする。

【００３０】すなわち、互いに直角を為すように取り付
けられたリミット検出用突起６４の一方が、リミットス
イッチ６２の一方に接触した場合を旋回軸４８の角度０
とする。この後に旋回軸４８を回転させ、旋回軸４８に
直角に取り付けたもう一方のリミット検出用突起６４が
旋回軸４８と共に回転してリミットスイッチ６２に接触
した場合に、旋回軸４８は軸回りに９０度回転したこと
になるので、旋回軸４８の角度９０度ということにな
る。このようにしてリミットスイッチ６２にリミット検
出用突起６４が接触することで旋回軸４８の角度を検出
し、角度が０度または９０度の場合に電磁ブレーキ６０
を閉じて、旋回軸４８の回転を停止する回路が実現でき
る。

【００３１】上記構成より、本実施の形態に係る電動運
搬台車２の動作を以下に説明する。図６（１）は電動運
搬台車２をその場旋回させる場合の説明図であり、
（２）は並進走行を行う場合の説明図である。

【００３２】まず、電動運搬台車２が直進走行を行う場
合は、図１（２）に示すように前輪ユニット４および後
輪ユニット６に装着した車輪はすべて前後方向に向いて
いる。この状態で、後輪ユニット６の旋回軸４８を電磁
ブレーキ６０にて固定して、２箇所の駆動車輪４０を前
進方向に駆動させると電動運搬台車２は前方に走行す
る。

【００３３】次に、図６（１）に示すように、電動運搬
台車２を時計回りにその場旋回させる場合の動作を説明
する。まず前輪ユニット４を制御し、油圧シリンダ３２
を伸張させて前輪２２を車体前後方向に対して右に９０
度傾ける。後輪ユニット６は、電磁ブレーキ６０によっ
て旋回軸４８を固定しながら、油圧モータ４６を駆動さ
せる。この時、左側の後輪ユニット６は前進方向、右側
のものは後進方向に油圧モータ４６を制御する。これに
より、後輪ユニット６が支点６６を中心に回転を始め、
これに伴って電動運搬台車２は支点を中心に時計回りの
その場旋回を行う。

【００３４】また、並進走行の場合には、前輪２２を上
記と同様に制御し、後輪ユニット６は電磁ブレーキ６０
を解除して旋回軸４８を解放し、駆動をかけて回転させ
車輪を車体前後方向に対して９０度傾ける。この後、電
磁ブレーキ６０にて旋回軸４８を固定し、左右の後輪ユ
ニット６が同一方向に走行するよう油圧シリンダ３２を
制御する。

【００３５】上記構成により、本発明では複雑な機構を
用いておらず、前輪２２と後輪とを独立に操舵する機構
を採用している。このような独立操舵を用いてそれぞれ
についての操舵角および駆動を組み合わせることによ
り、電動運搬台車２において運動の自由度の幅を広げる
ことができた。従って、電動運搬台車２は直線や曲線走
行のみならず、その場旋回および並進走行が可能とな
る。これにより、狭隘な現場で貨物運搬の作業をする場
合に、対面通行のために並進走行によって即座に片側に
退避したり、狭隘な曲がり角においても急旋回が可能と
なる。このように、本発明によれば、電動運搬台車２の
走行性能を向上させたことにより、小回りの利く無理の
ないスムーズな運搬作業を実施することが出来る。

【００３６】本実施形態の変形例として、図５に示した
リミットスイッチ６２を回転ポテンショメータ等の回転
角を制御する手段に変更することにより、後輪ユニット
６に対しても任意の角度にて操舵角を制御することがで
きる。すなわち、電動運搬台車２の斜め前進等が可能に
なり、より自由な移動走行を実現することができる。

【００３７】また、電動運搬台車２に設置した全車輪に
本発明の操舵兼用の駆動車輪機構を設けることも可能で
ある。これにより全輪駆動が実現し、電動運搬台車はさ
らに複雑な方向転換や移動走行が可能となり、建設作業
現場等で電動運搬台車を活用できる範囲が広がるものと
考えられる。

【００３８】本実施の形態では、前輪ユニット４の方向
転換を行うアクチュエータとして油圧シリンダ３２を採
用しているが、空気圧アクチュエータや電気アクチュエ
ータ等を利用しても同様の効果を得ることができるもの
である。

【００３９】

【発明の効果】本発明は、駆動車輪の駆動力と、旋回軸
と駆動車輪との位置関係を利用して、旋回軸の回転を拘
束することで駆動車輪を駆動し、旋回軸を自由に回転さ
せることで駆動車輪の操舵を行っている。このように操
舵と駆動とを兼用にして一つの機構の中で実現させたこ
とにより、操舵機構と駆動機構とを個別に設置した場合
に起こりうる複雑な機構と制御系統とを用いる必要がな
く、実に簡易な構造で駆動車輪の操舵を実現できる。

【００４０】また、電動運搬台車に設けられた全ての車
輪が操舵可能となり、全輪に独自の方向性を持たせるこ
とが可能となった。これにより、電動運搬台車は並進走
行やその場旋回等を行うことができ、狭隘な場所におい
てスムーズに走行あるいは移動することができるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施の形態に係る電動運搬台車の側面図お
よび平面図である。

【図２】 本実施の形態に係る電動運搬台車の前輪ユニ
ットの概略図である。

【図３】 本実施の形態に係る前輪ユニットの動作の説
明図であり、（１）は電動運搬台車の前後方向に対して
前輪ユニットが左側にθの角度を持っている場合を示
し、（２）は電動運搬台車が左右へ並進走行（直角走
行）をする場合を示す。

【図４】 本実施の形態に係る後輪ユニットの正面図で
ある。

【図５】 本実施の形態に係る後輪ユニット周辺の概略
図である。

【図６】 本実施の形態に係る電動運搬台車の動作の説
明図である。

【図７】 本発明に係る前輪ユニットの変形例である。

【符号の説明】

２………電動運搬台車、４………前輪ユニット、６……
…後輪ユニット、８………、１０………台車フレーム、
１２………制御部、１４………操作パネル、１６………
手摺部、１８………、２０………前輪部、２２………前
輪、２４………前輪フレーム、２６………連結軸、２８
………アーム、３０………連接棒、３２………油圧シリ
ンダ、４０………駆動車輪、４２………受動車輪、４４
………ブラケット、４６………油圧モータ、４８………
旋回軸、５０………歯車ユニット、５２………主歯車、
５４………減速歯車、５６………バッテリ、５８………
支持板、６０………電磁ブレーキ、６２………リミット
スイッチ、６４………リミット検出用突起、６６………
支点。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動車輪が取り付けられるブラケットに
   旋回軸を設け、この旋回軸を制動手段により自由旋回と
   旋回拘束を可能とし、前記駆動輪の接地位置を前記旋回
   軸の軸芯から偏芯するように前記ブラケットに取り付け
   てなることを特徴とする操舵兼用駆動車輪機構。
2. 【請求項２】 荷台と走行車輪とを有する運搬台車にお
   いて、前記走行車輪は駆動車輪の旋回中心を規定する旋
   回軸と、前記旋回軸を自由旋回と旋回拘束を可能とする
   制動手段と、前記駆動車輪の接地位置を前記旋回軸の軸
   芯から偏芯配置させるように車輪を取り付けるブラケッ
   トとからなる駆動輪機構を含むことを特徴とする電動運
   搬台車。
3. 【請求項３】 荷台と走行車輪とを有する運搬台車にお
   いて、前記走行車輪は操舵機構を設けた操舵車輪と、駆
   動手段および操舵機構を設けた駆動車輪とを有し、前記
   駆動車輪の操舵機構は駆動車輪が取り付けられるブラケ
   ットに設けた旋回軸と、前記旋回軸を自由旋回と旋回拘
   束を可能とする制動手段と、前記駆動輪の接地位置を前
   記旋回軸の軸芯から偏芯配置させるようにブラケットに
   取り付け前記ブラケットの偏芯回転により操向方向の転
   換をなすことを特徴とする電動運搬台車。