JPH07206399A - オーダーピッキングトラックの操舵装置 - Google Patents
オーダーピッキングトラックの操舵装置Info
- Publication number
- JPH07206399A JPH07206399A JP1593094A JP1593094A JPH07206399A JP H07206399 A JPH07206399 A JP H07206399A JP 1593094 A JP1593094 A JP 1593094A JP 1593094 A JP1593094 A JP 1593094A JP H07206399 A JPH07206399 A JP H07206399A
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- Japan
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- steering
- driver
- steering wheel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ハンドルと操舵輪との機械的結合を排したオー
ダーピッキングトラックの操舵装置を提供する。 【構成】運転台４が車体３に設けられたマスト２に沿っ
て昇降するオーダーピッキングトラック１において、前
記運転台４には、運転者によって操作される回転自在な
ハンドル７と、このハンドル７の回転角を検知しうる回
転角検知具１３とを設ける一方、前記車体３には、ステ
アリングモータ２０の駆動により操向される操舵輪８と
この操舵輪８の操舵角を検知しうる操舵角検知具２１と
を設けるとともに、前記回転角検知具１３と操舵角検知
具２１との夫々の検知信号を入力として、その偏差をゼ
ロとするようにステアリングモータを駆動する駆動信号
を出力するモータ駆動部を設けてなるオーダーピッキン
グトラックの操舵装置。
ダーピッキングトラックの操舵装置を提供する。 【構成】運転台４が車体３に設けられたマスト２に沿っ
て昇降するオーダーピッキングトラック１において、前
記運転台４には、運転者によって操作される回転自在な
ハンドル７と、このハンドル７の回転角を検知しうる回
転角検知具１３とを設ける一方、前記車体３には、ステ
アリングモータ２０の駆動により操向される操舵輪８と
この操舵輪８の操舵角を検知しうる操舵角検知具２１と
を設けるとともに、前記回転角検知具１３と操舵角検知
具２１との夫々の検知信号を入力として、その偏差をゼ
ロとするようにステアリングモータを駆動する駆動信号
を出力するモータ駆動部を設けてなるオーダーピッキン
グトラックの操舵装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ハンドルと操舵輪との
機械的結合を排したオーダーピッキングトラックの操舵
装置に関する。
機械的結合を排したオーダーピッキングトラックの操舵
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ハンドルと操舵輪との機械的結合
を前提とし、ハンドルに加えられる操舵トルクを検知し
て、これに基づき操舵輪に連結された電動機によりアシ
ストトルクを発生させ、操舵力の軽減を図ったパワース
テアリング装置が種々提案されている。
を前提とし、ハンドルに加えられる操舵トルクを検知し
て、これに基づき操舵輪に連結された電動機によりアシ
ストトルクを発生させ、操舵力の軽減を図ったパワース
テアリング装置が種々提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図３に示す
ごとく車体３にマスト装置２を設け、該マスト装置２に
対して、運転者が同乗する運転台４を昇降動可能に設け
たオーダーピッキングトラック１２は、操舵輪８が車体
３側に装着される一方、該操舵輪８を操舵するハンドル
７を運転台４に装着している。
ごとく車体３にマスト装置２を設け、該マスト装置２に
対して、運転者が同乗する運転台４を昇降動可能に設け
たオーダーピッキングトラック１２は、操舵輪８が車体
３側に装着される一方、該操舵輪８を操舵するハンドル
７を運転台４に装着している。
【０００４】かかるオーダーピッキングトラック１２の
場合、ハンドル７と操舵輪８との距離は、運転台４の昇
降により変化するため、両者をチェーンやワイヤー等の
伝達具を用いて結合することが行われるが、チェーンや
ワイヤーの伸びやがたつき等により、ハンドル７に加え
られる操舵トルクを正確に車体側に伝達できず、騒音の
原因にもなり、しかもメンテナンスを必要とする等、パ
ワーステアリング装置の付設が困難であった。
場合、ハンドル７と操舵輪８との距離は、運転台４の昇
降により変化するため、両者をチェーンやワイヤー等の
伝達具を用いて結合することが行われるが、チェーンや
ワイヤーの伸びやがたつき等により、ハンドル７に加え
られる操舵トルクを正確に車体側に伝達できず、騒音の
原因にもなり、しかもメンテナンスを必要とする等、パ
ワーステアリング装置の付設が困難であった。
【０００５】本発明はかかる問題点に鑑み、ハンドルと
操舵輪との機械的結合を排することを前提として、操舵
トルクの軽減を図り、前記問題点を解決しうるオーダー
ピッキングトラックの操舵装置を提供することを目的と
している。
操舵輪との機械的結合を排することを前提として、操舵
トルクの軽減を図り、前記問題点を解決しうるオーダー
ピッキングトラックの操舵装置を提供することを目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、運転台が車体
に設けられたマストに沿って昇降するオーダーピッキン
グトラックにおいて、前記運転台には、運転者によって
操作される回転自在なハンドルと、このハンドルの回転
角を検知しうる回転角検知具とを設ける一方、前記車体
には、ステアリングモータの駆動により操向される操舵
輪とこの操舵輪の操舵角を検知しうる操舵角検知具とを
設けるとともに、前記回転角検知具と操舵角検知具との
夫々の検知信号を入力として、その偏差をゼロとするよ
うにステアリングモータを駆動する駆動信号を出力する
モータ駆動部を設けてなるオーダーピッキングトラック
の操舵装置である。
に設けられたマストに沿って昇降するオーダーピッキン
グトラックにおいて、前記運転台には、運転者によって
操作される回転自在なハンドルと、このハンドルの回転
角を検知しうる回転角検知具とを設ける一方、前記車体
には、ステアリングモータの駆動により操向される操舵
輪とこの操舵輪の操舵角を検知しうる操舵角検知具とを
設けるとともに、前記回転角検知具と操舵角検知具との
夫々の検知信号を入力として、その偏差をゼロとするよ
うにステアリングモータを駆動する駆動信号を出力する
モータ駆動部を設けてなるオーダーピッキングトラック
の操舵装置である。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例について以下図面に基づき
説明する。図１は、オーダーピッキングトラック１の全
体構成を示し、従来と同一のものについては、同一の符
号を付している。なお図１では図３に示したフォークな
どからなる荷役具５を省略している。
説明する。図１は、オーダーピッキングトラック１の全
体構成を示し、従来と同一のものについては、同一の符
号を付している。なお図１では図３に示したフォークな
どからなる荷役具５を省略している。
【０００８】図において、オーダーピッキングトラック
１は、操舵輪８を具えた車体３と、該車体３に固着され
た固定マスト２Ａと、該固定マスト２Ａに沿ってシリン
ダ（不図示）により昇降動され得る昇降マスト２Ｂとか
らなるマスト装置２と、前記昇降マスト２Ｂに沿って昇
降動しうる運転台４とから構成される。
１は、操舵輪８を具えた車体３と、該車体３に固着され
た固定マスト２Ａと、該固定マスト２Ａに沿ってシリン
ダ（不図示）により昇降動され得る昇降マスト２Ｂとか
らなるマスト装置２と、前記昇降マスト２Ｂに沿って昇
降動しうる運転台４とから構成される。
【０００９】車体３には、前記操舵輪８を操向しうるス
テアリングモータ２０と、操舵輪８の操舵角を検知しう
るポテンショメータ２１と、制御部３０とが設けられ
る。又操舵輪８を支持するマウントブラケット１９には
これと一体固着された枢軸２２を介して操舵輪８の向き
を記した円板状のステアリングインジケータ２３が設け
られ、現在の操舵輪１８の操舵角が運転台４から容易に
視認しうるように構成される。
テアリングモータ２０と、操舵輪８の操舵角を検知しう
るポテンショメータ２１と、制御部３０とが設けられ
る。又操舵輪８を支持するマウントブラケット１９には
これと一体固着された枢軸２２を介して操舵輪８の向き
を記した円板状のステアリングインジケータ２３が設け
られ、現在の操舵輪１８の操舵角が運転台４から容易に
視認しうるように構成される。
【００１０】又、本例では、前記ステアリングインジケ
ータ２３の上面にはノブ２３Ａが固着されており、本発
明の操舵装置が故障した際等の非常時に、該ノブ２３Ａ
を手動で回動操作することにより操舵輪８の向きを変え
うる。
ータ２３の上面にはノブ２３Ａが固着されており、本発
明の操舵装置が故障した際等の非常時に、該ノブ２３Ａ
を手動で回動操作することにより操舵輪８の向きを変え
うる。
【００１１】運転台４には、操舵輪８を操舵するための
回転自在なハンドル７と、このハンドル７の回転角を電
気的に検知しうるポテンショメータ１３が取り付けら
れ、前記ハンドルは、このポテンショメータ１３のみを
回動させる軽微な力で回動させうる。
回転自在なハンドル７と、このハンドル７の回転角を電
気的に検知しうるポテンショメータ１３が取り付けら
れ、前記ハンドルは、このポテンショメータ１３のみを
回動させる軽微な力で回動させうる。
【００１２】前記運転台４は、車体３に対し、図示しな
い油圧シリンダ、チェーン、鎖車などからなる周知の昇
降手段により前記マスト装置２に沿って上下方向に移動
しうるため、両者間での電気信号の授受は、本実施例で
はフレキシブルな信号線１６を用いて行いうる。この信
号線１６は、光ファイバー等のデジタル通信式のもので
も良く、この場合には、光信号変換器等を付設すること
により通信が可能となる。
い油圧シリンダ、チェーン、鎖車などからなる周知の昇
降手段により前記マスト装置２に沿って上下方向に移動
しうるため、両者間での電気信号の授受は、本実施例で
はフレキシブルな信号線１６を用いて行いうる。この信
号線１６は、光ファイバー等のデジタル通信式のもので
も良く、この場合には、光信号変換器等を付設すること
により通信が可能となる。
【００１３】前記信号線１６は、運転台４の下部に設け
られたプーリ１４、前記昇降マスト２Ｂの上部に設けら
れたプーリ１５及び車体３に設けられたプーリ１７に順
次巻掛けられ、運転台４から車体３への接続を可能とす
るとともに、両者の相対距離が変化しても対処しうる。
られたプーリ１４、前記昇降マスト２Ｂの上部に設けら
れたプーリ１５及び車体３に設けられたプーリ１７に順
次巻掛けられ、運転台４から車体３への接続を可能とす
るとともに、両者の相対距離が変化しても対処しうる。
【００１４】次に本発明の電気的ブロック図を図２に基
づき説明する。前記ハンドル７の回転角を検知しうるポ
テンショメータ１３と、操舵輪１８の操舵角を検知しう
るポテンショメータ２１との夫々の検知信号は、ステア
リング制御部２４へ入力される。
づき説明する。前記ハンドル７の回転角を検知しうるポ
テンショメータ１３と、操舵輪１８の操舵角を検知しう
るポテンショメータ２１との夫々の検知信号は、ステア
リング制御部２４へ入力される。
【００１５】前記ステアリング制御部２４は、差動増幅
器２６と、パルス発生器２８と、極性判別器２７とから
構成されている。
器２６と、パルス発生器２８と、極性判別器２７とから
構成されている。
【００１６】差動増幅器２６は、前記ポテンショメータ
１３、２１を入力信号として、両入力信号の偏差に比例
した信号を出力する。なお差動増幅器２６のゲインは、
図示しない抵抗の値を変えることにより行いうる。
１３、２１を入力信号として、両入力信号の偏差に比例
した信号を出力する。なお差動増幅器２６のゲインは、
図示しない抵抗の値を変えることにより行いうる。
【００１７】前記差動増幅器２６の出力信号はパルス発
生器２８と、極性判別器２７とに夫々入力される。
生器２８と、極性判別器２７とに夫々入力される。
【００１８】極性判別器２７は、差動増幅器２６の信号
の極性判別を行う一種の比較器である。即ち、極性判別
器２７の出力端には、ステアリングモータ２０を駆動す
る回転方向（正転、逆転）に応じた論理レベルが生じる
よう構成されている。
の極性判別を行う一種の比較器である。即ち、極性判別
器２７の出力端には、ステアリングモータ２０を駆動す
る回転方向（正転、逆転）に応じた論理レベルが生じる
よう構成されている。
【００１９】以上のように構成されたステアリング制御
部２４からの出力信号により、モータ駆動部２５が制御
される。モータ駆動部２５は、トランジスタ、サイリス
タ、ＦＥＴなどのスイッチング素子ＣＨ１〜４をブリッ
ジ状に構成して、ステアリングモータ２０の極性を変え
うるよう構成している。即ち、互いに対角線上のスイッ
チング素子をオンすることで所定の極性でステアリング
モータ２０に電流を流しうる。
部２４からの出力信号により、モータ駆動部２５が制御
される。モータ駆動部２５は、トランジスタ、サイリス
タ、ＦＥＴなどのスイッチング素子ＣＨ１〜４をブリッ
ジ状に構成して、ステアリングモータ２０の極性を変え
うるよう構成している。即ち、互いに対角線上のスイッ
チング素子をオンすることで所定の極性でステアリング
モータ２０に電流を流しうる。
【００２０】又前記ステアリングモータ２０には、前記
車体３に搭載されているバッテリ（不図示）が接続され
る。
車体３に搭載されているバッテリ（不図示）が接続され
る。
【００２１】次に本発明の動作を説明する。運転台４に
同乗した運転者がハンドル７を操作すると、ポテンショ
メータ１３、２１の検知電圧に偏差が生じ、この偏差に
応じたパルスがパルス発生器２８から出力されるととも
に、ハンドル７の転舵方向に応じた極性信号が極性判別
器２７から出力される。
同乗した運転者がハンドル７を操作すると、ポテンショ
メータ１３、２１の検知電圧に偏差が生じ、この偏差に
応じたパルスがパルス発生器２８から出力されるととも
に、ハンドル７の転舵方向に応じた極性信号が極性判別
器２７から出力される。
【００２２】モータ駆動部２５では、上記各制御信号を
受け、任意の対角線上のスイッチング素子をオンし、ス
テアリングモータ２０を駆動させる。かかる動作によ
り、操舵輪８がハンドル７の回転角に応じた操作量かつ
向きに操舵される。
受け、任意の対角線上のスイッチング素子をオンし、ス
テアリングモータ２０を駆動させる。かかる動作によ
り、操舵輪８がハンドル７の回転角に応じた操作量かつ
向きに操舵される。
【００２３】なお本例では、前記信号線１６の断線等で
ハンドル７により操舵輪８が転舵しえない状況に対処す
べく、操舵輪８に直結されているステアリングインジケ
ータ２３に外部から操作し得るノブ２３Ａを設けている
結果、前記ノブ２３Ａを手動により回して操舵輪８の向
きを変えうるため、オーダーピッキングトラック１２を
安全な場所まで移動できる。
ハンドル７により操舵輪８が転舵しえない状況に対処す
べく、操舵輪８に直結されているステアリングインジケ
ータ２３に外部から操作し得るノブ２３Ａを設けている
結果、前記ノブ２３Ａを手動により回して操舵輪８の向
きを変えうるため、オーダーピッキングトラック１２を
安全な場所まで移動できる。
【００２４】又、上記実施例ではポテンショメータ１３
の電気信号を信号線１６を用いて車体３の制御部３０へ
入力するものを例示したが、赤外線等を用いることによ
り非接触で伝達するなど、本発明は種々の態様に変形し
うる。
の電気信号を信号線１６を用いて車体３の制御部３０へ
入力するものを例示したが、赤外線等を用いることによ
り非接触で伝達するなど、本発明は種々の態様に変形し
うる。
【００２５】
【発明の効果】以上詳述したごとく、本発明によれば、
ハンドルと操舵輪との機械的結合を排して、ハンドルの
操作を操舵輪に伝達しうるため、従来のような機械的伝
達系におけるガタ等を完全に除去でき、メンテナンスを
一切不要とし、しかも騒音なども防止しうる。又運転者
は、ポテンショメータを回動させる程度の極めて軽微な
操舵トルクで操舵輪を転舵しうるため、オーダーピッキ
ングトラックの操作性が向上する。
ハンドルと操舵輪との機械的結合を排して、ハンドルの
操作を操舵輪に伝達しうるため、従来のような機械的伝
達系におけるガタ等を完全に除去でき、メンテナンスを
一切不要とし、しかも騒音なども防止しうる。又運転者
は、ポテンショメータを回動させる程度の極めて軽微な
操舵トルクで操舵輪を転舵しうるため、オーダーピッキ
ングトラックの操作性が向上する。
【図１】本発明の実施例を示すオーダーピッキングトラ
ックの概略図である。
ックの概略図である。
【図２】本発明の実施例を示す電気的ブロック図であ
る。
る。
【図３】従来のオーダーピッキングトラックを説明する
斜視図である。
斜視図である。
１ オーダーピッキングトラック ２ マスト装置 ３ 車体 ４ 運転台 ５ 荷役具 ７ ハンドル ８ 操舵輪 １３ ポテンショメータ １６ 信号線 ２０ ステアリングモータ ２１ ポテンショメータ ２５ モータ駆動部 ２７ 極性判別器 ２８ パルス発生器 ３０ 制御部
Claims (1)
- 【請求項１】運転台が車体に設けられたマストに沿って
昇降するオーダーピッキングトラックにおいて、前記運
転台には、運転者によって操作される回転自在なハンド
ルと、このハンドルの回転角を検知しうる回転角検知具
とを設ける一方、前記車体には、ステアリングモータの
駆動により操向される操舵輪とこの操舵輪の操舵角を検
知しうる操舵角検知具とを設けるとともに、前記回転角
検知具と操舵角検知具との夫々の検知信号を入力とし
て、その偏差をゼロとするようにステアリングモータを
駆動する駆動信号を出力するモータ駆動部を設けてなる
オーダーピッキングトラックの操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1593094A JPH07206399A (ja) | 1994-01-13 | 1994-01-13 | オーダーピッキングトラックの操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1593094A JPH07206399A (ja) | 1994-01-13 | 1994-01-13 | オーダーピッキングトラックの操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07206399A true JPH07206399A (ja) | 1995-08-08 |
Family
ID=11902494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1593094A Pending JPH07206399A (ja) | 1994-01-13 | 1994-01-13 | オーダーピッキングトラックの操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07206399A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2788482A1 (fr) * | 1999-01-15 | 2000-07-21 | Fenwick Linde | Chariot elevateur |
| EP1279585A1 (en) * | 2001-07-27 | 2003-01-29 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus in vehicle and industrial vehicle |
| EP1281598A2 (en) * | 2001-08-02 | 2003-02-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steered wheel position compensating apparatus for a forklift |
| JP2006224815A (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-31 | Nippon Yusoki Co Ltd | ハンドル装置及び該装置を備えた操舵システム |
-
1994
- 1994-01-13 JP JP1593094A patent/JPH07206399A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2788482A1 (fr) * | 1999-01-15 | 2000-07-21 | Fenwick Linde | Chariot elevateur |
| EP1279585A1 (en) * | 2001-07-27 | 2003-01-29 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus in vehicle and industrial vehicle |
| US6697722B2 (en) | 2001-07-27 | 2004-02-24 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus in vehicle and industrial vehicle |
| EP1281598A2 (en) * | 2001-08-02 | 2003-02-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steered wheel position compensating apparatus for a forklift |
| EP1281598A3 (en) * | 2001-08-02 | 2004-02-04 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steered wheel position compensating apparatus for a forklift |
| US6807471B2 (en) | 2001-08-02 | 2004-10-19 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering wheel position compensating apparatus in steering apparatus |
| AU2002300368B2 (en) * | 2001-08-02 | 2005-06-30 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering Wheel Position Compensating Apparatus In Steering Apparatus |
| JP2006224815A (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-31 | Nippon Yusoki Co Ltd | ハンドル装置及び該装置を備えた操舵システム |
| JP4641432B2 (ja) * | 2005-02-17 | 2011-03-02 | 日本輸送機株式会社 | ハンドル装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010130 |