JPH0517703U

JPH0517703U - 無人搬送車の誘導装置

Info

Publication number: JPH0517703U
Application number: JP1833191U
Authority: JP
Inventors: 茂広岡
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 1991-03-01
Filing date: 1991-03-01
Publication date: 1993-03-05

Abstract

(57)【要約】［目的］無人搬送車に設置する測距センサの取付位置
を改良することにより、無人搬送車の量産性、メンテナ
ンス性の向上を図る。［構成］車体と、基準壁面４との距離を測定し、位置
偏差及び姿勢角を演算しながら、予め定められた走行経
路に沿うべく制御を行なう無人搬送車１の車体一側面部
に、前記車体外側部および車体中央部にそれぞれ一対の
測距センサ２Ａ、２Ｂを取り付けた構成としたため、通
常距離測定用の測距センサの使用範囲内で遠距離および
至近距離の測距が行える。また、センサを一種類に統一
することができるから、無人搬送車の量産性、メンテナ
ンス性の向上に貢献しうる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、基準となる壁面と無人搬送車との距離を測定し、車体を予め定められた走行経路に導きうる無人搬送車の誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、車体と基準壁面との距離を測定し、位置偏差及び姿勢角を演算しながら、予め定められた走行経路に沿うべく制御を行なう無人搬送車においては、車体の各側面部に光学式や超音波式の測距センサが取り付けられている。然して、前記測距センサは、一般に測定しうる測距範囲が限られているものであるため、図３、４に示す如く、中距離から遠距離用（例えば、３００mmから６００mmの範囲で、以下通常距離測定用という）の測距センサＳ１、Ｓ１と、無人搬送車２０をステーション等に精密に停止させる際に用いられる中距離から至近距離用（例えば３００mmから１００mmの範囲で、以下至近距離測定用という）の測距センサＳ２、Ｓ２といったレンジ幅の異なる２種の測距センサを用い、測定する距離に応じて、これらを切り換えて測定することが行なわれている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、上述のような従来の構成では、無人搬送車には通常距離測定用と至近距離測定用といった測定レンジ幅の異なる２種類の測距センサを装備せねばならず、無人搬送車の量産性、メンテナンス性に欠けるという問題があった。しかも、至近距離測定用の測距センサといえども、接触寸前までの距離を測定することはきわめて困難であり、無人搬送車を正確にステーションに導くことができないという問題もある。本考案は、かかる実状に鑑み、案出されたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、車体と、基準壁面との距離を測定し、位置偏差及び姿勢角を演算しながら、予め定められた走行経路に沿うべく制御を行なう無人搬送車の車体一側面部に、前記車体外側部および車体中央部にそれぞれ一対の測距センサを取り付けた構成としたものである。

【０００５】

【実施例】

本考案の一実施例を、以下図面に基づき説明する。図１、２は、本考案の一実施例を表わす斜視図である。本例では、誘導装置は、無人搬送車１の左右の各側面に車体外側部および車体中央部にそれぞれ測距センサ２Ａ、２Ｂとを設けた構成を例示する。

【０００６】測距センサ２Ａ、２Ｂは、本例では、赤外線等の探査光を発し、該探査光が被測定物にて反射した反射光をポジションセンサ等（不図示）で検出し、被測定物との距離を検知しうる周知の光学式のセンサを例示する。また、本例の測距センサ２Ａ、２Ｂは、通常距離測定用のセンサを用いている。尚光学式のセンサ以外にも、超音波式のもの等を種々採用してもよい。

【０００７】無人搬送車１は、基準となる壁面４（以下、単に壁面という）との距離を測定しながら、位置偏差及び姿勢角を演算し、予め定められた走行経路に沿うべく制御を行なうものを例示しており、左右一対の駆動輪の回転数差で操舵を行なわしめるものや、４輪すべての操舵が可能ないわゆる全方向型の無人搬送車等に好適に採用することができる。また、３は無人搬送車１の車体周囲に設けられている接触式の障害物検出装置である。

【０００８】

【作用】

次に、本考案の作用について、図１及び図２に基づき説明する。先ず、図１には、無人搬送車１と壁面４との間隔が広い場合、すなわち、検出領域が比較的遠距離である場合には、車体外側部に設けられた測距センサ２Ａ、２Ａにて測距を行なう。これにより、測距センサ２Ａは、壁面４までの距離Ｌ１を得る。次に、図２に示すように、壁面４と無人搬送車１との間隔が狭い場合、すなわち、検出領域が比較的近距離である場合には、車体の中央部よりに設けられた測距センサ２Ｂ、２Ｂにて測距を行なうようにすればよい。これにより、無人搬送車１の車体外側端から壁面４までは、超至近距離Ｌ２であっても、測距センサ２Ｂが現実に測距を行なう距離は、該測距センサ２Ｂから無人搬送車１の車体外側までの距離ＬＳを加えた距離（Ｌ２＋ＬＳ）を測定することとなる。したがって、至近距離を測定する際でも、通常の遠距離用の測距センサを用いることが可能となる。なお、この状態で得られた測距データは、無人搬送車走行制御の演算に供せられるときには、制御装置（不図示）によって、測距センサ２Ｂの奥行きり距離ＬＳを減じて行なわせるようにすればよい。また、車体の中央部よりに取り付けた測距センサ２Ｂ、２Ｂそれぞれには、車体内に光路を確保しておく必要がある。

【０００９】以上詳述したが、測距センサ２Ａおよび２Ｂを、壁面との距離に応じて切り換える制御は、無人搬送車１の制御装置（不図示）に予めプログラムされている走行経路に基づき、測定の必要な壁面位置に応じて行い得るものである。又、本考案は、本例に示す実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲に於て種々変形が可能である。

【００１０】

【考案の効果】

本考案は、上記の構成を採用した結果、通常距離測定用の測距センサの使用範囲内で遠距離および至近距離の測距が行えることにより、構造がきわめて簡単で、しかも精度よく測距を行うことができるから、無人搬送車をステーション等に正確に誘導することができる。また、使用する測距センサを通常距離測定用の一種類に統一することができるから、無人搬送車の量産性、メンテナンス性の向上に貢献しうる。さらには、無人搬送車と壁面との距離が接触寸前の超至近距離の測定を可能にするに至る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の誘導装置の一実施例を表わす斜視図で
ある。

【図２】本考案の誘導装置の一実施例を表わす斜視図で
ある。

【図３】従来の誘導装置を説明するための平面図であ
る。

【図４】従来の誘導装置を説明するための平面図であ
る。

【符号の説明】

１無人搬送車２Ａ測距センサ２Ｂ測距センサ４壁面

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】車体と、基準壁面との距離を測定し、位
置偏差及び姿勢角を演算しながら、予め定められた走行
経路に沿うべく制御を行なう無人搬送車の車体側面部
に、車体外側部および車体中央部にそれぞれ一対の測距
センサを取り付けた事を特徴とする無人搬送車の誘導装
置。