JP6598510B2 - 自律走行装置の車輪清掃システム、自律走行装置の制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システム、自律走行装置の制御方法及び制御プログラムに関する。

従来、屋外で走行する車両では車輪が汚れることから、車輪の清掃等の対策が求められている。

従来技術として、例えば、車椅子において、タイヤにブラシを当接してタイヤを清掃する方法が開示されている（特許文献１を参照）。

また、自律走行車両においては、清掃マット上に自律走行車両を配置して、車輪（接地部）を浮かせた状態で前記清掃マットの絨毛と接触させながら空転させることで車輪を清掃する方法が開示されている（特許文献２を参照）。

また、タイヤを清掃する方法として、タイヤにブラシを有するローラを当接してタイヤとローラをともに回転させて、両方の回転速度の速度差によって摺擦することでタイヤを清掃する方法が開示されている（特許文献３を参照）。

特開２００９−１７２２８９号公報 特開２００８−２１３５６８号公報 特開２００４−６７０６０号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、定位置で車椅子の車輪を回転させて取り換え等のメンテナンスが容易なブラシで清掃する構成となっており多数の車いすを順次清掃するには適していたが、車椅子を清掃位置にセットする必要があり、人手が必要となることから無人で清掃可能な方法が求められていた。

また、特許文献２，３の技術では、何れの車輪（タイヤ）の清掃方法であっても、清掃装置に車両を設置してクリーニング操作を行う必要があり、清掃が完了した後に清掃装置に持ち込んだ経路、あるいは進入した経路を再び通過することになり、汚れが再付着するという問題があった。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、屋外エリアを走行した自律走行装置が屋内エリアに進入する際に、清掃装置等を用いることなく、簡単な構成で、汚れが再付着することなく車輪の清掃を行うことができる自律走行装置の車輪清掃システム、自律走行装置の制御方法及び制御プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決するための本発明に係る自律走行装置の車輪清掃システム、自律走行装置の制御方法及び制御プログラムは、次の通りである。

本発明は、車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システムであって、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアを備え、前記自律走行装置には、前記清掃エリアにおいて前記車輪の清掃処理を実行するように前記自律走行装置の動作を制御する制御部を備え、前記清掃処理は、前記清掃エリア上で前記自律走行装置が定置旋回を行うことで車輪を摺擦する動作を含むことを特徴とするものである。

また、本発明は、前記車輪清掃システムにおいて、前記自律走行装置の位置情報を検出する位置検出装置を備え、前記制御部の構成として、前記位置検出装置による検出結果に基づき、前記自律走行装置が屋外エリア、屋内エリアまたは清掃エリアの何れにいるかを判定するエリア判定手段を備え、前記自律走行装置が前記屋外エリアから前記屋内エリアに進入する前に、前記清掃エリアにおいて前記清掃処理を実行するように制御することが好ましい。

また、本発明は、前記清掃エリアを前記屋外エリアと前記屋内エリアの間に配置し、前記制御部の構成として、前記清掃処理を実行する清掃モードを備え、前記自律走行装置が前記清掃エリアに進入すると前記清掃モードに切り替わるようにすることが好ましい。

また、本発明は、前記清掃エリアには、前記車輪が回転して摺擦することで前記車輪を清掃する摺擦部材を備えることが好ましい。

本発明において、定置旋回（同一の場所で旋回）を行う方法として、自律走行装置の左右の車輪を互いに反対方向に回転させるスキッドステア方式を用いても良い。このようなスキッドステア方式による自律走行車両によれば、旋回操作する際に広い旋回領域を必要とせずに省スペースで行うことができる。

また、本発明は、前記自律走行装置の構成として、前記車輪の汚れを検出する汚れ検出手段を備え、前記制御部の構成として、前記汚れ検出手段による検出結果に基づき、前記車輪の汚れの検出値が予め設定された所定値以下であるか否かを判定する汚れ判定手段を備え、前記清掃エリアにおいて清掃処理を実施した後、前記車輪の汚れの検出値が所定値以下とならなかった場合には、前記清掃処理を繰り返し実行するようにすることが好ましい。

なお、本発明において、車輪の「汚れ」とは、車輪に異物が付着した状態や車輪が濡れている状態等、車輪の表面が通常状態と異なる状態となったものを含むものとする。

また、本発明は、車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システムであって、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアを備え、前記自律走行装置は、前記清掃エリアにおいて前記車輪の清掃処理を実行するように前記自律走行装置の動作を制御する制御部と、前記車輪の汚れを検出する汚れ検出手段と、を備え、前記清掃処理として、前記車輪の汚れ状態に応じて複数の清掃モード（断続的な定置旋回、旋回方向を切り替えて旋回する）を備え、前記制御部の構成として、前記汚れ検出手段による検出結果に基づき、前記車輪の汚れの状態を判定する汚れ判定手段と、前記汚れ判定手段の判定結果に基づき、前記車輪の汚れ状態に応じて実行する前記清掃モードを判定する清掃モード判定部と、前記清掃モード判定部による判定結果に基づき、前記清掃モードに応じて前記自律走行装置の運転を制御する清掃動作制御部と、を備えることが好ましい。

また、本発明は、前記清掃処理として、前記自律走行装置が走行する屋外エリアの天気情報に応じて複数の清掃モードを備え、前記制御部の構成として、前記屋外エリアの天気情報を入手する機能を備え、前記清掃モード判定部は、前記天気情報に応じて実行する前記清掃モードを判定する機能を備えることが好ましい。

また、本発明は、車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の制御方法であって、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアにおいて、前記自律走行装置の車輪を回転させて前記車輪を清掃する清掃処理を実行する工程、を備え、前記清掃処理には、前記清掃エリア上で前記自律走行装置が定置旋回を行うことで車輪を摺擦する工程を含むことを特徴とするものである。
また、本発明は、車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の制御方法であって、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアにおいて、前記自律走行装置の車輪を回転させて前記車輪を清掃する清掃処理を実行する工程と、前記車輪の汚れを検出する工程と、前記車輪の汚れ状態に応じて複数の清掃モードにより清掃する工程と、前記汚れを検出する工程による検出結果に基づき、前記車輪の汚れの状態を判定する工程と、前記汚れを判定する工程の判定結果に基づき、前記車輪の汚れ状態に応じて実行する前記清掃モードを判定する工程と、前記清掃モードを判定する工程による判定結果に基づき、前記清掃モードに応じて前記自律走行装置の運転を制御する工程と、を備えることを特徴とするものである。

また、本発明は、車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システムを動作させる制御プログラムであって、前記自律走行装置を、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアにおいて、前記自律走行装置の車輪を回転させて前記車輪を清掃する清掃処理を実行して、前記清掃エリア上で前記自律走行装置が定置旋回を行うことで車輪を摺擦するように機能させることを特徴とするものである。
また、本発明は、車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システムを動作させる制御プログラムであって、前記自律走行装置を、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアにおいて、前記自律走行装置の車輪を回転させて前記車輪を清掃する清掃処理を実行し、前記車輪の汚れを検出し、前記車輪の汚れ状態に応じて複数の清掃モードにより清掃し、前記汚れを検出した結果に基づき、前記車輪の汚れの状態を判定し、前記汚れを判定した結果に基づき、前記車輪の汚れ状態に応じて実行する前記清掃モードを判定し、前記清掃モードを判定した結果に基づき、前記清掃モードに応じて前記自律走行装置の運転を制御するように機能させることを特徴とするものである。

本発明の自律走行装置の車輪清掃システムによれば、
車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システムであって、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアを備え、前記自律走行装置には、前記清掃エリアにおいて前記車輪の清掃処理を実行するように前記自律走行装置の動作を制御する制御部を備え、前記清掃処理は、前記清掃エリア上で前記自律走行装置が定置旋回を行うことで車輪を摺擦する動作を含むことで、例えば、屋外エリアで走行することで車輪が汚れた自律走行装置が屋外エリアから屋内エリアに進入する際に、前記車輪を前記摺擦部材に摺擦させることで汚れを清掃できるので、清掃装置等を用いることなく、簡単な構成で車輪の清掃を行い、汚れを再付着することなく自律走行装置を屋内エリアに進入させることができる。

また、本発明の自律走行装置の制御方法によれば、車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の制御方法であって、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアにおいて、前記自律走行装置の車輪を回転させて前記車輪を清掃する清掃処理を実行する工程、を備え、前記清掃処理には、前記清掃エリア上で前記自律走行装置が定置旋回を行うことで車輪を摺擦する工程を含むことで、例えば、屋外エリアで走行することで車輪が汚れた自律走行装置が屋外エリアから屋内エリアに進入する際に、前記車輪を前記摺擦部材に摺擦させることで汚れを清掃できるので、清掃装置等を用いることなく、簡単な構成で車輪の清掃を行い、汚れを再付着することなく自律走行装置を屋内エリアに進入させることができる。

また、本発明の制御プログラムによれば、車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システムを動作させる制御プログラムであって、前記自律走行装置を、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアにおいて、前記自律走行装置の車輪を回転させて前記車輪を清掃する清掃処理を実行して、前記清掃エリア上で前記自律走行装置が定置旋回を行うことで車輪を摺擦するように機能させることで、例えば、屋外エリアで走行することで車輪が汚れた自律走行装置が屋外エリアから屋内エリアに進入する際に、前記車輪を前記摺擦部材に摺擦させることで汚れを清掃できるので、清掃装置等を用いることなく、簡単な構成で車輪の清掃を行い、汚れを再付着することなく自律走行装置を屋内エリアに進入させることができる。

本発明の第１実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図である。 前記車輪清掃システムを構成する自律走行装置の構成を示す説明図である。 前記自律走行装置の電気的構成を示すブロック図である。 前記車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図である。 前記自律走行装置の制御部の電気的構成を示すブロック図である。 前記車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図である。 前記自律走行装置の制御部の電気的構成を示すブロック図である。 前記車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図である。 前記自律走行装置の制御部の電気的構成を示すブロック図である。 前記車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図である。 は前記自律走行装置の制御部の電気的構成を示すブロック図である。 前記車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。 本発明の第６実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図である。 前記自律走行装置の制御部の電気的構成を示すブロック図である。 前記車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、本発明の自律走行装置の車輪清掃システムを実施するための形態について図面を参照して説明する。
図１は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図、図２は前記車輪清掃システムを構成する自律走行装置の構成を示す説明図、図３は前記自律走行装置の電気的構成を示すブロック図である。

第１実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システム１は、図１，図２に示すように、車輪１５を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置１０の車輪清掃システム１であって、自律走行装置１０の車輪１５を清掃する清掃エリア２０を備え、清掃エリア２０には、車輪１５が回転して摺擦することで車輪１５を清掃する清掃マット（摺擦部材）２１を備え、清掃エリア２０において車輪１５の清掃処理を実行するように自律走行装置１０の動作を制御することを特徴とするものである。

ここで、自律走行装置とは、人間の判断を介することなく、機械またはプログラムにより自律的に走行する装置であり、例えば、工場内で対象物を運ぶ自律型産業用運搬車両などが知られている。

自律走行装置の車輪清掃システム１は、図１に示すように、自律走行装置１０が屋外エリア３０から屋内エリア４０に移動する際に、清掃エリア２０において自律走行装置１０の車輪１５を清掃した後に、屋内エリア４０に進入するように制御することを特徴としている。

自律走行装置１０は、図２に示すように、周辺情報取得センサ１２と、車体（装置本体）１３と、荷物を搭載可能な運搬台１４と、走行するための車輪（タイヤ）１５と、を備えて構成されている。

自律走行装置１０は、図３に示すように、周辺情報取得センサ１２により取得された周辺情報を処理する情報処理部１１０と、前記周辺情報に基づき自律走行装置１０の運転を制御する制御部１２０と、周辺情報取得センサ１２により取得された周辺情報を記憶する記憶部１８と、を備えている。

周辺情報取得センサ１２には、レーザ式センサが用いられている。
レーザ式センサは、発光部よりレーザを照射し、対象物の表面において反射された反射光を受光部にて検知することで、発光から受光までの時間に基づき対象物までの距離を測距する。

第１実施形態では、自律走行装置１０には、検出手段として周辺情報取得センサ１２に加えて自律走行装置１０の姿勢を検出する傾斜センサ１７が設けられている。傾斜センサ１７は、自律走行装置１０の姿勢の状態、例えば、上向き、下向き、右側へ傾斜、左側へ傾斜などの傾斜情報を検出する。これにより、自律走行装置１０に対する周辺情報をより正確に認識することができる。

周辺情報取得センサ１２および傾斜センサ１７により取得した情報は、情報処理部１１０において処理される。

情報処理部１１０は、図３に示すように、認識処理部１１１と、障害物判定部１１２と、移動経路決定部１１３とを備えている。

認識処理部１１１は、周辺情報の位置を認識する。
障害物判定部１１２は、周辺情報を認識して自律走行装置１０の前方に障害物があるか否かを判定する。
移動経路決定部１１３は、認識処理部１１１による周辺情報の認識と障害物判定部１１２による障害物の有無を判定により自律走行装置１０の移動する経路を決定する。

制御部１２０は、自律走行装置１０の運転を制御する機能に加えて、清掃エリア２０において車輪１５の清掃処理を実行する機能を備えることを特徴としている。

第１実施形態では、制御部１２０は、清掃処理部１２１、エリア判定部１２２を備えている。

清掃処理部１２１は、清掃エリア２０において自律走行装置１０が清掃処理を実行するように制御する。清掃処理部１２１は、清掃処理を実行する清掃モードを備え、自律走行装置１０が清掃エリア２０に進入すると清掃モードに切り替わるようになっている。

清掃モードとして、例えば、スキッドステア方式により、一定方向に定置旋回を行うモード、回転方向を切り替えて定置旋回を行うモード、または、間欠的に定置旋回を行うモードなどを設定することができる。

また、清掃モードは、清掃時間を変更可能（設定可能）に構成してもよい。

エリア判定部１２２は、清掃エリア検出部１３０による検出結果に基づき、自律走行装置１０が清掃エリア２０にいるか否かを判定する。

次に、車輪清掃システム１における特徴的な清掃エリア２０について説明する。
清掃エリア２０は、図１に示すように、屋外エリア３０と屋内エリア４０の間に配置され、清掃エリア検出部１３０と、清掃マット（摺擦部材）２１とが配置されている。

第１実施形態では、清掃エリア検出部１３０は、電磁波の変化により自律走行装置１０を検出するコイル（図示省略）を備えて、清掃エリア２０に自律走行装置１０が進入していることを検出する。

なお、清掃エリア検出部１３０は、前記コイルに換えて、自律走行装置１０による荷重を検出することで自律走行装置１０を検出するものであってもよい。

また、第１実施形態では、清掃マット２１は、ファイバーを密に植えたシート状部材であって、一辺２（ｍ）の正方形で厚さ５（ｍｍ）のゴムシートに、直径１（ｍｍ）で長さ２０（ｍｍ）のファイバーをシート面全面に密に植え込んで構成されている。

自律走行装置の車輪清掃システム１における車輪１５の清掃処理は、清掃マット２１を配置した清掃エリア２０の中央部で、自律走行装置１０の左右それぞれの車輪１５を互いに反対方向に回転させる動作（スキッドステア動作）を行うことで、自律走行装置１０を清掃マット２１上で定置旋回させる。このように自律走行装置１０を動作制御することで、車輪１５が清掃マット２１のファイバーで摺擦されて汚れが除去される。

次に、第１実施形態の自律走行装置の車輪清掃システム１により自律走行装置１０の車輪１５の清掃処理を行う工程をフローチャートに沿って説明する。
図４は第１実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。

図４に示すように、自律走行装置の車輪清掃システム１による車輪１５の清掃処理が開始されると、まず、清掃エリア検出部１３０において自律走行装置１０の検出が開始される（ステップＳ１）。

そして、エリア判定部１２２により自律走行装置１０が清掃エリア２０にいるか否かが判定される（ステップＳ２）。清掃エリア検出部１３０において自律走行装置１０が検出されることでエリア判定部１２２により自律走行装置１０が清掃エリア２０にいると判定される。

ステップＳ２において、自律走行装置１０が清掃エリア２０にいないと判定された場合は、ステップＳ１に戻る。

一方、ステップＳ２において、自律走行装置１０が清掃エリア２０にいると判定された場合は、清掃処理部１２１により、自律走行装置１０の運転モードから車輪１５の清掃処理を実行する清掃モードに切り替えられて、車輪１５の清掃処理が実行される（ステップＳ３）。

車輪１５の清掃処理は、清掃エリア２０の中央部付近において自律走行装置１０が清掃マット２１上で定置旋回を所定時間行うことで車輪１５の汚れを除去する。
このようにして、自律走行装置１０の車輪１５の汚れを簡単に除去することができる。

以上のように構成したので、第１実施形態によれば、車輪１５を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置１０の車輪清掃システム１であって、自律走行装置１０の車輪１５を清掃する清掃エリア２０を備え、清掃エリア２０には、清掃エリア検出部１３０と、清掃マット２１を備え、制御部１２０により清掃エリア２０において車輪１５の清掃処理を実行するように自律走行装置１０の動作を制御することで、簡単に車輪１５の汚れを除去することができる。これにより、例えば、屋外エリア３０で走行して車輪１５が汚れた自律走行装置１０が屋外エリア３０から屋内エリア４０に進入する際に、車輪１５を清掃マット２１に摺擦させることで汚れを清掃できるので、清掃装置等を用いることなく、簡単な構成で車輪の清掃を行い、汚れを再付着することなく自律走行装置１０を屋内エリア４０に進入させることができる。

なお、第１実施形態では、清掃エリア検出部１３０により清掃エリア２０に自律走行装置１０がいることを検出するようにしているが、本発明において、自律走行装置１０が清掃エリア２０にいることを検出する手段は、これに限定されるものではない。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。
図５は本発明の第２実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図、図６は前記自律走行装置の制御部の電気的構成を示すブロック図である。

なお、第２実施形態における自律走行装置の車輪清掃システムについて、第１実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムの構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。

第２実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システム２０１は、図５，図６に示すように、第１実施形態の自律走行装置を検出する清掃エリア検出部１３０に換えて、自律走行装置２１０の位置情報を検出する位置検出装置として衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）２３０を採用することを特徴とするものである。

制御部２２０において、衛星測位システム２３０により検出された自律走行装置２１０の位置情報に基づき、自律走行装置２１０がどこにいるかが判定される。

制御部２２０は、自律走行装置２１０の運転を制御する機能に加えて、清掃エリア２０において車輪１５の清掃処理を実行する機能を備えることを特徴としている。

第２実施形態では、制御部１２０は、清掃処理部１２１、エリア判定部２２２を備えている。

エリア判定部２２２は、衛星測位システム２３０による位置情報検出結果に基づき、自律走行装置１０が屋外エリア３０、屋内エリア４０または清掃エリア２０の何れにいるかを判定する。

清掃エリア２０は、図５に示すように、屋外エリア３０と屋内エリア４０の間に配置され、清掃マット（摺擦部材）２１が配置されている。

次に、第２実施形態の自律走行装置の車輪清掃システム２０１により自律走行装置２１０の車輪１５の清掃処理を行う工程をフローチャートに沿って説明する。
図７は第２実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。

図７に示すように、自律走行装置の車輪清掃システム２０１による車輪１５の清掃処理が開始されると、まず、衛星測位システム２３０により自律走行装置２１０の位置情報が取得される（ステップＳ２０１）。

そして、エリア判定部２２２により自律走行装置２１０が清掃エリア２０にいるか否かが判定される（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２において、自律走行装置２１０が清掃エリア２０にいないと判定された場合は、ステップＳ２０１に戻る。

一方、ステップＳ２０２において、自律走行装置２１０が清掃エリア２０にいると判定された場合は、清掃処理部１２１により、自律走行装置２１０の運転モードから車輪１５の清掃処理を実行する清掃モードに切り替えられて、車輪１５の清掃処理が実行される（ステップＳ２０３）。

車輪１５の清掃処理は、清掃エリア２０の中央部付近において自律走行装置２１０が清掃マット２１上で定置旋回を所定時間行うことで車輪１５の汚れを除去する。
このようにして、自律走行装置１０の車輪１５の汚れを簡単に除去することができる。

以上のように構成したので、第２実施形態によれば、車輪１５を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置２１０の車輪清掃システム２０１であって、自律走行装置２１０の車輪１５を清掃する清掃エリア２０を備え、清掃エリア２０には、車輪１５が回転して摺擦することで車輪１５を清掃する清掃マット２１を備え、制御部２２０により清掃エリア２０において車輪１５の清掃処理を実行するように自律走行装置２１０の動作を制御することで、簡単に車輪１５の汚れを除去することができる。これにより、例えば、屋外エリア３０で走行して車輪１５が汚れた自律走行装置２１０が屋外エリア３０から屋内エリア４０に進入する際に、車輪１５を清掃マット２１に摺擦させることで汚れを清掃できるので、清掃装置等を用いることなく、簡単な構成で車輪の清掃を行い、汚れを再付着することなく自律走行装置２１０を屋内エリア４０に進入させることができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。
図８は本発明の第３実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図、図９は前記自律走行装置の制御部の電気的構成を示すブロック図である。

なお、第３実施形態における自律走行装置の車輪清掃システムについて、第２実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムの構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。

第３実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システム３０１は、図８，図９に示すように、第２実施形態の自律走行装置の車輪清掃システム２０１の構成に加えて、汚れセンサ３４０を備えて、車輪１５の汚れを検出して車輪１５を清掃処理することを特徴とするものである。

汚れセンサ３４０は、ＣＣＤカメラ等を用いて車輪１５の汚れ状態を検出可能なセンサであって、清掃エリア２０に配置されて自律走行装置３１０の車輪１５の汚れ状態を検出する。

なお、汚れセンサ３４０は、自律走行装置３１０に搭載してもよく、また、常時あるいは必要に応じて車輪１５の汚れ状態を検出するようにしてもよい。

制御部３２０は、自律走行装置１０が屋外エリア３０から屋内エリア４０に進入する前に、清掃エリア２０において清掃処理を実行するように制御する。

第１実施形態では、制御部３２０は、自律走行装置３１０の運転を制御する機能に加えて、清掃処理部１２１、エリア判定部２２２、汚れ判定部３２３を備えて、車輪１５の清掃処理を実行する機能を備えることを特徴としている。

汚れ判定部３２３は、汚れセンサ３４０による検出結果に基づき、車輪１５が汚れているか否かを判定する。

次に、第３実施形態の自律走行装置の車輪清掃システム３０１により自律走行装置３１０の車輪１５の清掃処理を行う工程をフローチャートに沿って説明する。
図１０は第３実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。

図１０に示すように、自律走行装置の車輪清掃システム３０１による車輪１５の清掃処理が開始されると、まず、衛星測位システム２３０により自律走行装置３１０の位置情報が取得される（ステップＳ３０１）。

そして、エリア判定部２２２により自律走行装置３１０が清掃エリア２０にいるか否かが判定される（ステップＳ３０２）。

ステップＳ３０２において、自律走行装置３１０が清掃エリア２０にいないと判定された場合は、ステップＳ３０１に戻る。

一方、ステップＳ３０２において、自律走行装置３１０が清掃エリア２０にいると判定された場合は、清掃処理部１２１により、自律走行装置３１０の運転モードから車輪１５の清掃処理を実行する清掃モードに切り替えられて、車輪１５の清掃処理が実行される（ステップＳ３０３）。

車輪１５の清掃処理は、清掃エリア２０の中央部付近において自律走行装置３１０が清掃マット２１上で定置旋回を所定時間行うことで車輪１５の汚れを除去する。

そして、汚れセンサ３４０により清掃処理後の車輪１５の汚れ状態を検出して（ステップＳ３０４）、汚れ判定部３２３において車輪１５の汚れが除去されたか否かが判定される（ステップＳ３０５）。

ステップＳ３０５において、車輪１５の汚れが除去されていないと判定された場合は、ステップＳ３０３に進み、再び清掃処理が実行される。

一方、ステップＳ３０５において、車輪１５の汚れが除去されていると判定された場合は、自律走行装置３１０を屋内エリア４０に移動する（ステップＳ３０６）。

このようにして、自律走行装置１０の車輪１５の汚れを簡単に除去することができる。そして、車輪１５の汚れが除去されてきれいな状態の自律走行装置３１０を屋内エリア４０に進入させることができる。

以上のように構成したので、第３実施形態によれば、車輪１５を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置３１０の車輪清掃システム３０１であって、自律走行装置３１０の車輪１５を清掃する清掃エリア２０を備え、清掃エリア２０には、車輪１５が回転して摺擦することで車輪１５を清掃する清掃マット２１を備え、制御部３２０により清掃エリア２０において車輪１５の清掃処理を実行するように自律走行装置３１０の動作を制御することで、簡単に車輪１５の汚れを除去することができる。これにより、例えば、屋外エリア３０で走行して車輪１５が汚れた自律走行装置３１０が屋外エリア３０から屋内エリア４０に進入する際に、車輪１５を清掃マット２１に摺擦させることで汚れを清掃できるので、清掃装置等を用いることなく、簡単な構成で車輪の清掃を行い、汚れを再付着することなく自律走行装置１０を屋内エリア４０に進入させることができる。

なお、第３実施形態では、制御部３２０による清掃処理の工程において、車輪１５の清掃処理が終了した後に再度車輪１５の汚れ状態を検出して清掃処理状態を確認しているが、車輪１５が十分清掃されない場合は、自律走行装置３１０を清掃マット２１上で移動させ、汚れの少ないマット面で清掃処理を行うようにしてもよい。

また、清掃処理状態を確認は、自律走行装置３１０が屋内エリア４０に進入する前の清掃マット２１の状態と車輪１５の清掃処理後の清掃マット２１の汚れ状態を、画像認識により差分を取って清掃効果を確認するようにしてもよい。

また、第３実施形態では、車輪１５の汚れの検出に汚れセンサ３４０を用いて清掃処理を行っているが、車輪１５の汚れ状態の変化が分かるカメラを用いてもよく、車輪の汚れ状態が規定値（閾値）よりも少なくなるまで清掃処理を行うようにしてもよい。

また、ユーザがさらに車輪１５の清掃状態の向上を図りたい場合には、次回以降の清掃処理時間を長くして汚れ状態の規定値（閾値）を変更する等の装置自体に学習機能を持たせるようにしてもよい。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図面を参照して説明する。
図１１は本発明の第４実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図、図１２は前記自律走行装置の制御部の電気的構成を示すブロック図である。

なお、第４実施形態における自律走行装置の車輪清掃システムについて、第３実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムの構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。

第４実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システム４０１は、図１１，図１２に示すように、第３実施形態の自律走行装置の車輪清掃システム３０１の構成に加えて、汚れセンサ３４０を備えて車輪１５の汚れを検出し、車輪１５の汚れ状態に応じて車輪１５を清掃処理することを特徴とするものである。

汚れセンサ３４０は、ＣＣＤカメラ等を用いて車輪１５の汚れ状態を検出可能なセンサであって、清掃エリア２０に配置されて自律走行装置３１０の車輪１５の汚れ状態を検出する。

制御部４２０は、自律走行装置４１０が屋外エリア３０から屋内エリア４０に進入する前に、清掃エリア２０において清掃処理を実行するように制御する。

第４実施形態では、制御部４２０は、自律走行装置４１０の運転を制御する機能に加えて、清掃処理部４２１、エリア判定部２２２、汚れ判定部４２３、清掃モード判定部４２４、清掃動作制御部４２５を備えて、車輪１５の清掃処理を実行する機能を備えることを特徴としている。

清掃処理部４２１は、清掃エリア２０において自律走行装置４１０が清掃処理を実行するように制御する。清掃処理部４２１は、清掃処理を実行する清掃モードを備え、自律走行装置１０が清掃エリア２０に進入すると清掃モードに切り替わるようになっている。

清掃モードとして、車輪１５の汚れ状態に応じて複数の清掃モードが設定されている。
例えば、スキッドステア方式により、一定方向に定置旋回を行うモード、回転方向を切り替えて定置旋回を行うモード、間欠的に定置旋回を行うモードなどを設定されている。

また、清掃モードは、車輪１５の汚れ状態に応じて、短時間清掃モード、長時間清掃モード等、清掃時間を変更可能（設定可能）に構成してもよい。

汚れ判定部４２３は、汚れセンサ３４０による検出結果に基づき、車輪１５の汚れ状態を判定する。

清掃モード判定部４２４は、汚れ判定部４２３の判定結果に基づき、車輪１５の清掃処理を行う清掃モードを判定する。

清掃動作制御部４２５は、清掃モード判定部４２４による判定結果に基づき、清掃処理部４２１による車輪１５の汚れ状態に応じた清掃処理を実行するように制御する。

次に、第４実施形態の自律走行装置の車輪清掃システム４０１により自律走行装置４１０の車輪１５の清掃処理を行う工程をフローチャートに沿って説明する。
図１３は第４実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。

図１３に示すように、自律走行装置の車輪清掃システム４０１による車輪１５の清掃処理が開始されると、まず、衛星測位システム２３０により自律走行装置４１０の位置情報が取得される（ステップＳ４０１）。

そして、エリア判定部２２２により自律走行装置４１０が清掃エリア２０にいるか否かが判定される（ステップＳ４０２）。

ステップＳ４０２において、自律走行装置４１０が清掃エリア２０にいないと判定された場合は、ステップＳ４０１に戻る。

一方、ステップＳ４０２において、自律走行装置４１０が清掃エリア２０にいると判定された場合は、汚れセンサ３４０により車輪１５の汚れを検出する（ステップＳ４０３）。

そして、汚れセンサ３４０による検出結果に基づき、汚れ判定部４２３により車輪１５の汚れ状態を判定して、その車輪１５の汚れ状態に応じて清掃モード判定部４２４により清掃モードを決定する（ステップＳ４０４）。そして、清掃動作制御部４２５により決定された清掃モードによる車輪１５の清掃処理が実行される（ステップＳ４０５）。

車輪１５の清掃処理は、清掃エリア２０の中央部付近において自律走行装置４１０が清掃マット２１上で設定された清掃モードによる清掃処理を行うことで車輪１５の汚れを除去する。

そして、汚れセンサ３４０により清掃処理後の車輪１５の汚れ状態を検出して（ステップＳ４０６）、汚れ判定部４２３において車輪１５の汚れが除去されたか否かが判定される（ステップＳ４０７）。

ステップＳ４０７において、車輪１５の汚れが除去されていないと判定された場合は、ステップＳ４０５に進み、再び清掃処理が実行される。

一方、ステップＳ４０７において、車輪１５の汚れが除去されていると判定された場合は、自律走行装置４１０を屋内エリア４０に移動する（ステップＳ４０８）。

このようにして、自律走行装置４１０の車輪１５の汚れ状態に応じて最適な清掃モードにより清掃処理を実行することで、簡単に汚れを除去することができる。そして、車輪１５の汚れが除去されてきれいな状態の自律走行装置４１０を屋内エリア４０に進入させることができる。

以上のように構成したので、第４実施形態によれば、車輪１５を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システム４０１であって、自律走行装置４１０の車輪１５を清掃する清掃エリア２０を備え、清掃エリア２０には、車輪１５が回転して摺擦することで車輪１５を清掃する清掃マット２１を備え、制御部４２０により清掃エリア２０において車輪１５の汚れ状態に応じて最適な清掃モードによる清掃処理を実行するように自律走行装置４１０の動作を制御することで、簡単に車輪１５の汚れを除去することができる。これにより、例えば、屋外エリア３０で走行して車輪１５が汚れた自律走行装置１０が屋外エリア３０から屋内エリア４０に進入する際に、車輪１５を清掃マット２１に摺擦させることで汚れを清掃できるので、清掃装置等を用いることなく、簡単な構成で車輪の清掃を行い、汚れを再付着することなく自律走行装置１０を屋内エリア４０に進入させることができる。

（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について図面を参照して説明する。
図１４は本発明の第４実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図、図１５は前記自律走行装置の制御部の電気的構成を示すブロック図である。

なお、第５実施形態における自律走行装置の車輪清掃システムについて、第４実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムの構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。

第５実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システム５０１は、図１４，図１５に示すように、第４実施形態の自律走行装置の車輪清掃システム４０１の構成に加えて、天気情報取得部５５０を備えて、自律走行装置５１０が運転する地域（現地）の天気情報を外部から取得して、天気に応じた車輪１５の汚れ状態に応じて車輪１５を清掃処理することを特徴とするものである。

制御部５２０は、自律走行装置５１０が屋外エリア３０から屋内エリア４０に進入する前に、清掃エリア２０において清掃処理を実行するように制御する。

第５実施形態では、制御部５２０は、自律走行装置５１０の運転を制御する機能に加えて、清掃処理部５２１、エリア判定部２２２、汚れ判定部４２３、清掃モード判定部５２４、清掃動作制御部５２５を備えて、車輪１５の清掃処理を実行する機能を備えることを特徴としている。

清掃処理部５２１は、清掃エリア２０において自律走行装置５１０が清掃処理を実行するように制御する。清掃処理部５２１は、清掃処理を実行する清掃モードを備え、自律走行装置１０が清掃エリア２０に進入すると清掃モードに切り替わるようになっている。

清掃モードとして、天気の状態（晴れ、曇り、雨、雪など）や車輪１５の汚れ状態に応じて複数の清掃モードが設定されている。例えば、スキッドステア方式により、一定方向に定置旋回を行うモード、回転方向を切り替えて定置旋回を行うモード、間欠的に定置旋回を行うモードなどを設定されている。

さらに、天気の状態に応じて清掃モードを切り換えるようにしてもよい。
例えば、雨の場合は、車輪１５の汚れが付きやすい状態（泥による汚れ）が予測できるので、清掃処理時間が長い長時間清掃モードを設定し、一方、晴れの場合は、車輪１５に汚れが付きにくい状態（乾いた汚れ）が予測できるので、清掃処理時間が短い短時間清掃モードを設定してもよい。

清掃モード判定部５２４は、天気情報取得部５５０により取得した天気情報と、汚れ判定部４２３の判定結果に基づき、車輪１５の清掃処理を行う清掃モードを判定する。

清掃動作制御部５２５は、清掃モード判定部５２４による判定結果に基づき、清掃処理部５２１による車輪１５の汚れ状態に応じた清掃処理を実行するように制御する。

次に、第５実施形態の自律走行装置の車輪清掃システム５０１により自律走行装置５１０の車輪１５の清掃処理を行う工程をフローチャートに沿って説明する。
図１６は第５実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。

図１６に示すように、自律走行装置の車輪清掃システム４０１による車輪１５の清掃処理が開始されると、まず、衛星測位システム２３０により自律走行装置５１０の位置情報が取得される（ステップＳ５０１）。

そして、エリア判定部２２２により自律走行装置５１０が清掃エリア２０にいるか否かが判定される（ステップＳ５０２）。

ステップＳ５０２において、自律走行装置５１０が清掃エリア２０にいないと判定された場合は、ステップＳ５０１に戻る。

一方、ステップＳ５０２において、自律走行装置５１０が清掃エリア２０にいると判定された場合は、汚れセンサ３４０により車輪１５の汚れを検出する（ステップＳ５０３）。

そして、天気情報取得部５５０により自律走行装置５１０が走行する地域（現地）の天気情報を取得する（ステップＳ５０４）

そして、汚れセンサ３４０による検出結果に基づき、汚れ判定部４２３により車輪１５の汚れ状態を判定して、その車輪１５の汚れ状態と天気情報取得部５５０により取得した天気情報に基づき清掃モード判定部４２４により清掃モードを決定する（ステップＳ５０５）。そして、清掃動作制御部５２５により決定された清掃モードによる車輪１５の清掃処理が実行される（ステップＳ５０６）。

車輪１５の清掃処理は、清掃エリア２０の中央部付近において自律走行装置５１０が清掃マット２１上で設定された清掃モードによる清掃処理を行うことで車輪１５の汚れを除去する。

そして、汚れセンサ３４０により清掃処理後の車輪１５の汚れ状態を検出して（ステップＳ５０７）、汚れ判定部４２３において車輪１５の汚れが除去されたか否かが判定される（ステップＳ５０８）。

ステップＳ５０８において、車輪１５の汚れが除去されていないと判定された場合は、ステップＳ５０６に進み、再び清掃処理が実行される。

一方、ステップＳ５０８において、車輪１５の汚れが除去されていると判定された場合は、自律走行装置５１０を屋内エリア４０に移動する（ステップＳ５０９）。

このようにして、自律走行装置５１０の車輪１５の汚れ状態に応じて最適な清掃モードにより清掃処理を実行することで、簡単に汚れを除去することができる。そして、車輪１５の汚れが除去されてきれいな状態の自律走行装置５１０を屋内エリア４０に進入させることができる。

以上のように構成したので、第５実施形態によれば、車輪１５を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システム５０１であって、自律走行装置５１０の車輪１５を清掃する清掃エリア２０を備え、清掃エリア２０には、車輪１５が回転して摺擦することで車輪１５を清掃する清掃マット２１を備え、制御部５２０により清掃エリア２０において車輪１５の汚れ状態と、自律走行装置５１０が走行する地域の天気の状態に応じて最適な清掃モードによる清掃処理を実行するように自律走行装置５１０の動作を制御することで、簡単に車輪１５の汚れを除去することができる。

なお、上述した実施形態では、清掃エリア２０にいる自律走行装置を検出する位置検出装置として、清掃エリア検出部１３０や衛星測位システム２３０を採用したが、本発明は、位置検出装置を限定するものではなく、その他の検出手段、例えば、赤外線センサ等により自律走行装置１０の位置情報を検出するものであってもよい。

（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について図面を参照して説明する。
図１７は本発明の第６実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システムの全体の構成を示す説明図、図１８は前記自律走行装置の制御部の電気的構成を示すブロック図である。

なお、第６実施形態における自律走行装置の車輪清掃システムについて、第１実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムの構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。

第６実施形態に係る自律走行装置の車輪清掃システム６０１は、図１７，図１８に示すように、第２実施形態の自律走行装置の位置情報を検出する衛星測位システム２３０に換えて、赤外線センサ６３０を採用することを特徴とするものである。

赤外線センサ６３０は、図１７に示すように、清掃エリア２０を図中の左右方向で挟む位置で２箇所に配置して、２個の赤外線センサ６３０により清掃エリア２０に近づき進入する自律走行装置６１０の位置情報を検出するものである。

第６実施形態では、制御部６２０は、自律走行装置６１０の運転を制御する機能に加えて、清掃処理部１２１、エリア判定部６２２を備えて、車輪１５の清掃処理を実行する機能を備えることを特徴としている。

エリア判定部６２２は、２箇所の赤外線センサ６３０による位置情報検出結果に基づき、自律走行装置６１０が清掃エリア２０に対してどの位置にいるかを判定する。

２箇所の赤外線センサ６３０の検出エリアにおける検出位置に対応して清掃エリア２０における位置情報を予め設定することで、２箇所の赤外線センサ６３０により自律走行装置６１０を検出することで、自律走行装置６１０の位置情報を取得することができる。

次に、第６実施形態の自律走行装置の車輪清掃システム６０１により自律走行装置６１０の車輪１５の清掃処理を行う工程をフローチャートに沿って説明する。
図１９は第６実施形態の自律走行装置の車輪清掃システムにより自律走行装置の車輪の清掃処理を実行する工程を示すフローチャートである。

図１９に示すように、自律走行装置の車輪清掃システム６０１による車輪１５の清掃処理が開始されると、まず、赤外線センサ６３０により自律走行装置６１０の位置情報が取得される（ステップＳ６０１）。

そして、エリア判定部６２２により自律走行装置６１０が清掃エリア２０にいるか否かが判定される（ステップＳ６０２）。

ステップＳ６０２において、自律走行装置６１０が清掃エリア２０にいないと判定された場合は、ステップＳ６０１に戻る。

一方、ステップＳ６０２において、自律走行装置６１０が清掃エリア２０にいると判定された場合は、清掃処理部１２１により、自律走行装置６１０の運転モードから車輪１５の清掃処理を実行する清掃モードに切り替えられて、車輪１５の清掃処理が実行される（ステップＳ６０３）。

車輪１５の清掃処理は、清掃エリア２０の中央部付近において自律走行装置６１０が清掃マット２１上で定置旋回を所定時間行うことで車輪１５の汚れを除去する。
このようにして、自律走行装置１０の車輪１５の汚れを簡単に除去することができる。

以上のように構成したので、第６実施形態によれば、車輪１５を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置６１０の車輪清掃システム６０１であって、自律走行装置６１０の車輪１５を清掃する清掃エリア２０を備え、清掃エリア２０には、車輪１５が回転して摺擦することで車輪１５を清掃する清掃マット２１を備え、制御部６２０により清掃エリア２０において車輪１５の清掃処理を実行するように自律走行装置６１０の動作を制御することで、簡単に車輪１５の汚れを除去することができる。これにより、例えば、屋外エリア３０で走行して車輪１５が汚れた自律走行装置６１０が屋外エリア３０から屋内エリア４０に進入する際に、車輪１５を清掃マット２１に摺擦させることで汚れを清掃できるので、清掃装置等を用いることなく、簡単な構成で車輪の清掃を行い、汚れを再付着することなく自律走行装置２１０を屋内エリア４０に進入させることができる。

なお、上述した実施形態においては、自律走行装置の駆動源として駆動モータを採用している場合は、駆動モータを駆動する際のバッテリー（充電池）の残りの電気容量が少なくなり、車輪の清掃処理を行うことが困難なときには、例えば、清掃エリア２０の手前で待機したり、バッテリー交換を指示するアラームを発生させるようにしてもよい。

また、上述した実施形態においては、清掃エリア２０に、ファイバーを植えた清掃マット２１を配置しているが、清掃マット２１の構成として、長さの異なるファイバーを植えることで、車輪１５の表面に生じる力に変化を与えて汚れを効果的に除去するようにしてもよい。

また、自律走行装置において定置旋回を行う場合は、車輪と清掃マットとの間の摩擦力に対する大きなトルクが必要とされるため、清掃マットの構成として低い摩擦力で車輪を擦れるものが望ましい。したがって、清掃マット２１の構成として、低摩擦で腰の強いファイバーを用いることが好ましい。

また、清掃マット２１は、マットに付いた汚れを除去するために、マット内に水が循環できる構造として、ホース等を接続して水を流すことで泥などの汚れを別の場所に流すようにしてもよい。この清掃マットの清掃処理は定期的に自動で行うようにしてもよい。

また、清掃マット２１は、連結、分割可能に構成して、汚れた部分だけを交換できるようにしてもよい。

また、清掃マット２１は、衛星測位システムや電磁波の変化を検出するコイル等により清掃マット２１を検出可能な構成にしてもよい。このように構成することで、清掃エリア２０に清掃マット２１の存在を確認することができる。例えば、清掃エリア２０に清掃マット２１が存在しない場合は、自律走行装置を待機させたり、アラームを発生するようにしてもよい。

以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１，２０１，３０１，４０１，５０１，６０１ 車輪清掃システム
１０，２１０，３１０，４１０，５１０，６１０ 自律走行装置
１５ 車輪
２０ 清掃エリア
２１ 清掃マット
３０ 屋外エリア
４０ 屋内エリア
１２０，２２０，３２０，４２０，５２０，６２０ 制御部
１２１，４２１，５２１ 清掃処理部
１２２，２２２，６２２ エリア判定部
１３０ 清掃エリア検出部（位置検出装置）
２３０ 衛星測位システム（位置検出装置）
３２３，４２３ 汚れ判定部
３４０ 汚れセンサ
４２４，５２４ 清掃モード判定部
４２５，５２５ 清掃動作制御部
５５０ 天気情報取得部
６３０ 赤外線センサ（位置検出装置）

Claims (11)

1. 車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システムであって、
   前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアを備え、
   前記自律走行装置には、前記清掃エリアにおいて前記車輪の清掃処理を実行するように前記自律走行装置の動作を制御する制御部を備え、
   前記清掃処理は、前記清掃エリア上で前記自律走行装置が定置旋回を行うことで車輪を摺擦する動作を含むことを特徴とする自律走行装置の車輪清掃システム。
2. 前記車輪清掃システムは、前記自律走行装置の位置情報を検出する位置検出装置を備え、
   前記制御部は、前記位置検出装置による検出結果に基づき、前記自律走行装置が屋外エリア、屋内エリアまたは清掃エリアの何れにいるかを判定するエリア判定手段を備え、前記自律走行装置が前記屋外エリアから前記屋内エリアに進入する前に、前記清掃エリアにおいて前記清掃処理を実行するように制御することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置の車輪清掃システム。
3. 前記清掃エリアは、前記屋外エリアと前記屋内エリアの間に配置され、
   前記制御部は、前記清掃処理を実行する清掃モードを備え、前記自律走行装置が前記清掃エリアに進入すると前記清掃モードに切り替わることを特徴とする請求項２に記載の自律走行装置の車輪清掃システム。
4. 前記清掃エリアには、前記車輪が回転して摺擦することで前記車輪を清掃する摺擦部材を備えることを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の車輪清掃システム。
5. 前記自律走行装置は、前記車輪の汚れを検出する汚れ検出手段を備え、
   前記制御部は、前記汚れ検出手段による検出結果に基づき、前記車輪の汚れの検出値が予め設定された所定値以下であるか否かを判定する汚れ判定手段を備え、
   前記清掃エリアにおいて清掃処理を実施した後、前記車輪の汚れの検出値が所定値以下とならなかった場合には、前記清掃処理を繰り返し実行することを特徴とする請求項１から４のうちの何れか一項に記載の自律走行装置の車輪清掃システム。
6. 車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システムであって、
   前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアを備え、
   前記自律走行装置は、
   前記清掃エリアにおいて前記車輪の清掃処理を実行するように前記自律走行装置の動作を制御する制御部と、
   前記車輪の汚れを検出する汚れ検出手段と、
   を備え、
   前記清掃処理は、前記車輪の汚れ状態に応じて複数の清掃モードを備え、
   前記制御部は、
   前記汚れ検出手段による検出結果に基づき、前記車輪の汚れの状態を判定する汚れ判定手段と、
   前記汚れ判定手段の判定結果に基づき、前記車輪の汚れ状態に応じて実行する前記清掃モードを判定する清掃モード判定部と、
   前記清掃モード判定部による判定結果に基づき、前記清掃モードに応じて前記自律走行装置の運転を制御する清掃動作制御部と、
   を備えることを特徴とする自律走行装置の車輪清掃システム。
7. 前記清掃処理は、前記自律走行装置が走行する屋外エリアの天気情報に応じて複数の清掃モードを備え、
   前記制御部は、前記屋外エリアの天気情報を入手する機能を備え、
   前記清掃モード判定部は、前記天気情報に応じて実行する前記清掃モードを判定する機能を備えることを特徴とする請求項６に記載の自律走行装置の車輪清掃システム。
8. 車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の制御方法であって、
   前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアにおいて、
   前記自律走行装置の車輪を回転させて前記車輪を清掃する清掃処理を実行する工程、を備え、
   前記清掃処理には、前記清掃エリア上で前記自律走行装置が定置旋回を行うことで車輪を摺擦する工程を含むことを特徴とする自律走行装置の制御方法。
9. 車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の制御方法であって、
   前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアにおいて、
   前記自律走行装置の車輪を回転させて前記車輪を清掃する清掃処理を実行する工程と、
   前記車輪の汚れを検出する工程と、
   前記車輪の汚れ状態に応じて複数の清掃モードにより清掃する工程と、
   前記汚れを検出する工程による検出結果に基づき、前記車輪の汚れの状態を判定する工程と、
   前記汚れを判定する工程の判定結果に基づき、前記車輪の汚れ状態に応じて実行する前記清掃モードを判定する工程と、
   前記清掃モードを判定する工程による判定結果に基づき、前記清掃モードに応じて前記自律走行装置の運転を制御する工程と、
   を備えることを特徴とする自律走行装置の制御方法。
10. 車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システムを動作させる制御プログラムであって、
    前記自律走行装置を、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアにおいて、
    前記自律走行装置の車輪を回転させて前記車輪を清掃する清掃処理を実行して、前記清掃エリア上で前記自律走行装置が定置旋回を行うことで車輪を摺擦するように機能させることを特徴とする制御プログラム。
11. 車輪を備えて周辺情報に基づき自律走行が可能な自律走行装置の車輪清掃システムを動作させる制御プログラムであって、
    前記自律走行装置を、前記自律走行装置の車輪を清掃する清掃エリアにおいて、
    前記自律走行装置の車輪を回転させて前記車輪を清掃する清掃処理を実行し、
    前記車輪の汚れを検出し、
    前記車輪の汚れ状態に応じて複数の清掃モードにより清掃し、
    前記汚れを検出した結果に基づき、前記車輪の汚れの状態を判定し、
    前記汚れを判定した結果に基づき、前記車輪の汚れ状態に応じて実行する前記清掃モードを判定し、
    前記清掃モードを判定した結果に基づき、前記清掃モードに応じて前記自律走行装置の運転を制御するように機能させることを特徴とする制御プログラム。

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