JP7468392B2 - 自己位置推定装置 - Google Patents
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Description
第1スコア=中心点群の点数/距離の総和
第2スコア=仮想点群の点数/距離の総和
スコア比率=第2スコア/第1スコア
Claims (7)
- 移動体の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することで、前記移動体の周囲に存在する物体を検出して点群データを取得するレーザ検出部と、
前記移動体が走行するエリアの点群地図を記憶する記憶部と、
前記レーザ検出部により取得された点群データと前記記憶部に記憶された前記点群地図の参照点群とに基づいて、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記自己位置推定部により得られた前記移動体の自己位置推定値に対応する中心点群の周囲に複数の仮想点群を設定する仮想点群設定部と、
前記中心点群と最も近い前記参照点群との距離を算出して、前記中心点群と前記参照点群との一致度を表す第1スコアを算出すると共に、前記仮想点群設定部により設定された前記仮想点群と最も近い前記参照点群との距離を算出して、前記仮想点群と前記参照点群との一致度を表す第2スコアを算出するスコア算出部と、
前記スコア算出部により算出された前記第1スコア及び前記第2スコアを用いて、前記自己位置推定部による前記移動体の自己位置推定の信頼度を算出する信頼度算出部とを備える自己位置推定装置。 - 前記第1スコアを基準としたスコア比率を算出するスコア比率算出部と、
前記スコア比率算出部により算出されたスコア比率に基づいて、前記自己位置推定の信頼度を算出するための関数を導出する関数導出部とを更に備え、
前記スコア算出部は、前記自己位置推定値を中心とした仮想円上の複数の地点に対応する各仮想点群と前記最も近い参照点群との距離を算出し、
前記関数導出部は、前記スコア比率と前記仮想円の半径との関係を表す関数を導出し、
前記信頼度算出部は、前記関数導出部により導出された関数に基づいて、前記自己位置推定の信頼度を算出する請求項1記載の自己位置推定装置。 - 前記スコア比率算出部は、前記第1スコアに対する前記第2スコアの比率を前記スコア比率として算出し、
前記関数導出部は、前記仮想円上の前記複数の地点に対応する前記各仮想点群において最大となるスコア比率と前記仮想円の半径との関係を表す1次関数を導出し、
前記信頼度算出部は、前記関数導出部により導出された1次関数と予め決められた判定閾値との交点となる前記仮想円の半径を前記自己位置推定の信頼度とする請求項2記載の自己位置推定装置。 - 前記仮想円は、前記移動体の自己位置推定値を中心として同心円状に複数層有している請求項2または3記載の自己位置推定装置。
- 前記第2スコアが前記第1スコアよりも高いときに、当該第2スコアが得られる前記仮想点群に対応する地点の位置を新たな前記自己位置推定値として補正する自己位置補正部を更に備え、
前記仮想点群設定部は、前記自己位置補正部により補正された自己位置推定値に対応する中心点群の周囲に前記複数の仮想点群を設定する請求項1~4の何れか一項記載の自己位置推定装置。 - 前記仮想点群設定部は、前記仮想点群の姿勢が前記中心点群の姿勢と異なるように、前記複数の仮想点群を前記中心点群の周囲に設定する請求項1~5の何れか一項記載の自己位置推定装置。
- 前記中心点群及び前記仮想点群のフィルタリングを行うフィルタ部を更に備え、
前記スコア算出部は、前記フィルタ部によりフィルタリングが行われた前記中心点群及び前記仮想点群と前記最も近い参照点群との距離を算出する請求項1~6の何れか一項記載の自己位置推定装置。
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- 2021-02-12 JP JP2021020954A patent/JP7468392B2/ja active Active
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