JP2021047724A - 作業システム、自律作業機、自律作業機の制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機に付着した汚れを除去する作業を容易にするための技術を提供する。【解決手段】第１の自律作業機と第２の自律作業機とを含む作業システムであって、前記第１の自律作業機は、前記第２の自律作業機の汚れを検出する検出手段と、前記検出手段により前記汚れが検出された場合、前記汚れが検出されたことを示す汚れ情報を前記第２の自律作業機へ通知する通知手段と、を備え、前記第２の自律作業機は、前記通知手段による前記汚れ情報の通知に応じて前記汚れの洗浄又は所定の位置での待機を行う。【選択図】図５

Description

本発明は、作業システム、自律作業機、自律作業機の制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１は、カメラにより撮影された画像に基づいて自律走行を行う自律走行システムを開示している。

特開２０１７−１７３９６９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、作業機に付着した汚れを除去するためには、ユーザが作業機を監視し、汚れを目視で発見して除去作業を行う必要があり、手間がかかるという課題がある。

本発明は、上記課題の認識を契機として為されたものであり、作業機に付着した汚れを除去する作業を容易にするための技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成する本発明の一態様に係る作業システムは、
第１の自律作業機と第２の自律作業機とを含む作業システムであって、
前記第１の自律作業機は、
前記第２の自律作業機の汚れを検出する検出手段と、
前記検出手段により前記汚れが検出された場合、前記汚れが検出されたことを示す汚れ情報を前記第２の自律作業機へ通知する通知手段と、
を備え、
前記第２の自律作業機は、
前記通知手段による前記汚れ情報の通知に応じて前記汚れの洗浄又は所定の位置での待機を行うことを特徴とする。

本発明によれば、自動的に汚れを除去したり、或いは、例えばステーションなどの所定の位置に帰還してエラー表示を出しながら待機したりする処理が可能となる。所定位置に待機している作業機を発見したユーザは当該作業機に洗浄が必要なことを認識することができる。従って、作業機に付着した汚れを目視で点検する必要が無くなるため、汚れを除去する作業が容易となる。

本発明の実施形態を示す添付図面は明細書の一部を構成し、その記述と共に本発明を説明するために用いられる。
本発明の一実施形態に係る自律走行可能な作業機の外観図である。 本発明の一実施形態に係る作業機を側方から観察した図である。 実施形態１に係る作業車を含む作業システムの構成例を示す図である。 実施形態１に係る複数の作業車と充電ステーション（洗浄装置）とを含む作業エリアの外観例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る作業システムの動作シーケンスを示す図である。 実施形態１に係る、汚れが付着している作業車が実施する処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態１に係る、汚れが付着している作業車を見つけた作業車が実施する処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態１に係る作業車が実施する汚れチェック動作の手順を示すフローチャートである。 実施形態１に係る誘導方法１の説明図である。 実施形態１に係る誘導方法２の説明図である。 実施形態１に係る誘導方法３の説明図である。 実施形態１に係る誘導方法４の説明図である。 実施形態１に係る汚れチェック動作の説明図である。 実施形態２に係る作業車の洗浄の様子を示す図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでするものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（実施形態１）
図１は、本発明の一実施形態に係る自律走行可能な自律作業機の外観図である。以下では側面視における自律作業機の進行方向（車長方向）と、進行方向に直交する横方向（車幅方向）と、進行方向と横方向に直交する鉛直方向とを、それぞれ前後方向、左右方向、上下方向と定義し、それに従って各部の構成を説明する。

＜自律作業機の構成＞
図１において、符号１０は自律作業機（以下「作業車」という）を示す。作業車１０は、具体的には自律走行する芝刈機として機能する。但し、芝刈機は一例であり、他の種類の作業機械にも本発明を適用することができる。作業車１０は、複数のカメラ（第１のカメラ１１ａ、第２のカメラ１１ｂ）を含むカメラユニット１１を備えており、視差を有する第１のカメラ１１ａ、第２のカメラ１１ｂにより撮影された画像を用いて、前方に存在する物体と、作業車１０との距離情報を算出して取得する。そして、撮影された画像と、予め保持されている物体認識モデルとに基づいて、作業車１０の動作を制御する。なお、カメラユニット１１に加えて又はこれに代えて、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging：ライダ）照射部などのセンサ部を備えていてもよい。

図２は、該作業車１０を横方向（車幅方向）から観察した図である。図２に示されるように、作業車１０は、カメラユニット１１、車体１２、ステー１３、前輪１４、後輪１６、ブレード２０、作業モータ２２、モータ保持部材２３、ブレード高さ調節モータ１００、及び並進機構１０１を備えている。また、作業車１０は、走行モータ２６、各種のセンサ群Ｓ、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４４、充電ユニット３０、電池（バッテリ）３２、充電端子３４、通信部３５を備えている。

作業車１０の車体１２は、シャーシ１２ａと、該シャーシ１２ａに取り付けられるフレーム１２ｂとを有する。前輪１４は、前後方向においてシャーシ１２ａの前側にステー１３を介して固定される小径の左右２個の車輪である。後輪１６は、シャーシ１２ａの後側に取り付けられる大径の左右２個の車輪である。

ブレード２０は、シャーシ１２ａの中央位置付近に取り付けられる芝刈り作業用のロータリブレードである。作業モータ２２は、ブレード２０の上方に配置された電動モータである。ブレード２０は、作業モータ２２と接続されており、作業モータ２２によって回転駆動される。モータ保持部材２３は、作業モータ２２を保持する。モータ保持部材２３は、シャーシ１２ａに対して回転が規制されると共に、例えば、ガイドレールと、ガイドレールに案内されて上下に移動可能なスライダとの組み合せにより、上下方向の移動が許容されている。

ブレード高さ調節モータ１００は、接地面ＧＲに対するブレード２０の上下方向の高さを調節するためのモータである。並進機構１０１は、ブレード高さ調節モータ１００と接続されており、ブレード高さ調節モータ１００の回転を上下方向の並進移動に変換するための機構である。当該並進機構１０１は、作業モータ２２を保持するモータ保持部材２３とも接続されている。

ブレード高さ調節モータ１００の回転が並進機構１０１により並進移動（上下方向の移動）に変換され、並進移動はモータ保持部材２３に伝達される。モータ保持部材２３の並進移動（上下方向の移動）により、モータ保持部材２３に保持されている作業モータ２２も並進移動（上下方向の移動）する。作業モータ２２の上下方向の移動により、接地面ＧＲに対するブレード２０の高さを調節することができる。

走行モータ２６は、作業車１０のシャーシ１２ａに取り付けられている２個の電動モータ（原動機）である。２個の電動モータは、左右の後輪１６とそれぞれ接続されている。前輪１４を従動輪、後輪１６を駆動輪として左右の車輪を独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させることで、作業車１０を種々の方向に移動させることができる。

充電端子３４は、フレーム１２ｂの前後方向の前端位置に設けられた充電端子であり、充電ステーション（例えば、図３を参照して後述する充電ステーション３００）の対応する端子と接続することで、充電ステーションからの給電を受けることができる。充電端子３４は、配線を介して充電ユニット３０と接続されており、当該充電ユニット３０は電池（バッテリ）３２と接続されている。また、作業モータ２２、走行モータ２６、ブレード高さ調節モータ１００も電池３２と接続されており、電池３２から給電されるように構成されている。

ＥＣＵ４４は、回路基板上に構成されたマイクロコンピュータを含む電子制御ユニットであり、作業車１０の動作を制御する。ＥＣＵ４４の詳細は後述する。通信部３５は、作業車１０と有線又は無線で接続された外部機器（例えば、後述する充電ステーション、洗浄装置など）に対して情報を送受信することができる。また、通信部３５は作業車１０以外の他の作業車に対しても情報を送受信することができる。

図３は、本発明の一実施形態に係る作業システムの構成例を示す図である。作業システム１は、複数の作業車１０を含んで構成されており、充電ステーション３００をさらに含んでもよい。

図３に示されるように、各作業車１０が備えるＥＣＵ４４は、ＣＰＵ４４ａと、Ｉ／Ｏ４４ｂと、メモリ４４ｃとを備えている。Ｉ／Ｏ４４ｂは、各種情報の入出力を行う。メモリ４４ｃは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒy）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。メモリ４４ｃには、撮影画像、作業車１０の作業日程、作業エリアに関する地図情報や、作業車１０の動作を制御するための各種プログラムなどが記憶されている。ＥＣＵ４４は、メモリ４４ｃに格納されているプログラムを読み出して実行することにより、本発明を実現するための各処理部として動作することができる。

ＥＣＵ４４は各種のセンサ群Ｓと接続されている。センサ群Ｓは、方位センサ４６、ＧＰＳセンサ４８、車輪速センサ５０、角速度センサ５２、加速度センサ５４、電流センサ６２、及びブレード高さセンサ６４を含んで構成されている。

方位センサ４６及びＧＰＳセンサ４８は、作業車１０の向きや位置の情報を取得するためのセンサである。方位センサ４６は、地磁気に応じた方位を検出する。ＧＰＳセンサ４８は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して作業車１０の現在位置（緯度、経度）を示す情報を検出する。なお、ＧＰＳセンサ４８及び方位センサ４６に加えて、或いは、これらに代えて、オドメトリ、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を備えていてもよい。

車輪速センサ５０、角速度センサ５２、及び加速度センサ５４は、作業車１０の移動状態に関する情報を取得するためのセンサである。車輪速センサ５０は、左右の後輪１６の車輪速を検出する。角速度センサ５２は、作業車１０の重心位置の上下方向の軸（鉛直方向のｚ軸）回りの角速度を検出する。加速度センサ５４は、作業車１０に作用するｘ，ｙ，ｚ軸の直交３軸方向の加速度を検出する。

電流センサ６２は、電池３２の消費電流（消費電力量）を検出する。消費電流（消費電力量）の検出結果はＥＣＵ４４のメモリ４４ｃに保存される。予め定められた電力量が消費され、電池３２に蓄積されている電力量が閾値以下になった場合、ＥＣＵ４４は、充電のために作業車１０を充電ステーション３００へ帰還させる帰還制御を行う。

ブレード高さセンサ６４は、接地面ＧＲに対するブレード２０の高さを検出する。ブレード高さセンサ６４の検出結果はＥＣＵ４４へ出力される。ＥＣＵ４４の制御に基づいて、ブレード高さ調節モータ１００が駆動され、ブレード２０が上下方向に上下して接地面ＧＲからの高さが調節される。

各種センサ群Ｓの出力は、Ｉ／Ｏ４４ｂを介してＥＣＵ４４へ入力される。ＥＣＵ４４は、各種センサ群Ｓの出力に基づいて、走行モータ２６、作業モータ２２、高さ調節モータ１００に対して電池３２から電力を供給する。ＥＣＵ４４は、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して制御値を出力して走行モータ２６を制御することで、作業車１０の走行を制御する。また、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して制御値を出力して高さ調節モータ１００を制御することで、ブレード２０の高さを調節する。さらに、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して制御値を出力して作業モータ２２を制御することで、ブレード２０の回転を制御する。ここで、Ｉ／Ｏ４４ｂは、通信インタフェースとして機能することができ、ネットワーク１５０を介して有線又は無線で他の装置と接続することが可能である。

充電ステーション３００は、作業車１０のバッテリ（電池３２）を充電するための充電装置として機能し、作業エリアに設置されている。作業車１０は、充電ステーション３００へ帰還して、充電端子３４を充電ステーション３００と接続することにより充電を行うことができる。また、充電ステーション３００は、洗浄装置３５０を備えており、充電機能に加えて、作業車１０を洗浄する洗浄機能も備えている。洗浄装置３５０は、例えば所定位置に停止した作業車１０に向けて上方又は側方から放水したり、地面から上方へ向けて放水したりすることで、作業車１０の上部、側部及び／又は底部を洗浄して汚れを除去することができる。

＜洗浄処理＞
本実施形態では、同一の作業エリアで作業している複数の作業車同士が連携して汚れが付着した作業車に対して洗浄処理を施し、汚れを除去する例を説明する。

図４は、本実施形態に係る複数の作業車と充電ステーション（洗浄装置）とを含む作業エリアの外観例を示す図である。

４００は作業エリアであり、例えばエリアワイヤにより規定される。１０ａおよび１０ｂは作業エリア４００内で作業を行う作業車である。各作業車はエリアワイヤから生成される磁界を検出して作業エリアから逸脱しないように作業を行う。なお、図示の例では２台の作業車が描写されているが、２台である必要はなく、３台以上であってもよい。

３００は、充電ステーションである。作業車１０ａ及び作業車１０ｂは、バッテリ（電池３２）が不足してくると充電ステーション３００に帰還して充電を行うことができる。また、本実施形態では、充電ステーション３００は洗浄装置３５０としても機能することができ、充電ステーション３００に帰還した作業車１０を洗浄することができる。

３５１ａは、所定位置に停止した作業車１０に対して放水３５２ａを吹き付けるための放水口である。また、３５１ｂ〜３５１ｄも放水口を示している。放水口３５１ａは作業車１０の側部の上方を洗浄するための放水口であり、放水口３５１ｂは作業車の側部の下方を洗浄するための放水口である。放水口３５１ｃ及び放水口３５１ｄは、作業車１０の底部を洗浄するための放水口である。

なお、放水口の取付位置は図示の例に限定されない。所定位置に停止した作業車１０の側部の周囲を取り囲むように配置されてもよいし、所定位置の上方に屋根を設け、天井にも配置されてもよい。作業車１０の上面、側面、下面（底面）の少なくとも一部を洗浄できる構成であればどのような配置であってもよい。

図４の例では、作業車１０ｂが作業車１０ａを撮影し、その撮影結果（撮影画像）を解析することで、作業車１０ａに付着した汚れを検出したとする。その場合、作業車１０ｂは汚れが検出されたことを示す汚れ情報を作業車１０ａへ通知する。ここで、汚れ情報の通知方法としては、通信部３５を用いた無線通信で行う。或いは、無線通信に限らず、例えば、作業車１０にＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光部（ライト）を設け、他の作業車に対してパッシングを行い、他の作業車がパッシングによる光を検出することにより汚れ情報を通知してもよい。汚れ情報が通知された作業車１０ａは、自律走行が可能な状態であるか否かを判定し、自律走行が可能な状態である場合は、洗浄装置３５０の設置位置まで自ら移動する。そして、設置位置に到着したら洗浄装置３５０へ洗浄動作を行うように指示を送る。当該指示も、無線通信又は発光部（ライト）を用いたパッシングにより行うことができる。指示を受けた洗浄装置３５０は、放水口３５１から放水３５２を行い、水の拭きつけによって汚れを除去する洗浄処理を実行する。

一方、作業車１０ａが、自律走行が不可能であると判定した場合、作業車１０ｂに対して洗浄装置３５０の設置位置への誘導を要求する。これはＳＯＳの発信と同義である。自律走行が不可能である場合とは、例えば、作業車１０ａのカメラユニット１１に汚れなどが付着しており、周囲の情報を取得できないような場合である。作業車１０ｂは、作業車１０ａからの要求に応じて、作業車１０ａを洗浄装置３５０の設置位置へ誘導する。誘導方法の詳細については後述する。作業車１０ａは、作業車１０ｂの誘導に従って洗浄装置３５０の設置位置へ移動する。移動完了後の洗浄処理に関しては前述した処理と同様である。

＜動作シーケンス＞
続いて、図５を参照しながら、本実施形態に係る作業車間の動作シーケンスの一例を説明する。Ｆ５０１において、作業車１０ｂが、作業車１０ａに汚れが付着していることを検出する。Ｆ５０２において、作業車１０ｂが、汚れが検出されたことを示す汚れ情報を作業車１０ａへ送信する。Ｆ５０３において、作業車１０ａは、汚れ情報の受信に応じて、自機の洗浄を行う。例えば、前述した通り、自律走行又は誘導により洗浄装置３５０の設置位置へ移動して洗浄処理を受けることにより洗浄を行う。

ここで、図６は、本実施形態に係る、汚れが付着している作業車が実施する処理の手順を示すフローチャートである。

Ｓ６０１において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車から汚れ情報を受信したか否かを判定する。汚れ情報を受信した場合、Ｓ６０２へ進む。一方、汚れ情報を受信していない場合は、Ｓ６０７へ進む。

Ｓ６０２において、ＣＰＵ４４ａは、自機が自律走行可能であるか否かを判定する。例えば、カメラユニット１１により撮影された画像を解析し、カメラユニット１１の汚れの状態を判別する。カメラユニット１１のレンズに汚れが付着するなど、撮影画像のうち汚れに対応する画素（例えば黒画素）が所定画素以上検出された場合に、自律走行が不可能であると判定してもよい。自機が自律走行可能であると判定された場合、Ｓ６０３へ進む。一方、自律走行が不可能であると判定された場合、Ｓ６０４へ進む。

Ｓ６０３において、ＣＰＵ４４ａは、洗浄装置３５０の設置位置へ自機を移動させる制御を行う。Ｓ６０４において、ＣＰＵ４４ａは、自律走行が不可能であるため、他の作業車へ洗浄装置３５０の設置位置への誘導を要求する。Ｓ６０５において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車による誘導に従って、洗浄装置３５０の設置位置へ自機を移動させる制御を行う。

Ｓ６０６において、ＣＰＵ４４ａは、洗浄装置３５０の設置位置に到着した後、洗浄装置３５０による洗浄処理を受ける。これにより、自機に付着した汚れを洗浄することができる。そして、自律走行が不可能であって誘導されてきた場合には、本ステップでの洗浄処理により自律走行が可能な状態となる。

Ｓ６０７において、ＣＰＵ４４ａは、処理を終了するか否かを判定する。処理を終了する場合とは、例えば、作業スケジュールを参照し、予定していた作業が完了している場合や、バッテリが不足し、充電を要する場合などである。処理を終了しない場合、Ｓ６０１に戻る。

以上説明したように、一連の処理によれば、他の作業車から汚れ情報を受信することで、自機が汚れていることを認識することができる。そして、自機が自律走行できない状態である場合には、他の作業車へ誘導を要求し、他の作業車による誘導に従って洗浄装置の設置位置へ移動することができる。

これにより、汚れが付着した作業車を洗浄することが可能となり、メンテナンスを自動で行うことが可能となる。

次に、図７は、本実施形態に係る、汚れが付着している作業車を見つけた作業車が実施する処理の手順を示すフローチャートである。

Ｓ７０１において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車の汚れを検出したか否かを判定する。汚れの検出方法の詳細は図８を参照して後述する。汚れを検出した場合、Ｓ７０２へ進む。一方、汚れを検出していない場合は、Ｓ７０５へ進む。

Ｓ７０２において、ＣＰＵ４４ａは、汚れを検出したことを示す汚れ情報を他の作業車へ通知する。Ｓ７０３において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車から洗浄装置３５０への誘導を要求されたか否かを判定する。他の作業車から誘導を要求された場合、Ｓ７０４へ進む。一方、他の作業車から誘導を要求されていない場合、Ｓ７０５へ進む。例えば所定時間の経過を待っても要求が無い場合に、誘導が要求されていないと判定することができる。

Ｓ７０４において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車からの要求に応じて、他の作業車を洗浄装置３５０の設置位置へ誘導する。誘導方法の詳細は後述する。Ｓ７０５において、ＣＰＵ４４ａは、処理を終了するか否かを判定する。処理を終了しない場合、Ｓ７０１に戻る。

以上説明したように、一連の処理によれば、他の作業車の汚れを検出した場合に、そのことを他の作業車へ通知して知らせることができる。そして、他の作業車が自律走行できない状態である場合に、他の作業車からの要求に応じて他の作業車を洗浄装置の設置位置へ誘導することができる。

これにより、汚れが付着した作業車を洗浄することが可能となり、メンテナンスを自動で行うことが可能となる。

図８は、本実施形態に係る作業車が実施する汚れチェック動作の手順を示すフローチャートである。

Ｓ８０１において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車との接近を検知したか否かを判定する。他の作業車との接近の検知は、例えば他の作業車の撮影画像から距離情報を取得し、取得した他の作業車との距離に基づいて行ってもよいし、或いは、他の作業車からその位置情報を受信し、自機の位置情報と比較することにより行ってもよい。例えば、他の作業車と自機との距離が所定値以下である場合に、接近を検知してもよい。接近を検知した場合、Ｓ８０２へ進む。一方、接近を検知していない場合、Ｓ８０８へ進む。

Ｓ８０２において、ＣＰＵ４４ａは、接近を検知したことを示す検知信号を他の作業車へ送信する。Ｓ８０３において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車へ送信した検知信号に対する応答信号を受信したか否かを判定する。応答信号が受信された場合、Ｓ８０４へ進む。一方、所定時間経過しても応答信号が受信されていない場合、処理を終了する。

Ｓ８０４において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車へ旋回開始指示を示す信号を送信する。例えば、図１３に示されるように、作業車１０ｂが作業車１０ａへ信号１３０１を送信する。Ｓ８０５において、ＣＰＵ４４ａは、旋回開始指示に応じて旋回している他の作業車をカメラユニット１１で撮影し、撮影画像を解析することにより他の作業車の汚れを検出する。図１３の例では、作業車１０ａが旋回動作を行い、その様子を作業車１０ｂがカメラユニット１１で撮影することにより汚れの検出を行う。

Ｓ８０６において、ＣＰＵ４４ａは、旋回する他の作業車の周囲の撮影を完了したか否かを判定する。少なくとも旋回動作が１周するまで待機する。撮影が完了した場合、Ｓ８０７へ進む。一方、撮影が完了していない場合、Ｓ８０５に戻って撮影が完了するまで待機する。なお、旋回動作の途中で汚れが検出された場合、その時点でＳ８０７へ進むようにしてもよい。

Ｓ８０７において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車へ旋回停止指示を示す信号を送信する。これにより、他の作業車は旋回動作を停止する。その場合、図７のＳ７０１でＹｅｓとなりＳ７０２へ進んで汚れ情報の通知を行うことになる。一方、Ｓ８０８において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車から、自機との接近を検知したことを示す検知信号を受信したか否かを判定する。検知信号が受信された場合、Ｓ８０９へ進む。一方、検知信号が受信されていない場合は、処理を終了する。

Ｓ８０９において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車へ検知信号を受信したことに対する応答信号を送信する。Ｓ８１０において、ＣＰＵ４４ａは、応答信号に応じて、他の作業車から旋回開始指示を示す信号を受信したか否かを判定する。旋回開始指示が受信された場合、Ｓ８１１へ進む。一方、所定時間が経過しても旋回開始指示が受信されない場合は、処理を終了する。

Ｓ８１１において、ＣＰＵ４４ａは、自機を旋回させる旋回動作を実行する。この旋回動作中に他の作業車が自機を撮影して汚れの検出を行うことになる。Ｓ８１２において、ＣＰＵ４４ａは、他の作業車から旋回停止指示を示す信号を受信したか否かを判定する。旋回停止指示が受信された場合、Ｓ８１３へ進む。一方、旋回停止指示が受信されていない場合、Ｓ８１１に戻って旋回動作を継続する。Ｓ８１３において、ＣＰＵ４４ａは、自機を旋回させる旋回動作を停止する。以上で一連の処理が終了する。

以上説明したように、一連の処理によれば、他の作業車との接近を契機に、作業車の汚れを検出する汚れチェック動作を実行することができる。

＜誘導方法＞
続いて、自律走行が不可能な作業車を洗浄装置まで誘導する誘導方法の詳細を説明する。

[誘導方法１]
図９は、本実施形態に係る誘導方法１の説明図である。図９は、汚れが付着していない正常な作業車１０ｂが、汚れが付着して自律走行が不可能な作業車１０ａへ作業車１０ｂの位置情報を継続的に送信しながら、正常な作業車１０ｂが自律走行不可能な作業車１０ａを先導する例を示している。

図示の例では、作業車１０ｂが、紙面左下から紙面右上に向かって作業車１０ａを誘導している。作業車１０ｂは正常に動作可能であるため、カメラユニット１１により撮影した撮影画像に基づいて走行することができる。作業車１０ｂは、洗浄装置３５０へ向かって走行しながら、定期的に自機の位置を作業車１０ａへ送信する。図示の例では、まず作業車１０ｂが、自機の位置（Ｘ１ｂ，Ｙ１ｂ）を示す情報を作業車１０ａへ送信する。作業車１０ａは、受信された作業車１０ｂの位置（Ｘ１ｂ，Ｙ１ｂ）へ向かって移動する。その際、作業車１０ａは、予め保持している作業エリアに関する地図情報と、ＧＰＳセンサ４８及び方位センサ４６を用いて作業車１０ｂの位置（Ｘ１ｂ，Ｙ１ｂ）へ向かって移動する。或いは、ＧＰＳセンサ４８及び方位センサ４６に代えて、オドメトリ、慣性計測装置（ＩＭＵ）を使用して移動してもよい。

作業車１０ａが作業車１０ｂの位置（Ｘ１ｂ，Ｙ１ｂ）へ向かって移動する間、作業車１０ｂはさらに洗浄装置３５０へ向かって移動している。同様にして、作業車１０ｂは移動しながら、自機の位置（Ｘ２ｂ，Ｙ２ｂ）を示す情報を作業車１０ａへ送信する。そして、作業車１０ａは位置（Ｘ２ｂ，Ｙ２ｂ）へ向かって移動する。さらに、作業車１０ｂは移動しながら、自機の位置（Ｘ３ｂ，Ｙ３ｂ）を示す情報を作業車１０ａへ送信する。そして、作業車１０ａは位置（Ｘ３ｂ，Ｙ３ｂ）へ向かって移動する。これを繰り返しながら、作業車１０ｂは、作業車１０ａを洗浄装置３５０の近くまで誘導する。作業車１０ａが洗浄装置３５０から所定距離範囲に入った場合、洗浄装置３５０から送信される信号に基づいて洗浄装置３５０の所定位置へ移動する。これにより、作業車１０ａは洗浄装置３５０の設置位置まで移動することが可能となる。

このように、カメラユニット１１の汚れにより自律走行が難しい作業車１０ａに対して、正常な作業車１０ｂが作業車１０ｂの位置情報を送信することで、作業車１０ａは自機が大体どのあたりの位置にいるかを認識することができる。作業車１０ａは地図情報とオドメトリ等とを用いて自己位置を推定しながら、作業車１０ｂの誘導に従って洗浄装置３５０の設置位置まで移動することができる。カメラユニット１１が使用できずオドメトリ等を用いることから自己位置推定の精度は低くなるものの、作業車１０ｂの補助（誘導）により洗浄装置３５０の設置位置まで移動することが可能となる。

[誘導方法２]
図１０は、本実施形態に係る誘導方法２の説明図である。図１０は、汚れが付着しており自律走行が不可能な作業車１０ａの位置情報を正常な作業車１０ｂが算出し、それを作業車１０ａへ継続的に送信しながら、正常な作業車１０ｂが自律走行不可能な作業車１０ａを追従しつつ洗浄装置３５０の設置位置まで誘導する例を示している。

図示の例では、作業車１０ｂが、紙面左下から紙面右上に向かって作業車１０ａを誘導している。作業車１０ｂは正常に動作可能であるため、カメラユニット１１により撮影した撮影画像に基づいて自律走行することができる。さらに、作業車１０ｂは作業車１０ａを追従していることから、作業車１０ａを含む撮影画像に基づいて作業車１０ｂから作業車１０ａまでの距離・方位の情報も取得することができる。作業車１０ｂは、撮影画像に基づいて取得した自機の位置情報と、作業車１０ａまでの距離・方位の情報とに基づいて、作業車１０ａの位置情報を算出する。作業車１０ｂは、作業車１０ａを追従しながら、算出した作業車１０ａの位置を作業車１０ａへ定期的に送信する。

図示の例では、まず作業車１０ｂが、算出した作業車１０ａの位置（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）を示す情報を作業車１０ａへ送信する。作業車１０ａは、受信された作業車１０ａの位置（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）と、予め保持している作業エリアに関する地図情報とを用いて洗浄装置３５０の設置位置へ向かって移動する。同様にして、作業車１０ｂは、作業車１０ａを追従しながら繰り返し作業車１０ａの位置（Ｘ２ａ，Ｙ２ａ）、（Ｘ３ａ，Ｙ３ａ）...を算出して作業車１０ａへ送信する。

これを繰り返しながら、作業車１０ｂは、作業車１０ａを洗浄装置３５０の近くまで誘導する。作業車１０ａが洗浄装置３５０から所定距離範囲に入った場合、洗浄装置３５０から送信される信号に基づいて洗浄装置３５０の所定位置へ移動する。これにより、作業車１０ａは洗浄装置３５０の設置位置まで移動することが可能となる。

このように、カメラユニット１１の汚れにより自律走行が難しい作業車１０ａに対して、正常な作業車１０ｂが作業車１０ａの位置情報を定期的に算出して送信することで、作業車１０ａは自機の位置を精度よく認識することができる。従って、作業車１０ｂの誘導に従って洗浄装置３５０の設置位置まで移動することができる。

[誘導方法３]
図１１は、本実施形態に係る誘導方法３の説明図である。図１１は、汚れが付着しており自律走行が不可能な作業車１０ａの位置情報を正常な作業車１０ｂが算出し、それを作業車１０ａへ継続的に送信しながら、正常な作業車１０ｂが自律走行不可能な作業車１０ａを先導する例を示している。

作業車１０ｂは、作業車１０ａを先導しているため、後続する作業車１０ａの方向へ定期的に旋回して撮影を行う。そして、作業車１０ｂは、自機の位置情報と、作業車１０ａまでの距離・方位の情報とに基づいて、作業車１０ａの位置を算出し、算出した作業車１０ａの位置を作業車１０ａへ送信する。誘導方法２とは、追従するか先導するかが異なっているが、その他は誘導方法２と同様にして、作業車１０ａは作業車１０ｂの誘導に従って洗浄装置３５０の設置位置まで移動することができる。

[誘導方法４]
図１２は、本実施形態に係る誘導方法４の説明図である。誘導方法１〜３では、位置情報を通知する例を示したが、汚れが付着して自律走行が不可能な作業車に対して、正常な作業車が動き方（例えば移動方向）を伝達することにより、洗浄装置３５０の設置位置まで誘導してもよい。

図示の例では、カメラユニット１１の汚れにより自機の位置を正確に認識することが難しい作業車１０ａに対して、正常な作業車１０ｂが指示を送信する。正常な作業車１０ｂは、誘導方法１、２と同様にして位置情報を取得した後、その位置情報に基づいて、例えば「右に１０°旋回せよ」という指示を作業車１０ａへ送信し、指示を受信した作業車１０ａがその指示に従って走行する。作業車１０ｂは、作業車１０ａを追従しながら指示を送信してもよいし、先導しながら指示を送信してもよい。なお、先導する場合には、誘導方法３のように作業車１０ａの方向へ定期的に旋回して撮影を行いながら指示を送信することになる。

このように、位置情報を送信するのではなく、動き方（例えば移動方向）を送信することによっても、自律走行が不可能な作業車を洗浄装置の設置位置まで誘導することができる。

[変形例]
実施形態１では、汚れが付着した作業車が洗浄装置の設置位置まで移動して洗浄処理を受ける例を説明したが、この例に限定されない。例えば各作業車に貯水タンクを設け、その貯水タンクに貯水された水を作業車が放水する機能を備えることにより、他の作業車を洗浄可能に構成してもよい。その場合、必ずしも洗浄装置の設置位置まで移動しなくても、汚れを通知してくれた他の作業車からの放水により洗浄を行うことも可能である。或いは、自機に汚れが付着していることを他の作業車からの通知で認識した後、自機に備えられた貯水タンクを自機に向けて放水することにより、自機を自ら洗浄してもよい。その場合、例えば、自機の鉛直上方に向けて放水を行い、その水を被ることにより洗浄することが可能である。

また実施形態１では、作業車間の通信として主に無線通信を想定したが、有線接続による有線通信であってもよい。

また、誘導指示を送信することにより、誘導を行う例を説明したが、各作業車に牽引機構を設け、この牽引機構を使用して他の作業車を物理的に牽引することにより洗浄装置の設置位置まで他の作業車を誘導してもよい。

また、実施形態１では、作業車が一連の処理を行う例を説明したが、処理の少なくとも一部をサーバが実施し、サーバによる処理結果を通知するようにしてもよい。例えば、複数の作業車と、サーバ（不図示）と、洗浄装置とを含む作業システムを考える。このとき、第１の作業車は、撮影画像をサーバへ送信する。そして、サーバが、第１の作業車から受信した撮影画像に基づいて第２の作業車の汚れを検出し、汚れが検出された場合、汚れが検出されたことを示す汚れ情報を第２の作業車へ通知する。第２の作業車は、汚れ情報の通知に応じて汚れの洗浄を行う。

これにより、実施形態１に係る処理の少なくとも一部をサーバで実施することが可能となるため、作業車の処理負荷を低減することができる。

また、実施形態１では、洗浄装置の設置位置へ移動させて洗浄処理を受ける例を説明したが、必ずしも洗浄処理を受けなくてもよい。洗浄装置が故障している場合や、洗浄装置そのものが存在しない場合も考えられる。そのような場合を想定して、例えば充電ステーション３００の位置などの所定の位置に帰還させ、エラー表示を出しながら待機させてもよい。所定位置に待機している作業車を発見したユーザは当該作業車に洗浄が必要なことを認識することができる。或いは、エラーの発生をユーザが保持する通信端末（不図示）に通知してもよい。

これにより、作業車に付着した汚れを目視で点検する必要が無くなるので、汚れを除去する作業が容易となる。このように、洗浄装置が存在しない環境下で作業車を使用する場合であっても、ユーザによる（手作業での）洗浄の利便性を向上させることができる。

（実施形態２）
実施形態１では、作業車同士の汚れチェック動作により、汚れが付着している作業車が正常な作業車の誘導に従って或いは自律走行によって洗浄装置の設置位置まで移動し、洗浄処理を受ける例を説明した。これに対して、本実施形態では、１つの作業車が単体で自機の汚れをチェックし、汚れがある場合に洗浄処理を受ける例を説明する。

図１４は、本実施形態に係る作業車の洗浄の様子を示す図である。作業車１０ａは、カメラユニット１１には汚れが付着しておらず、ボディに汚れが付着した作業車である。すなわち、自律走行が可能な状態ではあるがボディに汚れがある作業車である。

図４を参照して説明した洗浄装置３５０とほぼ同様であるが、本実施形態に係る洗浄装置３５０は鏡面１４０１を有している。洗浄装置３５０の所定位置に停止した作業車１０ａは、鏡面１４０１を撮影する。作業車１０ａは、撮影画像１４０２に基づいて自機に汚れが付着しているか否かを判定する。そして、汚れが付着していると判定された場合に、洗浄装置３５０へ汚れが検出されたことを示す汚れ情報を送信する。洗浄装置３５０は、汚れ情報の受信に応じ、放水口３５１ａ、３５１ｂから放水３５２ａ、３５２ｂを行い、洗浄処理を行う。

以上説明したように、本実施形態によれば、作業車が１台だけで作業を行う場合でも、自機の汚れを検出し、洗浄処理を受けることが可能となる。

＜その他の実施形態＞
また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の作業システムは、
第１の自律作業機（例えば１０ｂ）と第２の自律作業機（例えば１０ａ）とを含む作業システムであって、
前記第１の自律作業機は、
前記第２の自律作業機の汚れを検出する検出手段（例えば４４ａ）と、
前記検出手段により前記汚れが検出された場合、前記汚れが検出されたことを示す汚れ情報を前記第２の自律作業機へ通知する通知手段（例えば４４ａ）と、
を備え、
前記第２の自律作業機は、
前記通知手段による前記汚れ情報の通知に応じて前記汚れの洗浄又は所定の位置での待機を行う。

これにより、自動的に汚れを除去したり、或いは、例えばステーションなどの所定の位置に帰還してエラー表示を出しながら待機したりする処理が可能となる。所定位置に待機している作業機を発見したユーザは当該作業機に洗浄が必要なことを認識することができる。従って、作業機に付着した汚れを目視で点検する必要が無くなるため、汚れを除去する作業が容易となる。

構成２．上記実施形態の作業システムでは、
前記第１の自律作業機は、撮影手段（例えば１１）をさらに備え、
前記検出手段は、前記第１の自律作業機の前記撮影手段による前記第２の自律作業機の撮影結果に基づいて前記汚れを検出する。

これにより、自律走行に用いるカメラユニットによる撮影結果を用いて汚れを検出することができるため、１つの撮影結果を複数の用途に使用することが可能となる。

構成３．上記実施形態の作業システムでは、
前記検出手段は、前記第１の自律作業機の前記撮影手段による前記第２の自律作業機の撮影結果に基づいて、前記第２の自律作業機のセンサ部（例えばカメラやＬＩＤＡＲ照射部）の汚れを検出する。

この実施形態によれば、自機では検出しにくい或いは検出できないようなセンサ部（例えばカメラやＬＩＤＡＲ照射部）の汚れを他機が検出することが可能となるため、汚れを見落とすことを低減することができる。

構成４．上記実施形態の作業システムでは、
前記第２の自律作業機は、
自律走行が可能か否かを判定する判定手段（例えば４４ａ）と、
前記判定手段により前記自律走行が可能であると判定された場合に、洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記第２の自律作業機を移動させる制御手段（例えば４４ａ）と、を備え、
前記第２の自律作業機は、
前記洗浄装置による洗浄処理を受けることによって前記汚れの洗浄を行う。

これにより、汚れが付着していても自律走行が可能である場合には自力で洗浄装置まで移動して洗浄処理を受けることが可能となる。

構成５．上記実施形態の作業システムでは、
前記第２の自律作業機は、
前記判定手段により自律走行が不可能であると判定された場合に、前記第１の自律作業機に前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置への誘導を要求する要求手段（例えば４４ａ）をさらに備え、
前記第１の自律作業機は、
前記要求手段による要求に応じて前記第２の自律作業機を前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ誘導する誘導手段（例えば４４ａ）をさらに備え、
前記第２の自律作業機の前記制御手段は、前記誘導手段による誘導に従って前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記第２の自律作業機を移動させる。

これにより、汚れが付着していて自律走行が不可能である場合でも、他の作業機の誘導に従って洗浄装置まで移動して洗浄処理を受けることが可能となる。

構成６．上記実施形態の作業システムでは、
前記第１の自律作業機の前記誘導手段は、前記第１の自律作業機の位置を示す第１の位置情報を前記第２の自律作業機へ定期的に通知して、前記第２の自律作業機を前記第１の位置情報が示す位置へ移動するように誘導し、
前記第１の自律作業機は、
前記誘導手段による誘導を行いながら前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記第１の自律作業機を移動させる制御手段をさらに備える。

このように、誘導を行う作業機が自機の位置情報を誘導対象の作業機へ通知しながら洗浄装置の設置位置へ移動することで、誘導対象の作業機は概略的な位置を認識することができるため、洗浄装置の設置位置へ向かって移動することが可能となる。

構成７．上記実施形態の作業システムでは、
前記第１の自律作業機の前記誘導手段は、前記第１の自律作業機の位置及び向きを示す情報と、前記第１の自律作業機から前記第２の自律作業機までの距離情報とに基づいて、前記第２の自律作業機の位置を示す第２の位置情報を算出し、前記第２の位置情報を前記第２の自律作業機へ定期的に通知し、
前記第２の自律作業機の前記制御手段は、前記第１の自律作業機から定期的に通知される前記第２の位置情報に基づいて、前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記第２の自律作業機を移動させる。

このように、誘導を行う作業機が誘導対象の作業機の位置情報を算出してそれを誘導対象の作業機へ通知することで、誘導対象の作業機は精度よく自機の位置を認識することができるため、洗浄装置の設置位置へ向かって移動することが可能となる。

構成８．上記実施形態の作業システムでは、
前記第２の自律作業機は、撮影手段（例えば１１）をさらに備え、
前記第２の自律作業機の前記判定手段は、前記第２の自律作業機の前記撮影手段の汚れ具合に基づいて前記自律走行が可能か否かを判定する。

これにより、例えば良好な撮影結果が得られない場合など、適切な距離情報を取得することが難しいときに、自律走行を継続してしまうことによる作業エリアからの逸脱などを抑制することができる。

構成９．上記実施形態の作業システムでは、
前記通知手段は、前記汚れ情報を前記第２の自律作業機へライトのパッシングにより通知する。

これにより、例えば無線通信に不具合があるような場合でも汚れ情報を伝達することが可能となる。

構成１０．上記実施形態の作業システムでは、
前記第２の自律作業機は、
前記第１の自律作業機が所定距離範囲に存在する場合に、前記第２の自律作業機が汚れているか否かを確認する確認作業の実施を前記第１の自律作業機へ依頼する確認依頼手段（例えば４４ａ）と、
前記第１の自律作業機から前記確認作業を実施可能であることを示す応答情報を受信する受信手段（例えば４４ａ、３５）と、をさらに備え、
前記第２の自律作業機の前記制御手段は、前記確認作業を実施可能であることを示す前記応答情報が受信された場合、前記確認作業のために前記第２の自律作業機を旋回させる。

これにより、複数の作業機間で自機の周囲全体に渡って汚れの有無を確認することが可能となる。

構成１１．上記実施形態の作業システムは、
第１の自律作業機と第２の自律作業機とサーバとを含む作業システムであって、
前記第１の自律作業機は、
撮影画像を前記サーバへ送信する送信手段を備え、
前記サーバは、
前記第１の自律作業機から受信した前記撮影画像に基づいて前記第２の自律作業機の汚れを検出する検出手段と、
前記検出手段により前記汚れが検出された場合、前記汚れが検出されたことを示す汚れ情報を前記第２の自律作業機へ通知する通知手段と、を備え、
前記第２の自律作業機は、
前記通知手段による前記汚れ情報の通知に応じて前記汚れの洗浄又は所定の位置での待機を行う。

この実施形態によれば、作業機の汚れの検出をサーバで行うことが可能となる。そのため、作業機での処理負荷を低減することが可能となる。

構成１２．上記実施形態の自律作業機（例えば１０ｂ）は、
撮影手段（例えば１１）と、
前記撮影手段による撮影結果に基づいて他の自律作業機（例えば１０ａ）の汚れを検出する検出手段（例えば４４ａ）と、
前記検出手段により前記汚れが検出された場合、前記汚れが検出されたことを示す汚れ情報を前記他の自律作業機へ通知する通知手段（例えば４４ａ、３５）と、
前記汚れ情報が通知された前記他の自律作業機からの要求に応じて、前記他の自律作業機を洗浄装置の設置位置又は所定の位置へ誘導する誘導手段（例えば４４ａ）と、
を備える。

これにより、他の作業機に対して汚れが付着していることを伝達することができるとともに、他の作業機が自律走行不可能である場合には洗浄装置の設置位置まで誘導することで他の作業機が洗浄処理を受けることが可能になる。

構成１３．上記実施形態の自律作業機（例えば１０ａ）は、
他の自律作業機（例えば１０ｂ）から、前記自律作業機の汚れが検出されたことを示す汚れ情報を受信する受信手段（例えば４４ａ、３５）と、
前記汚れ情報の受信に応じて、前記自律作業機の自律走行が可能か否かを判定する判定手段（例えば４４ａ）と、
前記判定手段により自律走行が不可能であると判定された場合に、前記他の自律作業機に洗浄装置の設置位置又は所定の位置への誘導を要求する要求手段（例えば４４ａ）と、
前記他の自律作業機による誘導に従って前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記自律作業機を移動させる制御手段（例えば４４ａ）と、
を備える。

これにより、自機に汚れが付着していることを認識することができるとともに、自律走行が不可能な状態になっていたとしても他の作業機の誘導に従って洗浄装置へ移動できるため洗浄を行うことが可能となる。

構成１４．上記実施形態の自律作業機（例えば１０ｂ）の制御方法は、
撮影手段（例えば１１）を備える自律作業機の制御方法であって、
前記撮影手段による撮影結果に基づいて他の自律作業機（例えば１０ａ）の汚れを検出する検出工程と、
前記検出工程により前記汚れが検出された場合、前記汚れが検出されたことを示す汚れ情報を前記他の自律作業機へ通知する通知工程と、
前記汚れ情報が通知された前記他の自律作業機からの要求に応じて、前記他の自律作業機を洗浄装置の設置位置又は所定の位置へ誘導する誘導工程と、
を有する。

これにより、他の作業機に対して汚れが付着していることを伝達することができるとともに、他の作業機が自律走行不可能である場合には洗浄装置の設置位置まで誘導することで他の作業機が洗浄処理を受けることが可能になる。

構成１５．上記実施形態の自律作業機（例えば１０ａ）の制御方法は、
他の自律作業機（例えば１０ｂ）から、前記自律作業機の汚れが検出されたことを示す汚れ情報を受信する受信工程と、
前記汚れ情報の受信に応じて、前記自律作業機の自律走行が可能か否かを判定する判定工程と、
前記判定工程により自律走行が不可能であると判定された場合に、前記他の自律作業機に洗浄装置の設置位置又は所定の位置への誘導を要求する要求工程と、
前記他の自律作業機による誘導に従って前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記自律作業機を移動させる制御工程と、
を有する。

これにより、自機に汚れが付着していることを認識することができるとともに、自律走行が不可能な状態になっていたとしても他の作業機の誘導に従って洗浄装置へ移動できるため洗浄を行うことが可能となる。

構成１６．上記実施形態のプログラムは、
コンピュータを、上記実施形態の自律作業機として機能させるためのプログラムである。

この実施形態によれば、上記実施形態の自律作業機をコンピュータにより実現することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１０：作業車、１１：カメラユニット、３５：通信部、４４ａ：ＣＰＵ、３００：充電ステーション、３５０：洗浄装置

Claims (16)

1. 第１の自律作業機と第２の自律作業機とを含む作業システムであって、
   前記第１の自律作業機は、
   前記第２の自律作業機の汚れを検出する検出手段と、
   前記検出手段により前記汚れが検出された場合、前記汚れが検出されたことを示す汚れ情報を前記第２の自律作業機へ通知する通知手段と、
   を備え、
   前記第２の自律作業機は、
   前記通知手段による前記汚れ情報の通知に応じて前記汚れの洗浄又は所定の位置での待機を行うことを特徴とする作業システム。
2. 前記第１の自律作業機は、撮影手段をさらに備え、
   前記検出手段は、前記第１の自律作業機の前記撮影手段による前記第２の自律作業機の撮影結果に基づいて前記汚れを検出することを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
3. 前記検出手段は、前記第１の自律作業機の前記撮影手段による前記第２の自律作業機の撮影結果に基づいて、前記第２の自律作業機のセンサ部の汚れを検出することを特徴とする請求項２に記載の作業システム。
4. 前記第２の自律作業機は、
   自律走行が可能か否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記自律走行が可能であると判定された場合に、洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記第２の自律作業機を移動させる制御手段と、を備え、
   前記第２の自律作業機は、
   前記洗浄装置による洗浄処理を受けることによって前記汚れの洗浄を行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の作業システム。
5. 前記第２の自律作業機は、
   前記判定手段により自律走行が不可能であると判定された場合に、前記第１の自律作業機に前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置への誘導を要求する要求手段をさらに備え、
   前記第１の自律作業機は、
   前記要求手段による要求に応じて前記第２の自律作業機を前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ誘導する誘導手段をさらに備え、
   前記第２の自律作業機の前記制御手段は、前記誘導手段による誘導に従って前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記第２の自律作業機を移動させることを特徴とする請求項４に記載の作業システム。
6. 前記第１の自律作業機の前記誘導手段は、前記第１の自律作業機の位置を示す第１の位置情報を前記第２の自律作業機へ定期的に通知して、前記第２の自律作業機を前記第１の位置情報が示す位置へ移動するように誘導し、
   前記第１の自律作業機は、
   前記誘導手段による誘導を行いながら前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記第１の自律作業機を移動させる制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の作業システム。
7. 前記第１の自律作業機の前記誘導手段は、前記第１の自律作業機の位置及び向きを示す情報と、前記第１の自律作業機から前記第２の自律作業機までの距離情報とに基づいて、前記第２の自律作業機の位置を示す第２の位置情報を算出し、前記第２の位置情報を前記第２の自律作業機へ定期的に通知し、
   前記第２の自律作業機の前記制御手段は、前記第１の自律作業機から定期的に通知される前記第２の位置情報に基づいて、前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記第２の自律作業機を移動させることを特徴とする請求項６に記載の作業システム。
8. 前記第２の自律作業機は、撮影手段をさらに備え、
   前記第２の自律作業機の前記判定手段は、前記第２の自律作業機の前記撮影手段の汚れ具合に基づいて前記自律走行が可能か否かを判定することを特徴とする請求項４乃至７の何れか１項に記載の作業システム。
9. 前記通知手段は、前記汚れ情報を前記第２の自律作業機へライトのパッシングにより通知することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の作業システム。
10. 前記第２の自律作業機は、
    前記第１の自律作業機が所定距離範囲に存在する場合に、前記第２の自律作業機が汚れているか否かを確認する確認作業の実施を前記第１の自律作業機へ依頼する確認依頼手段と、
    前記第１の自律作業機から前記確認作業を実施可能であることを示す応答情報を受信する受信手段と、をさらに備え、
    前記第２の自律作業機の前記制御手段は、前記確認作業を実施可能であることを示す前記応答情報が受信された場合、前記確認作業のために前記第２の自律作業機を旋回させることを特徴とする請求項４乃至８の何れか１項に記載の作業システム。
11. 第１の自律作業機と第２の自律作業機とサーバとを含む作業システムであって、
    前記第１の自律作業機は、
    撮影画像を前記サーバへ送信する送信手段を備え、
    前記サーバは、
    前記第１の自律作業機から受信した前記撮影画像に基づいて前記第２の自律作業機の汚れを検出する検出手段と、
    前記検出手段により前記汚れが検出された場合、前記汚れが検出されたことを示す汚れ情報を前記第２の自律作業機へ通知する通知手段と、を備え、
    前記第２の自律作業機は、
    前記通知手段による前記汚れ情報の通知に応じて前記汚れの洗浄又は所定の位置での待機を行うことを特徴とする作業システム。
12. 自律作業機であって、
    撮影手段と、
    前記撮影手段による撮影結果に基づいて他の自律作業機の汚れを検出する検出手段と、
    前記検出手段により前記汚れが検出された場合、前記汚れが検出されたことを示す汚れ情報を前記他の自律作業機へ通知する通知手段と、
    前記汚れ情報が通知された前記他の自律作業機からの要求に応じて、前記他の自律作業機を洗浄装置の設置位置又は所定の位置へ誘導する誘導手段と、
    を備えることを特徴とする自律作業機。
13. 自律作業機であって、
    他の自律作業機から、前記自律作業機の汚れが検出されたことを示す汚れ情報を受信する受信手段と、
    前記汚れ情報の受信に応じて、前記自律作業機の自律走行が可能か否かを判定する判定手段と、
    前記判定手段により自律走行が不可能であると判定された場合に、前記他の自律作業機に洗浄装置の設置位置又は所定の位置への誘導を要求する要求手段と、
    前記他の自律作業機による誘導に従って前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記自律作業機を移動させる制御手段と、
    を備えることを特徴とする自律作業機。
14. 撮影手段を備える自律作業機の制御方法であって、
    前記撮影手段による撮影結果に基づいて他の自律作業機の汚れを検出する検出工程と、
    前記検出工程により前記汚れが検出された場合、前記汚れが検出されたことを示す汚れ情報を前記他の自律作業機へ通知する通知工程と、
    前記汚れ情報が通知された前記他の自律作業機からの要求に応じて、前記他の自律作業機を洗浄装置の設置位置又は所定の位置へ誘導する誘導工程と、
    を有することを特徴とする自律作業機の制御方法。
15. 自律作業機の制御方法であって、
    他の自律作業機から、前記自律作業機の汚れが検出されたことを示す汚れ情報を受信する受信工程と、
    前記汚れ情報の受信に応じて、前記自律作業機の自律走行が可能か否かを判定する判定工程と、
    前記判定工程により自律走行が不可能であると判定された場合に、前記他の自律作業機に洗浄装置の設置位置又は所定の位置への誘導を要求する要求工程と、
    前記他の自律作業機による誘導に従って前記洗浄装置の設置位置又は前記所定の位置へ前記自律作業機を移動させる制御工程と、
    を有することを特徴とする自律作業機の制御方法。
16. コンピュータを、請求項１２又は１３に記載の自律作業機として機能させるためのプログラム。

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