JP5785749B2 - 無人搬送システムおよび無人搬送車 - Google Patents
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Description
請求項6記載の無人搬送システムまたは無人搬送車によれば、請求項1から5の効果に加え、パレットの脚部は、平面視において台部の一端側から他端側に向かって傾斜して形成されるので、脚部間の略中央の位置を把握するのは困難だが、パレットの誘導体は、脚部間の略中央において延設されので、距離測定手段により無人搬送車の各箇所のレーダ波出力手段から脚部間の略中央までの距離を容易に測定できる。従って、パレットの脚部が平面視において台部の一端側から他端側へ向かって傾斜して形成されていても、かかるパレットの脚部間において、無人搬送車を正確かつ容易に誘導できるという効果がある。
請求項7記載の無人搬送システムまたは無人搬送車によれば、請求項1から5の効果に加え、パレットの脚部は、台部の両側の各々において互いの間に隙間を空けて並ぶ複数の支柱によって構成されるので、かかる隙間部分では車体側面と脚部との距離は測定できないが、無人搬送車は、パレットの脚部の設置状況とは無関係に、パレットの脚部間において、その走行が制御されるので、かかる複数の支柱によって脚部が構成されていても、かかるパレットの脚部間において無人搬送車を正確に誘導できるという効果がある。
<その他>
<手段>
技術的思想1記載の無人搬送システムは、搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部とを備えるパレットと、車体と、その車体に配設され上昇させることにより前記パレットを持ち上げて支持する支持手段とを備える無人搬送車とを有し、その無人搬送車を、前記パレットの台部下方の脚部間に進入させた状態で、前記支持手段を上昇させ前記パレットを持ち上げることができる位置まで走行させるものであり、前記パレットは、前記台部の下面から下方に突出し、前記無人搬送車が前記脚部間に進入するため前記台部の一端側に形成された進入口から、前記台部の他端側に向かって延設される誘導体を備えるものであって、前記無人搬送車は、前記車体の、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも2箇所に設けられ、レーダ波を出力するレーダ波出力手段と、前記無人搬送車が前記所定方向に沿って前記パレットの進入口から進入した場合に、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を繰り返し出力し、その誘導体からの反射波に基づき、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離をそれぞれ測定する距離測定手段と、その距離測定手段により測定された距離に基づいて、前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えるものである。
技術的思想2記載の無人搬送システムは、技術的思想1記載の無人搬送システムにおいて、前記パレットの誘導体は、前記脚部間の略中央において延設されるものであって、前記無人搬送車の各箇所の前記レーダ波出力手段は、前記所定方向に沿った前記車体の中心線から離間して前記車体の上面より高所に設けられるものであり、前記無人搬送車の走行制御手段は、前記距離測定手段によって測定される各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離を、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように前記無人搬送車を走行させるものである。
技術的思想3記載の無人搬送システムは、技術的思想1又は2記載の無人搬送システムにおいて、前記パレットの誘導体は、可撓性を有するものである。
技術的思想4記載の無人搬送車は、車体と、その車体に配設され上昇させることによりパレットを持ち上げて支持する支持手段とを備え、搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部と、前記台部の下面から下方に突出し、前記台部の一端側に形成された進入口から前記台部の他端側に向かって延設される誘導体とを有する前記パレットに対し、そのパレットの前記進入口から前記台部下方の脚部間に進入した状態で、前記支持手段を上昇させ前記パレットを持ち上げることができる位置へと走行するものであって、前記車体の、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも2箇所に設けられ、レーダ波を出力するレーダ波出力手段と、前記無人搬送車が前記所定方向に沿って前記パレットの進入口から進入した場合に、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を繰り返し出力し、その誘導体からの反射波に基づき、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離をそれぞれ測定する距離測定手段と、その距離測定手段により測定された距離に基づいて、前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えるものである。
技術的思想5記載の無人搬送車は、技術的思想4記載の無人搬送車において、前記無人搬送車の各箇所の前記レーダ波出力手段は、前記所定方向に沿った前記車体の中心線から離間して前記車体の上面より高所に配置されると共に、前記距離測定手段によって前記パレットの脚部間の略中央において延設される前記パレットの誘導体へ向けてレーダ波を出力するものであり、前記無人搬送車の走行制御手段は、前記距離測定手段によって測定される各箇所のレーダ波出力手段から前記誘導体までの距離を、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように前記無人搬送車を走行させるものである。
<効果>
技術的思想1記載の無人搬送システムによれば、パレットには、そのパレットの台部から下方に突出し、パレットの台部一端側に形成された進入口から台部他端側に向かって延設された誘導体を備えている。無人搬送車の車体には、レーダ波を出力するレーダ波出力手段が、所定方向に沿って間隔を空けた少なくとも2箇所に設けられている。その所定方向に沿って、無人搬送車がパレットの台部一端側に形成された進入口からパレットの脚部間へ進入した場合、無人搬送車の距離測定手段によって、各箇所のレーダ波出力手段からパレットの誘導体に向けてレーダ波が繰り返し出力され、パレットの誘導体から反射された反射波に基づいて、無人搬送車の各箇所のレーダ波出力手段からパレットの誘導体までの距離が測定される。無人搬送車は、走行制御手段により、距離測定手段によりそれぞれ測定された距離に基づいて走行する。よって、パレットの台部下面に延設される誘導体をレーダ波の反射体として用いるので、パレットの脚部の設置状況とは無関係に、無人搬送車を、パレットの台部一端側から台部他端側に向かって延びたパレットの誘導体までの距離に基づいて走行させることができる。従って、パレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できるという効果がある。
ところで、パレットの台部の形状が矩形以外の形状(例えば、無人搬送車の進行方向に対して先細りする形状など)である場合、無人搬送車の車体の形状に拘わらず、その無人搬送車の各箇所に設けられたレーダ波出力手段からパレットの脚部までの距離は、パレットの脚部間で無人搬送車を走行させる間一定でなく、パレットの台部の形状に応じて変動する。この場合、無人搬送車のレーダ波出力手段からパレットの脚部までの距離に基づいて、無人搬送車を走行させることは困難である。しかし、請求項1記載の無人搬送システムによれば、パレットの台部下面に設けた誘導体により無人搬送車を誘導するので、パレットの台部の形状によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確かつ容易に誘導できるという効果がある。
技術的思想2記載の無人搬送システムによれば、技術的思想1の効果に加え、パレットの誘導体は、パレットの脚部間の略中央において、台部一端側の進入口から台部他端側に向かって延設されている。無人搬送車の距離測定手段によって、所定方向に沿った車体の中心線から離間して車体の上面より高所に設けられた各箇所のレーダ波出力手段から、かかる誘導体へ向けレーダ波が繰り返し出力されると、無人搬送車の走行制御手段は、距離測定手段により測定される各箇所のレーダ波出力手段からパレットの誘導体までの距離を、各箇所のレーダ波出力手段から所定方向に沿った車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように無人搬送車を走行させる。即ち、無人搬送車は、所定方向に沿った車体の中心線を、パレットの脚部間の略中央に延設された誘導体に沿わせるように走行する。よって、無人搬送車を、パレットの脚部間の略中央で走行させることができるので、無人搬送車をより容易に誘導できるという効果がある。
技術的思想3記載の無人搬送システムによれば、技術的思想1又は2の効果に加え、パレットの誘導体は可撓性を有するので、走行中に無人搬送車とパレットの誘導体とが万一接触しても、その誘導体が撓むことで接触による衝撃を和らげることができる。よって、無人搬送車の損傷(例えば、レーダ波出力手段としてのレーザセンサの損傷)を抑制できるという効果がある。
技術的思想4記載の無人搬送車によれば、技術的思想1記載の無人搬送システムと同様の効果を奏する。
技術的思想5記載の無人搬送車によれば、技術的思想4の効果に加え、請求項2記載の無人搬送システムと同様の効果を奏する。
2 車体
4 リフタ(支持手段)
79a 第1レーザセンサ(レーダ出力手段、距離測定手段)
79b 第2レーザセンサ(レーダ出力手段、距離測定手段)
100 パレット
101 台部
102 脚部(支柱)
103 誘導体
500 無人搬送システム
E 進入口
S4〜S7 走行制御手段
Claims (7)
- 搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部とを備えるパレットと、
車体と、その車体に配設され上昇させることにより前記パレットを持ち上げて支持する支持手段とを備える無人搬送車とを有し、
その無人搬送車を、前記パレットの台部下方の脚部間に進入させた状態で、前記支持手段を上昇させ前記パレットを持ち上げることができる位置まで走行させる無人搬送システムにおいて、
前記パレットは、前記台部の下面から下方に突出し、前記無人搬送車が前記脚部間に進入するため前記台部の一端側に形成された進入口から、前記台部の他端側に向かって延設される誘導体を備えるものであって、
前記無人搬送車は、
前記車体の上面より高所に設けられるものであって、前記車体の長手方向の前端から中央までの間において前記長手方向に間隔を空けた少なくとも2箇所に設けられ、前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を出力するレーダ波出力手段と、
前記無人搬送車が前記長手方向に沿って前記前端側から前記パレットの進入口へ進入した場合に、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を繰り返し出力し、その誘導体からの反射波に基づき、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離をそれぞれ測定する距離測定手段と、
その距離測定手段により測定された距離に基づいて、前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えるものであることを特徴とする無人搬送システム。 - 前記パレットの誘導体は、前記脚部間の略中央において延設されるものであって、
前記無人搬送車の各箇所の前記レーダ波出力手段は、前記長手方向に沿った前記車体の中心線から離間して、前記レーダ波の照射口を前記中心線側に向けて設けられ、
前記無人搬送車の走行制御手段は、前記距離測定手段によって測定される各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離を、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように前記無人搬送車を走行させるものであることを特徴とする請求項1記載の無人搬送システム。 - 前記パレットの誘導体は、可撓性を有するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の無人搬送システム。
- 車体と、その車体に配設され上昇させることによりパレットを持ち上げて支持する支持手段とを備え、
搬送物を戴置する台部と、その台部の両側に設けられ前記台部を支持する脚部と、前記台部の下面から下方に突出し、前記台部の一端側に形成された進入口から前記台部の他端側に向かって延設される誘導体とを有する前記パレットに対し、そのパレットの前記進入口から前記台部下方の脚部間に進入した状態で、前記支持手段を上昇させ前記パレットを持ち上げることができる位置へと走行する無人搬送車であって、
前記車体の上面より高所に設けられるものであって、前記車体の長手方向の前端から中央までの間において前記長手方向に間隔を空けた少なくとも2箇所に設けられ、前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を出力するレーダ波出力手段と、
前記無人搬送車が前記長手方向に沿って前記前端側から前記パレットの進入口へ進入した場合に、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記パレットの誘導体に向けてレーダ波を繰り返し出力し、その誘導体からの反射波に基づき、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記誘導体までの距離をそれぞれ測定する距離測定手段と、
その距離測定手段により測定された距離に基づいて、前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えるものであることを特徴とする無人搬送車。 - 前記無人搬送車の各箇所の前記レーダ波出力手段は、前記長手方向に沿った前記車体の中心線から離間して、前記レーダ波の照射口を前記中心線側に向けて設けられ、前記パレットの脚部間の略中央において延設される前記パレットの誘導体へ向けてレーダ波を出力するものであり、
前記無人搬送車の走行制御手段は、前記距離測定手段によって測定される各箇所のレーダ波出力手段から前記誘導体までの距離を、各箇所の前記レーダ波出力手段から前記車体の中心線までの距離に応じた値のそれぞれとするように前記無人搬送車を走行させるものであることを特徴とする請求項4記載の無人搬送車。 - 前記パレットの脚部は、平面視において前記台部の一端側から他端側へ向かって傾斜して形成され、
前記パレットの誘導体は、前記脚部間の略中央において延設されることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の無人搬送システムまたは請求項4又は5に記載の無人搬送車。 - 前記パレットの脚部は、前記台部の両側の各々において互いの間に隙間を空けて並ぶ複数の支柱によって構成されることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の無人搬送システムまたは請求項4又は5に記載の無人搬送車。
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