JP2016009246A - 環境地図生成制御装置、移動体、及び環境地図生成方法 - Google Patents
環境地図生成制御装置、移動体、及び環境地図生成方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
図1には、本発明の一実施形態に係る環境地図生成制御装置を備えた移動体の概略構成図が示されており、以下同図に基づき、移動体の構成について説明する。
2 GPS受信機
4 ジャイロセンサ
6 アクチュエータ
10 LRF(測距手段)
20 コンピュータユニット
22 環境認識・自己位置計測部
24 車両制御部(移動制御手段)
26 自己位置評定部
28 LRFデータ処理部(測距情報処理手段)
30 環境地図生成部(環境地図生成手段)
32 経路生成部
34 車両操作部
Claims (6)
- 移動体の移動制御に用いる環境地図を生成する環境地図生成制御装置において、
前記移動体から路面に向けてレーザを照射して、反射したレーザを受光することで測距を行う測距手段と、
前記測距手段により測距される計測点の測距情報、及び前記測距手段から照射されるレーザの軌跡上にある任意の軌跡点における高さ情報を取得する測距情報処理手段と、
前記測距情報処理手段により取得される前記計測点の測距情報及び前記軌跡点の高さ情報に基づき、前記レーザの軌跡下の路面情報を登録して環境地図を生成する環境地図生成手段と、
を備える環境地図生成制御装置。 - 前記測距情報処理手段は、前記移動体が走破可能な走破可能高さを設定し、当該走破可能高さより低い前記軌跡点の高さ情報のみを取得する請求項1記載の環境地図生成制御装置。
- 前記測距手段は、前記移動体前方の路面に向け且つ進行方向に対し水平方向に走査するレーザレンジファインダである請求項1又は2記載の環境地図生成制御装置。
- 請求項1から3の何れか一項に記載の環境地図生成制御装置を有し、
生成された環境地図に基づき移動経路を生成し、当該移動経路に沿って移動を行う移動制御手段を備えることを特徴とする移動体。 - 移動体の移動制御に用いる環境地図を生成する環境地図生成方法において、
前記移動体から路面に向けてレーザを照射して、反射したレーザを受光することで測距を行う測距手段により測距される計測点の測距情報、及び前記測距手段から照射されるレーザの軌跡上にある任意の軌跡点における高さ情報を取得する測距情報処理ステップと、
前記測距情報処理手段により取得される前記計測点の測距情報及び前記軌跡点の高さ情報に基づき、前記レーザの軌跡下の路面情報を登録して環境地図を生成する環境地図生成ステップと、
を備える環境地図生成方法。 - 前記測距情報処理ステップでは、前記移動体が走破可能な走破可能高さを設定し、当該走破可能高さより低い前記軌跡点の高さ情報のみを取得する請求項5記載の環境地図生成方法。
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