CN109045599A - 脚轮移动装置和康复训练设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种脚轮移动装置和康复训练设备。脚轮移动装置包括线控轮、控制组件和限位组件。线控轮连接有控制线。控制组件包括控制轴，控制线连接控制轴，控制轴的外周面开设有限位槽。限位组件包括可伸缩的限位件，限位件与控制轴的外周面可相对运动地接触或位于限位槽内以通过控制线控制线控轮的状态。本发明实施方式的脚轮移动装置中，限位组件可以通过限制控制轴相对运动，从而控制线控轮的状态，其中，控制轴相对限位件运动，使得限位件正对限位槽内时，控制轴可以控制线控轮处于制动状态，此时，限位件卡设限位槽，限位件和与限位槽配合限制控制轴的相对运动，从而可以保持线控轮处于制动状态，脚轮移动装置无法移动。

Description

脚轮移动装置和康复训练设备

技术领域

本发明涉及医疗康复设备技术领域，尤其是涉及一种脚轮移动装置和康复训练设备。

背景技术

在相关技术中，医疗康复设备自身重量较大且对机架稳定性有要求时，可以使用脚轮对设备进行移动，而在设备工作时可以使用支撑脚的方式提供支撑，提高其工作中的稳定性。这样的结构中，有两套着地方式，增加设备零件与复杂程度，且切换支撑方式不够方便。而只使用脚轮在设备工作时进行支撑，影响设备的稳定性。如何控制脚轮使得设备工作时保持稳定成为待解决的技术问题。

发明内容

本发明的实施方式提供一种脚轮移动装置和康复训练设备。

本发明实施方式的脚轮移动装置包括线控轮、控制组件和限位组件。所述线控轮连接有控制线；所述控制组件包括控制轴，所述控制线连接所述控制轴，所述控制轴的外周面开设有限位槽；所述限位组件包括可伸缩的限位件，所述限位件与所述控制轴的外周面可相对运动地接触或位于所述限位槽内以通过所述控制线控制所述线控轮的状态。

上述脚轮移动装置中，限位组件可以通过限制控制轴相对运动，从而控制线控轮的状态，其中，控制轴相对限位件运动，使得限位件正对限位槽内时，限位件位于限位槽内，控制轴可以控制线控轮处于制动状态，此时，限位件卡设限位槽，限位件和与限位槽配合限制控制轴的相对运动，从而可以保持线控轮处于制动状态，脚轮移动装置无法移动。

在某些实施方式中，所述限位组件包括限位头和弹性件，所述限位头开设有贯穿所述限位头的收容腔，所述限位件和所述弹性件位于所述收容腔，所述弹性件弹性抵住所述限位件以使所述限位件至少部分地自所述收容腔的一端可伸缩地露出所述限位头外。

在某些实施方式中，所述限位组件包括紧定螺钉，所述紧定螺钉连接所述限位头且盖设所述收容腔的另一端。

在某些实施方式中，所述限位组件包括限位座，所述限位头安装在所述限位座。

在某些实施方式中，所述控制轴开设有从所述控制轴的侧面贯穿所述控制轴的过线孔，所述控制线穿过所述过线孔，所述控制线的一端固定在所述控制轴的一侧。

在某些实施方式中，所述脚轮移动装置包括支架，所述线控轮、所述控制组件和所述限位组件安装在所述支架，所述控制线沿所述支架设置。

在某些实施方式中，所述支架呈管状，所述支架形成有从所述支架的侧面贯穿所述支架的轴通孔，所述控制轴可转动地穿设所述轴通孔。

在某些实施方式中，所述控制组件包括轴承和挡圈，所述轴承安装在所述轴通孔，所述挡圈设在所述支架内并与所述控制轴连接，所述挡圈被配置成限定所述轴承的位移。

在某些实施方式中，所述支架的数量为两个，所述脚轮移动装置包括连杆组件，所述连杆组件包括连杆，所述连杆通过所述控制轴连接所述两个支架。

在某些实施方式中，所述连杆组件包括连接所述连杆的踏板，所述踏板被配置成控制所述连杆转动以带动所述控制轴转动。

本发明实施方式的康复训练设备包括康复训练装置和上述任一实施方式的脚轮移动装置，所述康复训练装置安装在所述脚轮移动装置上。

上述康复训练设备中，脚轮移动装置的限位件可以通过限制控制轴相对运动，从而控制线控轮的状态。其中，控制轴相对限位件运动，使得限位件正对限位槽内时，限位件位于限位槽内，控制轴可以控制线控轮处于制动状态，此时，限位件卡设限位槽，限位件和与限位槽配合限制控制轴的相对运动，从而可以保持线控轮处于制动状态，康复训练设备和脚轮移动装置无法移动，保证康复训练设备工作时的稳定性。

在某些实施方式中，所述康复训练装置包括立柱、横杆和训练机构，所述立柱安装在所述脚轮移动装置上，所述横杆连接所述立柱的上端和所述训练机构，所述立柱和横杆被配置成调节所述训练机构的位置。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的实施方式的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的康复训练设备的立体示意图。

图2是本发明实施方式的脚轮移动装置的部分分解示意图。

图3是本发明实施方式的脚轮移动装置的另一部分分解示意图。

图4是图3的脚轮移动装置在IV区域的放大示意图。

图5是本发明实施方式的脚轮移动装置的平面示意图。

图6是图5的脚轮移动装置沿VI-VI方向的剖面示意图。

图7是图5的脚轮移动装置沿VII-VII方向的剖面示意图。

图8是图7的脚轮移动装置在VIII区域的放大示意图。

图9是本发明实施方式的脚轮移动装置的另一放大示意图。

图10是本发明实施方式的控制组件和限位组件的分解示意图。

图11是本发明实施方式的线控轮的分解示意图。

主要元件符号说明：

康复训练设备100、脚轮移动装置10、线控轮11、控制线112、固定座114、通孔1142、导向组件116、导向件1162、控制组件12、控制轴121、限位槽1212、过线孔1214、锁头1216、浅槽1218、轴承123、挡圈24、限位组件13、限位件131、限位头132、收容腔1322、弹性件133、紧定螺钉134、限位座135、螺钉136、支架14、轴通孔142、连杆组件16、连杆162、踏板164、横梁17、康复训练装置20、立柱22、横杆24、训练机构26、显示装置28。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请结合图1，本发明实施方式的康复训练设备100包括脚轮移动装置10和康复训练装置20，康复训练设备100设置在脚轮移动装置10上。可以使用脚轮移动装置10对康复训练设备100进行移动。

具体地，康复训练设备100可以是上下肢康复训练机器人，用户可以在康复训练设备100的协助下进行运动训练，有利于用户上肢和/或下肢康复。

请结合图2至图9，本发明实施方式的脚轮移动装置10包括线控轮11、控制组件12和限位组件13。线控轮11连接有控制线112。控制组件12包括控制轴121，控制线112连接控制轴121，控制轴121的外周面开设有限位槽1212。限位组件13包括可伸缩的限位件131，限位件131与控制轴121的外周面可相对运动地接触或位于限位槽1212内以通过控制线112控制线控轮11的状态。

如此，脚轮移动装置10的限位件131可以通过限制控制轴121相对运动，从而控制线控轮11的状态。例如，限位件131与控制轴121的外周面可相对运动地接触时，控制轴121可以控制线控轮11处于非制动状态，康复训练设备100和脚轮移动装置10可以通过线控轮11进行移动；控制轴121相对限位件131运动，使得限位件131正对限位槽1212时，限位件131可伸出并位于限位槽1212内，控制轴121可以控制线控轮11处于制动状态，此时，限位件131卡设限位槽1212，限位件131和与限位槽1212配合限制控制轴121的相对运动，从而可以保持线控轮11处于制动状态，康复训练设备100和脚轮移动装置10无法移动，保证康复训练设备100工作时的稳定性。

另外，限位件131与控制轴121的外周面可相对运动地接触时，控制轴121可以控制线控轮11处于制动状态，而限位件131位于限位槽1212内时，控制轴121可以控制线控轮11处于非制动状态。其中，限位件131与控制轴121的外周面可相对运动地接触可以是滑动接触或滚动接触。

在本发明实施方式中，脚轮移动装置10应用于康复训练设备100，在其他实施方式中，脚轮移动装置10还可以应用于护理床、可移动桌椅或其他可移动器材及设备中。

请结合图6、图8和图9，在某些实施方式中，限位组件13包括限位头132和弹性件133，限位头132开设有贯穿限位头132的收容腔1322，限位件131和弹性件133位于收容腔1322，弹性件133弹性抵住限位件131以使限位件131至少部分地自收容腔1322的一端可伸缩地露出限位头132外。

具体地，限位头132设置在控制轴121的侧面，收容腔1322的一端朝向控制轴121。限位头132可以限制限位件131和弹性件133的位置，弹性件133可以实现限位件131伸缩。限位件131至少部分地自收容腔1322的一端可伸缩地露出限位头132外时，使得限位件131与控制轴121的外周面可相对运动地接触，此时，限位件131收缩，弹性件133受到压缩。限位件131位于限位槽1212内时，限位件131在弹性件133的作用下部分地伸出，限位件131卡设在限位槽1212，限位件131和限位槽1212配合限制控制轴121的相对运动。

在某些实施方式中，限位件131包括滚珠。如此，滚珠可以与控制轴的外表面滚动地接触，相对运动是产生的摩擦力较小；在不进行限位时，滚珠与控制轴121外周面的相对运动更流畅。具体地，在一个例子中，限位件131可以是钢珠，可以保证限位件131的强度，限位件131的性能更加可靠。

在某些实施方式中，弹性件133可以是弹簧。

需要说明的是，当限位件131部分地位于限位槽1212内时，线控轮11处于制动状态，线控轮11的恢复力作用在控制轴121，此时，控制轴121受力较小，限位件131和限位槽1212限制控制轴121的相对运动，使得线控轮11保持在制动状态。在需要解除线控轮11的制动状态时，可以对控制轴121施加一较大的转动力，控制轴121转动时，使得限位件131脱离限位槽1212，进而使得弹性件133被压缩，此时，限位件131收缩从而可以与控制轴121的外周面可运动地接触。

在某些实施方式中，收容腔1322的一端开口直径小于滚珠的直径。如此，滚珠无法从收容腔1322的一端脱离，有利于提高限位组件13的可靠性。

在某些实施方式中，限位组件13包括紧定螺钉134，紧定螺钉134连接限位头132且盖设收容腔1322的另一端。

如此，限位件131和弹性件133可以从收容腔1322的另一端安装到收容腔1322中，紧定螺钉134可以封闭收容腔1322的另一端从而避免限位件131和弹性件133脱离收容腔1322，且紧定螺钉134的封闭方式结构简单，安装方便。

在某些实施方式中，限位组件13包括限位座135，限位头132安装在限位座135。

如此，限位组件13可以通过限位座135安装到脚轮移动装置10，限位座135可以定位限位头132相对控制轴121的位置，保持限位组件13安装的稳定性。

请结合图6、图8和图10，在某些实施方式中，控制轴121开设有从控制轴121的侧面贯穿控制轴121的过线孔1214，控制线112穿过过线孔1214，控制线112的一端固定在控制轴121的一侧。

如此，控制轴121转动时，控制线112可以缠绕在控制轴121上，使得控制线112被拉紧从而实现对线控轮11的制动。在一个例子中，控制线112的一端通过锁头1216固定在控制轴121的一侧。

具体地，控制轴121连接控制线112的部分直径为10mm，线控轮11的控制线112上提8mm时，线控轮11处于制动状态。如此，当控制轴121转动92°时，控制线112缠绕在控制轴121上使得控制线112拉紧，靠近线控轮11的控制线112上提8mm，使得线控轮11处于制动状态。

在某些实施方式中，控制轴121的外周面开设有浅槽1218，限位件与浅槽1218可相对运动地接触。

也即是说，限位件131与控制轴121的外周面可相对运动地接触时，限位件131可以部分地位于浅槽1218内。如此，浅槽1218可以限制控制轴121转动的行程及角度。

请结合图2、图3和图6，在某些实施方式中，脚轮移动装置10包括支架14，线控轮11、控制组件12和限位组件13安装在支架14，控制线112沿支架14设置。

具体地，脚轮移动装置10可以包括多个线控轮11，以便脚轮移动装置10在线控轮11的支撑下保持稳定。如此，线控轮11可以支撑支架14进行移动，采用支架14连接多个线控轮11使得线控轮11支撑在同一平面上，控制组件12安装在支架14可以实现控制组件12通过控制线112对多个线控轮11进行制动，有利于控制线112的设置。

在某些实施方式中，支架14呈管状，支架14形成有从支架14的侧面贯穿支架14的轴通孔142，控制轴121可转动地穿设轴通孔142。

如此，控制轴121可以在轴通孔142转动，控制线112可以设置在呈管状的支架14内，并在支架14内连接控制轴121，支架14可以减少环境对控制轴121和控制线112的干扰，有利于提高脚轮移动装置10的可靠性。其中，轴通孔142从支架14的侧面贯穿支架14指的是轴通孔142贯穿支架14相背的两侧壁。

具体地，支架14呈水平设置，轴通孔142在水平方向上从支架14的侧面贯穿支架14。

相应地，在图示的实施方式中，限位组件13安装在支架14内。如此，限位件131和限位槽1212在支架14内配合，同样地，有利于减少环境对限位组件13的干扰，保证脚轮移动装置10的限位稳定性。

在一个例子中，支架14呈方管状，方管的侧壁呈平板状，有利于限位组件13的安装。其中，限位组件13通过螺钉136连接的方式将限位座135安装在支架14内。

请结合图6和图10，在某些实施方式中，控制组件12包括轴承123和挡圈124，轴承123安装在轴通孔142，挡圈124设在支架14内并与控制轴121连接，挡圈124被配置成限定轴承123的位移。

如此，控制轴121穿设轴承123，轴承123可以支撑控制轴121并降低控制轴121旋转过程中的摩擦系数，便于控制轴121转动并通过控制线112控制线控轮11的状态。

具体地，轴承123的法兰边位于支架14内侧，挡圈124通过螺钉固定在控制轴121。如此，轴承123的法兰边可以限制轴承123向支架14外侧位移，挡圈124可以限制轴承123向支架14内侧位移。

在某些实施方式中，支架14的数量为两个，脚轮移动装置10包括连杆组件16，连杆组件16包括连杆162，连杆162通过控制轴121连接两个支架14。

具体地，多个线控轮11可以安装在两个支架14，有利于保证支架14的稳定性。同时，连杆162直接连接控制轴121，可以通过连杆162驱动控制轴121，且连杆162连接两个支架14，连杆162驱动控制轴121时可以控制同时控制不同支架14上的线控轮11。

在一个例子中，两个支架14平行设置，线控轮11的数量为四个，四个线控轮11分别安装在两个支架14的两端。如此，线控轮11对称设置可以稳定支撑及移动脚轮移动装置10。当然，在其他例子中，线控轮11的数量可以不限于上述讨论的实施方式，而可以根据需要设置两个、三个或四个以上的线控轮11，在此不做具体限定。

在某些实施方式中，控制组件12的数量为两个，两个控制组件12分别安装在两个支架14，连杆162的两端分别连接两个控制组件12的控制轴121。

如此，两个控制轴121可以分别控制连接在两个支架14的线控轮11，即同一支架14上的两个线控轮11由同一支架14上的控制轴121控制。连杆162可以同时驱动两个控制轴121，实现同时控制连接在不同支架14的四个线控轮11，保证脚轮移动装置10制动稳定性。同时，有利于设置控制线112。

当然，在其他实施方式中，控制组件12的数量可以是一个，连接在不同支架14的线控轮11可以通过将控制线112引导到同一控制轴121进行控制。或者控制组件12可以是多个，每个控制轴121控制一个线控轮11。

在某些实施方式中，连杆组件16包括连接连杆162的踏板164，踏板164被配置成控制连杆162转动以带动控制轴121转动。如此，踏板164有利于施力，并控制连杆162及控制轴121转动，方便用户操作。

在本发明实施方式中，控制组件12通过控制轴121转动的方式拉紧控制线112进而对线控轮11进行制动。在其他实施方式中，控制组件12还可以通过杠杆的方式拉紧控制线112进而对线控轮11进行制动，此时，控制线112固定连接在杠杆的一端，驱动杠杆的另一端可以拉紧或放松控制线112以控制线控轮11的状态。

请结合图3和图10，在某些实施方式中，线控轮11包括固定座114和导向组件116，导向组件116安装在固定座114，控制线112沿导向组件116设置。

如此，线控轮11通过固定座114固定安装到支架14。具体地，固定座114呈平躺的L形，固定座114的上侧板安装在支架14，导向组件116可以引导控制线112的方向，使得控制线112可以沿预设的方向拉伸。其中，支架14设置在固定座114的侧边，支架14设置的高度可以较小，有利于降低脚轮移动装置10的重心，保证脚轮移动装置10的稳定性。

在一个例子中，线控轮11可以是万向轮。如此，有利于脚轮移动装置10沿不同方向移动，转向方式简单。

在某些实施方式中，导向组件116包括多个导向件1162，固定座114开设有多个通孔1142，多个导向件1162分别对应多个通孔1142安装在固定座114的不同侧，控制线112穿设多个通孔1142沿多个导向件1162设置。

可以理解，为了方便线控轮11变向，控制线112设置在线控轮11上方，可以采用上拉的方式对线控轮11进行制动，而支架14位于线控轮11侧边，即控制轴121位于线控轮11的侧边。如此，控制线112自线控轮11引出时，可以先向上延伸穿过固定座114的通孔1142，经固定座114上方的导向件1162导向后向下延伸并经通孔1142达到与控制轴121相同的高度后，经固定座114侧边的导向件1162导向后沿水平方向延伸至支架14内并连接控制轴121。其中，控制线112向上延伸时，经一导向件1162导向后沿水平方向延伸，再经一导向件1162导向后向下延伸。

请再次结合图1，在某些实施方式中，康复训练装置20包括立柱22、横杆24和训练机构26，立柱22安装在脚轮移动装置10上，横杆24连接立柱22的上端和训练机构26，立柱22和横杆24被配置成调节训练机构26的位置。

具体地，立柱22可以在竖直方向上伸缩以用于调节横杆24和训练机构26的高度。横杆24可以在水平方向上伸缩以调节训练机构26的水平位置。如此，立柱22和横杆24配合可以调节训练机构26的位置，满足用户不同的康复训练需求。

进一步地，立柱22还可以转动以用于调节横杆24和训练机构26的方向。

在某些实施方式中，脚轮移动装置10包括横梁17，横梁17连接两个支架14，立柱22安装在横梁17上。

如此，横梁17可以保证脚轮移动装置10的结构稳定，并为立柱22提供稳定的支撑，有利于保持康复训练装置20的稳定性。

在某些实施方式中，康复训练设备100包括显示装置28，显示装置28安装在立柱22上端。

如此，在用户进行康复训练的过程中，康复训练设备100可以记录用户训练参数，例如，训练时间、训练方式及训练强度等，显示装置28可以显示训练参数，以便用户制定科学合理的训练方案。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种脚轮移动装置，其特征在于，包括：

线控轮，所述线控轮连接有控制线；

控制组件，所述控制组件包括控制轴，所述控制线连接所述控制轴，所述控制轴的外周面开设有限位槽；和

限位组件，所述限位组件包括可伸缩的限位件，所述限位件与所述控制轴的外周面可相对运动地接触或位于所述限位槽内以通过所述控制线控制所述线控轮的状态。

2.如权利要求1所述的脚轮移动装置，其特征在于，所述限位组件包括限位头和弹性件，所述限位头开设有贯穿所述限位头的收容腔，所述限位件和所述弹性件位于所述收容腔，所述弹性件弹性抵住所述限位件以使所述限位件至少部分地自所述收容腔的一端可伸缩地露出所述限位头外。

3.如权利要求2所述的脚轮移动装置，其特征在于，所述限位组件包括紧定螺钉，所述紧定螺钉连接所述限位头且盖设所述收容腔的另一端。

4.如权利要求2所述的脚轮移动装置，其特征在于，所述限位组件包括限位座，所述限位头安装在所述限位座。

5.如权利要求1所述的脚轮移动装置，其特征在于，所述控制轴开设有从所述控制轴的侧面贯穿所述控制轴的过线孔，所述控制线穿过所述过线孔，所述控制线的一端固定在所述控制轴的一侧。

6.如权利要求1所述的脚轮移动装置，其特征在于，所述脚轮移动装置包括支架，所述线控轮、所述控制组件和所述限位组件安装在所述支架，所述控制线沿所述支架设置。

7.如权利要求6所述的脚轮移动装置，其特征在于，所述支架呈管状，所述支架形成有从所述支架的侧面贯穿所述支架的轴通孔，所述控制轴可转动地穿设所述轴通孔。

8.如权利要求7所述的脚轮移动装置，其特征在于，所述控制组件包括轴承和挡圈，所述轴承安装在所述轴通孔，所述挡圈设在所述支架内并与所述控制轴连接，所述挡圈被配置成限定所述轴承的位移。

9.如权利要求6所述的脚轮移动装置，其特征在于，所述支架的数量为两个，所述脚轮移动装置包括连杆组件，所述连杆组件包括连杆，所述连杆通过所述控制轴连接所述两个支架。

10.如权利要求9所述的脚轮移动装置，其特征在于，所述连杆组件包括连接所述连杆的踏板，所述踏板被配置成控制所述连杆转动以带动所述控制轴转动。

11.一种康复训练设备，其特征在于，包括康复训练装置和权利要求1-10任一项所述的脚轮移动装置，所述康复训练装置安装在所述脚轮移动装置上。

12.如权利要求11所述的康复训练设备，其特征在于，所述康复训练装置包括立柱、横杆和训练机构，所述立柱安装在所述脚轮移动装置上，所述横杆连接所述立柱的上端和所述训练机构，所述立柱和横杆被配置成调节所述训练机构的位置。