JP7459733B2 - 自己位置推定装置 - Google Patents
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Claims (4)
- 移動体の自己位置を推定する自己位置推定器と、
前記移動体の状態に関する情報を取得する第1情報取得部と、
前記自己位置推定器による自己位置推定処理に関する情報を取得する第2情報取得部と、
前記第1情報取得部により取得された前記移動体の状態に関する情報と前記第2情報取得部により取得された前記自己位置推定器による自己位置推定処理に関する情報とに基づいて、前記自己位置推定器による前記移動体の自己位置推定の信頼性を判定する信頼性判定部とを備え、
前記第2情報取得部は、前記自己位置推定器による自己位置推定処理に関する情報として、前記自己位置推定器による推定回数及び推定時間と、前記自己位置推定器により得られた前記移動体の自己位置推定値、速度及び角速度の計算値とを取得する自己位置推定装置。 - 前記信頼性判定部は、前記自己位置推定器による前記移動体の自己位置推定の信頼性として、前記自己位置推定器による自己位置推定誤差の予測値と前記自己位置推定器による自己位置推定の信頼度とを判定する請求項1記載の自己位置推定装置。
- 前記第1情報取得部は、前記移動体の状態に関する情報として、前記移動体の速度及び角速度の実測値を取得する請求項1または2記載の自己位置推定装置。
- 前記自己位置推定器は、前記移動体の周囲にレーザを照射し、前記移動体の周囲に位置する物体で反射されたレーザを受光することにより、前記移動体から前記物体までの距離を検出するレーザセンサと、前記レーザセンサにより検出された前記移動体から前記物体までの距離データと前記移動体の周囲環境の地図情報とに基づいて、前記移動体の自己位置の推定演算を行う推定演算部とを有する請求項1~3の何れか一項記載の自己位置推定装置。
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