JP2018013860A - 自律移動体制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記自律移動体は、駆動装置と、前記移動エリアの地図情報を記憶する記憶装置と、前記移動エリア内における自己の移動量を検出する自己移動量検出装置と、前記移動エリア内における自己の周囲の環境情報を検出する環境情報検出装置とを備え、
前記移動エリア内における前記自律移動体のx座標、y座標及び姿勢を認識しつつ、前記駆動装置、前記記憶装置、前記自己移動量検出装置及び前記環境情報検出装置を制御する自律移動体制御装置であって、
前記移動エリアは、幾何学的特徴部分と非幾何学的特徴部分とを含み、
前記地図情報は、予め前記非幾何学的特徴部分が除外されてなり、
前記地図情報と前記環境情報とを参照し、前記環境情報から前記地図情報と整合する特定環境情報のみを抽出する抽出部と、
前記自律移動体の移動量に基づき、前記自律移動体の第1推定x座標、第1推定y座標及び第1推定姿勢からなる第1仮想値を演算する第1演算部と、
前記特定環境情報に基づき、確率的手法によって前記自律移動体の第2推定x座標、第2推定y座標及び第2推定姿勢からなる複数の第2仮想値を演算する第2演算部と、
前記第1仮想値及び前記各第2仮想値から確定値を決定する第1出力モードを実行し、前記確定値を前記駆動装置に出力する第1出力モード部とを有することを特徴とする。
前記自律移動体は、駆動装置と、前記移動エリアの地図情報を記憶する記憶装置と、前記移動エリア内における自己の移動量を検出する自己移動量検出装置と、前記移動エリア内における自己の周囲の環境情報を検出する環境情報検出装置とを備え、
前記移動エリア内における前記自律移動体のx座標、y座標及び姿勢を認識しつつ、前記駆動装置、前記記憶装置、前記自己移動量検出装置及び前記環境情報検出装置を制御する自律移動体制御装置であって、
前記移動エリアは、幾何学的特徴部分と非幾何学的特徴部分とを含み、
前記環境情報は、前記幾何学的特徴部分に基づく幾何学的環境情報と、前記非幾何学的特徴部分に基づく非幾何学的環境情報とを含み、
前記自律移動体の移動速度と、前記移動エリア内における前記自律移動体の進行方向とに基づく基準値を演算する基準値演算部と、
前記基準値に基づき、前記環境情報から前記非幾何学的環境情報を削除した編集済環境情報を生成する生成部と、
前記自律移動体の移動量に基づき、前記自律移動体の第1推定x座標、第1推定y座標及び第1推定姿勢からなる第1仮想値を演算する第1演算部と、
前記編集済環境情報に基づき、確率的手法によって前記自律移動体の第2推定x座標、第2推定y座標及び第2推定姿勢からなる複数の第2仮想値を演算する第2演算部と、
前記第1仮想値及び前記各第2仮想値から確定値を決定する第1出力モードを実行し、前記確定値を前記駆動装置に出力する第1出力モード部とを有することを特徴とする。
図1に示すように、実施例1のCPU1は、自動搬送車3に搭載されている。CPU1は本発明の自律移動体制御装置の一例である。自動搬送車3は、作業者が運転を行うことなく、図2に示す倉庫5内を自律走行可能な産業車両であり、本発明の自律移動体の一例である。また、倉庫5は本発明の移動エリアの一例である。
図11に示すように、実施例2のCPU10は、自動搬送車30に搭載されている。CPU10も本発明の自律移動体制御装置の一例である。また、上記の自動搬送車3と同様、自動搬送車30も倉庫5内を自律走行可能な産業車両であり、本発明の自律移動体の一例である。
3…自動搬送車(自律移動体、産業車両)
5…倉庫(移動エリア)
10…CPU(自律移動体制御装置、基準値演算部、生成部、決定部、第1演算部、第2演算部、第3演算部、第1出力モード部及び第2出力モード部)
11…RAM(記憶装置)
13…エンコーダ(自己移動量検出装置)
15…外界センサ(環境情報検出装置)
19…駆動装置
50…壁面(非幾何学的特徴部分)
56…荷物棚(幾何学的特徴部分)
57…作業机(幾何学的特徴部分)
58…柱(幾何学的特徴部分)
150…環境情報
150a…幾何学的環境情報
150b…非幾何学的環境情報
200…特定環境情報
300…編集済環境情報
500、600…地図情報
Claims (7)
- 予め設定された移動エリア内を自律移動する自律移動体に用いられ、
前記自律移動体は、駆動装置と、前記移動エリアの地図情報を記憶する記憶装置と、前記移動エリア内における自己の移動量を検出する自己移動量検出装置と、前記移動エリア内における自己の周囲の環境情報を検出する環境情報検出装置とを備え、
前記移動エリア内における前記自律移動体のx座標、y座標及び姿勢を認識しつつ、前記駆動装置、前記記憶装置、前記自己移動量検出装置及び前記環境情報検出装置を制御する自律移動体制御装置であって、
前記移動エリアは、幾何学的特徴部分と非幾何学的特徴部分とを含み、
前記地図情報は、予め前記非幾何学的特徴部分が除外されてなり、
前記地図情報と前記環境情報とを参照し、前記環境情報から前記地図情報と整合する特定環境情報のみを抽出する抽出部と、
前記自律移動体の移動量に基づき、前記自律移動体の第1推定x座標、第1推定y座標及び第1推定姿勢からなる第1仮想値を演算する第1演算部と、
前記特定環境情報に基づき、確率的手法によって前記自律移動体の第2推定x座標、第2推定y座標及び第2推定姿勢からなる複数の第2仮想値を演算する第2演算部と、
前記第1仮想値及び前記各第2仮想値から確定値を決定する第1出力モードを実行し、前記確定値を前記駆動装置に出力する第1出力モード部とを有することを特徴とする自律移動体制御装置。 - 予め設定された移動エリア内を自律移動する自律移動体に用いられ、
前記自律移動体は、駆動装置と、前記移動エリアの地図情報を記憶する記憶装置と、前記移動エリア内における自己の移動量を検出する自己移動量検出装置と、前記移動エリア内における自己の周囲の環境情報を検出する環境情報検出装置とを備え、
前記移動エリア内における前記自律移動体のx座標、y座標及び姿勢を認識しつつ、前記駆動装置、前記記憶装置、前記自己移動量検出装置及び前記環境情報検出装置を制御する自律移動体制御装置であって、
前記移動エリアは、幾何学的特徴部分と非幾何学的特徴部分とを含み、
前記環境情報は、前記幾何学的特徴部分に基づく幾何学的環境情報と、前記非幾何学的特徴部分に基づく非幾何学的環境情報とを含み、
前記自律移動体の移動速度と、前記移動エリア内における前記自律移動体の進行方向とに基づく基準値を演算する基準値演算部と、
前記基準値に基づき、前記環境情報から前記非幾何学的環境情報を削除した編集済環境情報を生成する生成部と、
前記自律移動体の移動量に基づき、前記自律移動体の第1推定x座標、第1推定y座標及び第1推定姿勢からなる第1仮想値を演算する第1演算部と、
前記編集済環境情報に基づき、確率的手法によって前記自律移動体の第2推定x座標、第2推定y座標及び第2推定姿勢からなる複数の第2仮想値を演算する第2演算部と、
前記第1仮想値及び前記各第2仮想値から確定値を決定する第1出力モードを実行し、前記確定値を前記駆動装置に出力する第1出力モード部とを有することを特徴とする自律移動体制御装置。 - 前記編集済環境情報に基づいて前記環境情報検出装置が検出する前記環境情報の範囲を決定する決定部を有している請求項2記載の自律移動体制御装置。
- 前記確定値に基づき、前記確定値と前記第1仮想値との変位量を演算する第3演算部と、
前記変位量が閾値を超えなければ、前記第1仮想値から副確定値を決定する第2出力モードを実行し、前記副確定値を前記駆動装置に出力する第2出力モード部とを有し、
前記第1出力モード部は、前記変位量が前記閾値を超えれば、前記第1出力モードを実行する請求項1乃至3のいずれか1項記載の自律移動体制御装置。 - 前記第1出力モードでは、前記各第2仮想値と、前記各第2仮想値と前記第1仮想値とのマッチング率とを重み付けすることにより、前記確定値を決定する請求項1乃至4のいずれか1項記載の自律移動体制御装置。
- 前記確率的手法は、SLAMアルゴリズムに基づくパーティクルフィルタである請求項1乃至5のいずれか1項記載の自律移動体制御装置。
- 前記自律移動体は、自律走行する産業車両である請求項1乃至6のいずれか1項記載の自律移動体制御装置。
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