JP7283085B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Claims (2)
- 移動体を走行経路に沿って目的地点まで自動的に走行させる走行制御装置において、
前記移動体の位置を推定する位置推定ユニットと、
前記位置推定ユニットにより推定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させるように前記移動体の駆動部を制御する制御部と、
前記位置推定ユニットにより推定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が位置の推定精度が要求される予め指定された精度必要場所を走行するかどうかを判断する判断部とを備え、
前記位置推定ユニットは、
前記移動体の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、前記移動体の周囲の物体との距離を検出するレーザセンサと、
前記レーザセンサの検出データに基づいて、前記移動体の位置の推定演算を行う推定演算部とを有し、
前記精度必要場所は、前記目的地点の手前の場所または前記移動体を停止させる必要がある場所であり、
前記移動体が前記精度必要場所を走行するときは、前記移動体が前記精度必要場所以外の場所を走行するときに比べて、前記走行経路に沿った前記移動体の近くに前記レーザセンサから照射させるレーザを反射させる静止物体である特徴物が存在しており、
前記推定演算部は、前記判断部により前記移動体が前記精度必要場所を走行すると判断したときは、前記判断部により前記移動体が前記精度必要場所以外の場所を走行すると判断したときに比べて、前記特徴物が前記レーザセンサの検出データの使用距離範囲内に配置されるように前記使用距離範囲を短くして、前記移動体の位置の推定演算を行う走行制御装置。 - 前記移動体は、荷役作業を行う荷役装置を有し、
前記精度必要場所は、前記荷役装置により荷役が行われる荷役ステーションの手前である請求項1記載の走行制御装置。
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