JP7135884B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
Claims (2)
- データ上で仮想的に設定された仮想ガイド線に沿って移動体を自動的に走行させる走行制御装置であって、
前記仮想ガイド線の位置を記憶する記憶部と、
前記移動体の位置を推定する位置推定部と、
前記記憶部に記憶された前記仮想ガイド線の位置と前記位置推定部により推定された前記移動体の位置とに基づいて、前記仮想ガイド線と前記移動体とのずれ量を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記仮想ガイド線と前記移動体とのずれ量に基づいて、前記移動体を前記仮想ガイド線に沿って走行させるように前記移動体の駆動部を制御する制御部と、
前記移動体の周囲環境に応じて前記検出部の検出範囲を設定する検出範囲設定部とを備え、
前記検出部は、前記仮想ガイド線と前記移動体とのずれ量が前記検出範囲設定部により設定された検出範囲内にあるかどうかを判断し、前記仮想ガイド線と前記移動体とのずれ量が前記検出範囲内にないときは、前記移動体が前記仮想ガイド線に対してコースアウトしたと判定し、
前記位置推定部は、前記移動体の位置を推定すると共に、前記移動体の位置推定の信頼度を判定し、
前記検出範囲設定部は、前記移動体の位置推定の信頼度が高くなるほど前記検出部の検出範囲が大きくなるように、前記移動体の位置推定の信頼度に応じて前記検出部の検出範囲を設定する走行制御装置。 - 前記検出範囲設定部は、前記移動体の周囲環境に応じて前記検出部の検出範囲を段階的に設定する請求項1記載の走行制御装置。
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