JPH0713619A - 自動走行車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 所定走行路から車体が外れても自動的にその
所定走行路に復帰できる自動走行車両を提供する。 【構成】 走行駆動用のエンジン７を搭載するととも
に、このエンジン７に連動連結された変速手段９に前後
切換手段１０を設け、前後進切換信号に基づいてこの前
後進切換手段１０を前後進切換操作する操作機構Ａを設
け、かつ、走行車体Ｖが走行した経路を検出して記憶す
る経路検出記憶手段１４ａを備えるとともに、所定の前
後進切換信号が入力されると、操作機構Ａを後進がわに
切り換えた後、経路検出記憶手段１４ａからの情報に基
づいて先に走行してきた経路に沿って後進するように走
行制御する後進制御手段Ｂを設けてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばゴルフカート等
の自動走行車両に関し、詳しくは、誘導線等によって所
定走行路に沿って誘導走行させたり、或いはラジコン等
によって無線操縦することで走行させたりできる自動走
行車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動走行車両にあって
は、所定走行路を誘導操縦や無線操縦によって自動的に
走行させるのであるが、その自動走行は前進走行でのみ
行われるものであって、後進は人為的に操縦できるよう
に切り換えないと行えないものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構造の自動走行車両は、自動走行時に所定走行路から
不当に外れて走行してしまった場合に、自動的に後進で
きないことから所定走行路から外れたことが認められる
と自動的にその場で停止するようにしていた。そのた
め、その停止した車両を再び所定の走行路へ戻すには、
人がその停止した車両の所まで行って人為運転できるよ
うにしてから所定走行路へ戻すように運転するか、或い
は無線操縦している場合には、無線操縦によって所定走
行路へ戻るように操縦することになる。従って、従来に
おいては、自動走行車両が自動的に所定走行路に復帰で
きる構成となっていなかったために、人為運転したりし
なければならないことが手間となり、煩わしいものであ
った。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、所定走行路から車体が外れても自動的にその所定走
行路に復帰できる自動走行車両の提供を目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる自動走行
車両は、上記目的を達成するために、走行駆動用のエン
ジンを搭載するとともに、このエンジンに連動連結され
た変速手段に前後進切換手段を設け、前後進切換信号に
基づいてこの前後進切換手段を前後進切換操作する操作
機構を設け、かつ、走行車体が走行した経路を検出して
記憶する経路検出記憶手段を備えるとともに、所定の前
後進切換信号が入力されると、前記操作機構を後進がわ
に切り換えた後、前記経路検出記憶手段の情報に基づい
て先に走行してきた経路に沿って後進するように走行制
御する後進制御手段を設けてあることを特徴構成とす
る。かかる特徴構成による作用・効果は次の通りであ
る。

【０００５】

【作用】即ち、所定の走行路から車体が外れて走行する
ようになったとしても、人為的に前後進切換信号を入力
させることで、又はその走行路からの外れを自動的に検
出することに基づく所定の前後進切換信号を入力させる
ことで、後進制御手段では、所定走行路から外れてから
のその後の走行経路に沿って経路検出記憶手段の記憶さ
れた経路に基づいて後進するように走行制御でき、自動
的に所定の走行路に復帰できることとなる。

【０００６】

【発明の効果】従って、本発明によれば、所定の走行路
から車体が外れた場合でも、その外れた状態でただ停止
するものでなく、自動的にその所定の走行路へ復帰する
ように、外れた状態での走行経路に沿って後進するか
ら、所定の走行路への復帰を確実に行うことができると
ともに、その車体位置まで人が行かなくても自動的に復
帰でき、その復帰操作する手間も少なくなって、復帰操
作の煩わしさが解消できるに至った。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図５に、本発明にかかる自動走行車両の一例とし
てのゴルフカートを示している。このゴルフカートは、
左右一対の前車輪１，１と左右一対の後車輪２，２とで
車体フレーム３を走行可能に支持して走行車体Ｖを構成
し、この走行車体Ｖに、搭乗運転部４、原動部５、荷物
台６等を搭載装備して構成している。又、伸縮ロッド製
の避雷針３８を、金属製車輪３９，３９で移動自在に支
持された状態で、車体フレーム３の後端部に絶縁体製の
連結部材４０を介して装着している。この連結部材４０
は前後に伸縮自在に構成している。

【０００８】原動部５は、図１及び図５に示すように、
エンジン７からの動力がベルト式無段変速装置（図示せ
ず）を介して変速手段としてのミッションケース９に伝
達されるように構成しているとともに、ミッションケー
ス９からの出力で後車輪２，２が駆動されるように構成
している。ミッションケース９は、ギア式の変速機構で
構成されているとともに、前後進切換手段１０を装備し
て構成している。この前後進切換手段１０の切換操作を
行うために、前後進切換手段１０における切換を行うギ
アシフト操作軸に切換用電動モータ１１を連係してある
とともに、前記ギアシフト操作軸に連係した揺動アーム
１２と、搭乗運転部４に配設した手動前後進切換レバー
１３とを押し引き操作ロッド等を介して連係しており、
この手動前後進切換レバー１３を手動操作することで人
為操作で前後進切換可能であるとともに、切換用電動モ
ータ１１の駆動によっても前後進切換可能である。この
切換用電動モータ１１は車体に搭載装備した制御装置１
４からの信号で前後進切換操作する。ここで、切換用電
動モータ１１、揺動アーム１２、手動前後進切換レバー
１３、押し引き操作ロッド等は操作機構Ａを構成してい
る。尚、電動モータ１１による前後進切換で手動前後進
切換レバー１３が連動されないようにしている。又、揺
動アーム１２が前進位置にあるか後進位置にあるかそれ
ぞれ検出できるように、リミットスイッチ１５，１６を
設置している。これらリミットスイッチ１５，１６の検
出信号は制御装置１４に入力される。更に、ミッション
ケース９の伝動中間軸１７には、ギア機構１８を介して
制動用モータ１９を連係しているとともに、この制動用
モータ１９の端子間に可変抵抗器２０を接続している。
この可変抵抗器２０は、その抵抗値の変更を制御装置１
４からの信号で駆動される図示しない電動アクチュエー
タで行うように構成している。伝動中間軸１７の回転に
伴い制動用モータ１９に発生した起電力により可変抵抗
器２０で熱を発生させてその熱の発生に伴う負荷を伝動
中間軸１７に与えて制動するように構成しているのであ
る。従って、可変抵抗器２０での抵抗値を変更すること
で制動力を調節できるのである。

【０００９】そして、後車輪２，２の車軸の回転数を検
出することで、このゴルフカートの走行距離を検出する
ロータリエンコーダ等から成る距離センサ２１を設けて
いるとともに、操舵輪を成す前車輪１，１の操舵角を検
出する操舵角検出センサ２２を設けている。距離センサ
２１及び操舵角検出センサ２２の検出情報は、前記制御
装置１４に入力されるとともに、制御装置１４における
経路検出記憶手段としての記憶手段１４ａに、それら情
報を所定単位時間毎に記憶させる。又、ゴルフカートの
車体前端の下腹部には、地面に敷設された誘導線２３の
位置検出可能な誘導線感知手段２４を配設しているとと
もに、その誘導線感知手段２４における検出情報も前記
制御装置１４へ入力されるようにしている。これによ
り、自動走行時には、制御装置１４によって、誘導線感
知手段２４での検出情報に基づいて、車体が誘導線２３
に沿って走行するように、前車輪１，１を操舵する操舵
用電動モータ２５を駆動制御するのである。尚、誘導線
２３は、所定ホールへのゴルフカートの自動移動を可能
とするために、所定の走行路Ｒにその走行経路に沿うよ
う敷設したものである。

【００１０】制御装置１４においては、図２に示すよう
に、常時所定時間毎に前記距離センサ２１及び操舵角検
出センサ２２の検出情報を前記記憶手段１４ａに記憶さ
せていることで、車体の走行経路を常時記憶させてい
る。そして、そのようにしながら、誘導線２４に沿う状
態で走行するように操向制御する。しかしながら、何ら
かの不具合があって、走行途中で車体が誘導線２３から
外れて走行するようになった場合には、その誘導線２３
から外れたことが前記誘導線感知手段２４で検出された
後所定距離Ｌ１走行された時点で走行停止するように制
御している。この走行停止したことが距離センサ２２か
らの検出情報で判断されると、次いで、制御装置１４で
は、車体を誘導線２３に沿わせるように戻すために、そ
の判断信号に基づいて、先ず切換用電動モータ１１を作
動させて、前進状態から後進状態に前後進切換手段１０
を切り換える。その後、誘導線２３から外れてから走行
停止するまでにおける前記記憶手段１４ａに記憶された
情報に基づいて、誘導線２４に倣いながら走行していた
所へ車体を復帰させるように、後進しながら操舵を行
い、誘導線２３位置が再び感知されたらそこで停止し
て、通常の前進走行が行える状態に切り換える。尚、制
御装置１４は後進制御手段Ｂを構成している。

【００１１】次に、搭乗運転部４における人為的な操舵
を行うためのステアリングハンドルのチルト構造につい
て簡単に説明する。図３乃至図５に示すように、座席２
６の前方の運転台２７にステアリングハンドル２８を配
設しているとともに、このステアリングハンドル２８の
ハンドルシャフト２９は、前車輪１，１に連係する操舵
機構３０に自在継手構造３１を介して連係している。そ
して、ハンドルシャフト２９を内装させた支持パイプ３
２の下端部で自在継手構造３１の左右両脇に延出させた
フォーク部３３を横軸芯Ｐ周りで揺動可能に車体に対し
て軸支している。この横軸芯Ｐ周りでステアリングハン
ドル２８を揺動することで、ステアリングハンドル２８
を通常の操縦姿勢と、格納姿勢とに切換できるのであっ
て、その切り換えた姿勢で固定保持するために、前記支
持パイプ３２にその切換姿勢に対応した状態で係止溝３
４ａ，３４ｂを形成した係止板３４を連設し、この係止
溝３４ａ，３４ｂに選択して係脱可能な係止ピン３５
を、上下に変位自在でかつスプリング３６で上方に弾性
付勢されたペダル３７に設けている。これにより、ステ
アリングハンドル２８を所定姿勢にした状態で係止ピン
３５が係止溝３４ａ或いは係止溝３４ｂに係止される
と、その係止によって、ステアリングハンドル２８の前
記横軸芯Ｐ周りでの揺動が規制される。そして、ステア
リングハンドル２８の姿勢を変更する場合は、ペダル３
７を操縦者が踏むことでピン３５が係止溝３４ａ或いは
係止溝３４ｂから下方に抜け出し、次いで前記横軸芯Ｐ
周りでステアリングハンドル２８を揺動させて姿勢変更
して所望の係止溝３４ａ或いは係止溝３４ｂにピン３５
が係止されるようにペダル３７の踏み込みを解除する。

【００１２】本発明は、次のように実施しても良い。 （イ）自動走行には無線操縦で行う形態も含む。 （ロ）車体向きを検出する方位センサと、走行距離を検
出する距離センサとで、走行車体の走行経路を検出する
ための構造を構成すること。

【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動走行車両における前後進切換して所定経路
を後退走行する制御構造を示す概略説明図

【図２】自動走行車両の走行制御を簡単に示すフローチ
ャート

【図３】ステアリングハンドルのチルト構造を示す一部
破断正面図

【図４】ステアリングハンドルのチルト構造を示す側面
図

【図５】自動走行車両の一例としてのゴルフカートを示
す全体側面図

【符号の説明】

７ エンジン ９ 変速手段 １０ 前後進切換手段 １４ａ 経路検出記憶手段 Ａ 操作機構 Ｂ 後進制御手段 Ｖ 走行車体

フロントページの続き (72)発明者 横山 幸生 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 入江 康夫 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 黒田 忠宏 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行駆動用のエンジン（７）を搭載する
   とともに、このエンジン（７）に連動連結された変速手
   段（９）に前後進切換手段（１０）を設け、前後進切換
   信号に基づいてこの前後進切換手段（１０）を前後進切
   換操作する操作機構（Ａ）を設け、かつ、走行車体
   （Ｖ）が走行した経路を検出して記憶する経路検出記憶
   手段（１４ａ）を備えるとともに、所定の前後進切換信
   号が入力されると、前記操作機構（Ａ）を後進がわに切
   り換えた後、前記経路検出記憶手段（１４ａ）の情報に
   基づいて先に走行してきた経路に沿って後進するように
   走行制御する後進制御手段（Ｂ）を設けてある自動走行
   車両。