JP6141297B2 - キャスタ制御システム - Google Patents

Description

本発明は、キャスタ制御システム及びキャスタ制御システムの操作方法に関する。

通常、キャスタはフォークを有しており、当該フォークから取り付けピンが垂直に突出している。フォークには、水平軸を介して、走行ホイールが取り付けられている。当該フォークは、取り付けピンの垂直軸周りに旋回可能である一方、走行ホイールは、それ自体の取り付け軸部の水平軸周りに回転可能である。医療又は介護用の設備に取り付けられるキャスタは、通常、旋回をロックするための手段と、ホイールのブレーキ手段とを備えている。これらの手段は単独で用いることも、組み合わせて用いることも可能である。このようなキャスタは、Oy Mannerin Konepaja ABの英国特許第２４５７７８７号に開示されている。

医療用ベッドにおいては、ブレーキ手段とロック手段とは、通常、ペダルによって操作できるように、機械的に相互接続されている。このようなベッドは、Hill-Romの欧州特許出願公開第６１８０８８Ａ２号に開示されている。また、LINET SPOL S.R.O.の欧州特許出願公開第１９４５１６６Ａ２号には、この原理をさらに発展させたものが開示されている。この文献の構成によれば、医療用ベッドの下部機構には、複数のキャスタ用の共通の制御部が設けられており、これらが共通の作動装置によって操作される。当該下部機構は、ベッド移動センサー及び中央処理装置を備える。医療用ベッドが所定の時間移動されなかった場合は、中央処理装置が、共通の作動装置を介して自動的にキャスタホイールにブレーキをかける。このような共通作動装置を用いることによって、下部機構のブレーキ及び／又はロックは簡単になっている。しかし、機械的に相互接続されたキャスタに共通の作動装置を設けることによって、下部機構の総重量が増し、これによってベッドの旋回や移動が大変になる。

Oy Mannerin Konepaja ABの英国特許第２４５７７８７号では、共通の作動シャフトを有する旋回ロック及びホイールブレーキを備えたキャスタについて述べられている。第１の位置においては、この共通作動シャフトは、旋回をロックする。第２の位置においては、作動シャフトは、旋回をロックし、且つ、ホイールブレーキを作動させる。各キャスタは、手動操作用のペダルを備えている。別の実施形態においては、ペダルに代えて、電気モータなどのモータクチュエータが取り付けられている。ペダルの手動操作又はモータの作動によって、共通の作動シャフトが上述の位置間で移動する。モータクチュエータを備えたキャスタは便利であるが、電力供給が得られない場合や制御システムに不具合が起こった場合には、問題が生じる。

このような欠点は、Fallshaw Holdings PTY LTDの国際公開第２００８／１４８１６９号において、解消されている。当該文献は、ブレーキアクティベータを備えたキャスタを開示している。このブレーキアクティベータを３つの位置のいずれかにセットすることによって、キャスタを、方向ロック位置、ニュートラル位置、ブレーキ位置のいずれかにセットすることができる。第１位置（方向ロック位置）においては、キャスタは垂直軸周りに旋回はできないものの、キャスタのホイールは水平軸周りに自由に回転可能である。したがって、キャスタは、一方向にのみ移動可能である。ニュートラル位置においては、キャスタは垂直軸周りに旋回可能であり、且つ、ホイールは水平軸周りに自由に回転可能である。したがって、キャスタは、あらゆる方向に移動可能である。ブレーキ位置においては、キャスタは垂直軸周りに旋回不能であり、且つ、ホイールは水平軸周りに回転可能である。従って、キャスタは移動不能である。このブレーキアクティベータに接続された電気ブレーキアクティベータを、キャスタに設けることもできる。この場合、電気ブレーキアクティベータを介して上述のブレーキアクティベータを作動させることによって、上記の３つの位置を実現することができる。したがって、手動及び自動のいずれによっても、キャスタを操作することができる。

英国特許第２４５７７８７号 欧州特許出願公開第６１８０８８Ａ２号 欧州特許出願公開第１９４５１６６Ａ２号 国際公開第２００８／１４８１６９号

本発明の目的は、信頼性、利便性及び安全性を向上させた、改良されたキャスタ制御システムを提供することである。

本発明によれば、上記目的は、以下のようなキャスタを提供することで達成される。すなわち、当該キャスタは、キャスタの旋回軸となる垂直回転軸を有する取り付けピンと、水平軸（６）周りに回転可能な少なくとも１つのホイールと、ブレーキアクティベータとを備える。当該ブレーキアクティベータは、キャスタが取り付けピンの垂直軸周りに旋回不可能である一方ホイールが水平軸周りに回転自在である方向ロック位置、又は、ホイールが水平軸周りに回転不能であり且つ前記キャスタが取り付けピンの垂直軸周りに旋回不能であるブレーキ位置、又は、キャスタが取り付けピンの垂直軸周りに旋回自在であり且つホイールが水平軸周りに回転自在であるニュートラル位置に、キャスタをセットするよう機能する。

当該キャスタは、サーボモータと、印刷回路基板と、マイクロプロセッサと、少なくとも１つのスイッチとを含むサーボモータアセンブリをさらに備え、サーボモータはブレーキアクティベータに接続されている。したがって、手動及び自動のいずれによっても、キャスタを操作することができる。また、キャスタは、ブレーキアクティベータの位置情報を提供することが可能である。一実施形態においては、キャスタは、移動センサーを備える。したがって、当該キャスタは、移動中であるかどうかの情報を提供することができる。

本発明は、さらに、上記のタイプキャスタを少なくとも２つ含み、電気ブレーキ制御部、電源及び操作パネルをさらに備えるキャスタ制御システムを提供する。当該キャスタ制御システムの電気ブレーキ制御部は、マイクロプロセッサを備えることができる。したがって、当該キャスタ制御システムは、キャスタを、１つずつ、あるいは対ごとに、あるいは複数まとめて制御することが可能である。このような構成は、各キャスタのブレーキアクティベータの位置情報を提供可能であるという構成と組み合わさることによって、さまざまな点で利便性と安全性とを向上させることができる。具体的には、以下のとおりである。

本発明の方法によれば、キャスタ制御システムの電気ブレーキ制御部は、各キャスタのブレーキアクティベータの位置が操作パネルに表示されるように設定することができる。これによって、使用者は、各キャスタのブレーキアクティベータが所望の位置にセットさているのを確認することができる。

本発明の方法によれば、キャスタ制御システムの電気ブレーキ制御部は、キャスタのうちの１つのブレーキアクティベータが手動でブレーキ位置にセットされている場合は、残りのキャスタをブレーキ位置にセットすることができる。この構成によって、キャスタ制御システムにおけるキャスタが大幅に使いやすくなる。このキャスタ制御システムが医療又は介護用設備具に取り付けられている場合、介護者は、１つのキャスタのブレーキアクティベータを操作するだけで、すべてのキャスタを数秒でブレーキ状態にすることができる。また、操作パネルの表示を読み取ることによって、介護者は、すべてのキャスタがブレーキ位置になったことを瞬時に確認することができる。操作パネルは、キャスタ制御システムの各キャスタのブレーキアクティベータの位置を表示することができるようになっている。

本発明の方法によれば、キャスタ制御システムの電気ブレーキ制御部は、キャスタの１つのブレーキアクティベータが手動で方向ロック位置にセットされている場合は、残りのキャスタの少なくとも１つを方向ロック位置にセットすることができる。これによって、キャスタ制御システムは、より使いやすくなる。このキャスタ制御システムが医療又は介護用設備具に取り付けられている場合、この設備具を動かす介護者は、前方の一対または後方の一対のキャスタのどちらかを方向ロック位置にセットしておくことで、移動中の設備具を制御することができる。キャスタ制御システムにおいて、各キャスタのブレーキアクティベータが所望の位置になったことを確認するには、介護者は、各キャスタのブレーキアクティベータの位置を示す操作パネルの表示を読み取るだけでよい。

キャスタ制御システムの一実施形態においては、電気ブレーキ制御部は、キャスタ制御システムが交流電源に接続されているかどうかを判定する電源検知器を含む。本発明の方法によれば、１つまたはそれ以上のキャスタの移動センサーが移動を検知し、且つ、キャスタ制御システムが交流電源に接続されている場合には、キャスタ制御システムの電気ブレーキ制御部は、各キャスタのブレーキアクティベータをブレーキ位置にセットすることができる。このキャスタ制御システムが医療又は介護用設備具に取り付けられている場合、通常、プラグをコンセントに差し込んで、ケーブルを介して交流電源からの電圧が供給される。この場合、本発明のキャスタ制御システムは、このケーブルが壁から引き抜かれることを防止し、これによって装置へのダメージや怪我を防止する。また、ケーブルを引き抜くことによって起こる、導線の切断や短絡といったケーブルに対する目に見えないダメージも防止することができる。

本発明は、さらに、上述したキャスタ制御システムを備える医療又は介護用設備具を提供する。

本発明は、さらに、上述したキャスタ制御システムを備える患者用リフトに関する。

本発明のさらなる特徴を、以下の添付図面を参照して詳細に述べる。

キャスタを示す図である。 図１のキャスタのブレーキアクティベータが設定される３つの位置を示す図である。 サーボモータアセンブリの内部を示す概略図である。 図１に示したタイプのキャスタを４個備えたキャスタ制御システムの概略図である。 図４に示したタイプのキャスタ制御システムを備えたリニアアクチュエータシステムを示す図である。 図５に示したタイプのリニアアクチュエータシステムを備えた医療用又は介護用ベッドを示す図である。 図５に示したタイプのリニアアクチュエータシステムを備えた患者用リフトを示す図である。

図１は、取り付けピン２を備えたキャスタ１を示している。取り付けピン２は、垂直回転軸３を有し、キャスタ１は当該回転軸周りに旋回可能である。キャスタ１は、一組のホイール４，５を有する。これらのホイールは、水平軸６周りに回転可能である。ホイール４，５の上方には、ブレーキアクティベータ７が設けられている。当該ブレーキアクティベータは、矢印８で示すように、軸９を中心として上下に揺動させることによって、３つの位置のいずれかにセットすることができる。図２に示すように、ブレーキアクティベータが上方位置１０（方向ロック位置）にある時は、キャスタ１は１つの方向１１にロックされる。すなわち、ホイール４，５は自由に回転可能であるが、取り付けピン２は所望の方向にロックされる。従って、キャスタ１は、面上を方向１１に沿って走行可能である。ブレーキアクティベータ７を下方位置１２（ブレーキ位置）にセットすると，キャスタ１は完全にロックまたは制動される。すなわち、キャスタ１は、取り付けピン２の垂直軸３周りに旋回不能であり、且つ、ホイール４，５は水平軸６周りに回転不能である。従って、キャスタ１は完全に移動不能である。ブレーキアクティベータ７を中間位置１３（ニュートラル位置）にセットすると、キャスタ１は、取り付けピン２の垂直軸３周りに自由に旋回可能となり、且つ、ホイール４，５は水平軸６周りに自由に回転可能となる。

キャスタ１のブレーキアクティベータ７は、サーボモータアセンブリ１４に接続されている。図３に概略で示したように、サーボモータアセンブリ１４は、サーボモータ１５、印刷回路基板（ＰＣＢ）１６、マイクロプロセッサ１７、移動センサー１８、及び２つのスイッチ１９，２０を含む。移動センサー１８は、例えば加速度計である。サーボモータ１５は、直接、あるいは、ギアなどの伝動装置、またはフォーク２１の形態をとるレバーアームを介して間接的に、ブレーキアクティベータ７に接続されている。フォーク２１は、サーボモータ１５のモータ軸２３のレバーアーム２２と係合している。モータ軸２３が軸２４周りに回転することによって、ブレーキアクティベータを、上述した３つの位置、すなわち、方向ロック位置１０、ニュートラル位置１３、ブレーキ位置１２のいずれか１つにセットすることができる。２つのスイッチ１９，２０は、ブレーキアクティベータ７が上記３つの位置の１つにセットされることよって、ピン２５，２６を介して作動したり非作動になったりする構成とされている。スイッチ１９，２０は、マイクロプロセッサ１７に接続されており、マイクロプロセッサはスイッチ１９，２０によって生成された信号を受信できるようになっている。サーボモータアセンブリ１４は、密閉型キャビネット２７に収容されている。

図４は、キャスタ制御システム２８の概略図である。当該キャスタ制御システムは、上述した、サーボモータアセンブリ１４を備えたキャスタ１のタイプの４つのキャスタ２９，３０，３１，３２を備える。キャスタ制御システム２８は、医療又は介護用設備具（図６参照）あるいは患者用リフト（図７参照）に取り付けて使用することを意図している。各キャスタ２９，３０，３１，３２は、プラグ３５を有するコネクタケーブル３４（図３参照）を介して、電気ブレーキ制御部３３に接続されている。電気ブレーキ制御部３３は、電源３６及び操作パネル３７に接続されており、マイクロプロセッサ３８を備える。

キャスタ２９，３０，３１，３２のうちの１つを、操作パネル３７を用いて又は手動でロック位置１２にセットすることによって、４つのキャスタ２９，３０，３１，３２のすべてをロック位置１２にセットすることができる。前者の場合は、操作パネル３７からの信号が電気ブレーキ制御部３３に送信され、電気ブレーキ制御部が、サーボモータアセンブリ１４を介して、各キャスタ２９，３０，３１，３２のブレーキアクティベータ７をロック位置１２にセットする。後者の場合は、看護人や病院の職員などのオペレーターが、例えばキャスタ２９のブレーキアクティベータ７を押してロック位置１２にセットする。このブレーキアクティベータ７の位置変更は、スイッチ１９，２０によって記録される。この情報は、キャスタ２９のサーボモータアセンブリ１４のマイクロプロセッサ１７によって、電気ブレーキ制御部３３に送られる。電気ブレーキ制御部３３は、この情報を処理し、残りの３つのキャスタ３０，３１，３２もロック位置１２にセットされるよう命令する。

同様の方法で、キャスタ２９，３０，３１，３２のうちの１つを、操作パネル３７を用いて又は手動でニュートラル位置１３にセットすることによって、４つのキャスタ２９，３０，３１，３２のすべてをニュートラル位置１３にセットすることができる。

キャスタ制御システム２８が医療又は介護用設備具に取り付けられる場合、一対のキャスタ２９，３０；３１，３２を方向ロック位置１０にセット可能である必要がある。これによって、オペレーターが医療又は介護用設備具を移動させやすくなる。この場合も、操作パネル３７を用いて又は手動で、キャスタ２９，３０，３１，３２のうち、方向ロック位置にセットすべきキャスタの１つを操作することによって、キャスタ２９，３０，３１，３２を操作することができる。後者の場合は、オペレーターが、４つのキャスタ２９，３０，３１，３２の１つ、例えばキャスタ２９、のブレーキアクティベータ７を押して方向ロック位置にセットする。キャスタ２９のブレーキアクティベータ７におけるこの位置変更は、スイッチ１９，２０によって記録される。この情報は、マイクロプロセッサ１７によって処理され、キャスタ２９のサーボモータアセンブリ１４によって電気ブレーキ制御部３３に送られる。電気ブレーキ制御部３３は、この情報を処理し、もう一方のキャスタ３０も方向ロック位置１０にセットされるよう命令する。医療又は介護用設備具を最適に制御するためには、残りの２つのキャスタはニュートラル位置１３にセットする。同様の方法で、一方の対のキャスタ３１，３２を方向ロック位置１０にセットし、他方の対のキャスタ２９，３０をニュートラル位置１３にセットすることが可能である。

安全性を高めるため、医療又は介護用設備具に取り付けるキャスタ制御システム２８は、所定の時間移動されなかった場合にすべてのキャスタ２９，３０，３１，３２をロック位置１２にセットする時間遅延ブレーキ機能をさらに備えていてもよい。本発明で用いられるキャスタ１，２９，３０，３１，３２は、それぞれが移動センサー１８を備えている。これによって、キャスタ制御システム２８の信頼性が向上する。キャスタ制御システム２８の遅延ブレーキ機能において、すべての移動センサーからのデータを受信し、場合によっては比較することができる。また、電気ブレーキ制御部３３は、命令された位置、すなわち所望の位置になったかどうかに関するフィードバックを、各キャスタ２９，３０，３１，３２から受信することができる。所望の位置になっていない場合、キャスタ制御システム２８は、電気ブレーキ制御部３３及び／又操作パネル３７を介して、視覚的、聴覚的、または触覚的な警告を発することができる。

このフィードバックループは、キャスタ１（ひいてはブレーキアクティベータ７）をセットするすべての位置１０，１２，１３について用いることができる。ブレーキアクティベータ７の位置は、サーボモータアセンブリ１４のスイッチ１９，２０を介してマイクロプロセッサ１７によって記録される。この位置情報がマイクロプロセッサ１７によって処理され、電気ブレーキ制御部３３のマイクロプロセッサ３８に送信される。ブレーキアクティベータ７、ひいてはキャスタ１が所望の位置になっていない場合は、その情報が、例えば視覚的、聴覚的、または触覚的に、あるいはこれら３つを組み合わせた形で、電気ブレーキ制御部３３及び／又は操作パネル３７を介して、警告としてオペレーターに与えられる。各キャスタ２９，３０，３１，３２のブレーキアクティベータ７の位置情報を操作パネル３７上に表示することもできる。

図４に示すように、電気ブレーキ制御部３３は、電源３６に接続されている。また、電気ブレーキ制御部３３は、任意で、ケーブル４１をコンセントに差し込んで、交流電源４０から電力供給を受けることもできる。キャスタ制御システム２８を備えた医療又は介護用設備具を交流電源４０につないだまま動かすと、ケーブル４１によって、当該設備具付近の人や設備に危険が及ぶ可能性がある。また、ケーブル４１がコンセントから引き抜かれると、コンセントにダメージを与え、また、ケーブルのプラグが付近の人や設備に当たる可能性もある。さらに悪い場合には、壁からケーブル４１を引き抜くことによって、目に見えないダメージをケーブル４１に与えることもある。このダメージは、たとえば、ケーブル４１の導線が切れる、あるいは、導線間の絶縁が損なわれるといったものであり、これによって短絡が起こる可能性もある。このため、電気ブレーキ制御部３３は、電気ブレーキ制御部３３が交流電源４０に接続されているかどうかを判断するための電源検知器４２を備える。

電気ブレーキ制御部３３が交流電源４０に接続されていることを電源検知器４２が検知し、キャスタ２９，３０，３１，３２のうち少なくとも１つの移動センサー１８が移動を記録すると、キャスタ制御システム２８は、視覚的、聴覚的、または触覚的警告を発する、及び／又は、キャスタ２９，３０，３１，３２をブレーキ位置１２にセットする。電気ブレーキ制御部３３を交流電源４０から外すと、医療又は介護用設備具は、警告が出たりブレーキが作動したりすることなく移動させることができるようになる。キャスタ制御システム２８は、他の場所に設けられた移動センサーに接続することもできる。この場合には、キャスタ２９，３０，３１，３２のサーボモータアセンブリ１４は、移動センサーを備える必要はない。したがって、より安価なサーボモータアセンブリ１４を用いることができる。

キャスタ制御システム２８を備えた医療又は介護用設備具の移動中に、職員が誤ってキャスタ２９，３０，３１，３２のうちの１つのブレーキアクティベータ７に当たり、このブレーキアクティベータをブレーキ位置１２（図２参照）にセットしてしまうかもしれない。キャスタ制御システム２８は、このような場合に、キャスタ２９，３０，３１，３２を元の位置、すなわち方向ロック位置１０又はニュートラル位置１３（図２参照）に即座に戻すように設計することができる。機能的には、これは以下のようにして行われる。キャスタ２９，３０，３１，３２のサーボモータアセンブリ１４に設けられた移動センサー１８の１つまたはそれ以上が、医療又は介護用設備具が移動中であることを記録する。この情報は、各サーボモータアセンブリ１４のマイクロプロセッサ１７を介して、電気ブレーキ制御部３３に継続的に送られる。キャスタ２９，３０，３１，３２のうちの１つのブレーキアクティベータ７が、誤ってブレーキ位置１２（図２参照）にセットされると、このことが、サーボモータアセンブリ１４のスイッチ１９，２０によって即座に記録され、この情報が、上述したように、電気ブレーキ制御部３３に送られる。これに反応して、電気ブレーキ制御部３３は、サーボモータアセンブリ１４を介して、ブレーキアクティベータ７を元の位置にセットする。この機能を、各サーボモータアセンブリ１４に振り分けることもできる。この場合、電気ブレーキ制御部３３は、各サーボモータアセンブリ１４対して、ブレーキアクティベータ７の現在の位置を維持するように指示する。ブレーキアクティベータ７が別の位置にセットされたことをスイッチ１９，２０が記録すると、マイクロプロセッサ１７は、ブレーキアクティベータ７を元の位置に戻すよう、サーボモータ１５に命令する。上記のいずれの場合においても、必ずしもブレーキアクティベータ７が完全に別の位置に切り変わっている必要はなく、単に所望の位置から外れただけでも、上記の機能が作動する。すなわち、このような中間位置もスイッチ１９，２０によって記録され、電気ブレーキ制御部３３及び／又はマイクロプロセッサ１７を上述のように動作させる。この場合も、キャスタ制御システム２８を、他の場所に設けられた移動センサーに接続することもできる。この場合、キャスタ２９，３０，３１，３２のサーボモータアセンブリ１４が移動センサーを備える必要はない。したがって、より安価なサーボモータアセンブリ１４を用いることができる。

図５は、リニアアクチュエータシステム４３に内蔵されたキャスタ制御システム２８を示す。リニアアクチュエータシステム４３は、バッテリ４５又は交流電源４０から電力供給を受けるコントロールボックス４４を備える。リニアアクチュエータシステム４３は、複数のリニアアクチュエータ４６及び操作パネル４７を備え、これらはいずれもコントロールボックス４４に接続されている。電気ブレーキ制御部３３は、コントロールボックス４４に接続されており、当該コントロールボックスによって駆動される。したがって、キャスタ制御システム２８は、コントロールボックス４４を介して、操作パネル４７によって制御される。これと同じ接続ラインを通して、電気ブレーキ制御部３３からコントロールボックス４４にフィードバックを与えることができる。リニアアクチュエータシステム４３においては、コントロールボックス４４が主装置として機能し、電気ブレーキ制御部３３がスレーブ（従装置）として機能する。図示していないが、リニアアクチュエータシステム４３は、追加の操作パネルを備えることもできる。リニアアクチュエータ４６は、スラストロッドを有するタイプのものである。このタイプのリニアアクチュエータは、スピンドルナット付きのスピンドルを備える。スピンドルは、伝動装置を介して、可逆式電気モータによって駆動される。スピンドルが駆動されると、電気モータの回転方向に応じて、スピンドルナットが内方又は外方に移動する。リニアアクチュエータは、スピンドル、伝動装置、及び電気モータがハウジングに収容された製品である。ハウジングは、一般的には、モータハウジングと外管とを含んで構成されている。スピンドルナットには内管が固定されている。スピンドルナットがスピンドル上で内方又は外方に移動するのに応じて、内管が、外管に対して内方又は外方に変位する。内管のスピンドルナットとは反対側の端部には、前方取り付け部が設けられている。モータハウジングの外側には、後方取り付け部が設けられている。前方取り付け部及び後方取り付け部は、リニアアクチュエータを調節対象の構造に取り付けるのに用いられる。

図６は、図５のリニアアクチュエータシステム４３を内蔵する医療用又は介護用ベッド４８の概略図である。図示していないが、この医療用又は介護用ベッド４８は４個のキャスタ２９，３０，３１，３２を有しており、このため、図示した２つのキャスタのそれぞれに２つの参照符号を付している。リニアアクチュエータ４６は、ベッドのマットレスを保持している上部フレームを下部機構に対して昇降させるのに用いることができる。リニアアクチュエータ４６は、ヘッドレスト、バックレスト、レッグレストを昇降させるためにも用いることができる。

図７は、図５のリニアアクチュエータシステム４３を内蔵する患者用リフト４９を示している。この場合、リニアアクチュエータ４６を用いてアーム５０を上下動させ、これによって患者を昇降させる。

Claims (8)

1. 医療用ベッド又は介護用設備具に装着された４つのキャスタ（１，２９，３０，３１，３２）を含むキャスタ制御システム（２８）であって、前記各キャスタは、
   当該各キャスタの旋回軸となる垂直回転軸（３）を有する取り付けピン（２）と、
   水平軸（６）周りに回転可能な少なくとも１つのホイール（４，５）と、
   前記各キャスタが前記取り付けピン（２）の前記垂直軸（３）周りに旋回不能である一方、前記ホイール（４，５）が前記水平軸（６）周りに回転自在である方向ロック位置（１０）、又は、前記ホイール（４，５）が前記水平軸（６）周りに回転不能であり、且つ、前記各キャスタが前記取り付けピン（２）の前記垂直軸周りに旋回不能であるブレーキ位置（１２）、又は、前記各キャスタが前記取り付けピン（２）の前記垂直軸（３）周りに旋回自在であり且つ前記ホイール（４，５）が前記水平軸（６）周りに回転自在であるニュートラル位置（１３）に、前記各キャスタをセットするための手動操作可能なブレーキアクティベータ（７）と、
   サーボモータアセンブリ（１４）と、を備えており、
   前記サーボモータアセンブリ（１４）は、前記ブレーキアクティベータ（７）に接続されたサーボモータ（１５）と、印刷回路基板（１６）と、マイクロプロセッサ（１７）と、少なくとも１つのスイッチ（１９，２０）とを含むサーボモータアセンブリ（１４）を備えており、
   前記キャスタ制御システム（２８）は、電気ブレーキ制御部（３３）と、電源（３６）と、操作パネル（３７）と、をさらに備えており、
   前記電気ブレーキ制御部（３３）は、前記４つのキャスタ（１，２９，３０，３１，３２）の１つの前記ブレーキアクティベータ（７）が手動で前記ブレーキ位置（１３）にセットされた場合は、前記電気ブレーキ制御部（３３）は、前記４つのキャスタ（１，２９，３０，３１，３２）の全てを前記ブレーキ位置（１３）にセットするように構成されているとともに、前記４つのキャスタ（１，２９，３０，３１，３２）の１つの前記ブレーキアクティベータ（７）が手動で前記方向ロック位置（１０）にセットされた場合は、前記電気ブレーキ制御部（３３）は、前記４つのキャスタ（１，２９，３０，３１，３２）のうちの他の１つを前記方向ロック位置（１０）にセットするように構成されている、キャスタ制御システム（２８）。
2. 前記サーボモータアセンブリ（１４）は、移動センサー（１８）をさらに含む、請求項１に記載のキャスタ制御システム（２８）。
3. 前記電気ブレーキ制御部（３３）はマイクロプロセッサ（３８）を備える、請求項１に記載のキャスタ制御システム（２８）。
4. 前記電気ブレーキ制御部（３３）は、前記キャスタ制御システム（２８）が交流電源（４０）に接続されているかどうかを判定する電源検知器（４２）を含む、請求項１〜３のいずれかに記載のキャスタ制御システム（２８）。
5. 前記サーボモータアセンブリ（１４）の前記マイクロプロセッサ（１７）は、前記少なくとも１つのスイッチ（１９，２０）を介して、前記４つのキャスタ（１，２９，３０，３１，３２）のそれぞれの前記ブレーキアクティベータ（７）の位置（１０，１２，１３）を検知するとともに、
   前記サーボモータアセンブリ（１４）の前記マイクロプロセッサ（１７）は、前記キャスタ（１，２９，３０，３１，３２）のそれぞれの前記ブレーキアクティベータ（７）の前記位置（１０，１２，１３）の情報を前記電気ブレーキ制御部（３）に送信するように構成されている、請求項３又は４に記載のキャスタ制御システム（２８）。
6. 前記サーボモータアセンブリ（１４）の前記マイクロプロセッサ（１７）は、前記各キャスタが移動中であるかどうかを前記移動センサー（１８）を介して検出し、前記サーボモータアセンブリ（１４）の前記マイクロプロセッサ（１７）は、同時に、前記キャスタ制御システム（２８）が前記交流電源（４０）に接続されているかどうかを前記電源検知器（４２）を介して検出し、
   前記各キャスタが移動中であり、且つ、前記キャスタ制御システム（２８）が前記交流電源（４０）に接続されていることを前記電源検知器（４２）が検知した場合には、前記電気ブレーキ制御部（３３）は、前記各キャスタ（１，２９，３０，３１，３２）のブレーキアクティベータ（７）を前記ブレーキ位置（１３）にセットする、請求項２〜５のいずれかに記載のキャスタ制御システム（２８）の操作方法。
7. 請求項１〜４のいずれかに記載のキャスタ制御システム（２８）を備える、医療用ベッド又は介護用設備具。
8. 複数のキャスタ（１，２９，３０，３１，３２）を含むキャスタ制御システム（２８）の操作方法であって、前記各キャスタは、
   当該各キャスタの旋回軸となる垂直回転軸（３）を有する取り付けピン（２）と、
   水平軸（６）周りに回転可能な少なくとも１つのホイール（４，５）と、
   前記各キャスタが前記取り付けピン（２）の前記垂直軸（３）周りに旋回不能である一方、前記ホイール（４，５）が前記水平軸（６）周りに回転自在である方向ロック位置（１０）、又は、前記ホイール（４，５）が前記水平軸（６）周りに回転不能であり、且つ、前記各キャスタが前記取り付けピン（２）の前記垂直軸周りに旋回不能であるブレーキ位置（１２）、又は、前記各キャスタが前記取り付けピン（２）の前記垂直軸（３）周りに旋回自在であり且つ前記ホイール（４，５）が前記水平軸（６）周りに回転自在であるニュートラル位置（１３）に、前記各キャスタをセットするためのブレーキアクティベータ（７）と、
   サーボモータアセンブリ（１４）と、を備えており、
   前記サーボモータアセンブリ（１４）は、前記ブレーキアクティベータ（７）に接続されたサーボモータ（１５）と、印刷回路基板（１６）と、マイクロプロセッサ（１７）と、少なくとも１つのスイッチ（１９，２０）とを含むサーボモータアセンブリ（１４）を備えており、
   前記キャスタ制御システム（２８）は、電気ブレーキ制御部（３３）と、電源（３６）と、操作パネル（３７）とをさらに備えており、
   前記サーボモータアセンブリ（１４）の前記マイクロプロセッサ（１７）は、前記少なくとも１つのスイッチ（１９，２０）を介して、前記複数のキャスタ（１，２９，３０，３１，３２）のそれぞれの前記ブレーキアクティベータ（７）の位置（１０，１２，１３）を検知し、
   前記サーボモータアセンブリ（１４）の前記マイクロプロセッサ（１７）は、前記複数のキャスタ（１，２９，３０，３１，３２）のそれぞれの前記ブレーキアクティベータ（７）の前記位置（１０，１２，１３）の情報を前記電気ブレーキ制御部（３）に送信し、
   前記サーボモータアセンブリ（１４）の前記マイクロプロセッサ（１７）は、前記各キャスタが移動中であるかどうかを前記移動センサー（１８）を介して検出し、前記サーボモータアセンブリ（１４）の前記マイクロプロセッサ（１７）は、同時に、前記キャスタ制御システム（２８）が前記交流電源（４０）に接続されているかどうかを前記電源検知器（４２）を介して検出し、
   前記各キャスタが移動中であり、且つ、前記キャスタ制御システム（２８）が前記交流電源（４０）に接続されていることを前記電源検知器（４２）が検知した場合には、前記電気ブレーキ制御部（３３）は、前記各キャスタのブレーキアクティベータ（７）を前記ブレーキ位置（１３）にセットする、キャスタ制御システム（２８）の操作方法。

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