JP2011048776A - 電磁誘導式電動走行車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車体の誘導線からの位置ずれ量が、舵取り制御が可能な範囲を越えたときに脱線したとの判定を行う脱線判定手段31Eと、脱線が判定されたときに駆動輪3及び舵取り輪2に制動をかけて車体を停止させる脱線時制動制御手段31Fと、脱線判定時に舵が切られていた方向と同じ側に一杯に舵を切った状態で、停止させられた車体を舵取り制御が可能になる位置まで後退させて停止させるように舵取り装置4と電動駆動装置29と制動装置23とを制御する脱線復帰制御手段31Gとを設けた。
【選択図】 図2
Description
2 舵取り輪
3 駆動輪
4 舵取り装置
5 ステアリングモータドライバ
6 ステアリングモータ
8 ステアリングシャフト
12 ステアリングホイール
13 センサ取付板
14a 左誘導センサ
14b 右誘導センサ
15 誘導線
17 油圧シリンダ
18 ブレーキ
19 ブレーキペダル
20 ブレーキモータドライバ
21 ブレーキモータ
23 制動装置
24 モータドライバ
25 走行用モータ
26 トランスミッション
27 電磁クラッチブレーキ
28 回転センサ
29 電動駆動装置
31 コントローラ
31A 電磁クラッチブレーキ制御手段
31B 走行用モータ制御手段
31C 通常運転時制動制御手段
31D 舵取り制御手段
31E 脱線判定手段
31F 脱線時制動制御手段
31H 脱線時制動距離計測手段
31I 脱線復帰時後退距離計測手段
Claims (9)
- 舵取り輪と駆動輪とを含む車輪を備えた車体と、前記駆動輪を駆動する電動駆動装置と、前記車輪に制動をかける制動装置と、前記舵取り輪を操作する舵取り装置と、走行路にに沿って敷設された誘導線が発生する磁界を前記車体側で前記誘導線の左側及び右側からそれぞれ検出して前記誘導線との間の距離の情報を含む検出信号を出力する左誘導センサ及び右誘導センサと、前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力とに基づいて前記舵取り装置を制御することにより各車輪を走行路上に位置させた状態に保つ舵取り制御を行う舵取り制御手段を有するコントローラとを備えた電磁誘導式電動走行車において、
前記コントローラは、
前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力とに基づく前記舵取り制御を正常に行うことができなくなる状態を脱線状態として、該脱線状態が生じたか否かの判定と脱線方向の判定とを行う脱線判定手段と、
前記脱線判定手段により脱線状態が生じたと判定されたときに前記車体を停止させるように前記制動装置を制御する脱線時制動制御手段と、
前記脱線時制動制御手段により停止させられた車体を、前記脱線判定手段により判定された脱線方向と同じ側に舵を切った状態で、前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力とに基づく舵取り制御を正常に行うことができる位置まで後退させるように前記舵取り装置と電動駆動装置と制動装置とを制御する脱線復帰制御を行う脱線復帰制御手段と、
を備えていることを特徴とする電磁誘導式電動走行車。 - 前記舵取り制御手段は、前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力との偏差を設定値以下に保つように前記舵取り装置を制御することにより前記舵取り制御を行うように構成され、
前記脱線判定手段は、前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力との偏差が前記設定値以上に設定された脱線判定値を超えたときに前記脱線状態が生じたとの判定を行うように構成されていること、
を特徴とする請求項1に記載の電磁誘導式電動走行車。 - 前記脱線判定値は、前記左誘導センサ及び右誘導センサの一方が前記誘導線の真上に位置したときに左右誘導センサの出力の間に生じる偏差に相当する値以下で、かつ前記設定値を超える値に設定されていること、
を特徴とする請求項2に記載の電磁誘導式電動走行車。 - 前記舵取り制御手段は、前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力との偏差を設定値以下に保つように前記舵取り装置を制御することにより前記舵取り制御を行うように構成され、
前記脱線判定手段は、前記舵取り制御を行いながら車体が走行している状態で前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力との偏差が設定された時間内に前記設定値以下に収まらないときに前記脱線状態が生じたとの判定を行うように構成されていること、
を特徴とする請求項1に記載の電磁誘導式電動走行車。 - 前記舵取り制御手段は、前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力との偏差を設定値以下に保つように前記舵取り装置を制御することにより前記舵取り制御を行うように構成され、
前記脱線判定手段は、前記左誘導センサ及び右誘導センサのいずれかの出力が、それぞれの誘導センサが前記誘導線の真上に位置したときに発生する出力のピーク値に等しいか又は該ピーク値よりも僅かに小さい値に設定された判定値に達した時に脱線状態が生じたと判定するように構成されていること、
を特徴とする請求項1に記載の電磁誘導式電動走行車。 - 前記脱線判定手段は、前記脱線状態が生じたとの判定がされた状態で前記左誘導センサの出力が右誘導センサの出力よりも大きいとき及び前記脱線状態が生じたとの判定がされた状態で前記右誘導センサの出力が左誘導センサの出力よりも大きいときにそれぞれ車体が右方向に脱線したとの判定及び左方向に脱線したとの判定を行うように構成されていること、
を特徴とする請求項2,3,4又は5に記載の電磁誘導式電動走行車。 - 前記脱線復帰制御手段は、前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力との偏差が前記設定値以下になったときに前記舵取り制御を正常に行うことができる位置まで後退したとして前記車体を停止させるように構成されていること、
を特徴とする請求項2又は3に記載の電磁誘導式電動走行車。 - 前記コントローラは、前記脱線判定手段が脱線したとの判定を行ってから前記脱線時制動制御手段により前記車体が停止させられるまでの間に前記車体が走行した距離を脱線時制動距離として計測する脱線時制動距離計測手段と、前記脱線復帰制御が行われているときの前記車体の後退距離を計測する脱線復帰時後退距離計測手段とを更に備え、
前記脱線復帰制御手段は、前記脱線復帰時後退距離計測手段により計測される後退距離が前記脱線時制動距離または予め設定された許容最大後退距離のうちの短い方を越えたときに前記車体を強制的に停止させるように構成されていること、
を特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の電磁誘導式電動走行車。 - 前記脱線復帰制御手段は、前記脱線復帰制御を行う際に、前記舵取り輪の舵を、前記脱線判定手段により判定された脱線方向と同じ側に一杯に切った状態に固定した状態で前記車体を後退させるように構成されていること、
を特徴とする請求項1ないし8のいずれか1つに記載の電磁誘導式電動走行車。
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