JP2003238099A - フォークリフトのハンドルロック装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動ステアリング走行中はハンドルを中立位
置にロックしてオペレータが支え易くすると共に、手動
ステアリング走行への切り換えを早くできるようにする
こと。 【解決手段】 自動ステアリング走行中にオペレータが
自身を支えるためにハンドル７を持つと、ハンドル７は
回転する。このハンドル７の回転をギヤ５２を介して検
出器５６が回転角を検出し、この検出信号を制御装置５
７に出力する。そして、制御装置５７は、ハンドル７が
回転した角度だけギヤ５２を反対方向に回転させるべく
モータ５８を回転制御する。このモータ５８の回転によ
り電磁クラッチ５４を介してギヤ５２が回転し、ハンド
ル７は元の位置である中立点に復帰することになる。ま
た、ハンドル７が上記とは逆方向に回転すると、制御装
置５７によりモータ５８を上記とは逆方向に回転させて
ハンドル７を中立点に復帰させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動ステアリング
走行機能と手動ステアリング走行機能の２つの機能を備
えているフォークリフトのハンドルロック装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、対向して構築されているラッ
クの間に形成された走行路内に進入してピッキング作業
（荷役作業）を行なうフォークリフトとして、例えば、
図１１に示すようなものがある。このフォークリフト１
は、車体３にマスト装置２を昇降可能に装着し、該マス
ト装置２にはオペレータが乗って運転・操作を行なう運
転台４が設けられている。また、この運転台４には、ハ
ンドル７及び車体３の幅方向に移動でき、且つ旋回動可
能なフォークを備えた荷役具５が設けられており、ラッ
クに保管されている種々の荷の搬入、搬出を行なうよう
になっている。

【０００３】このフォークリフト１には、自動ステアリ
ング走行機能と手動ステアリング走行機能の２つの機能
を備えており、図１２に示すように、ラック８の間の走
行路９内では、床面に敷設されている誘導線１１を検知
しながら走行する自動ステアリング走行機能により操舵
輪は自動操舵で行なわれ、オペレータはアクセル操作の
み行なって任意の速度で走行できるようになっている。
また、手動ステアリング走行機能は、上記走行路９以外
の場所で操舵輪の操舵及びアクセル操作を手動で行なう
ようになっている。

【０００４】上記自動ステアリング走行機能と手動ステ
アリング走行機能を有するフォークリフト１において、
運転・操作用のハンドル装置と操舵輪を直接制御する操
舵装置との間は常時機械的に分離されて電気出力の信号
線で接続されている電気リンク式と、ワイヤあるいはチ
ェーンなどで機械的にハンドル装置と操舵装置とがリン
クされている機械リンク式の２種類がある。自動ステア
リング走行制御中では、電気リンク式の場合にハンドル
は常時フリー状態となり、また、機械リンク式の場合で
は、途中に介設されている電磁クラッチを開放してハン
ドルをフリー状態にしている。

【０００５】この自動ステアリング走行制御中にハンド
ルをフリーにする理由は、自動ステアリング走行中にハ
ンドルが操舵輪と連動して動かすと（回転させると）、
ハンドルにオペレータの手が挟まれるなどの危険が考え
られるからである。このように従来では、ハンドル装置
と操舵輪装置とが電気リンク式、あるいは機械リンク式
にリンクされている場合であっても、自動ステアリング
走行中はハンドルをフリー状態として、軽く回転する状
態となっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ハンド
ルは走行中にオペレータが体を支えるために左手で握る
ようになっているので、ハンドルが回転すると不安定と
なり、オペレータを支えにくいという問題があった。ま
た、自動ステアリング走行制御から手動ステアリング走
行制御に切り換える場合、操舵輪とハンドルとの位置は
共に中立の条件にて機械リンク式では電磁クラッチを接
続する必要がある。操舵輪は自動ステアリング走行制御
では中立になっているが、ハンドルはフリー状態なの
で、運転台４側に設けられている中立ランプを見ながら
ハンドルを中立にして手動に切り換えるようになってい
る。ハンドルは多回転タイプであるため、ハンドルを何
回も回転させて中立を見つける必要があり、この中立は
意外と見つけにくく手間がかかるという問題があった。
また、電気リンク式では、電磁クラッチ等の装置は必要
がないものの、手動に切り換えた時、ハンドルの現在位
置に操舵輪を一気に合わそうとするため、操舵輪が急旋
回して走行が不安定になるという問題もある。

【０００７】本発明は上述の問題点に鑑みて提供したも
のであって、自動ステアリング走行中はハンドルを中立
位置にロックしてオペレータが支え易くすると共に、手
動ステアリング走行への切り換えを早くできるようにす
ることを目的としたフォークリフトのハンドルロック装
置を提供するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明の請求項
１記載のフォークリフトのハンドルロック装置では、ハ
ンドルはフリー状態となって操舵輪が自動で操舵されオ
ペレータはアクセル操作のみを行なう自動ステアリング
走行機能と、アクセル操作と操舵輪を操舵するハンドル
操作をオペレータが行なう手動ステアリング走行機能を
備えているフォークリフトにおいて、前記ハンドルの回
転を検出するセンサと、正逆回転可能なモータと、この
モータの出力軸と前記ハンドルの回転軸との間に介設さ
れ自動ステアリング走行中のみ接続されるクラッチと、
前記センサ出力にて前記モータを前記ハンドルの回転量
だけ該ハンドルを逆方向に回転制御する制御装置とで、
前記自動ステアリングによる走行中に前記ハンドルをロ
ックするロック手段を構成していることを特徴としてい
る。

【０００９】かかる構成とすることで、自動ステアリン
グによる走行中は、オペレータがハンドルを持った際に
ハンドルが回転しようとしても、制御装置によりモータ
を介してハンドルが逆方向に回転し、ハンドルは常時ロ
ックされた状態となり、オペレータはハンドルを持って
体を支えることができ、安全に運転・操作でき、また、
自動ステアリング走行から手動ステアリング走行へ切り
換える場合にも、ハンドルは固定された状態、つまり、
切り換え時の中立の位置に固定されているため、従来の
ようにハンドルの中立位置を合わせる必要がなく、手動
ステアリング走行への復帰を早めることができる。

【００１０】請求項２記載のフォークリフトのハンドル
ロック装置では、ハンドルはフリー状態となって操舵輪
が自動で操舵されオペレータはアクセル操作のみを行な
う自動ステアリング走行機能と、アクセル操作と操舵輪
を操舵するハンドル操作をオペレータが行なう手動ステ
アリング走行機能を備えているフォークリフトにおい
て、前記ハンドルの回転軸を自動ステアリングによる走
行中にロックを行なう電磁ブレーキで、前記自動ステア
リングによる走行中に前記ハンドルをロックするロック
手段を構成していることを特徴としている。

【００１１】かかる構成とすることで、自動ステアリン
グによる走行中は、オペレータがハンドルを持った際に
ハンドルが回転しようとしても、電磁ブレーキによりハ
ンドルは常時ロックされた状態となり、オペレータはハ
ンドルを持って体を支えることができ、安全に運転・操
作でき、また、自動ステアリング走行から手動ステアリ
ング走行へ切り換える場合にも、ハンドルは固定された
状態、つまり、切り換え時の中立の位置に固定されてい
るため、従来のようにハンドルの中立位置を合わせる必
要がなく、手動ステアリング走行への復帰を早めること
ができる。また、主として電磁ブレーキのみでロック手
段を構成できるので、コストを安価に抑えることができ
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。図１及び図２はハンドル装
置と操舵輪装置とが常時機械的に分離した電気リンク式
のフォークリフト１の全体構成を示しており、従来と同
一の要素には同一の番号を付している。なお、図２では
フォークなどからなる荷役具５は省略している。

【００１３】図１及び図２において、フォークリフト１
は、操舵輪１８を備えた車体３と、この車体３に固着さ
れている外マスト２Ａと、この外マスト２Ａの内側に沿
ってシリンダ（図示せず）により昇降自在とした内マス
ト２Ｂと、この内マスト２Ｂに沿って昇降自在とした運
転台４とで構成されている。車体３には、上記操舵輪１
８を駆動するステアリングモータ２０と、操舵輪１８の
操舵角を検知するポテンショメータ２１とがギヤにより
連続して設けられている。また、操舵輪１８を支持し、
且つ回転自在に支承されたマウントブラケット１９には
これと一体に固着された枢軸２２を介して操舵輪１８の
向きを記した円板状のステアリングインジケータ２３が
設けられている。このステアリングインジケータ２３に
より現在の操舵輪１８の操舵角が運転台４から容易に視
認できるようになっている。

【００１４】さらに、操舵輪１８には、Ａ相、Ｂ相タイ
プのエンコーダからなり、フォークリフト１の車速と、
前進か後進かの走行極性とを判別する走行極性検知器Ｓ
が設けられており、この走行極性検知器Ｓによりフォー
クリフト１の動きを直接検出して正確な走行極性を得て
いる。なお、図示していないが操舵輪１８は、駆動モー
タにより駆動される駆動輪として作動するものである。

【００１５】また、車体３の前部と後部には磁気を検出
する検出素子を複数横方向に並べた前進用センサ２６
と、後進用センサ２８がそれぞれ配設されている。これ
らセンサ２６、２８は、地上に敷設された交流電流が流
れる誘導線１１が発する磁界により誘起電圧が生じ、こ
の誘起電圧を検知し、複数の検出素子の中でどの素子が
一番強く誘導線１１を検出したかによって車体３が左右
にずれたかを検出するようになっている。なお、前進用
センサ２６は、車体３から延出形成されたアーム２５に
配設されている。なお、これらセンサ２６、２８を磁気
センサで構成しているが、磁気を検出するピックアップ
コイルや光センサなどを用いるようにしても良い。

【００１６】上記誘導線１１は図１２に示すように、ラ
ック８間の走行路９の略中央部に長手方向に沿って敷設
されており、走行路９内で自動ステアリング走行ができ
るようになっている。なお、誘導線１１の他の例として
は、磁気テープや、反射率の高い材料からなる反射テー
プ等を用いても良い。

【００１７】また、前記ステアリングインジケータ２３
の上面には、ノブ２３Ａが設けられていて、操舵装置が
故障した際の非常時に、該ノブ２３Ａを手動で回動操作
することにより操舵輪１８を操舵可能としている。

【００１８】さらに、運転台４には、操舵輪１８を転舵
するための信号を出力する回動自在なハンドル７と、誘
導線１１を検知して自動ステアリング走行制御と手動ス
テアリング走行制御の切換が可能な状態の時に点灯する
表示灯３４と、アクセル３１と、自動ステアリング走行
制御と手動ステアリング走行制御との切り換えを行なう
切換スイッチ５０（図３参照）とが設けられている。上
記ハンドル７には、該ハンドル７の操舵角を電気的に検
知するポテンショメータ１３が取り付けられていて、ハ
ンドル７はこのポテンショメータ１３を回動させるだけ
の軽微な力で回動できるようになっている。なお、本実
施形態では、ハンドル７と操舵輪１８とを、常時機械的
に分離したフォークリフト１を用いている。

【００１９】また、運転台４は車体３に対し、上下方向
に移動するため、両者間での電気信号の授受は、フレキ
シブルな信号線１６を用いて行なっている。この信号線
１６は、運転台４の下部に設けられたプーリ１４、前記
内マスト２Ｂの上部に設けられたプーリ１５及び車体３
に設けられたプーリ１７に順次懸架されて運転台４から
車体３への接続を可能とすると共に、両者の相対距離が
変化しても対処可能としている。なお、この信号線１６
には、光ファイバ等のデジタル通信式のものを用いても
良く、この場合には、光信号変換器等を付設することに
より通信が可能となる。

【００２０】次に、本実施形態の電気ブロック図を示す
図３により作用を説明する。ハンドル７の操舵角を検知
するポテンショメータ１３及び操舵輪１８の操舵角を検
知するポテンショメータ２１のそれぞれの検知信号は手
動ステアリング制御部２４へ入力されている。手動ステ
アリング制御部２４は、ポテンショメータ１３、２１か
らの両信号に基づき、モータ制御部３７へ手動制御信号
Ｍを出力し、この手動制御信号Ｍに基づきモータ制御部
３７がステアリングモータ２０を駆動し、操舵輪１８が
操舵されるようになっている。

【００２１】また、前記運転台４に配設されている切換
スイッチ５０は、オペレータにより手動ステアリング制
御部２４または自動ステアリング制御部３５のいずれか
を選択するものである。この切換スイッチ５０からの選
択信号は、自動ステアリング制御部３５、手動ステアリ
ング制御部２４及び切換回路３６へとそれぞれ出力され
ている。

【００２２】フォークリフト１の前進用及び後進用の上
記各センサ２６、２８からの検知信号はそれぞれ自動ス
テアリング制御部３５に入力されており、また、アクセ
ル３１からの信号と、走行極性検知器Ｓの車速信号、前
進か後進かの走行極性信号と、前記切換スイッチ５０か
らの選択信号とが自動ステアリング制御部３５に入力さ
れていて、これらの信号入力によりモータ制御部３７へ
自動制御信号Ａを出力している。また、各前進用及び後
進用センサ２６、２８の検知信号は、誘導線検知部３３
に入力されており、誘導線検知部３３は走行極性検知器
Ｓの走行極性信号を受け取り、その信号が前進信号であ
れば、前進用センサ２６からの信号を選択し、後進信号
であれば後進用センサ２８からの信号を選択して自動ス
テアリング走行制御を行なう。

【００２３】また、誘導線検知部３３は、前記で選択さ
れた前進用センサ２６または後進用センサ２８の検出値
が所定のスレッシュホールド値より大きい場合に、それ
ぞれのセンサ２６または２８に誘導線１１が存在する状
態と判断して、切換回路３６に例えば、Ｈレベルの信号
を出力する。

【００２４】切換回路３６は、誘導線検知部３３のＨレ
ベルの信号と切換スイッチ５０からの自動ステアリング
走行制御の選択信号とのアンド条件によりモータ制御部
３７へ自動ステアリング制御への切換信号Ｃを出力す
る。これにより、モータ制御部３７は、手動ステアリン
グ制御部２４からの手動制御信号Ｍをリセットし、自動
ステアリング制御部３５からの自動制御信号Ａに基づい
て操舵輪１８を誘導線１１に沿って操舵を行なう。

【００２５】逆に、自動ステアリング制御部３５から手
動ステアリング制御部２４への切り換えは、切換スイッ
チ５０により手動ステアリング走行制御が選択され、且
つ走行極性検知器Ｓからの車速信号が所定の速度以下で
あるときに切換回路３６が、この切り換えを許可する切
換信号Ｃを出力する。なお、車速が所定の速度以下のと
きに切り換えを許可しているので、自動ステアリング走
行制御中に、ハンドル７と操舵輪１８との間に大きな角
度差が生じていても、速い速度でフォークリフト１が急
旋回するのを防止することができる。

【００２６】図４は手動ステアリング制御部２４の具体
回路図を示すものであり、この手動ステアリング制御部
２４は、差動増幅器４０と、パルス発生器３９と、極性
判別器３８とで構成されている。差動増幅器４０は、前
記ポテンショメータ１３、２１を入力信号として、両入
力信号の偏差に比例した信号を出力する。この差動増幅
器４０の出力信号はパルス発生器３９と、極性判別器３
８とにそれぞれ入力され、極性判別器３８は、差動増幅
器４０の信号の極性判別を行なう一種の比較器である。
すなわち、極性判別器３８の出力端には、ステアリング
モータ２０を駆動する回転方向（正転、逆転）に応じた
論理レベルが生じるよう構成されている。

【００２７】以上のように構成された手動ステアリング
制御部２４からの出力信号により、モータ制御部３７が
駆動されるものであり、このモータ制御部３７は、トラ
ンジスタ、サイリスタ、ＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）などのスイッチング素子ＣＨ１〜ＣＨ４をブリッジ
状に構成して、ステアリングモータ２０の極性を変える
ように構成されている。すなわち、互いに対角線上のス
イッチング素子をオンすることで、所定の極性でステア
リングモータ２０に電流を流すものである。

【００２８】したがって、切換スイッチ５０が手動ステ
アリング制御部２４に切り換えられている状態で、手動
ステアリング制御部２４でステアリングモータ２０が駆
動されている状態では、ハンドル７と操舵輪１８とは機
械的に接続されていないものの、両者の操舵角は相等し
く又は一定の比率となるよう制御されている。すなわ
ち、手動ステアリング制御部２４により手動ステアリン
グ走行状態のときは、フォークリフト１の走行動作はア
クセル３１に基づき駆動モータが制御されるとともに、
操舵動作は運転者によるハンドル７の回転動作に基づき
操舵輪１８が操舵される。その結果、ラック８間の走行
路９以外の場所では、通常のフォークリフトと同様の機
能を果たす。

【００２９】また、切換スイッチ５０により自動ステア
リング制御部３５が選択されている場合には、自動ステ
アリング制御部３５は、周知のように前後の前進用セン
サ２６、後進用センサ２８から車体３の誘導線１１に対
する偏差を差動増幅器などにより演算し、この偏差を無
くすようにステアリングモータ２０を制御して前進ある
いは後進の自動ステアリング走行が行なわれる。このよ
うに、自動ステアリング走行の制御中、フォークリフト
１の走行動作はオペレータのアクセル３１に基づき駆動
モータが制御されるとともに、操舵動作は、運転台４の
ハンドル７と完全に独立した状態で前記センサ２６、２
８に基づく誘起電圧により操舵輪１８が操舵され、走行
路９内に敷設された誘導線１１に沿って幅狭な走行路９
内を円滑に進入、走行することができる。

【００３０】次に本発明の要旨について説明する。上述
の自動ステアリング走行制御と手動ステアリング走行制
御との相互の切り換えは、ハンドル７及び操舵輪１８が
それぞれ中立の場合に切換スイッチ５０をオペレータが
操作して行なうようになっている。図５はハンドルロッ
ク装置のブロック構成図を示し、ハンドル７の軸にはギ
ヤ５１が設けられており、このギヤ５１と電磁クラッチ
５４を設けているギヤ５２との間にチェーン（またはワ
イヤ）５３を懸架している。ギヤ５２の軸５５の一方に
は前記電磁クラッチ５４が設けられ、軸５５の他方には
ポテンショメータあるいはエンコーダなどから成りギヤ
５２の回転角を検出する検出器５６が設けてある。この
検出器５６の出力信号は制御装置５７に入力されてい
て、この制御装置５７にて電磁クラッチ５４に接続され
ている正逆転可能なモータ５８を回転制御するようにな
っている。

【００３１】また、前記切換スイッチ５０からの信号が
駆動部４９へ入力されており、この駆動部４９により電
磁クラッチ５４を開放、あるいは接続されるようになっ
ている。すなわち、切換スイッチ５０により手動ステア
リング走行制御が選択された場合には、駆動部４９によ
り電磁クラッチ５４が開放（非接続）され、ハンドル７
の回転操作に連動してギヤ５２は回転される。手動ステ
アリング走行制御から自動ステアリング走行制御に切換
スイッチ５０により切り換えられると、切換スイッチ５
０からの信号により駆動部４９を介して電磁クラッチ５
４は接続される。

【００３２】この自動ステアリング走行中にオペレータ
が自身を支えるためにハンドル７を持つと、ハンドル７
は回転する。このハンドル７の回転をギヤ５２を介して
検出器５６が回転角を検出し、この検出信号を制御装置
５７に出力する。そして、制御装置５７は、ハンドル７
が回転した角度だけギヤ５２を反対方向に回転させるべ
くモータ５８を回転制御する。このモータ５８の回転に
より電磁クラッチ５４を介してギヤ５２が回転し、ハン
ドル７は元の位置である中立点に復帰することになる。
また、ハンドル７が上記とは逆方向に回転すると、制御
装置５７によりモータ５８を上記とは逆方向に回転させ
てハンドル７を中立点に復帰させる。なお、オペレータ
がハンドル７を持った際にハンドル７は回転しようとす
るが、検出器５６、制御装置５７及びモータ５８により
リアルタイムでハンドル７が元の位置に回転復帰するよ
うに制御されているので、実際にはハンドル７はロック
されている状態となっている。

【００３３】なお、図５の例では、自動ステアリング走
行制御、手動ステアリング走行制御に関わらず、ハンド
ル７の回転を検出して制御装置５７によりモータ５８を
回転制御しているが、切換スイッチ５０からの信号を制
御装置５７へ入力して、手動ステアリング走行中にはモ
ータ５８を停止させるようにしても良い。

【００３４】このように、自動ステアリング走行制御中
には、ハンドル７はロック（固定）されているので、オ
ペレータはハンドル７を持って体を支えることができ、
安全運転操作にも寄与するものである。また、自動ステ
アリング走行制御から手動ステアリング走行制御へと切
り換える場合には、ハンドル７は中立点でロックされた
状態のため、従来のようにハンドル７を中立点にいちい
ち合わせる必要がなく、手動ステアリング走行への復帰
を早めることができ、作業効率を向上させることができ
る。

【００３５】図６はハンドル装置と操舵輪装置とが電気
リンク式でリンクされている場合のハンドルロック装置
の他の例を示し、ハンドル７側のギヤ５１とギヤ６０と
の間にチェーン（またはワイヤ）６３を懸架し、ギヤ６
０の軸６２に電磁ブレーキ６１を設けている。手動ステ
アリング走行の場合には電磁ブレーキ６１はオフ状態と
なり、ギヤ６０はハンドル７の回転操作に連動して回転
可能となっている。切換スイッチ５０により自動ステア
リング走行制御に切り換えられた場合に、駆動部４８に
より電磁ブレーキ６１を駆動して、軸６２の回転をロッ
クするようにしたものである。すなわち、自動ステアリ
ング走行制御の切り換えを切換スイッチ５０からの信号
にて駆動部４８が電磁ブレーキ６１を駆動し、軸６２、
ギヤ６０及びチェーン６３を介してハンドル７を回転し
ないようにロックするようにしたものである。これによ
り、図５の場合と同様の効果を得る。特に、主として電
磁ブレーキ６１だけでロック手段を構成しているので、
コストを安価に抑えることができる。

【００３６】次に、フォークリフト１のハンドル７と操
舵輪１８とを機械的に結合した場合について説明する。
この機械リンク式のフォークリフト１の全体の構成は電
気リンク式の場合と基本的には同じなので、異なる部分
について説明する。図７は全体の電気系統のブロック図
を示し、図８はハンドル７と操舵輪１８との機械的な関
係を示す構成図である。トルクセンサＴＳを設けた軸６
７の上部にはギヤ６５が設けられ、このギヤ６５とハン
ドル７のギヤ５１との間にチェーン６６が懸架されてい
る。操舵輪１８側のギヤ７０はステアリングモータ２０
のギヤ７１と噛合しており、ギヤ７０の軸６９とトルク
センサＴＳ側の軸６８との間に電磁クラッチＭＣが介設
してある。図７はこの状態を電気回路的に示したもので
あり、ハンドル７と操舵輪１８との機械的結合（破線で
示す）に、両者の相対ねじれ角を検出するトルクセンサ
ＴＳと、ハンドル７と操舵輪１８との機械的結合と解除
を行なう電磁クラッチＭＣを設けている。

【００３７】手動ステアリング走行制御では、トルクセ
ンサＴＳにより検出されるトルク信号は手動ステアリン
グ制御部２４Ａへ入力される。手動ステアリング制御部
２４Ａでは、入力されるトルク信号に基づき補助トルク
を演算し、この信号Ｍをモータ制御部３７へ出力し、こ
れによりステアリングモータ２０が駆動される結果、軽
微な力でハンドル７を操舵することができる周知のパワ
ーステアリング機能を果たす。

【００３８】次に、切換スイッチ５０により自動ステア
リング走行制御に切り換えられると、切換回路３６は電
磁クラッチＭＣを開放する信号を出力する。これによ
り、自動ステアリング走行制御中は、この電磁クラッチ
ＭＣを断つことにより、操舵輪１８が自動ステアリング
制御部３５にて操舵されても、後述するようにハンドル
７は回動せずロックされた状態となる。

【００３９】図９は機械リンク式のハンドルロック装置
のブロック構成図を示し、図５に示す先の実施形態と同
様の機能を発揮する要素には同一の番号を付している。
なお、図９においてトルクセンサＴＳは省略している。
先の電気リンク式のフォークリフト１の場合と同様に、
自動ステアリング走行制御と手動ステアリング走行制御
との相互の切り換えは、ハンドル７及び操舵輪１８がそ
れぞれ中立の場合に切換スイッチ５０をオペレータが操
作して行なうようになっている。

【００４０】前記切換スイッチ５０からの信号が駆動部
４９へ入力されており、この駆動部４９により電磁クラ
ッチ５４を開放、あるいは接続されるようになってい
る。すなわち、切換スイッチ５０により手動ステアリン
グ走行制御が選択された場合には、操舵輪１８側の電磁
クラッチＭＣは接続され、オペレータのハンドル７操作
により操舵輪１８は操舵される。同時に、駆動部４９に
より電磁クラッチ５４が開放（非接続）され、ハンドル
７の回転操作に連動してギヤ５２のみが回転する。手動
ステアリング走行制御から自動ステアリング走行制御に
切換スイッチ５０により切り換えられると、電磁クラッ
チＭＣが開放されると共に、切換スイッチ５０からの信
号により駆動部４９を介して電磁クラッチ５４が接続さ
れる。

【００４１】この自動ステアリング走行中にオペレータ
が自身を支えるためにハンドル７を持つと、ハンドル７
は回転する。このハンドル７の回転をギヤ５２を介して
検出器５６が回転角を検出し、この検出信号を制御装置
５７に出力する。そして、制御装置５７は、ハンドル７
が回転した角度だけギヤ５２を反対方向に回転させるべ
くモータ５８を回転制御する。このモータ５８の回転に
より電磁クラッチ５４を介してギヤ５２が回転し、ハン
ドル７は元の位置である中立点に復帰することになる。
また、ハンドル７が上記とは逆方向に回転すると、制御
装置５７によりモータ５８を上記とは逆方向に回転させ
てハンドル７を中立点に復帰させる。なお、オペレータ
がハンドル７を持った際にハンドル７は回転しようとす
るが、検出器５６、制御装置５７及びモータ５８により
リアルタイムでハンドル７が元の位置に回転復帰するよ
うに制御されているので、実際にはハンドル７はロック
されている状態となっている。

【００４２】なお、図９の例では、図５の場合と同様
に、自動ステアリング走行制御、手動ステアリング走行
制御に関わらず、ハンドル７の回転を検出して制御装置
５７によりモータ５８を回転制御しているが、切換スイ
ッチ５０からの信号を制御装置５７へ入力して、手動ス
テアリング走行中にはモータ５８を停止させるようにし
ても良い。

【００４３】このように、自動ステアリング走行制御中
には、ハンドル７はロック（固定）されているので、オ
ペレータはハンドル７を持って体を支えることができ、
安全運転操作にも寄与するものである。また、自動ステ
アリング走行制御から手動ステアリング走行制御へと切
り換える場合には、ハンドル７は中立点でロックされた
状態のため、従来のようにハンドル７を中立点にいちい
ち合わせる必要がなく、手動ステアリング走行への復帰
を早めることができ、作業効率を向上させることができ
る。

【００４４】図１０はハンドル装置と操舵輪装置とが機
械リンク式の場合のハンドルロック装置の他の例を示
し、図６に示す先の実施形態と同様の機能を発揮する要
素には同一の番号を付している。なお、図１０において
トルクセンサＴＳは省略している。図６の場合と同様
に、ハンドル７側のギヤ５１とギヤ６０との間にチェー
ン（またはワイヤ）６３を懸架し、ギヤ６０の軸６２に
電磁ブレーキ６１を設け、切換スイッチ５０により自動
ステアリング走行制御に切り換えられた場合に、電磁ク
ラッチＭＣが開放されると共に、駆動部４８により電磁
ブレーキ６１を駆動して、軸６２の回転をロックするよ
うにしたものである。すなわち、自動ステアリング走行
制御の切り換えを切換スイッチ５０からの信号にて駆動
部４８が電磁ブレーキ６１を駆動し、軸６２、ギヤ６０
及びチェーン６３を介してハンドル７を回転しないよう
にロックするようにしたものである。これにより、図９
の場合と同様の効果を得る。

【００４５】

【発明の効果】本発明の請求項１記載のフォークリフト
のハンドルロック装置によれば、自動ステアリングによ
る走行中は、オペレータがハンドルを持った際にハンド
ルが回転しようとしても、制御装置によりモータを介し
てハンドルが逆方向に回転し、ハンドルは常時ロックさ
れた状態となり、オペレータはハンドルを持って体を支
えることができ、安全に運転・操作でき、また、自動ス
テアリング走行から手動ステアリング走行へ切り換える
場合にも、ハンドルは固定された状態、つまり、切り換
え時の中立の位置に固定されているため、従来のように
ハンドルの中立位置を合わせる必要がなく、手動ステア
リング走行への復帰を早めることができる。

【００４６】請求項２記載のフォークリフトのハンドル
ロック装置によれば、自動ステアリングによる走行中
は、オペレータがハンドルを持った際にハンドルが回転
しようとしても、電磁ブレーキによりハンドルは常時ロ
ックされた状態となり、オペレータはハンドルを持って
体を支えることができ、安全に運転・操作でき、また、
自動ステアリング走行から手動ステアリング走行へ切り
換える場合にも、ハンドルは固定された状態、つまり、
切り換え時の中立の位置に固定されているため、従来の
ようにハンドルの中立位置を合わせる必要がなく、手動
ステアリング走行への復帰を早めることができる。ま
た、主として電磁ブレーキのみでロック手段を構成でき
るので、コストを安価に抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるフォークリフトの
概略平面図である。

【図２】本発明の実施の形態におけるフォークリフトの
概略側面図である。

【図３】本発明の実施の形態におけるハンドルと操舵輪
とが電気リンク式の場合の電気系統のブロック図であ
る。

【図４】本発明の実施の形態における手動ステアリング
制御部の回路図である。

【図５】本発明の実施の形態における電気リンク式の場
合のハンドルロック装置のブロック構成図である。

【図６】本発明の実施の形態における電気リンク式の場
合の他の例のハンドルロック装置のブロック構成図であ
る。

【図７】本発明の実施の形態におけるハンドルと操舵輪
とが機械リンク式の場合の電気系統のブロック図であ
る。

【図８】本発明の実施の形態における機械リンク式の場
合の概略構成図である。

【図９】本発明の実施の形態における機械リンク式の場
合のハンドルロック装置のブロック構成図である。

【図１０】本発明の実施の形態における機械リンク式の
場合の他の例のハンドルロック装置のブロック構成図で
ある。

【図１１】フォークリフトの斜視図である。

【図１２】従来例の荷役作業における自動ステアリング
走行と手動ステアリング走行を切り換える場合の説明図
である。

【符号の説明】

１ フォークリフト ７ ハンドル １８ 操舵輪 ５４ 電磁クラッチ ５６ 検出器 ５７ 制御装置 ６１ 電磁ブレーキ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ハンドルはフリー状態となって操舵輪が自
   動で操舵されオペレータはアクセル操作のみを行なう自
   動ステアリング走行機能と、アクセル操作と操舵輪を操
   舵するハンドル操作をオペレータが行なう手動ステアリ
   ング走行機能を備えているフォークリフトにおいて、 前記ハンドルの回転を検出するセンサと、正逆回転可能
   なモータと、このモータの出力軸と前記ハンドルの回転
   軸との間に介設され自動ステアリング走行中のみ接続さ
   れるクラッチと、前記センサ出力にて前記モータを前記
   ハンドルの回転量だけ該ハンドルを逆方向に回転制御す
   る制御装置とで、前記自動ステアリングによる走行中に
   前記ハンドルをロックするロック手段を構成しているこ
   とを特徴とするフォークリフトのハンドルロック装置。
2. 【請求項２】ハンドルはフリー状態となって操舵輪が自
   動で操舵されオペレータはアクセル操作のみを行なう自
   動ステアリング走行機能と、アクセル操作と操舵輪を操
   舵するハンドル操作をオペレータが行なう手動ステアリ
   ング走行機能を備えているフォークリフトにおいて、 前記ハンドルの回転軸を自動ステアリングによる走行中
   にロックを行なう電磁ブレーキで、前記自動ステアリン
   グによる走行中に前記ハンドルをロックするロック手段
   を構成していることを特徴とするフォークリフトのハン
   ドルロック装置。