JP7347226B2 - 自己位置推定装置、及び自己位置推定方法 - Google Patents
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Description
Claims (4)
- 移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置において、
前記移動体の周囲の検出範囲における環境の状態を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果、及び予め取得された地図データに基づいて、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定部と、を備え、
前記自己位置推定部は、
前記検出結果及び前記地図データに基づく第1の自己位置推定に失敗したと判定した場合、前記移動体の走行情報に基づく第2の自己位置推定を行い、
前記第2の自己位置推定に基づいて前記移動体が所定の距離を走行しても、前記第1の自己位置推定に失敗したと判定した場合、前記検出部の前記検出範囲を走行時からずらした前記検出結果に基づいて前記第1の自己位置推定を行い、
前記自己位置推定部は、前記移動体の旋回に伴って前記検出範囲をずらすように制御し、
前記自己位置推定部は、前記検出範囲をずらすことで前記第1の自己位置推定が成功した場合、前記第1の自己位置推定の推定結果で前記移動体の自己位置を補正し、前記検出範囲が進行方向を向くようにその場で旋回を行うように制御し、
前記自己位置推定部は、前記第2の自己位置推定に基づいて走行を行うと共に第1の自己位置推定による自己位置の推定が可能か判断を行う、自己位置推定装置。 - 前記自己位置推定部は、前記検出範囲をずらしている途中で前記第1の自己位置推定を行い、前記第1の自己位置推定が成功した時点で、前記検出範囲をずらすことを停止する、請求項1に記載の自己位置推定装置。
- 前記自己位置推定部は、前記検出範囲が前記移動体の周囲を360°回転しても前記第1の自己位置推定が成功しない場合、前記移動体の停止を行う、請求項1又は2に記載の自己位置推定装置。
- 移動体の自己位置を推定する自己位置推定方法において、
前記移動体の周囲の検出範囲における環境の状態を検出する検出ステップと、
前記検出ステップによる検出結果、及び予め取得された地図データに基づいて、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定ステップと、を備え、
前記自己位置推定ステップは、
前記検出結果及び前記地図データに基づく第1の自己位置推定に失敗したと判定した場合、前記移動体の走行情報に基づく第2の自己位置推定を行う第1のステップと、
前記第2の自己位置推定に基づいて前記移動体が所定の距離を走行しても、前記第1の自己位置推定に失敗したと判定した場合、前記検出ステップでの前記検出範囲を走行時からずらした前記検出結果に基づいて前記第1の自己位置推定を行う第2のステップと、を有し、
前記自己位置推定ステップにおいて、前記移動体の旋回に伴って前記検出範囲をずらすように制御し、
前記自己位置推定ステップにおいて、前記検出範囲をずらすことで前記第1の自己位置推定が成功した場合、前記第1の自己位置推定の推定結果で前記移動体の自己位置を補正し、前記検出範囲が進行方向を向くようにその場で旋回を行うように制御し、
前記自己位置推定ステップにおいて、前記第2の自己位置推定に基づいて走行を行うと共に第1の自己位置推定による自己位置の推定が可能か判断を行う、自己位置推定方法。
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