JP7205206B2 - 走行制御装置及び方法 - Google Patents
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Description
Claims (5)
- 移動体を第1地点から第2地点まで自動的に走行させる走行制御装置であって、
前記第1地点から前記第2地点までの走行経路の位置と、前記移動体が走行を行うための走行指示データを関連付けた走行指示地点の位置とを記憶する記憶部と、
前記移動体の位置を推定する位置推定部と、
前記記憶部に記憶された前記走行経路の位置と前記位置推定部により推定された前記移動体の位置とに基づいて、前記走行経路と前記移動体とのずれ量を検出する検出部と、
前記位置推定部により推定された前記移動体の位置が前記記憶部に記憶された前記走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定する判定部と、
前記検出部により検出された前記走行経路と前記移動体とのずれ量に基づいて、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させるように前記移動体の駆動部を制御すると共に、前記判定部により前記移動体の位置が前記走行指示地点の位置に相当すると判定されたときに、前記走行指示地点に関連付けられた前記走行指示データに従って前記移動体を走行させるように前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記走行指示地点の位置は、前記移動体が前記走行経路に沿って走行する際に、前記移動体が前記走行指示地点に重ならなくても、前記移動体が前記走行指示地点を検知可能となるように、前記走行経路の位置を割合で表現したときの前記走行経路に対応する割合で表現され、
前記判定部は、前記移動体の位置を2次元座標から前記走行経路の位置を割合で表現したときの前記走行経路に対応する割合に置き換え、前記走行経路に対応する割合において、前記移動体の位置が前記走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定し、
前記移動体の位置は、前記走行経路に対応する割合として、前記走行経路に対して前記移動体の任意の箇所から垂線を降ろしたポイントに対応する割合で表現される走行制御装置。 - 前記走行指示地点は、データ上で仮想的に表される仮想マークであり、
前記判定部は、前記走行経路に対応する割合において、前記移動体が前記仮想マークを検知したかどうかを判定する請求項1記載の走行制御装置。 - 前記走行経路の位置は、前記第1地点を0%、前記第2地点を100%とした割合で表現され、
前記判定部は、前記走行経路に対応する割合において、前記移動体の位置が前記仮想マークの位置よりも大きくなったときに、前記移動体が前記仮想マークを検知したと判定する請求項2記載の走行制御装置。 - 前記記憶部は、前記走行経路の位置を2次元座標として記憶し、前記走行指示地点の位置を前記走行経路に対応する割合として記憶する請求項1~3の何れか一項記載の走行制御装置。
- 移動体を第1地点から第2地点まで自動的に走行させる走行制御方法であって、
前記移動体の位置を推定する位置推定ステップと、
前記第1地点から前記第2地点までの走行経路の位置と前記位置推定ステップにより推定された前記移動体の位置とに基づいて、前記走行経路と前記移動体とのずれ量を検出する検出ステップと、
前記位置推定ステップにより推定された前記移動体の位置が前記移動体が走行を行うための走行指示データを関連付けた走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定する判定ステップと、
前記検出ステップにより検出された前記走行経路と前記移動体とのずれ量に基づいて、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させると共に、前記判定ステップにより前記移動体の位置が前記走行指示地点の位置に相当すると判定されたときに、前記走行指示地点に関連付けられた走行指示データに従って前記移動体を走行させる制御ステップとを含み、
前記走行指示地点の位置は、前記移動体が前記走行経路に沿って走行する際に、前記移動体が前記走行指示地点に重ならなくても、前記移動体が前記走行指示地点を検知可能となるように、前記走行経路の位置を割合で表現したときの前記走行経路に対応する割合で表現され、
前記判定ステップでは、前記移動体の位置を2次元座標から前記走行経路の位置を割合で表現したときの前記走行経路に対応する割合に置き換え、前記走行経路に対応する割合において、前記移動体の位置が前記走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定し、
前記移動体の位置は、前記走行経路に対応する割合として、前記走行経路に対して前記移動体の任意の箇所から垂線を降ろしたポイントに対応する割合で表現される走行制御方法。
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