JP2012198756A - 無人搬送システムおよび無人搬送車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】進入口Eからパレット100の下方(左右の脚部102の間)へ進入した無人搬送車1は、第1および第2レーザセンサ79a,79bを用いて、パレット100の台部101の下面に設けられている誘導体103までの距離を測定して、その測定値とレーザ測定メモリ72aに記憶される目標値(第1および第2レーザセンサ79a,79bのそれぞれから車体2の前後方向に延びる中心線までの距離)とが一致するように走行方向の制御を行う。ここで、誘導体103は、脚部102の設置状況とは無関係に、台部101の前後方向に延びる中心線に沿って連続して設けられているので、脚部102の設置状況によることなく、無人搬送車1を、パレット100の略中央部において走行させることができる。
【選択図】図1
Description
2 車体
4 リフタ(支持手段)
79a 第1レーザセンサ(レーダ出力手段、距離測定手段)
79b 第2レーザセンサ(レーダ出力手段、距離測定手段)
100 パレット
101 台部
102 脚部
103 誘導体
500 無人搬送システム
E 進入口
S4〜S7 走行制御手段
Claims (5)
- 搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部とを備えるパレットと、
車体と、その車体に配設され上昇させることにより前記パレットを持ち上げて支持する支持手段とを備える無人搬送車とを有し、
その無人搬送車を、前記パレットの台部下方の脚部間に進入させた状態で、前記支持手段を上昇させ前記パレットを持ち上げることができる位置まで走行させる無人搬送システムにおいて、
前記パレットは、前記台部の下面から下方に突出し、前記無人搬送車が前記脚部間に進入するため前記台部の一端側に形成された進入口から、前記台部の他端側に向かって延設される誘導体を備えるものであって、
前記無人搬送車は、
前記車体の、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも2箇所に設けられ、レーダ波を出力するレーダ波出力手段と、
前記無人搬送車が前記所定方向に沿って前記パレットの進入口から進入した場合に、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を繰り返し出力し、その誘導体からの反射波に基づき、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離をそれぞれ測定する距離測定手段と、
その距離測定手段により測定された距離に基づいて、前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えるものであることを特徴とする無人搬送システム。 - 前記パレットの誘導体は、前記脚部間の略中央において延設されるものであって、
前記無人搬送車の各箇所の前記レーダ波出力手段は、前記所定方向に沿った前記車体の中心線から離間して前記車体の上面より高所に設けられるものであり、
前記無人搬送車の走行制御手段は、前記距離測定手段によって測定される各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離を、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように前記無人搬送車を走行させるものであることを特徴とする請求項1記載の無人搬送システム。 - 前記パレットの誘導体は、可撓性を有するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の無人搬送システム。
- 車体と、その車体に配設され上昇させることによりパレットを持ち上げて支持する支持手段とを備え、
搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部と、前記台部の下面から下方に突出し、前記台部の一端側に形成された進入口から前記台部の他端側に向かって延設される誘導体とを有する前記パレットに対し、そのパレットの前記進入口から前記台部下方の脚部間に進入した状態で、前記支持手段を上昇させ前記パレットを持ち上げることができる位置へと走行する無人搬送車であって、
前記車体の、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも2箇所に設けられ、レーダ波を出力するレーダ波出力手段と、
前記無人搬送車が前記所定方向に沿って前記パレットの進入口から進入した場合に、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を繰り返し出力し、その誘導体からの反射波に基づき、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離をそれぞれ測定する距離測定手段と、
その距離測定手段により測定された距離に基づいて、前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えるものであることを特徴とする無人搬送車。 - 前記無人搬送車の各箇所の前記レーダ波出力手段は、前記所定方向に沿った前記車体の中心線から離間して前記車体の上面より高所に配置されると共に、前記距離測定手段によって前記パレットの脚部間の略中央において延設される前記パレットの誘導体へ向けてレーダ波を出力するものであり、
前記無人搬送車の走行制御手段は、前記距離測定手段によって測定される各箇所のレーダ波出力手段から前記誘導体までの距離を、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように前記無人搬送車を走行させるものであることを特徴とする請求項5記載の無人搬送車。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017226342A (ja) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | 日本車輌製造株式会社 | 搬送車の走行誘導システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0517703U (ja) * | 1991-03-01 | 1993-03-05 | 日本輸送機株式会社 | 無人搬送車の誘導装置 |
JP2001209432A (ja) * | 2000-01-28 | 2001-08-03 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のパレットへの進入誘導方法およびその装置 |
JP2002182744A (ja) * | 2000-12-13 | 2002-06-26 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のパレットへの進入誘導装置 |
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2011
- 2011-03-22 JP JP2011062256A patent/JP5785749B2/ja active Active
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