JP7202606B2 - 自走ロボット - Google Patents
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Description
本請求項2に係る発明の自走ロボットによれば、請求項1に係る発明が奏する効果に加えて、接触子の下端が鉄筋よりも上方に移動した場合には、鉄筋を検知していると判定するので、自走が継続される。よって、例えば、鉄筋の交差部で既に結束した結束線に乗り上げたときに走行を停止させるような誤作動を確実に防止できる。
電動工具保持ユニット300や、制御ユニット400、駆動ユニット500、車輪ユニット600等は、電源ユニット900から供給された電力で駆動する。
なお、左側の車輪ユニット600と右側の車輪ユニット600との距離は、走行鉄筋LRの配列間隔に応じて調整可能である。また、右側の車輪ユニット600も左側の車輪ユニット600と同様に構成することも可能である。
電動工具保持ユニット300には、例えば直交鉄筋TRを接触によって検出できる鉄筋検知センサ(図示省略)が設置されており、直交鉄筋TRを検出した場合、所定の検出信号を制御ユニット400に出力する。
電動工具BDは、例えば、マックス株式会社製の鉄筋結束機「TWINTIER(登録商標)」(RB-440T)であり、市販品である。電動工具BDが本発明の鉄筋結束機に相当する。電動工具BDは、図1に示すように、トリガBTの下方に、鉄筋の交差部を結束するためのアームAMおよびカールガイドCGを有する。トリガBTが引かれると、アームAMからカールガイドCGに向けて結束線が渡され、この結束線の両端が上方で束ねられて鉄筋の交差部が結束される。なお、電動工具BDで結束された結束線は、鉄筋結束ロボット100の進行方向が前進の場合には後輪部620(進行方向が後退の場合には前輪部610)に踏まれて倒される。
車輪駆動部510は、例えば、左側の車輪ユニット600に設けられている。詳しくは、図2に示すように、搬送モーター511が例えば図1で説明した前輪フランジ611の上方に配置され、伝達ベルト512が前輪フランジ611と後輪フランジ621との間に掛け回されている。
電動工具制御部430は、上端センサや下端センサの検出結果に基づいて、電動工具BDを上昇させたり、下降させたりする。
鉄筋検知ユニット700が本発明の接触式の鉄筋検知装置に相当する。
具体的には、図1,2に示すように、鉄筋検知ユニット700は、前輪部610の前進方向で見て前輪フランジ611の前方に設けられるとともに、後輪部620の後退方向で見て後輪フランジ621の後方に設けられている。
なお、図3に示した鉄筋検知ユニット700は、前輪部610の近傍に配置されたもの(図1に示した前輪部610や鉄筋検知ユニット700を図1の左奥(図2の右側)から見ている)を一例に挙げて説明するが、後輪部620の近傍に配置された鉄筋検知ユニット700も同様に構成されている。
回動アーム722の一端(前側の端部)には、ローラー721が回転自在に支持されている。ローラー721は、その下端が走行鉄筋LRに上方から接触可能であり、走行鉄筋LR上を走行できる。ローラー721が本発明の接触子に相当する。
一方、回動アーム722の他端(後側の端部)とアーム支持部710との間には、スプリング724が設置されている。スプリング724は、回動アーム722の他端を上方に向けて引き上げるように付勢しており、センサドグ723が近接センサ711から離れる動作を補助する。なお、回動アーム722の一端(前側の端部)には、走行鉄筋LR上のローラー721の自重によって走行鉄筋LRからの反力が生ずるが、スプリング724の付勢力は、この走行鉄筋LRからの反力よりも小さくなるように設定されている。
なお、近接センサ711を搭載した例で説明したが、本発明の接触式の鉄筋検知装置は、走行鉄筋LR自体を検出するものではなく、回動アーム722のセンサドグ723を検出するものであるため、フォトマイクロセンサ(光学センサ)を搭載してもよく、あるいはマイクロスイッチなどの機械式スイッチを搭載することもできる。
車輪ユニット600が走行鉄筋LR上を前進(前輪部610が図3の右方向に進行)している場合を想定すると、この前輪部610の近傍の鉄筋検知ユニット700は、図4(A)に示すように、ローラー721が走行鉄筋LR上を図示の時計回りに回転する。
ローラー721が走行鉄筋LR上にあり、ローラー721と走行鉄筋LRとが接触している場合、走行鉄筋LRからローラー721への反力がスプリング724の付勢力よりも大きいので、回動アーム722には図示の反時計回りに回動させる力が働き、センサドグ23が近接センサ711の前から離れない。これにより、渦電流損が大きくなって発振振幅が小さくなるので、制御ユニット400は、ローラー721と走行鉄筋LRとの接触によって走行鉄筋LRを検知(鉄筋あり)していると判定する。この結果、鉄筋結束ロボット100の自走が継続される。
なお、本実施例では、ローラー721と前輪部610を同じ走行鉄筋LR上に配置した例を挙げて説明した。しかし、ローラー721を、前輪部610が接触する走行鉄筋LRとは別の走行鉄筋LR(例えば隣の走行鉄筋LR)上に配置して、鉄筋終端部RGを検知することも可能である。
走行鉄筋LRと直交鉄筋TRの交差部は、鉄筋結束ロボット100を用いて結束する前に、鉄筋結束部RUのように仮止めされている場合がある。上記と同様に、車輪ユニット600が走行鉄筋LR上を前進し、ローラー721が図示の時計回りに回転して走行鉄筋LR上を走行しており、図5に示すように、ローラー721が鉄筋結束部RUに乗り上げたとき(ローラー721の下端が走行鉄筋LRの頂上位置よりも上方に移動したとき)には、鉄筋結束部RUからローラー721への反力がスプリング724の付勢力よりも大きいので、回動アーム722には図示の反時計回りに回動させる力が働き、センサドグ723が近接センサ711の前から離れない。発振振幅が小さいままであるため、制御ユニット400は走行鉄筋LRを検知していると判定する。この結果、鉄筋結束ロボット100の自走が継続される。
続いて、鉄筋結束ロボット100を持ち上げて、前輪フランジ611や後輪フランジ621を有した左側の車輪ユニット600、鉄筋検知ユニット700を例えば左端に位置する走行鉄筋LRに載置する。このとき、右側の車輪ユニット600は、例えば、左端に位置する走行鉄筋LRから数えて3本目の走行鉄筋LRに載置される。
制御ユニット400が、上端センサからの検出信号を受信した場合(ステップS2のYES)、電動工具BDが上端位置に到達したと判定し、ステップS4に進む。上端センサからの検出信号を受信しない場合(ステップS2のNO)、電動工具駆動部520が電動工具BDを上昇させて(ステップS3)、ステップS2に戻る。
次に、鉄筋検知ユニット700が、例えば搬送モーター511の駆動開始から所定期間が経過するまでに鉄筋終端部RGを検出した場合、所定の検出信号を制御ユニット400に出力する。一方、制御ユニット400が、鉄筋検知ユニット700からの検出信号を受信しない場合(ステップS5のNO)、鉄筋結束ロボット100の前進を継続する。
このとき、電動工具BDは走行鉄筋LRと直交鉄筋TRとの交差部の上方に位置するので、電動工具駆動部520が電動工具BDを下降させる(ステップS10)。制御ユニット400が、下端センサからの検出信号を受信しない場合(ステップS11のNO)、ステップS10に戻って電動工具BDを下降させる。一方、下端センサからの検出信号を受信した場合(ステップS11のYES)、電動工具BDが走行鉄筋LRと直交鉄筋TRとの交差部を結束できるように、所定のタイマーを起動する(ステップS12)。
その後、制御ユニット400が、上端センサからの検出信号を受信した場合(ステップS14のYES)、電動工具BDが上端位置に到達したと判定し、駆動モーター521の駆動を停止して(ステップS15)、ステップS4に戻る。
このように、鉄筋結束ロボット100は、向きをそのままで隣接の走行鉄筋LRに配置して、進行方向を反転できる(牛耕式ともいう)。よって、作業者は、鉄筋結束ロボット100を隣接の走行鉄筋LRに容易に配置できる。
200 ・・・ フレームユニット
300 ・・・ 電動工具保持ユニット
400 ・・・ 制御ユニット
410 ・・・ 入力部
420 ・・・ 車輪駆動制御部
421 ・・・ 走行制御部
422 ・・・ 前進後退切替制御部
430 ・・・ 電動工具制御部
500 ・・・ 駆動ユニット
510 ・・・ 車輪駆動部
511 ・・・ 搬送モーター
512 ・・・ 伝達ベルト
520 ・・・ 電動工具駆動部
521 ・・・ 駆動モーター
522 ・・・ 駆動ギア
523 ・・・ 駆動ラック
524 ・・・ トリガ駆動ピン
600 ・・・ 車輪ユニット
610 ・・・ 前輪部
611 ・・・ 前輪フランジ
612 ・・・ 前輪踏面
620 ・・・ 後輪部
621 ・・・ 後輪フランジ
622 ・・・ 後輪踏面
700 ・・・ 鉄筋検知ユニット
710 ・・・ アーム支持部
711 ・・・ 近接センサ
712 ・・・ 配線
721 ・・・ ローラー
722 ・・・ 回動アーム
723 ・・・ センサドグ
724 ・・・ スプリング
900 ・・・ 電源ユニット
BD ・・・ 電動工具
BT ・・・ トリガ
AM ・・・ アーム
CG ・・・ カールガイド
LR ・・・ 走行鉄筋
TR ・・・ 直交鉄筋
RU ・・・ 鉄筋結束部
RG ・・・ 鉄筋終端部
Claims (5)
- 施工面に敷設した鉄筋上を、車輪を用いて自走する自走ロボットであって、
前記車輪の進行方向で見て該車輪の前方に接触子を有し、該接触子と前記鉄筋との接触または接触解除によって該鉄筋の有無を検知する接触式の鉄筋検知装置と、
前記鉄筋を検知していると判定した場合には自走を継続し、前記鉄筋を検知しないと判定した場合には自走を停止させる制御ユニットと
を備えることを特徴とする自走ロボット。 - 前記接触子の下端が前記鉄筋に上方から接触可能に構成され、
前記制御ユニットは、前記接触子の下端が前記鉄筋よりも下方に移動した場合には、該鉄筋を検知しないと判定するのに対し、前記接触子の下端が前記鉄筋よりも上方に移動した場合には、該鉄筋を検知していると判定することを特徴とする請求項1に記載の自走ロボット。 - 前記接触子が、前記車輪が走行する鉄筋と同一の鉄筋上に配置されることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自走ロボット。
- 前記鉄筋検知装置が、前記車輪の前進方向で見て該車輪の前方に設けられるとともに、前記車輪の後退方向で見て該車輪の後方に設けられることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の自走ロボット。
- 前記自走ロボットが、建設作業用のロボットであることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の自走ロボット。
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Non-Patent Citations (1)
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自動で鉄筋を結束する自律型鉄筋結束ロボット「T-iROBO Rebar(ティーアイロボ・リバー)」プレス発表,[online],学校法人千葉工業大学,2017年10月16日,インターネット<URL:https://www.furo.org/ja/works/t_irobo_rebar/20171016.html> |
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