WO2020059189A1 - 駆動輪、台車及び機器 - Google Patents

駆動輪、台車及び機器 Download PDF

Info

Publication number
WO2020059189A1
WO2020059189A1 PCT/JP2019/012523 JP2019012523W WO2020059189A1 WO 2020059189 A1 WO2020059189 A1 WO 2020059189A1 JP 2019012523 W JP2019012523 W JP 2019012523W WO 2020059189 A1 WO2020059189 A1 WO 2020059189A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
rotation
shaft
drive
drive wheel
wheel
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/012523
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
真唯子 盛
圭 近藤
大石　保徳
学士 尾崎
Original Assignee
日本精工株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本精工株式会社 filed Critical 日本精工株式会社
Priority to EP19862091.6A priority Critical patent/EP3854606A4/en
Priority to US16/978,849 priority patent/US11701920B2/en
Priority to CN201980021241.5A priority patent/CN111902296A/zh
Priority to JP2019549498A priority patent/JP6737408B1/ja
Publication of WO2020059189A1 publication Critical patent/WO2020059189A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/0078—Castors in general; Anti-clogging castors characterised by details of the wheel braking mechanism
    • B60B33/0092—Castors in general; Anti-clogging castors characterised by details of the wheel braking mechanism actuated remotely, e.g. by cable or electrically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/02—Castors in general; Anti-clogging castors with disengageable swivel action, i.e. comprising a swivel locking mechanism
    • B60B33/026—Castors in general; Anti-clogging castors with disengageable swivel action, i.e. comprising a swivel locking mechanism being actuated remotely, e.g. by cable or electrically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B62B5/0036—Arrangements of motors
    • B62B5/004—Arrangements of motors in wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/04—Braking mechanisms; Locking devices against movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G12/00—Accommodation for nursing, e.g. in hospitals, not covered by groups A61G1/00 - A61G11/00, e.g. trolleys for transport of medicaments or food; Prescription lists
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B2301/00—Wheel arrangements; Steering; Stability; Wheel suspension
    • B62B2301/04—Wheel arrangements; Steering; Stability; Wheel suspension comprising a wheel pivotable about a substantially vertical axis, e.g. swivelling castors

Definitions

  • the present invention relates to a drive wheel, a bogie, and a device.
  • a traveling vehicle capable of self-propelled by a motor is provided with a configuration in which driving wheels are turned.
  • the differential caster described in Patent Literature 1 is provided with a horizontal axis rotatable about a vertical axis, and a pair of driving wheels supported at both ends of the horizontal axis incorporates an electric motor, respectively. By driving each drive wheel independently with an electric motor, each drive wheel turns around a vertical axis.
  • a first rotating shaft and a second rotating shaft provided on a housing so as to be relatively rotatable coaxially with a vertical turning axis are respectively provided on the housing.
  • a first motor and a second motor attached to the body, the first motor and the second motor being rotatably driven;
  • a transmission unit for transmitting rotation to the motor is provided, and each wheel is independently driven by each motor, so that each wheel turns around the turning axis.
  • Patent Document 1 and Patent Document 2 since each motor is required to drive a pair of wheels, there is a problem that the weight increases.
  • Patent Literature 1 since the horizontal axis is arranged so as to intersect the vertical axis, there is a problem that the turning operation cannot be performed smoothly in a manual operation that is manually operated.
  • Patent Literature 2 since a gear, a pulley, or the like is used as a configuration for transmitting the drive of each motor to each wheel, the configuration is complicated, the weight increases, and there is a problem that noise is generated.
  • Patent Document 2 there is a problem that a load is generated due to a configuration in which drive is transmitted in a manual operation operated manually.
  • the present disclosure has been made in view of the above-described problems, and provides a drive wheel, a bogie, and a device that can be self-propelled with a simple configuration and that can perform a manual operation smoothly and lightly. Aim.
  • a drive wheel is provided with a base, a first shaft rotatably provided with respect to the base, and a rotatably provided around the first shaft.
  • a drive unit provided to rotationally drive the drive wheel; and a lock mechanism that allows the rotation of the rotation member with respect to the base while preventing the rotation of the rotation member with respect to the base.
  • the drive wheel can change the direction of the drive wheel by rotating the drive member by allowing the rotation of the drive member relative to the base by the lock mechanism while driving the drive wheel by the drive unit provided on the rotation member. .
  • the drive wheel can travel while the drive unit provided on the rotation member rotates the drive wheel and prevents the rotation of the rotation member relative to the base by the lock mechanism, thereby fixing the rotation member.
  • the rotation mechanism allows the rotation member to freely rotate around the first shaft without any load by allowing rotation of the rotation member, and the drive wheel is driven by external force. Can be operated manually. As a result, the drive wheels can be self-propelled with a simple configuration and reduced in cost and weight, and the manual operation can be performed smoothly and lightly.
  • the drive wheel is provided at a position offset from the axis of the first shaft.
  • the drive wheel is provided at a position where the drive wheel is offset from the axis of the first shaft when the rotation member is rotated by allowing the rotation of the rotation member with respect to the base by the lock mechanism while rotating the drive wheel. Therefore, the rotational movement of the rotating member about the first axis can be performed smoothly.
  • the second axis is provided at a position where its axis is offset from the axis of the first axis.
  • the drive wheel allows the rotation member to rotate freely by allowing the rotation of the rotation member with respect to the base by the lock mechanism, and in the manual operation in which the drive wheel is driven by the external force, the axis of the second shaft becomes the first shaft.
  • the rotation movement of the rotation member about the first axis can be performed in all directions of the rotation direction.
  • the position of the movement can be adjusted by the manual operation, and the traveling performance can be improved.
  • a third axis provided on the rotating member coaxially with the second axis, a driven wheel rotatably provided around the third axis, and a driven wheel And a braking mechanism for braking the rotation.
  • the rotation of the rotating member can be performed lightly.
  • the driving wheel rotates the driving member by allowing the rotation of the rotating member with respect to the base by the lock mechanism while driving the driving wheel
  • the braking mechanism brakes the rotation of the driven wheel, thereby rotating the driving wheel.
  • a rotational force in the rotational direction can be applied to the rotating member, the amount of movement of the entire drive wheel caused by the rotational movement of the rotating member can be reduced, and the rotating member can be efficiently rotated.
  • a truck according to one embodiment of the present disclosure includes the drive wheel described in any of the above, and a truck body to which the drive wheel is attached.
  • the bogie changes the direction of the drive wheels by rotating the rotatable members by allowing the lock mechanism to rotate the rotatable members with respect to the base while driving the drive wheels by the drive unit provided on the rotatable members. be able to.
  • the bogie can travel while the drive wheels are driven to rotate by the drive unit provided on the rotating member and the rotation member is fixed by preventing the rotation of the rotating member relative to the base by the lock mechanism.
  • the driving wheel does not need to be provided with a driving unit on the first shaft, the bogie allows the rotating member to freely rotate around the first shaft without any load by allowing the rotation of the rotating member by the lock mechanism.
  • a manual operation in which the drive wheels are driven can be performed.
  • the bogie is able to self-run with a simple configuration at low cost and light weight, and can perform the manual operation smoothly and lightly with respect to the drive wheels.
  • an apparatus includes any one of the above-described drive wheels, a bogie main body to which the drive wheels are mounted, and equipment mounted on the bogie main body.
  • the device changes the direction of the drive wheel by rotating the rotation member by allowing the rotation of the rotation member with respect to the base of the rotation member by the lock mechanism while driving the drive wheel by the driving unit provided on the rotation member. be able to.
  • the device can travel while the drive wheels are driven to rotate by the drive unit provided on the rotation member and the rotation member is fixed by preventing the rotation of the rotation member relative to the base by the lock mechanism.
  • the rotation mechanism allows the rotation member to freely rotate around the first shaft without any load because the lock mechanism allows the rotation member to rotate.
  • a manual operation in which the drive wheels are driven can be performed.
  • the device is capable of self-propelling with a simple configuration and low cost and light weight in the drive wheels, and can perform the manual operation smoothly and lightly.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating a configuration example of a drive wheel of the present embodiment.
  • FIG. 2 is a side view illustrating a configuration example of the drive wheels of the present embodiment.
  • FIG. 3 is a front view showing a configuration example of the drive wheels of the present embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration example of the cart according to the present embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic plan view showing an example of the operation of the drive wheels of the present embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic plan view showing an example of the operation of the drive wheels of the present embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic plan view showing an example of the operation of the drive wheels of the present embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic plan view illustrating a configuration example of the cart according to the present embodiment.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration example of the truck according to the present embodiment.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating a configuration example of a drive wheel of the present embodiment.
  • FIG. 2 is a side view illustrating a configuration example of the drive wheels of the present embodiment.
  • FIG. 3 is a front view showing a configuration example of the drive wheels of the present embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration example of the cart according to the present embodiment.
  • the height direction of the drive wheel 100 is indicated by the Z direction.
  • a direction in which the drive wheel 100 travels straight is indicated by an X direction
  • a direction orthogonal to the X direction is indicated by a Y direction.
  • a direction away from the ground plane F is referred to as an upper side
  • a direction approaching the ground plane F is referred to as a lower side.
  • the drive wheel 100 of the present embodiment is provided based on a fixed base 1, and includes a rotation shaft (first shaft) 3, a rotation member 5, and a rotation shaft 7. , Wheels 9, a drive unit 11, a braking mechanism 13, a rotation reference position detection unit 15, a lock mechanism 17, a rotation range restriction mechanism 19, and a control unit 212.
  • the base 1 is, for example, a metal bar, frame, or plate.
  • the base 1 is formed as a plate material, and the upper surface 1A and the lower surface 1B are orthogonal to the Z direction so that the upper surface 1A faces upward in the Z direction and the lower surface 1B faces downward in the Z direction. -Placed along the Y plane.
  • the rotation shaft 3 is provided on the base 1.
  • the rotation shaft 3 is provided to extend in the Z direction and pass through the base 1.
  • the rotation shaft 3 is provided rotatably with respect to the base 1.
  • the rotating member 5 is, for example, a metal frame or plate.
  • the rotating member 5 is formed as a plate material, and the upper surface 5A and the lower surface 5B are orthogonal to the Z direction such that the upper surface 5A faces upward in the Z direction and the lower surface 5B faces downward in the Z direction. They are arranged along the XY plane.
  • the rotating member 5 has an upper surface 5A in contact with a lower end 3A of the rotation shaft 3 penetrating the lower surface 1B of the base 1, and is fixed to the lower end 3A of the rotation shaft 3 by a bolt 21 penetrating from the lower surface 5B in the Z direction. .
  • the rotating member 5 rotates together with the rotation shaft 3 and is provided so as to be rotatable relative to the base 1 around the rotation shaft 3.
  • the rotating member 5 is provided with a pair of opposed side plates 5C extending downward from the lower surface 5B.
  • the side plate 5C is shown in FIGS. 1 to 3 as being provided to face each other in the Y direction.
  • the rotating shaft 7 is provided on the rotating member 5.
  • the rotation shaft 7 is arranged along an XY plane orthogonal to the Z direction.
  • the rotation shaft 7 is shown as extending in the Y direction in FIGS. 1 to 3.
  • the rotating shaft 7 has a drive shaft (second shaft) 7A and a driven shaft (third shaft) 7B.
  • the drive shaft 7A and the driven shaft 7B are provided coaxially, but are provided independently of each other.
  • the rotation shaft 7 is provided at a position where an axis 7C that is the center of rotation is offset from the axis 3C that is the center of rotation of the rotation shaft 3 by an offset amount S1. I have. That is, the rotating shaft 7 is disposed at a position where the shaft center 7C does not intersect with the shaft center 3C of the rotation shaft 3.
  • the wheel 9 is made of, for example, a metal or rubber, or a circular shape formed by winding a rubber material around the metal.
  • the wheel 9 is provided such that the center of the circle is disposed on the rotating shaft 7 and is rotatable around the rotating shaft 7.
  • the wheels 9 have a drive wheel 9A and a driven wheel 9B in the present embodiment.
  • the drive wheel 9A and the driven wheel 9B are formed to have the same outer diameter.
  • the drive wheel 9A is attached to the drive shaft 7A of the rotary shaft 7 and is rotatably provided around the drive shaft 7A. In the present embodiment, the drive wheel 9A is fixed to the drive shaft 7A.
  • the drive shaft 7A is rotatably supported on one side plate 5C side of the rotating member 5.
  • the driven wheel 9B is attached to the driven shaft 7B of the rotating shaft 7 so as to be rotatable around the driven shaft 7B.
  • the driven wheel 9B is fixed to the driven shaft 7B.
  • the driven shaft 7B is rotatably supported by the other side plate 5C of the rotating member 5.
  • the wheel 9 is provided at a position where the driving wheel 9A is offset from the axis 3C of the rotation shaft 3 by an offset amount S2 as shown in FIG. That is, the drive wheel 9A is disposed at a position that does not intersect the axis 3C of the rotation shaft 3.
  • the wheel 9 is provided at a position where the driven wheel 9B is offset from the axis 3C of the rotation shaft 3 by an offset amount S3. That is, the driven wheel 9B is arranged at a position that does not intersect the axis 3C of the rotation shaft 3.
  • the drive unit 11 rotationally drives the drive wheel 9A.
  • the drive unit 11 is attached to one side plate 5C of the rotating member 5.
  • the drive unit 11 is, for example, a direct drive motor (DD motor), and includes a stator and a rotor (not shown).
  • the drive unit 11 has a drive shaft 7A attached to the rotor, and rotates the drive wheel 9A fixed to the drive shaft 7A together with the drive shaft 7A as the rotor rotates.
  • a power supply 220 (see FIGS. 8 and 9) for supplying a current to the drive unit 11 is provided on the base 1 side, and the supply of the current from the power supply 220 to the drive unit 11 is performed by a slip provided on the rotation shaft 3.
  • the rotation is performed by the ring 23 from the rotation shaft 3 via the rotating member 5.
  • a direct drive motor is applied to the drive unit 11
  • the supply of current to the drive unit 11 is stopped (excitation is turned off), so that the drive wheel 9A can be freely rotated without a load.
  • the braking mechanism 13 brakes the rotation of the driven wheel 9B.
  • the braking mechanism 13 is attached to the other side plate 5C of the rotating member 5.
  • the braking mechanism 13 has, for example, an actuator, although not explicitly shown in the drawing. Then, the braking mechanism 13 allows the driven shaft 7B to rotate, while restricting the rotation of the driven shaft 7B by the actuator. Thus, the braking mechanism 13 brakes the rotation of the driven wheel 9B fixed to the driven shaft 7B.
  • the supply of current to the braking mechanism 13 is performed by the slip ring 23 from the rotation shaft 3 via the rotating member 5 as in the drive unit 11.
  • the rotation reference position detection unit 15 detects a reference position serving as a reference when the rotation member 5 rotates relative to the base 1.
  • the rotation reference position detection unit 15 includes a detection sensor 15A and a detection piece 15B.
  • the detection sensor 15A includes, for example, a light projecting unit and a light receiving unit.
  • the light emitting / receiving sensor detects a state in which light illuminated by the light emitting unit reaches the light receiving unit and a state in which light illuminated by the light emitting unit is blocked and does not reach the light receiving unit.
  • the detection sensor 15A is fixed to, for example, the lower surface 1B of the base 1.
  • the detection piece 15B is disposed between the light emitting unit and the light receiving unit of the detection sensor 15A, and blocks light illuminated by the light emitting unit.
  • the detection piece 15B is fixed to the upper surface 5A of the rotating member 5.
  • the rotation reference position detection unit 15 is configured such that the detection piece 15B is disposed between the light projecting unit and the light receiving unit of the detection sensor 15A at the reference position during the relative rotational movement of the rotating member 5 with respect to the base unit 1. Block the light illuminated by
  • the reference position is the rotational position of the rotating member 5 in a state where the rotating shaft 7 (axial center 7C) is arranged along the Y direction, as shown in FIGS.
  • the lock mechanism 17 allows the rotation of the rotation member 5 with respect to the base 1 while preventing the rotation of the rotation member 5 with respect to the base 1.
  • the lock mechanism 17 is provided on the base 1.
  • the lock mechanism 17 is arranged so that the rotation shaft 3 is inserted therethrough.
  • the lock mechanism 17 includes, for example, an actuator although not explicitly shown in the drawing.
  • the lock mechanism 17 allows the rotation of the rotation shaft 3 while preventing the rotation of the rotation shaft 3 by the actuator. Accordingly, the lock mechanism 17 allows the rotation of the rotating member 5 that rotates together with the rotation shaft 3 while preventing the rotation of the rotating member 5.
  • Rotation range regulating mechanism 19 regulates the range of rotation with respect to base 1 of rotating member 5.
  • the rotation range regulating mechanism 19 includes a pin 19A protruding upward from the upper surface 5A of the rotating member 5, an arc hole 19B formed in the base 1, and through which the pin 19A is inserted. Having. The arc hole 19 ⁇ / b> B is formed around the rotation shaft 3. Therefore, the rotation range regulating mechanism 19 regulates the range of rotation with respect to the base 1 of the rotating member 5 within the range of the arc hole 19B due to the engagement between the pin 19A and the arc hole 19B.
  • the control unit 212 controls the drive wheels 100.
  • Control unit 212 includes a computer system.
  • the computer system includes a processor such as a CPU and a memory such as a ROM or a RAM.
  • the control unit 212 is configured to control the driving unit 11, the braking mechanism 13, and the locking mechanism based on a program stored in a memory in advance or data input from the driving unit 11 and the rotation range regulating mechanism 19.
  • the control signal is output to 17.
  • FIGS. 5 to 7 are schematic plan views showing examples of the operation of the drive wheels of the present embodiment.
  • FIGS. 5 to 7 a description will be given of a case where the base 1 is moved.
  • the direction of movement of the base 1 is indicated by reference numerals Ga and Gb, where Ga is forward and Gb is reverse.
  • the rotation direction of the drive wheel 9A is indicated by reference numerals Ra and Rb as the direction of movement of the upper half in plan view, where Ra is normal rotation and Rb is reverse rotation.
  • the rotational position of the rotating member 5 is at the reference position where the axis 7C of the rotating shaft 7 is arranged along the Y direction.
  • the reference position is detected by the rotation reference position detection unit 15.
  • the drive wheel 100 is in a brake released state in which the rotation of the driven wheel 9B is allowed by the braking mechanism 13 and in a locked state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is prevented by the locking mechanism 17.
  • the base 1 of the drive wheel 100 advances Ga by the forward rotation Ra of the drive wheel 9A.
  • the base 1 of the drive wheel 100 moves backward Gb by the reverse rotation Rb of the drive wheel 9A. This operation is called self-propelled operation.
  • the driving wheel 100 is in a braking state in which the rotation of the driven wheel 9B is restricted by the braking mechanism 13 at the reference position of the rotating member 5 shown in FIG. Into an unlocked state allowing rotation with respect to. In this state, the driving wheel 100 rotates the driving wheel 9A in the reverse direction Rb, so that the braking state of the driven wheel 9B and the unlocked state of the rotating member 5 combine to rotate the rotating member 5 relative to the base 1 around the rotation shaft 3. Rotate clockwise.
  • the drive wheel 100 can measure the rotation angle of the rotating member 5 based on the detection of the reference position by the rotation reference position detection unit 15 and the rotation amount during the reverse rotation Rb of the drive wheel 9A from the preset reference position. it can.
  • the driving member 100 causes the rotating member 5 to rotate relative to the base 1 around the rotation shaft 3. Thereafter, the driving wheel 100 is brought into a brake released state in which the rotation of the driven wheel 9B is permitted by the braking mechanism 13, and is brought into a locked state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is prevented by the locking mechanism 17.
  • the base 1 of the drive wheel 100 moves forward in the obliquely rightward upward direction in FIG. 6 by the forward rotation Ra of the drive wheel 9A.
  • the drive wheel 100 when the drive wheel 9A rotates in the reverse direction Rb, the base 1 moves backward Gb in a diagonally lower left direction in FIG. This operation is called self-propelled operation.
  • the driving wheel 100 is in a braking state in which the rotation of the driven wheel 9B is restricted by the braking mechanism 13 at the reference position of the rotating member 5 shown in FIG.
  • the drive wheel 100 rotates the drive wheel 9A in the normal direction Ra, so that the brake state of the driven wheel 9B and the unlocked state of the rotary member 5 combine to rotate the rotary member 5 around the rotation shaft 3 with respect to the base 1.
  • the drive wheel 100 measures the rotation angle of the rotating member 5 based on the detection of the reference position by the rotation reference position detection unit 15 and the rotation amount of the drive wheel 9A from the preset reference position during the forward rotation Ra. Can be.
  • the driving member 100 causes the rotating member 5 to rotate relatively to the base 1 around the rotation shaft 3. Thereafter, the driving wheel 100 is brought into a brake released state in which the rotation of the driven wheel 9B is permitted by the braking mechanism 13, and is brought into a locked state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is prevented by the locking mechanism 17.
  • the base 1 of the drive wheel 100 moves forward in the diagonally upper left direction in FIG. 7 by the forward rotation Ra of the drive wheel 9A.
  • the drive wheel 100 when the drive wheel 9A rotates in the reverse direction Rb, the base 1 moves backward Gb obliquely downward to the right in FIG. This operation is called self-propelled operation.
  • the drive wheel 100 is brought into the brake release state in which the rotation of the driven wheel 9B is allowed by the braking mechanism 13 and the lock state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is allowed by the lock mechanism 17.
  • the drive wheel 9A and the driven wheel 9B are driven.
  • the rotating member 5 freely rotates around the rotation shaft 3 to move forward Ga and reverse Gb in all directions along the XY plane (ground plane F).
  • This operation is called a manual operation that is manually operated, and in particular, is an omnidirectional manual operation.
  • the driving wheel 100 is brought into a brake released state in which the rotation of the driven wheel 9B is permitted by the braking mechanism 13, and a locked state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is prevented by the locking mechanism 17.
  • a brake released state in which the rotation of the driven wheel 9B is permitted by the braking mechanism 13
  • a locked state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is prevented by the locking mechanism 17.
  • the drive wheels 9A and the driven wheels 9B are driven, and the rotational movement of the rotating member 5 is prevented.
  • Forward Ga and reverse Gb only in the direction in which 9A and driven wheel 9B face.
  • This operation is referred to as a manual operation that is manually operated, and is particularly referred to as a back-and-forth turning manual operation.
  • the drive wheel 100 of the present embodiment is provided so as to be rotatable around the base 1, the rotation shaft (first shaft) 3 rotatably provided with respect to the base 1, and the rotation shaft 3.
  • the driving wheel 100 rotates the driving member 5 by rotating the driving member 9A by the lock mechanism 17 while allowing the driving member 11 provided on the rotating member 5 to rotate the driving wheel 9A.
  • the direction of 9A can be changed.
  • the driving wheel 100 travels while the driving mechanism 9 provided on the rotating member 5 rotates the driving wheel 9 ⁇ / b> A while the rotation of the rotating member 5 relative to the base 1 is prevented by the lock mechanism 17.
  • the rotation mechanism 5 can be freely rotated around the rotation shaft 3 without load by allowing the rotation of the rotation member 5 by the lock mechanism 17.
  • a manual operation in which the driving wheel 9A is driven by an external force becomes possible.
  • the drive wheel 100 can be self-propelled with a simple configuration and reduced in cost and weight, and can perform the manual operation smoothly and lightly.
  • the drive wheel 9A can freely rotate the drive wheel 9A without a load by turning off the excitation, so that the manual operation can be performed more smoothly and lightly.
  • the drive wheel 9A is preferably provided at a position offset from the axis 3C of the rotation shaft 3.
  • the driving wheel 100 rotates the rotating member 5 by allowing the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 by the lock mechanism 17 while rotating the driving wheel 9A
  • the driving wheel 9A is driven by the axis 3C of the rotation shaft 3. Since the rotation member 5 is provided at a position offset from the rotation shaft 5, the rotation movement of the rotation member 5 around the rotation shaft 3 can be performed smoothly.
  • the drive shaft 7A is provided at a position where its axis 7C is offset from the axis 3C of the rotation shaft 3.
  • the drive wheel 100 allows the rotation member 5 to freely rotate by allowing the rotation of the rotation member 5 with respect to the base 1 by the lock mechanism 17, and the manual operation of the drive shaft 7A during the manual operation in which the drive wheel 9A is driven by an external force. Since the axis 7C is provided at a position offset from the axis 3C of the rotation shaft 3, the rotation of the rotation member 5 around the rotation shaft 3 can be performed in all directions in the rotation direction. As a result, the position of the movement can be adjusted by the manual operation, and the traveling performance can be improved.
  • a driven shaft (third shaft) 7B provided on the rotating member 5 coaxially with the drive shaft 7A, and a driven wheel 9B provided rotatably around the driven shaft 7B.
  • a braking mechanism 13 for braking the rotation of the driven wheel 9B.
  • the drive wheel 100 since the drive wheel 100 includes the driven wheel 9B and assists the rotation of the drive wheel 9A, the rotational movement of the rotating member 5 can be performed lightly.
  • the driving wheel 100 rotates the rotating member 5 by allowing the locking mechanism 17 to rotate the rotating member 5 with respect to the base 1 while rotating the driving wheel 9A
  • the braking mechanism 13 brakes the rotation of the driven wheel 9B.
  • a rotational force in the rotational direction can be applied to the rotating member 5 with the rotation of the driving wheel 9A, and the amount of movement of the base 1 caused by the rotational movement of the rotating member 5 can be reduced, and the efficiency can be reduced.
  • the rotating member 5 can be rotated and moved well. As a result, the drive wheels 100 can run smoothly.
  • FIG. 8 is a schematic plan view showing a configuration example of the cart according to the present embodiment.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration example of the truck according to the present embodiment.
  • the bogie 200 includes a drive wheel 100, a driven wheel 110, a bogie main body 120, a control device 210, and a power supply 220.
  • the bogie main body 120 is, for example, a steel frame.
  • the carriage main body 120 has a flat surface along the XY plane, so that the transported object can be placed on the surface. That is, the carriage 200 can be configured as an automatic guided vehicle (AGV).
  • the trolley 200 can be configured as a device that travels by arranging equipment along the XY plane of the trolley main body 120. There are various devices such as robots and medical equipment, for example.
  • the bogie main body 120 is provided with a handle portion extending above the bogie main body 120. The handle portion is formed, for example, in a downward U-shape, and is used for the operator to grasp.
  • the drive wheel 100 and the driven wheel 110 are attached to the bogie main body 120.
  • the drive wheel 100 has the above-described configuration.
  • the driven wheel 110 is rotatably mounted around an axis 110C provided to extend in the Y direction, and has a configuration in which the driven wheel 110 only rotates without changing its direction on the XY plane.
  • One drive wheel 100 is attached to each of the two sides in the Y direction of the bottom surface of the bogie main body 120 on the rear side 200B in the direction of the reverse Gb of the bogie 200.
  • the drive wheel 100 has the base 1 fixed to the bogie main body 120.
  • one driven wheel 110 is attached to each of the two sides in the Y direction of the bottom surface of the bogie main body 120 on the front side 200 ⁇ / b> A in the forward Ga direction of the bogie 200.
  • the control device 210 and the power supply 220 are attached to the bogie main body 120.
  • the control device 210 and the power supply 220 are attached to, for example, the bottom surface of the bogie main body 120.
  • the control device 210 has a receiving unit 211 and a control unit 212.
  • Control unit 212 includes a computer system.
  • the computer system includes a processor such as a CPU and a memory such as a ROM or a RAM.
  • the receiving unit 211 has a function of receiving the operation signal Sig transmitted from the operation unit 300. As shown in FIG.
  • the control unit 212 is based on an operation signal Sig received by the receiving unit 211 and based on a program stored in advance in a memory and data input from the driving unit 11 and the rotation range regulating mechanism 19. , A control signal to the drive unit 11, the braking mechanism 13, and the lock mechanism 17. It has a function of controlling the drive wheels 100.
  • the control unit 212 is connected to the drive wheels 100 and the power supply 220 via wiring. A current is supplied from the power supply 220 to the control unit 212.
  • the control device 210 controls the plurality of drive wheels 100 individually.
  • the operation unit 300 may be arranged at a position distant from the carriage 200 or may be attached to a handle of the carriage 200 or the like.
  • Ga is forward and Gb is reverse.
  • the rotation direction of the drive wheel 9A in each drive wheel 100 is defined as a forward rotation direction of the upper half in a plan view, and Rb is defined as a reverse rotation.
  • the bogie 200 moves the rotation position of the rotating member 5 of each drive wheel 100 to the reference position where the axis 7C of the rotating shaft 7 is arranged along the Y direction. is there.
  • the reference position is detected by the rotation reference position detection unit 15.
  • each drive wheel 100 is in a brake released state where the rotation of the driven wheel 9B is allowed by the braking mechanism 13 and is in a locked state where rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is prevented by the lock mechanism 17.
  • the bogie 200 advances Ga by the forward rotation Ra of the drive wheel 9A of each drive wheel 100.
  • the bogie 200 moves backward Gb by the reverse rotation Rb of the drive wheel 9A of each drive wheel 100. This operation is called self-propelled operation.
  • the carriage 200 sets each drive wheel 100 in a brake state in which the rotation of the driven wheel 9B is regulated by the braking mechanism 13 at the reference position of the rotating member 5 shown in FIG. In the unlocked state.
  • each driving wheel 100 rotates relative to the bogie main body 120 by the reverse rotation Rb of the driving wheel 9A, whereby the brake state of the driven wheel 9B and the unlocked state of the rotating member 5 are combined.
  • the member 5 rotates clockwise around the rotation shaft 3.
  • Each drive wheel 100 measures the rotation angle of the rotating member 5 based on the detection of the reference position by the rotation reference position detection unit 15 and the rotation amount of the drive wheel 9A from the preset reference position at the time of reverse rotation Rb. Can be. As a result, as shown in FIG.
  • each drive wheel 100 is brought into a brake released state in which the rotation of the driven wheel 9B is permitted by the braking mechanism 13, and into a locked state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is prevented by the locking mechanism 17.
  • the rear side 200B moves rightward in FIG. 8 and the direction of the front side 200A changes leftward.
  • the bogie 200 when the drive wheel 9A of each drive wheel 100 reversely rotates Rb, the rear side 200B moves leftward in FIG. 8 and the direction of the front side 200A changes rightward.
  • each driving wheel 100 is brought into a braking state in which the rotation of the driven wheel 9B is restricted by the braking mechanism 13, and into an unlocked state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is allowed by the locking mechanism 17, and in this state, the driving wheels 9A To return the position of the rotary member 5 to the reference position shown in FIG.
  • the bogie 200 advances Ga in a state where the direction of the front side 200A is changed by the forward rotation Ra of the drive wheel 9A of each drive wheel 100.
  • the bogie 200 reverses Gb in a state in which the direction of the front side 200A changes due to the reverse rotation Rb of the driving wheel 9A of each driving wheel 100. This operation is called self-propelled operation.
  • the carriage 200 sets each drive wheel 100 in a brake state in which the rotation of the driven wheel 9B is regulated by the braking mechanism 13 at the reference position of the rotating member 5 shown in FIG. In the unlocked state.
  • each driving wheel 100 rotates the driving wheel 9A in the normal direction Ra, so that the braking state of the driven wheel 9B and the unlocking state of the rotating member 5 are combined with each other, and
  • the rotation member 5 rotates around the rotation shaft 3 in a counterclockwise direction.
  • Each drive wheel 100 measures the rotation angle of the rotating member 5 based on the detection of the reference position by the rotation reference position detection unit 15 and the amount of rotation of the drive wheel 9A from the preset reference position during normal rotation Ra. be able to. Thereby, as shown in FIG.
  • each drive wheel 100 is brought into a brake released state in which the rotation of the driven wheel 9B is permitted by the braking mechanism 13, and into a locked state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is prevented by the locking mechanism 17.
  • the driving wheel 9A of each driving wheel 100 rotates forward Ra in this state
  • the rear side 200B moves leftward in FIG. 8 and the direction of the front side 200A changes rightward.
  • the bogie 200 when the drive wheel 9A of each drive wheel 100 reversely rotates Rb, the rear side 200B moves rightward in FIG. 8 and the direction of the front side 200A changes leftward.
  • each driving wheel 100 is brought into a braking state in which the rotation of the driven wheel 9B is restricted by the braking mechanism 13, and into an unlocked state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is allowed by the locking mechanism 17, and in this state, the driving wheels 9A To return the position of the rotary member 5 to the reference position shown in FIG.
  • the bogie 200 advances Ga in a state where the direction of the front side 200A is changed by the forward rotation Ra of the drive wheel 9A of each drive wheel 100.
  • the bogie 200 reverses Gb in a state in which the direction of the front side 200A changes due to the reverse rotation Rb of the driving wheel 9A of each driving wheel 100. This operation is called self-propelled operation.
  • the bogie 200 sets each drive wheel 100 to a brake release state in which the rotation of the driven wheel 9B is allowed by the braking mechanism 13 and an unlock state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is allowed by the lock mechanism 17.
  • the bogie 200 rotates the rotating member 5 in each of the driving wheels 100 while the driving wheel 9A and the driven wheel 9B are driven.
  • the bogie 200 moves forward Ga and backward Gb in all directions along the XY plane (ground plane F).
  • This operation is called a manual operation that is manually operated, and in particular, is an omnidirectional manual operation.
  • the bogie 200 sets each drive wheel 100 to a brake released state in which the rotation of the driven wheel 9B is allowed by the braking mechanism 13 and a locked state in which the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 is prevented by the locking mechanism 17.
  • the bogie 200 rotates the rotating member 5 while the driving wheels 9A and the driven wheels 9B are driven by the driving wheels 100. Since the movement is prevented, the driving wheel 9A and the driven wheel 9B move forward Ga and backward Gb only in the direction in which they face.
  • This operation is referred to as a manual operation that is manually operated, and is particularly referred to as a back-and-forth turning manual operation.
  • the bogie 200 and the device according to the present embodiment include the drive wheel 100 including the rotation shaft (first shaft) 3, the rotation member 5 rotatably provided around the rotation shaft 3, and the rotation shaft 3.
  • a lock mechanism 17 that allows the rotation of the rotation member 5 while preventing the rotation of the rotation member 5.
  • the bogie 200 and the device allow the driving wheel 100 to rotate the driving wheel 9A by the driving unit 11 provided on the rotating member 5 while allowing the rotation mechanism 5 to rotate with respect to the base 1 by the lock mechanism 17. Can be rotated to change the direction of the drive wheel 9A.
  • the bogie 200 and the device cause the driving wheel 100 to rotate the driving wheel 9 ⁇ / b> A by the driving unit 11 provided on the rotating member 5 and prevent the rotation member 5 from rotating with respect to the base 1 of the rotating member 5 by the lock mechanism 17. It can be run fixed.
  • the bogie 200 and the device rotate around the rotation shaft 3 by allowing the lock mechanism 17 to rotate the rotation member 5 with respect to the base 1 because the drive wheel 100 does not need to provide the drive unit 11 on the rotation shaft 3.
  • the member 5 can be freely rotated without a load, and a manual operation in which the driving wheel 9A is driven by an external force can be performed.
  • the trolley 200 and the device can self-run on the drive wheels 100 with a simple configuration and at low cost and light weight, and can perform the manual operation smoothly and lightly.
  • the bogie 200 and the device can rotate the drive wheel 9A freely without a load by turning off the excitation, thereby making the manual operation smoother and lighter. It can be carried out.
  • the drive wheel 9A of the drive wheel 100 be provided at a position offset from the axis 3C of the rotation shaft 3.
  • the bogie 200 and the device rotate the driving member 9 by rotating the driving member 9 with the lock mechanism 17 allowing the driving member 9 to rotate with respect to the base 1 while rotating the driving wheel 9A, the driving wheel 9A rotates on its own. Since the rotation member 5 is provided at a position offset from the axis 3C of the shaft 3, the rotation movement of the rotation member 5 around the rotation shaft 3 can be performed smoothly. As a result, the trolley 200 and the device can run smoothly.
  • the drive shaft 7A of the drive wheel 100 be provided at a position where its axis 7C is offset from the axis 3C of the rotation shaft 3.
  • the bogie 200 and the device perform the manual operation of freely rotating the rotating member 5 and allowing the driving wheel 9A to be driven by the external force by allowing the rotation of the rotating member 5 with respect to the base 1 by the lock mechanism 17 in the driving wheel 100.
  • the axis 7C of the drive shaft 7A is provided at a position offset from the axis 3C of the rotation shaft 3, the rotation of the rotation member 5 around the rotation shaft 3 can be performed in all directions in the rotation direction. it can.
  • the position of the movement can be adjusted by the manual operation, and the traveling performance can be improved.
  • the drive wheel 100 is rotatable about a driven shaft (third shaft) 7B provided on the rotating member 5 coaxially with the drive shaft 7A and around the driven shaft 7B. It is preferable to further include a driven wheel 9B provided and a braking mechanism 13 for braking the rotation of the driven wheel 9B.
  • the bogie 200 and the device include the driven wheel 9B in the drive wheel 100 to assist the rotation of the drive wheel 9A, so that the rotary member 5 can be lightly rotated.
  • the driving wheel 100 rotates the rotating member 5 by allowing the locking mechanism 17 to rotate the rotating member 5 with respect to the base 1 while rotating the driving wheel 9A
  • the braking mechanism 13 brakes the rotation of the driven wheel 9B.
  • a rotational force in the rotational direction can be applied to the rotating member 5 with the rotation of the driving wheel 9A, and the amount of movement of the bogie main body 120 caused by the rotational movement of the rotating member 5 can be reduced.
  • the rotating member 5 can be rotated and moved efficiently. As a result, the trolley 200 and the device can run smoothly.
  • the bogie 200 and the devices are not limited to the above-described configuration regarding the number and arrangement of the drive wheels 100.
  • the trolley 200 and the device may have the drive wheel 100 mounted on the front side 200A of the trolley 200 and the driven wheel 110 mounted on the rear side 200B of the trolley 200.
  • the bogie 200 and the equipment may have one drive wheel 100 and all other wheels may be the driven wheels 110 in the form of three or more wheels.
  • the bogie 200 and the device may have three or more wheels without the driven wheel 110 and all the wheels may be the drive wheels 100. That is, in the form of three or more wheels, the cart 200 and the device only need to have at least one drive wheel 100. Even with such a configuration, the self-propelled vehicle can be driven with a simple configuration, and the manual operation can be performed smoothly and lightly.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

簡素な構成で自走可能であると共に、マニュアル動作を円滑かつ軽快に行うこと。基部と、基部に対して回転可能に設けられた自転軸（第一軸）と、自転軸の廻りに回転可能に設けられた回転部材と、自転軸に直交して回転部材に設けられた駆動軸（第二軸）と、回転部材に設けられて駆動軸の廻りに回転可能な駆動車輪と、回転部材に設けられて駆動車輪を回転駆動する駆動部と、基部に対して回転部材の回転を許容する一方で基部に対して回転部材の回転を阻止するロック機構と、を備える。

Description

駆動輪、台車及び機器
　本発明は、駆動輪、台車及び機器に関する。
　モータにより自走が可能な走行台車は、駆動車輪を旋回させる構成を備える。例えば、特許文献１に記載された差動式キャスタは、鉛直軸を中心に水平軸を回転可能に設け、この水平軸の両端側で支持した一対の駆動輪にそれぞれ電動モータを内蔵し、各電動モータで各駆動輪を独立して駆動することで各駆動輪が鉛直軸を中心に旋回する。
　また、特許文献２に記載された車輪駆動装置は、筐体に鉛直な旋回軸と同軸上で互いに相対的に回転可能に設けられた第１の回転軸及び第２の回転軸が、それぞれ筐体に取り付けた第１のモータ及び第二のモータによって回転駆動される一方、筐体に対して旋回軸を中心に相対的に回転可能に設けられた旋回部に、旋回軸からオフセットされた位置で水平な軸まわりに回転可能な第１の車輪及び第２の車輪が設けられており、第１の回転軸から第１の車輪へ回転を伝達し、第２の回転軸から第２の車輪へ回転を伝達する伝達部が設けられて、各モータで各車輪を独立して駆動することで各車輪が旋回軸のまわりに旋回する。
特開２０１２－６６００７号公報 特開２０１６－４９９２１号公報
　特許文献１及び特許文献２では、一対の車輪をそれぞれ駆動するためそれぞれのモータを必要としているため、重量が嵩む問題がある。特許文献１では、鉛直軸に交差して水平軸を配置しているため、人力で操作されるマニュアル動作において旋回操作が円滑に行えない問題がある。特許文献２では、各モータの駆動を各車輪に伝達する構成として歯車やプーリなどを用いているため、当該構成が複雑であって、重量が嵩み、騒音が発生する問題があり、しかも、特許文献２では、人力で操作されるマニュアル動作において駆動を伝達する構成により負荷が発生する問題がある。
　ここで、例えば、病院で薬を運ぶため、倉庫から比較的離れた病棟の病室の前までは自走し、病室の中ではマニュアル（手押し）で動かすことが可能な台車が要望されていた。
　本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、簡素な構成で自走可能であると共に、マニュアル動作を円滑かつ軽快に行うことのできる駆動輪、台車及び機器を提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するため、本開示の一態様の駆動輪は、基部と、前記基部に対して回転可能に設けられた第一軸と、前記第一軸の廻りに回転可能に設けられた回転部材と、前記第一軸に直交して前記回転部材に設けられた第二軸と、前記回転部材に設けられて、前記第二軸の廻りに回転可能な駆動車輪と、前記回転部材に設けられて前記駆動車輪を回転駆動する駆動部と、前記基部に対して前記回転部材の回転を許容する一方で、前記基部に対して前記回転部材の回転を阻止するロック機構と、を備える。
　これにより、駆動輪は、回転部材に設けた駆動部により駆動車輪を回転駆動させつつロック機構による回転部材の基部に対する回転の許容により回転部材を回転させて駆動車輪の方向を変更することができる。一方、駆動輪は、回転部材に設けた駆動部により駆動車輪を回転駆動させつつロック機構による回転部材の基部に対する回転の阻止により回転部材を固定させて走行することができる。また、駆動輪は、第一軸に駆動部を設ける必要がないため、ロック機構による回転部材の回転の許容により、第一軸の廻りに回転部材を負荷なく自由に回転させ、外力により駆動車輪を従動させたマニュアル動作が可能になる。この結果、駆動輪は、簡素な構成で低コスト化及び軽量化を図った構成で自走可能であると共に、マニュアル動作を円滑かつ軽快に行うことができる。
　上記の駆動輪の望ましい態様として、前記駆動車輪は、前記第一軸の軸心からオフセットした位置に設けられている。
　これにより、駆動輪は、駆動車輪を回転駆動させつつロック機構による回転部材の基部に対する回転の許容により回転部材を回転させる際、駆動車輪が第一軸の軸心からオフセットした位置に設けられているため、第一軸の廻りの回転部材の回転移動を円滑に行うことができる。
　上記の駆動輪の望ましい態様として、前記第二軸は、その軸心が前記第一軸の軸心からオフセットした位置に設けられている。
　これにより、駆動輪は、ロック機構による回転部材の基部に対する回転の許容により、回転部材を自由に回転させ、外力により駆動車輪を従動させるマニュアル動作の際、第二軸の軸心が第一軸の軸心からオフセットした位置に設けられているため、第一軸の廻りの回転部材の回転移動を回転方向の全方向に行うことができる。この結果、マニュアル動作による移動の位置調整が可能になり、走行性を向上できる。
　上記の駆動輪の望ましい態様として、前記第二軸と同軸上で前記回転部材に設けられた第三軸と、前記第三軸の廻りに回転可能に設けられた従動車輪と、前記従動車輪の回転を制動する制動機構と、をさらに備える。
　これにより、駆動輪は、従動車輪を備えることで、駆動車輪の回転に際して補助するため、回転部材の回転移動を軽快に行うことができる。特に、駆動輪は、駆動車輪を回転駆動させつつロック機構による回転部材の基部に対する回転の許容により回転部材を回転させる際、制動機構により従動車輪の回転を制動することで、駆動車輪の回転駆動に伴って回転部材に回転方向への回転力を付与することができ、回転部材の回転移動によって生じる駆動輪全体の移動量を小さく抑えることができ、効率良く回転部材を回転移動させることができる。
　上記の目的を達成するため、本開示の一態様の台車は、上記のいずれかに記載の駆動輪と、前記駆動輪が取り付けられる台車本体と、を備える。
　これにより、台車は、駆動輪が、回転部材に設けた駆動部により駆動車輪を回転駆動させつつロック機構による回転部材の基部に対する回転の許容により回転部材を回転させて駆動車輪の方向を変更することができる。一方、台車は、駆動輪が、回転部材に設けた駆動部により駆動車輪を回転駆動させつつロック機構による回転部材の基部に対する回転の阻止により回転部材を固定させて走行することができる。また、台車は、駆動輪が、第一軸に駆動部を設ける必要がないため、ロック機構による回転部材の回転の許容により、第一軸の廻りに回転部材を負荷なく自由に回転させ、外力により駆動車輪を従動させたマニュアル動作が可能になる。この結果、台車は、駆動輪において、簡素な構成で低コスト化及び軽量化を図った構成で自走可能であると共に、マニュアル動作を円滑かつ軽快に行うことができる。
　上記の目的を達成するため、本開示の一態様の機器は、上記のいずれかに記載の駆動輪と、前記駆動輪が取り付けられる台車本体と、前記台車本体に取り付けられる機材と、を備える。
　これにより、機器は、駆動輪が、回転部材に設けた駆動部により駆動車輪を回転駆動させつつロック機構による回転部材の基部に対する回転の許容により回転部材を回転させて駆動車輪の方向を変更することができる。一方、機器は、駆動輪が、回転部材に設けた駆動部により駆動車輪を回転駆動させつつロック機構による回転部材の基部に対する回転の阻止により回転部材を固定させて走行することができる。また、機器は、駆動輪が、第一軸に駆動部を設ける必要がないため、ロック機構による回転部材の回転の許容により、第一軸の廻りに回転部材を負荷なく自由に回転させ、外力により駆動車輪を従動させたマニュアル動作が可能になる。この結果、機器は、駆動輪において、簡素な構成で低コスト化及び軽量化を図った構成で自走可能であると共に、マニュアル動作を円滑かつ軽快に行うことができる。
　本開示によれば、簡素な構成で自走可能であると共に、マニュアル動作を円滑かつ軽快に行うことができる。
図１は、本実施形態の駆動輪の構成例を示す斜視図である。 図２は、本実施形態の駆動輪の構成例を示す側面図である。 図３は、本実施形態の駆動輪の構成例を示す正面図である。 図４は、本実施形態の台車の構成例を示すブロック図である。 図５は、本実施形態の駆動輪の動作の例を示概略平面図である。 図６は、本実施形態の駆動輪の動作の例を示概略平面図である。 図７は、本実施形態の駆動輪の動作の例を示概略平面図である。 図８は、本実施形態の台車の構成例を示す概略平面図である。 図９は、本実施形態の台車の構成例を示すブロック図である。
　以下、発明を実施するための形態（以下、実施形態という）につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
（実施形態）
　図１は、本実施形態の駆動輪の構成例を示す斜視図である。図２は、本実施形態の駆動輪の構成例を示す側面図である。図３は、本実施形態の駆動輪の構成例を示す正面図である。図４は、本実施形態の台車の構成例を示すブロック図である。
　ここで、本実施形態を説明する各図では、駆動輪１００の高さ方向をＺ方向で示す。また、Ｚ方向と直交する平面において、駆動輪１００が直進する方向をＸ方向で示し、Ｘ方向と直交する方向をＹ方向で示す。また、本実施形態では、Ｚ方向において、接地面Ｆから離れる方向を上側といい、接地面Ｆに近づく方向を下側という。
　図１から図４に示すように、本実施形態の駆動輪１００は、固定される基部１に基づいて設けられており、自転軸（第一軸）３と、回転部材５と、回転軸７と、車輪９と、駆動部１１と、制動機構１３と、回転基準位置検出部１５と、ロック機構１７と、回転範囲規制機構１９と、制御部２１２と、を有する。
　基部１は、例えば、金属製の棒材、枠材又は板材である。本実施形態において、基部１は、板材として形成され、上面１ＡがＺ方向の上側に向き、下面１ＢがＺ方向の下側に向くようにして、上面１Ａ及び下面１ＢがＺ方向と直交するＸ－Ｙ平面に沿って配置される。
　自転軸３は、基部１に設けられている。自転軸３は、Ｚ方向に延在して基部１を貫通して設けられている。自転軸３は、基部１に対して回転可能に設けられている。
　回転部材５は、例えば、金属製の枠材又は板材である。本実施形態において、回転部材５は、板材として形成され、上面５ＡがＺ方向の上側に向き、下面５ＢがＺ方向の下側に向くようにして、上面５Ａ及び下面５ＢがＺ方向と直交するＸ－Ｙ平面に沿って配置される。回転部材５は、基部１の下面１Ｂを貫通した自転軸３の下端３Ａに、上面５Ａが当接され、下面５ＢからＺ方向に貫通するボルト２１によって自転軸３の下端３Ａに固定されている。従って、回転部材５は、自転軸３と共に回転し、自転軸３の廻りに基部１と相対的に回転可能に設けられている。回転部材５は、その下面５Ｂから下側に延在して対向する１対の側板５Ｃが設けられている。側板５Ｃは、図１から図３において、Ｙ方向で対向して設けられているように示されている。
　回転軸７は、回転部材５に設けられている。回転軸７は、Ｚ方向と直交するＸ－Ｙ平面に沿って配置される。回転軸７は、図１から図３において、Ｙ方向に延在して設けられているように示されている。回転軸７は、駆動軸（第二軸）７Ａと従動軸（第三軸）７Ｂとを有している。駆動軸７Ａと従動軸７Ｂとは、同軸上に設けられているが、それぞれ独立して設けられている。
　また、回転軸７は、図２に示すように、その回転の中心である軸心７Ｃが、自転軸３の回転の中心である軸心３Ｃからオフセット量Ｓ１離れてオフセットした位置に設けられている。即ち、回転軸７は、軸心７Ｃが、自転軸３の軸心３Ｃとは交差しない位置に配置されている。
　車輪９は、例えば、金属製又はゴム製或いは金属の外周にゴム材が巻き付けて構成された円状のものである。車輪９は、円の中心が回転軸７上に配置され回転軸７の廻りに回転可能に設けられている。車輪９は、本実施形態では、駆動車輪９Ａと従動車輪９Ｂとを有している。駆動車輪９Ａと従動車輪９Ｂとは、同じ外径に形成されている。駆動車輪９Ａは、回転軸７における駆動軸７Ａに取り付けられて駆動軸７Ａの廻りに回転可能に設けられている。本実施形態では、駆動車輪９Ａは、駆動軸７Ａに固定されている。駆動軸７Ａは、回転部材５における一方の側板５Ｃ側に回転可能に支持されている。また、従動車輪９Ｂは、回転軸７における従動軸７Ｂに取り付けられて従動軸７Ｂの廻りに回転可能に設けられている。本実施形態では、従動車輪９Ｂは、従動軸７Ｂに固定されている。従動軸７Ｂは、回転部材５における他方の側板５Ｃに対して回転可能に支持されている。
　また、車輪９は、図３に示すように、駆動車輪９Ａが自転軸３の軸心３Ｃからオフセット量Ｓ２離れてオフセットした位置に設けられている。即ち、駆動車輪９Ａは、自転軸３の軸心３Ｃには交差しない位置に配置されている。また、車輪９は、従動車輪９Ｂが自転軸３の軸心３Ｃからオフセット量Ｓ３離れてオフセットした位置に設けられている。即ち、従動車輪９Ｂは、自転軸３の軸心３Ｃには交差しない位置に配置されている。
　駆動部１１は、駆動車輪９Ａを回転駆動する。駆動部１１は、回転部材５における一方の側板５Ｃに取り付けられている。駆動部１１は、例えば、ダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）であり、図には明示しないが、ステータとロータとを有する。そして、駆動部１１は、ロータに駆動軸７Ａが取り付けられており、ロータの回転に伴って、駆動軸７Ａと共に駆動軸７Ａに固定された駆動車輪９Ａを回転駆動する。駆動部１１に電流を供給する電源２２０（図８及び図９参照）は基部１側に設けられており、当該電源２２０から駆動部１１への電流の供給は、自転軸３に配置されたスリップリング２３により自転軸３から回転部材５を介して行われる。また、駆動部１１にダイレクトドライブモータを適用した場合、駆動部１１への電流の供給を停止（励磁オフ）することで、駆動車輪９Ａを負荷なく自由に回転させることが可能である。
　制動機構１３は、従動車輪９Ｂの回転を制動する。制動機構１３は、回転部材５における他方の側板５Ｃに取り付けられている。制動機構１３は、例えば、図には明示しないが、アクチュエータを有する。そして、制動機構１３は、当該アクチュエータにより、従動軸７Ｂの回転を許容する一方、従動軸７Ｂの回転を規制する。これにより、制動機構１３は、従動軸７Ｂに固定された従動車輪９Ｂの回転を制動する。制動機構１３への電流の供給は、駆動部１１と同様にスリップリング２３により自転軸３から回転部材５を介して行われる。
　回転基準位置検出部１５は、回転部材５における基部１との相対的な回転移動において、基準となる基準位置を検出する。本実施形態において、回転基準位置検出部１５は、図２に示すように、検出センサ１５Ａと、検出片１５Ｂとを有する、検出センサ１５Ａは、例えば、投光部と受光部とで構成された投受光センサであって、投光部で照らされた光が受光部に到達した状態や、投光部で照らされた光が遮られて受光部に到達しなかった状態を検出する。検出センサ１５Ａは、例えば、基部１の下面１Ｂに固定されている。検出片１５Ｂは、検出センサ１５Ａにおける投光部と受光部との間に配置されて投光部で照らされた光を遮る。検出片１５Ｂは、回転部材５の上面５Ａに固定されている。回転基準位置検出部１５は、回転部材５における基部１との相対的な回転移動において、基準位置で検出片１５Ｂが検出センサ１５Ａにおける投光部と受光部との間に配置されて投光部で照らされた光を遮る。本実施形態において、基準位置は、図１から図３に示すように、回転軸７（軸心７Ｃ）が、Ｙ方向に沿って配置された状態における回転部材５の回転位置である。
　ロック機構１７は、基部１に対して回転部材５の回転を許容する一方で、基部１に対して回転部材５の回転を阻止する。本実施形態において、ロック機構１７は、基部１に設けられている。ロック機構１７は、自転軸３を挿通するように配置されている。ロック機構１７は、例えば、図には明示しないが、アクチュエータを有する。そして、ロック機構１７は、当該アクチュエータにより、自転軸３の回転を許容する一方、自転軸３の回転を阻止する。これにより、ロック機構１７は、自転軸３と共に回転する回転部材５の回転を許容する一方で回転部材５の回転を阻止する。
　回転範囲規制機構１９は、回転部材５の基部１に対して回転する範囲を規制する。本実施形態において、回転範囲規制機構１９は、図２に示すように、回転部材５の上面５Ａから上側に突出したピン１９Ａと、基部１に形成されてピン１９Ａを挿通する円弧穴１９Ｂと、を有する。円弧穴１９Ｂは、自転軸３を中心として形成されている。従って、回転範囲規制機構１９は、ピン１９Ａと円弧穴１９Ｂとの係合により円弧穴１９Ｂの範囲内で回転部材５の基部１に対して回転する範囲を規制する。
　制御部２１２は、駆動輪１００を制御する。制御部２１２は、コンピュータシステムを含む。コンピュータシステムは、ＣＰＵのようなプロセッサ、及びＲＯＭ又はＲＡＭのようなメモリを含む。図４に示すように、制御部２１２は、メモリに予め記憶されたプログラムや、駆動部１１及び回転範囲規制機構１９から入力されたデータに基づいて、駆動部１１、制動機構１３、及びロック機構１７に制御信号を出力する。
　図５から図７は、本実施形態の駆動輪の動作の例を示概略平面図である。
　図５から図７において、基部１が移動される移動対象として説明する。基部１の移動方向は、符号Ｇａ，Ｇｂで示し、Ｇａを前進とし、Ｇｂを後進とする。また、図５から図７において、駆動車輪９Ａの回転方向を、平面視での上半部の移動方向として符号Ｒａ，Ｒｂで示しており、Ｒａを正転とし、Ｒｂを逆転とする。
　図５に示す例では、駆動輪１００は、回転部材５の回転位置が、回転軸７の軸心７ＣがＹ方向に沿って配置された基準位置にある。基準位置は、回転基準位置検出部１５により検出される。駆動輪１００は、この基準位置において、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を許容したブレーキ解除状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を阻止したロック状態とする。この状態で、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａが正転Ｒａすることにより基部１が前進Ｇａする。一方、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａが逆転Ｒｂすることにより基部１が後進Ｇｂする。この動作を自走動作という。
　図６に示す例では、駆動輪１００は、図５に示す回転部材５の基準位置において、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を規制したブレーキ状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を許容したロック解除状態とする。この状態で、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａを逆転Ｒｂすることにより、従動車輪９Ｂのブレーキ状態および回転部材５のロック解除状態が相まって基部１に対して回転部材５が自転軸３の廻りに時計回り方向に回転移動する。駆動輪１００は、回転部材５の回転角度を、回転基準位置検出部１５による基準位置の検出、及び予め設定されている基準位置からの駆動車輪９Ａの逆転Ｒｂ時の回転量によって計測することができる。これにより、駆動輪１００は、図６に示すように、回転部材５が基部１に対して自転軸３の廻りに相対的に回転移動する。その後、駆動輪１００は、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を許容したブレーキ解除状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を阻止したロック状態とする。この状態で、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａが正転Ｒａすることにより基部１が図６中の右斜め上方向に前進Ｇａする。一方、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａが逆転Ｒｂすることにより基部１が図６中の左斜め下方向に後進Ｇｂする。この動作を自走動作という。
　図７に示す例では、駆動輪１００は、図５に示す回転部材５の基準位置において、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を規制したブレーキ状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を許容したロック解除状態とする。この状態で、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａを正転Ｒａすることにより、従動車輪９Ｂのブレーキ状態および回転部材５のロック解除状態が相まって基部１に対して回転部材５が自転軸３の廻りに反時計回り方向に回転移動する。駆動輪１００は、回転部材５の回転角度を、回転基準位置検出部１５による基準位置の検出、及び予め設定されている基準位置からの駆動車輪９Ａの正転Ｒａ時の回転量によって計測することができる。これにより、駆動輪１００は、図７に示すように、回転部材５が基部１に対して自転軸３の廻りに相対的に回転移動する。その後、駆動輪１００は、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を許容したブレーキ解除状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を阻止したロック状態とする。この状態で、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａが正転Ｒａすることにより基部１が図７中の左斜め上方向に前進Ｇａする。一方、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａが逆転Ｒｂすることにより基部１が図７中の右斜め下方向に後進Ｇｂする。この動作を自走動作という。
　また、駆動輪１００は、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を許容したブレーキ解除状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を許容したロック解除状態とする。この状態で、駆動輪１００は、基部１側にＸ－Ｙ平面（接地面Ｆ（図２，３参照））に沿って外力が付与されると、駆動車輪９Ａ及び従動車輪９Ｂが従動しつつ、回転部材５が自転軸３の廻りに自由に回転移動することにより、Ｘ－Ｙ平面（接地面Ｆ）に沿った全ての方向に前進Ｇａ及び後進Ｇｂする。この動作を人力で操作されるマニュアル動作といい、特に全方向マニュアル動作という。
　また、駆動輪１００は、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を許容したブレーキ解除状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を阻止したロック状態とする。この状態で、駆動輪１００は、前進Ｇａ及び後進Ｇｂ方向に外力が付与されると、駆動車輪９Ａ及び従動車輪９Ｂが従動しつつ、回転部材５の回転移動が阻止されることにより、駆動車輪９Ａ及び従動車輪９Ｂが向く方向にのみ前進Ｇａ及び後進Ｇｂする。この動作を人力で操作されるマニュアル動作といい、特に前後旋回マニュアル動作という。
　このように、本実施形態の駆動輪１００は、基部１と、基部１に対して回転可能に設けられた自転軸（第一軸）３と、自転軸３の廻りに回転可能に設けられた回転部材５と、自転軸３に直交して回転部材５に設けられた駆動軸（第二軸）７Ａと、回転部材５に設けられて駆動軸７Ａの廻りに回転可能な駆動車輪９Ａと、回転部材５に設けられて駆動車輪９Ａを回転駆動する駆動部１１と、基部１に対して回転部材５の回転を許容する一方で基部１に対して回転部材５の回転を阻止するロック機構１７と、を備える。
　これにより、駆動輪１００は、回転部材５に設けた駆動部１１により駆動車輪９Ａを回転駆動させつつロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の許容により回転部材５を回転させて駆動車輪９Ａの方向を変更することができる。一方、駆動輪１００は、回転部材５に設けた駆動部１１により駆動車輪９Ａを回転駆動させつつロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の阻止により回転部材５を固定させて走行することができる。また、駆動輪１００は、自転軸３に駆動部１１を設ける必要がないため、ロック機構１７による回転部材５の回転の許容により、自転軸３の廻りに回転部材５を負荷なく自由に回転させ、外力により駆動車輪９Ａを従動させたマニュアル動作が可能になる。この結果、駆動輪１００は、簡素な構成で低コスト化及び軽量化を図った構成で自走可能であると共に、マニュアル動作を円滑かつ軽快に行うことができる。また、駆動輪１００は、駆動部１１にダイレクトドライブモータを適用すれば、励磁オフにすることで駆動車輪９Ａを負荷なく自由に回転でき、マニュアル動作をより円滑かつ軽快に行うことができる。
　また、本実施形態の駆動輪１００では、駆動車輪９Ａは、自転軸３の軸心３Ｃからオフセットした位置に設けられていることが好ましい。
　これにより、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａを回転駆動させつつロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の許容により回転部材５を回転させる際、駆動車輪９Ａが自転軸３の軸心３Ｃからオフセットした位置に設けられているため、自転軸３の廻りの回転部材５の回転移動を円滑に行うことができる。
　また、本実施形態の駆動輪１００では、駆動軸７Ａは、その軸心７Ｃが自転軸３の軸心３Ｃからオフセットした位置に設けられていることが好ましい。
　これにより、駆動輪１００は、ロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の許容により、回転部材５を自由に回転させ、外力により駆動車輪９Ａを従動させるマニュアル動作の際、駆動軸７Ａの軸心７Ｃが自転軸３の軸心３Ｃからオフセットした位置に設けられているため、自転軸３の廻りの回転部材５の回転移動を回転方向の全方向に行うことができる。この結果、マニュアル動作による移動の位置調整が可能になり、走行性を向上できる。
　また、本実施形態の駆動輪１００では、駆動軸７Ａと同軸上で回転部材５に設けられた従動軸（第三軸）７Ｂと、従動軸７Ｂの廻りに回転可能に設けられた従動車輪９Ｂと、従動車輪９Ｂの回転を制動する制動機構１３と、をさらに備えることが好ましい。
　これにより、駆動輪１００は、従動車輪９Ｂを備えることで、駆動車輪９Ａの回転に際して補助するため、回転部材５の回転移動を軽快に行うことができる。特に、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａを回転駆動させつつロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の許容により回転部材５を回転させる際、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を制動することで、駆動車輪９Ａの回転駆動に伴って回転部材５に回転方向への回転力を付与することができ、回転部材５の回転移動によって生じる基部１の移動量を小さく抑えることができ、効率良く回転部材５を回転移動させることができる。この結果、駆動輪１００は、円滑な走行を行うことができる。
　図８は、本実施形態の台車の構成例を示す概略平面図である。図９は、本実施形態の台車の構成例を示すブロック図である。
　図８及び図９に示すように、台車２００は、駆動輪１００と、従動輪１１０と、台車本体１２０と、制御装置２１０と、電源２２０とを備える。
　台車本体１２０は、例えば鋼製のフレームである。台車本体１２０は、Ｘ－Ｙ平面に沿って平坦な面を構成することで、当該面に被運搬物を載せることができる。即ち、台車２００は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic　Guided　Vehicle）として構成することができる。また、台車２００は、台車本体１２０のＸ－Ｙ平面に沿って機材を配置することで走行する機器として構成することができる。機器としては、例えば、ロボットや、医療機材など様々なものがある。なお、図には明示しないが、台車本体１２０は、その上方に延在する取手部が設けられる。取手部は、例えば、下向きのコ字形状に形成されており、操作者が掴むために用いられる。
　駆動輪１００及び従動輪１１０は、台車本体１２０に取り付けられる。駆動輪１００は、上述した構成である。従動輪１１０は、Ｙ方向に延在して設けられた軸心１１０Ｃの廻りに回転可能に取り付けられ、Ｘ－Ｙ平面で方向が変更されず回転するのみの構成である。駆動輪１００は、台車２００の後進Ｇｂの方向となる後方側２００Ｂにおいて、台車本体１２０の底面のＹ方向の両側にそれぞれ１つずつ取り付けられている。駆動輪１００は、基部１が台車本体１２０に固定される。従動輪１１０は、例えば、図８に示すように、台車２００の前進Ｇａの方向となる前方側２００Ａにおいて、台車本体１２０の底面のＹ方向の両側にそれぞれ１つずつ取り付けられている。
　制御装置２１０及び電源２２０は、台車本体１２０に取り付けられる。制御装置２１０及び電源２２０は、例えば、台車本体１２０の底面に取り付けられる。図９に示すように、制御装置２１０は、受信部２１１と、制御部２１２とを有する。制御部２１２は、コンピュータシステムを含む。コンピュータシステムは、ＣＰＵのようなプロセッサ、及びＲＯＭ又はＲＡＭのようなメモリを含む。受信部２１１は、操作部３００から送信されてくる操作信号Ｓｉｇを受信する機能を有する。制御部２１２は、図９に示すように、受信部２１１が受信した操作信号Ｓｉｇに基づき、メモリに予め記憶されたプログラムや、駆動部１１及び回転範囲規制機構１９から入力されたデータに基づいて、駆動部１１、制動機構１３、及びロック機構１７に制御信号を出力する。駆動輪１００を制御する機能を備える。例えば、制御部２１２は、配線を介して駆動輪１００と電源２２０とにそれぞれ接続している。制御部２１２には電源２２０から電流が供給される。図９に示すように、台車２００が複数の駆動輪１００を有する場合、制御装置２１０は、複数の駆動輪１００を個々に制御する。操作部３００は、台車２００から離れた位置に配置されていてもよいし、台車２００の取手部などに取り付けられていてもよい。
　このような台車２００（機器）において、図５から図７の本実施形態の駆動輪の動作の例を参照して動作を説明する。
　台車２００の移動方向は、Ｇａを前進とし、Ｇｂを後進とする。また、各駆動輪１００における駆動車輪９Ａの回転方向を、平面視での上半部の移動方向としてＲａを正転とし、Ｒｂを逆転とする。
　図８に示す形態では、台車２００は、図５に示すように、各駆動輪１００の回転部材５の回転位置が、回転軸７の軸心７ＣがＹ方向に沿って配置された基準位置にある。基準位置は、回転基準位置検出部１５により検出される。各駆動輪１００は、この基準位置において、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を許容したブレーキ解除状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を阻止したロック状態とする。この状態で、台車２００は、各駆動輪１００の駆動車輪９Ａが正転Ｒａすることにより前進Ｇａする。一方、台車２００は、各駆動輪１００の駆動車輪９Ａが逆転Ｒｂすることにより後進Ｇｂする。この動作を自走動作という。
　台車２００は、図５に示す回転部材５の基準位置において、各駆動輪１００を、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を規制したブレーキ状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を許容したロック解除状態とする。この状態で、図６に示すように、各駆動輪１００は、駆動車輪９Ａを逆転Ｒｂすることにより、従動車輪９Ｂのブレーキ状態および回転部材５のロック解除状態が相まって台車本体１２０に対して回転部材５が自転軸３の廻りに時計回り方向に回転移動する。各駆動輪１００は、回転部材５の回転角度を、回転基準位置検出部１５による基準位置の検出、及び予め設定されている基準位置からの駆動車輪９Ａの逆転Ｒｂ時の回転量によって計測することができる。これにより、各駆動輪１００は、図６に示すように、回転部材５が台車本体１２０に対して自転軸３の廻りに相対的に回転移動する。その後、各駆動輪１００は、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を許容したブレーキ解除状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を阻止したロック状態とする。この状態で、台車２００は、各駆動輪１００の駆動車輪９Ａが正転Ｒａすることにより後方側２００Ｂが図８中の右方向に移動して前方側２００Ａの向きが左向きに変わる。一方、台車２００は、各駆動輪１００の駆動車輪９Ａが逆転Ｒｂすることにより後方側２００Ｂが図８中の左方向に移動して前方側２００Ａの向きが右向きに変わる。その後、各駆動輪１００は、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を規制したブレーキ状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を許容したロック解除状態とし、この状態で駆動車輪９Ａを駆動して図５に示す基準位置に回転部材５の位置を戻す。その後、台車２００は、各駆動輪１００の駆動車輪９Ａが正転Ｒａすることにより前方側２００Ａの向きが変わった状態で前進Ｇａする。一方、台車２００は、各駆動輪１００の駆動車輪９Ａが逆転Ｒｂすることにより前方側２００Ａの向きが変わった状態で後進Ｇｂする。この動作を自走動作という。
　台車２００は、図５に示す回転部材５の基準位置において、各駆動輪１００を、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を規制したブレーキ状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を許容したロック解除状態とする。この状態で、図７に示すように、各駆動輪１００は、駆動車輪９Ａを正転Ｒａすることにより、従動車輪９Ｂのブレーキ状態および回転部材５のロック解除状態が相まって台車本体１２０に対して回転部材５が自転軸３の廻りに反時計回り方向に回転移動する。各駆動輪１００は、回転部材５の回転角度を、回転基準位置検出部１５による基準位置の検出、及び予め設定されている基準位置からの駆動車輪９Ａの正転Ｒａ時の回転量によって計測することができる。これにより、各駆動輪１００は、図７に示すように、回転部材５が台車本体１２０に対して自転軸３の廻りに相対的に回転移動する。その後、各駆動輪１００は、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を許容したブレーキ解除状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を阻止したロック状態とする。この状態で、台車２００は、各駆動輪１００の駆動車輪９Ａが正転Ｒａすることにより後方側２００Ｂが図８中の左方向に移動して前方側２００Ａの向きが右向きに変わる。一方、台車２００は、各駆動輪１００の駆動車輪９Ａが逆転Ｒｂすることにより後方側２００Ｂが図８中の右方向に移動して前方側２００Ａの向きが左向きに変わる。その後、各駆動輪１００は、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を規制したブレーキ状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を許容したロック解除状態とし、この状態で駆動車輪９Ａを駆動して図５に示す基準位置に回転部材５の位置を戻す。その後、台車２００は、各駆動輪１００の駆動車輪９Ａが正転Ｒａすることにより前方側２００Ａの向きが変わった状態で前進Ｇａする。一方、台車２００は、各駆動輪１００の駆動車輪９Ａが逆転Ｒｂすることにより前方側２００Ａの向きが変わった状態で後進Ｇｂする。この動作を自走動作という。
　また、台車２００は、各駆動輪１００を、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を許容したブレーキ解除状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を許容したロック解除状態とする。この状態で、台車２００は、Ｘ－Ｙ平面（接地面Ｆ）に沿って外力が付与されると、各駆動輪１００において、駆動車輪９Ａ及び従動車輪９Ｂが従動しつつ、回転部材５が自転軸３の廻りに自由に回転移動することにより、Ｘ－Ｙ平面（接地面Ｆ）に沿った全ての方向に前進Ｇａ及び後進Ｇｂする。この動作を人力で操作されるマニュアル動作といい、特に全方向マニュアル動作という。
　また、台車２００は、各駆動輪１００を、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を許容したブレーキ解除状態とし、ロック機構１７により回転部材５の基部１に対する回転を阻止したロック状態とする。この状態で、台車２００は、Ｘ－Ｙ平面（接地面Ｆ）に沿って外力が付与されると、各駆動輪１００において、駆動車輪９Ａ及び従動車輪９Ｂが従動しつつ、回転部材５の回転移動が阻止されることにより、駆動車輪９Ａ及び従動車輪９Ｂが向く方向にのみ前進Ｇａ及び後進Ｇｂする。この動作を人力で操作されるマニュアル動作といい、特に前後旋回マニュアル動作という。
　このように、本実施形態の台車２００及び機器は、駆動輪１００が、自転軸（第一軸）３と、自転軸３の廻りに回転可能に設けられた回転部材５と、自転軸３に直交して回転部材５に設けられた駆動軸（第二軸）７Ａと、駆動軸７Ａの廻りに回転可能に設けられた駆動車輪９Ａと、回転部材５に設けられて駆動車輪９Ａを回転駆動する駆動部１１と、回転部材５の回転を許容する一方で回転部材５の回転を阻止するロック機構１７と、を備える。
　これにより、台車２００及び機器は、駆動輪１００が、回転部材５に設けた駆動部１１により駆動車輪９Ａを回転駆動させつつロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の許容により回転部材５を回転させて駆動車輪９Ａの方向を変更することができる。一方、台車２００及び機器は、駆動輪１００が、回転部材５に設けた駆動部１１により駆動車輪９Ａを回転駆動させつつロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の阻止により回転部材５を固定させて走行することができる。また、台車２００及び機器は、駆動輪１００が、自転軸３に駆動部１１を設ける必要がないため、ロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の許容により、自転軸３の廻りに回転部材５を負荷なく自由に回転させ、外力により駆動車輪９Ａを従動させたマニュアル動作が可能になる。この結果、台車２００及び機器は、駆動輪１００において、簡素な構成で低コスト化及び軽量化を図った構成で自走可能であると共に、マニュアル動作を円滑かつ軽快に行うことができる。また、台車２００及び機器は、駆動輪１００において、駆動部１１にダイレクトドライブモータを適用すれば、励磁オフにすることで駆動車輪９Ａを負荷なく自由に回転でき、マニュアル動作をより円滑かつ軽快に行うことができる。
　また、本実施形態の台車２００及び機器では、駆動輪１００の駆動車輪９Ａは、自転軸３の軸心３Ｃからオフセットした位置に設けられていることが好ましい。
　これにより、台車２００及び機器は、駆動輪１００において、駆動車輪９Ａを回転駆動させつつロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の許容により回転部材５を回転させる際、駆動車輪９Ａが自転軸３の軸心３Ｃからオフセットした位置に設けられているため、自転軸３の廻りの回転部材５の回転移動を円滑に行うことができる。この結果、台車２００及び機器は、円滑な走行を行うことができる。
　また、本実施形態の台車２００及び機器では、駆動輪１００の駆動軸７Ａは、その軸心７Ｃが自転軸３の軸心３Ｃからオフセットした位置に設けられていることが好ましい。
　これにより、台車２００及び機器は、駆動輪１００において、ロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の許容により、回転部材５を自由に回転させ、外力により駆動車輪９Ａを従動させるマニュアル動作の際、駆動軸７Ａの軸心７Ｃが自転軸３の軸心３Ｃからオフセットした位置に設けられているため、自転軸３の廻りの回転部材５の回転移動を回転方向の全方向に行うことができる。この結果、マニュアル動作による移動の位置調整が可能になり、走行性を向上できる。
　また、本実施形態の台車２００及び機器では、駆動輪１００は、駆動軸７Ａと同軸上で回転部材５に設けられた従動軸（第三軸）７Ｂと、従動軸７Ｂの廻りに回転可能に設けられた従動車輪９Ｂと、従動車輪９Ｂの回転を制動する制動機構１３と、をさらに備えることが好ましい。
　これにより、台車２００及び機器は、駆動輪１００において、従動車輪９Ｂを備えることで、駆動車輪９Ａの回転に際して補助するため、回転部材５の回転移動を軽快に行うことができる。特に、駆動輪１００は、駆動車輪９Ａを回転駆動させつつロック機構１７による回転部材５の基部１に対する回転の許容により回転部材５を回転させる際、制動機構１３により従動車輪９Ｂの回転を制動することで、駆動車輪９Ａの回転駆動に伴って回転部材５に回転方向への回転力を付与することができ、回転部材５の回転移動によって生じる台車本体１２０の移動量を小さく抑えることができ、効率良く回転部材５を回転移動させることができる。この結果、台車２００及び機器は、円滑な走行を行うことができる。
　なお、台車２００及び機器は、駆動輪１００の数や配置について上述した構成に限定されるものではない。例えば、台車２００及び機器は、図８に示す４輪の形態において、台車２００の前方側２００Ａに駆動輪１００を取り付け、台車２００の後方側２００Ｂに従動輪１１０を取り付けてもよい。また、図には明示しないが、台車２００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１００が１つであって他の車輪が全て従動輪１１０であってもよい。また、図には明示しないが、台車２００及び機器は、３輪以上の形態において、従動輪１１０を有さず全ての車輪が駆動輪１００であってよい。即ち、台車２００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１００が少なくとも１つあればよい。このような構成であっても、簡素な構成で自走可能であると共に、マニュアル動作を円滑かつ軽快に行うことができる。
１　基部
１Ａ　上面
１Ｂ　下面
３　自転軸（第一軸）
３Ａ　下端
３Ｃ　軸心
５　回転部材
５Ａ　上面
５Ｂ　下面
５Ｃ　側板
７　回転軸
７Ａ　駆動軸（第二軸）
７Ｂ　従動軸（第三軸）
７Ｃ　軸心
９　車輪
９Ａ　駆動車輪
９Ｂ　従動車輪
１１　駆動部
１３　制動機構
１５　回転基準位置検出部
１５Ａ　検出センサ
１５Ｂ　検出片
１７　ロック機構
１９　回転範囲規制機構
１９Ａ　ピン
１９Ｂ　円弧穴
２１　ボルト
２３　スリップリング
１００　駆動輪
１１０　従動輪
１１０Ｃ　軸心
１２０　台車本体
２００　台車
２００Ａ　前方側
２００Ｂ　後方側
２１０　制御装置
２１１　受信部
２１２　制御部
２２０　電源
３００　操作部
Ｆ　接地面
Ｇａ　前進
Ｇｂ　後進
Ｒａ　正転
Ｒｂ　逆転
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３　オフセット量
Ｓｉｇ　操作信号

Claims (6)

  1. 　基部と、
    　前記基部に対して回転可能に設けられた第一軸と、
    　前記第一軸の廻りに回転可能に設けられた回転部材と、
    　前記第一軸に直交して前記回転部材に設けられた第二軸と、
    　前記回転部材に設けられて、前記第二軸の廻りに回転可能な駆動車輪と、
    　前記回転部材に設けられて前記駆動車輪を回転駆動する駆動部と、
    　前記基部に対して前記回転部材の回転を許容する一方で、前記基部に対して前記回転部材の回転を阻止するロック機構と、
    　を備える駆動輪。
  2. 　前記駆動車輪は、前記第一軸の軸心からオフセットした位置に設けられている、請求項１に記載の駆動輪。
  3. 　前記第二軸は、その軸心が前記第一軸の軸心からオフセットした位置に設けられている、請求項１又は２に記載の駆動輪。
  4. 　前記第二軸と同軸上で前記回転部材に設けられた第三軸と、
    　前記第三軸の廻りに回転可能に設けられた従動車輪と、
    　前記従動車輪の回転を制動する制動機構と、
    　をさらに備える、請求項１から３のいずれか１項に記載の駆動輪。
  5. 　請求項１から４のいずれか１項に記載の駆動輪と、
    　前記駆動輪が取り付けられる台車本体と、
    　を備える台車。
  6. 　請求項１から４のいずれか１項に記載の駆動輪と、
    　前記駆動輪が取り付けられる台車本体と、
    　前記台車本体に取り付けられる機材と、
    　を備える機器。
PCT/JP2019/012523 2018-09-21 2019-03-25 駆動輪、台車及び機器 WO2020059189A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19862091.6A EP3854606A4 (en) 2018-09-21 2019-03-25 DRIVE WHEEL, CARRIAGE AND DEVICE
US16/978,849 US11701920B2 (en) 2018-09-21 2019-03-25 Driving wheel, carriage, and apparatus
CN201980021241.5A CN111902296A (zh) 2018-09-21 2019-03-25 驱动轮、台车和设备
JP2019549498A JP6737408B1 (ja) 2018-09-21 2019-03-25 駆動輪、台車及び機器

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018177548 2018-09-21
JP2018-177548 2018-09-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020059189A1 true WO2020059189A1 (ja) 2020-03-26

Family

ID=69886758

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/012523 WO2020059189A1 (ja) 2018-09-21 2019-03-25 駆動輪、台車及び機器

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11701920B2 (ja)
EP (1) EP3854606A4 (ja)
JP (1) JP6737408B1 (ja)
CN (1) CN111902296A (ja)
WO (1) WO2020059189A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023068131A1 (ja) 2021-10-19 2023-04-27 株式会社デンソー 自律走行制御システム、自律走行制御装置、自律走行装置、自律走行制御方法、自律走行制御プログラム

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7029214B2 (ja) * 2019-08-15 2022-03-03 燕山大学 支持足、及び、六自由度で姿勢を調整するロボットプラットフォーム
CN116142293A (zh) * 2023-03-01 2023-05-23 广东天太机器人有限公司 一种机器人360°旋转行走轮

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6181203A (ja) * 1984-09-28 1986-04-24 Hitachi Ltd 双輪型キヤスタ
US20010029643A1 (en) * 2000-03-29 2001-10-18 Schroeder James C. Locking swivel caster wheel
JP2003182584A (ja) * 2001-12-25 2003-07-03 Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd 操舵兼用駆動車輪機構および電動運搬台車
JP2004351234A (ja) * 2003-03-31 2004-12-16 Takayuki Sekijima 蒸気噴射式クリーニング装置
JP2012066007A (ja) 2010-09-27 2012-04-05 Mitsuba Corp 差動式キャスタ、及び電動車いす
JP2016049921A (ja) 2014-09-02 2016-04-11 トヨタ自動車株式会社 車輪駆動装置

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02296505A (ja) 1989-05-09 1990-12-07 Tokyu Car Corp 走行装置ユニツト
JPH0692272A (ja) 1992-09-11 1994-04-05 Masaharu Takano 走行車
JP2004074875A (ja) * 2002-08-13 2004-03-11 Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd 電動台車
ATE472991T1 (de) * 2004-12-01 2010-07-15 Borringia Ind Ag Mit rädern versehenes objekt zur bedienung durch eine gehende person
US7789175B2 (en) * 2005-10-11 2010-09-07 Cycogs, Llc Modular dual wheel drive assembly, wheeled devices that include modular dual wheel drive assemblies and methods for moving and/or maneuvering wheeled devices using modular dual wheel drive assemblies
CZ16128U1 (cs) * 2005-11-10 2006-01-02 Linet, Spol. S R. O. Podvozek pro nemocnicní luzko
JP2008238993A (ja) * 2007-03-28 2008-10-09 Mitsuba Corp 差動式電動キャスタの制御装置
WO2010039102A1 (en) * 2008-09-30 2010-04-08 Agency For Science, Technology And Research Powered caster wheel assembly
US8464843B2 (en) * 2008-09-30 2013-06-18 Rocateq International B.V. Lockable caster wheels
EP2189305B1 (en) * 2008-11-20 2011-01-12 Medison Co., Ltd. Caster Device
US7712184B1 (en) * 2009-01-26 2010-05-11 Steven Lewis Caster wheel having integrated braking means
JP2012071810A (ja) * 2010-09-29 2012-04-12 Fuji Hensokuki Co Ltd 駆動輪のシール構造
WO2012048750A1 (de) * 2010-10-14 2012-04-19 Wft Fertigungstechnik Gmbh & Co. Kg Antriebseinheit für ein transportsystem sowie transportsystem mit dieser antriebseinheit
JP6141297B2 (ja) 2011-11-14 2017-06-07 リナック エー／エス キャスタ制御システム
DE102013200388A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-17 Zf Friedrichshafen Ag Antrieb für ein Flurförderzeug mit Lenkunterstützung
DE102013007112B4 (de) * 2013-04-25 2019-05-16 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Mobilteil mit Rollenlagereinheit
WO2015079584A1 (ja) * 2013-11-29 2015-06-04 株式会社ナンシン キャスタの電動ブレーキ構造
US9944313B2 (en) * 2014-02-07 2018-04-17 Luca RASPANTI Wheel unit and steering unit for conveying devices on wheels such as beds, stretchers or trolleys
US10568792B2 (en) * 2015-10-28 2020-02-25 Stryker Corporation Systems and methods for facilitating movement of a patient transport apparatus
DE102016013570A1 (de) * 2015-12-08 2017-06-08 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Mobilteil mit zumindest eine Rolle aufweisender Rollenlagereinheit
US10384531B2 (en) * 2016-06-04 2019-08-20 Chun-Hsiang Yang Universal wheel
CN105966175A (zh) * 2016-06-06 2016-09-28 成都天福创造机器人有限公司 用于机器人的转向驱动轮、机器人运动底盘及一种机器人
EP3515779B1 (de) * 2016-09-22 2024-04-10 SEW-Eurodrive GmbH & Co Verfahren zur überwachung einer elektromagnetisch betätigbaren bremse und fahrzeug mit elektromagnetisch betätigbarer bremse
CN106314031B (zh) * 2016-09-30 2018-10-26 宁波介量机器人技术有限公司 一种力伺服电驱系统
US11161371B2 (en) * 2016-12-09 2021-11-02 Philip Aubin Augmented high strength caster with dual offset orbital mounting assembly
CN106945467B (zh) * 2017-05-09 2023-07-07 崔书林 一种车辆行走驱动方向导航机构
JP6837910B2 (ja) * 2017-05-10 2021-03-03 国立大学法人東京農工大学 全方向移動車両
KR101857914B1 (ko) * 2017-06-01 2018-05-21 (주)대성티엠씨 4방향 전동 대차
US10688826B2 (en) * 2017-06-22 2020-06-23 DoRodo, LLC Adjustable caster assembly
WO2019067597A1 (en) * 2017-09-26 2019-04-04 Ross Design & Engineering, Inc. VERTICALLY ADJUSTABLE CASTER
US20190193784A1 (en) * 2017-12-21 2019-06-27 Disney Enterprises, Inc. Non-scrubbing vertical drive unit for a trackless or free roaming vehicle with zero turn radius
CN108422809A (zh) * 2018-04-08 2018-08-21 高亚贵 一种用于搬运车的万向轮装置
CN108407547A (zh) * 2018-04-26 2018-08-17 深圳市爱途仕智能科技有限公司 电动万向轮

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6181203A (ja) * 1984-09-28 1986-04-24 Hitachi Ltd 双輪型キヤスタ
US20010029643A1 (en) * 2000-03-29 2001-10-18 Schroeder James C. Locking swivel caster wheel
JP2003182584A (ja) * 2001-12-25 2003-07-03 Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd 操舵兼用駆動車輪機構および電動運搬台車
JP2004351234A (ja) * 2003-03-31 2004-12-16 Takayuki Sekijima 蒸気噴射式クリーニング装置
JP2012066007A (ja) 2010-09-27 2012-04-05 Mitsuba Corp 差動式キャスタ、及び電動車いす
JP2016049921A (ja) 2014-09-02 2016-04-11 トヨタ自動車株式会社 車輪駆動装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3854606A4

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023068131A1 (ja) 2021-10-19 2023-04-27 株式会社デンソー 自律走行制御システム、自律走行制御装置、自律走行装置、自律走行制御方法、自律走行制御プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
EP3854606A1 (en) 2021-07-28
JP6737408B1 (ja) 2020-08-05
CN111902296A (zh) 2020-11-06
JPWO2020059189A1 (ja) 2020-12-17
EP3854606A4 (en) 2023-03-22
US20210016603A1 (en) 2021-01-21
US11701920B2 (en) 2023-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020059189A1 (ja) 駆動輪、台車及び機器
KR102041723B1 (ko) 바퀴의 방향 전환 없이 전방향 자율주행이 가능한 중량물 이송장치
US7712558B2 (en) Rolltainer transporter
JP2013091366A (ja) 無人搬送車
JP6837910B2 (ja) 全方向移動車両
EP2239182A1 (en) Electric tracked hand-truck
JP7123623B2 (ja) ケーブルドラム搬送機
JP2004074875A (ja) 電動台車
JP2009012510A (ja) 台車
KR101857914B1 (ko) 4방향 전동 대차
JP2020019361A (ja) 駆動輪及び台車
JPH09286338A (ja) 自走式搬送車
KR101622325B1 (ko) 중량물 이송용 대차
JP5536304B2 (ja) 回診用ｘ線撮影装置
EP2881306B1 (en) Traveling vehicle
JP5800315B2 (ja) 輸送車両
KR101672452B1 (ko) 캐스터 장치 및 이동 대차
WO2023148815A1 (ja) 車両移動装置
JP2013193597A (ja) 車両用駆動操舵装置
US20240326937A1 (en) Transport Vehicle and Transport Facility
KR101754211B1 (ko) 무선 트롤리 로봇
US11753059B2 (en) Assisted thrust system for carriages or for loads in general moved on wheels
AU2020377152B2 (en) Steering apparatus for object transporting vehicles
JPH10211146A (ja) 作業台車
JP6807287B2 (ja) 車両移動台車

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019549498

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19862091

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019862091

Country of ref document: EP

Effective date: 20210421