CN111830984B - 基于无人洗车设备的多机器协同洗车系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于无人洗车设备的多机器协同洗车系统及方法，该协同洗车方法可协同调配多辆无人洗车设备，无人洗车设备通过协同配置的视觉组件获取精准的车辆结构信息，通过内置的定位组件获取精准的设备位置信息，协同方法可在分配协同洗车任务后再根据实际的洗车情况进行高效安全的洗车，提高洗车效率的同时保证了洗车质量。

Description

基于无人洗车设备的多机器协同洗车系统及方法

技术领域

本发明涉及无人洗车领域，特别涉及一种基于无人洗车设备的多机器协同洗车系统及方法。

背景技术

随着经济的发展，私家车已经由奢饰品转变为个人家庭日常用品，这就意味着私家车的洗车需求有了大幅度的提升。目前，市面上常见的洗车方法还是采用人工清洗，然而人工洗车方式不但成本高还会浪费大量的水资源。另外，市场上也出现了一些无人洗车机器，但此类无人洗车机器均为龙门式洗车机的结构设置，这种洗车装置具有占地面积大、建造耗时长、洗车方式单一呆板、洗车路径固定、洗车不完全、耗水量大等技术缺陷，并且洗车装置中的任一工作元件损坏都会导致洗车工作不能正常进行。

总结而言，现急需一种对车辆识别能力强、耗水量低、洗车完全、洗车灵活且能够协同清洗车辆的智能洗车设备及对应的洗车方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于无人洗车设备的多机器协同洗车系统及方法，该多机器协同洗车系统及方法可实现对车辆识别能力强、耗水量低、洗车完全、洗车灵活且能够协同清洗车辆的技术效果。

为实现以上目的，本技术方案提供一种基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法，协同控制无人洗车设备，包括以下步骤：

获取特定无人洗车设备的设备位置信息以及识别待洗车辆的车辆信息，其中车辆信息包括车辆位置信息和车辆结构信息；

控制端对设备位置信息以及车辆信息进行分析处理后向无人洗车设备下发协同洗车任务，其中协同洗车任务包括预设洗车信息以及协同无人洗车设备标识信息，获取特定无人洗车设备的设备位置信息以及识别待洗车辆的车辆信息，其中车辆信息包括车辆位置信息和车辆结构信息；

控制端对设备位置信息以及车辆信息进行分析处理后向无人洗车设备下发协同洗车任务，其中协同洗车任务包括预设洗车信息以及协同无人洗车设备标识信息，预设洗车信息包括特定无人洗车设备和协同无人洗车设备的预设洗车目标、洗车模式；

特定无人洗车设备根据协同无人洗车设备标识信息匹配协同无人洗车设备，协同无人洗车设备获取预设洗车信息，特定无人洗车设备和协同无人洗车设备为本次洗车任务对应的指定无人洗车设备，指定无人洗车设备依据预设洗车信息规划洗车方案，并移动至指定洗车位置进行洗车；

获取指定无人洗车设备的实际洗车信息，并对指定无人洗车设备的洗车方案进行调整。

本方案提供一种基于无人洗车设备的多机器协同洗车系统，包括控制端以及至少一无人洗车设备；

其中无人洗车设备至少包括控制主板，以及和控制主板联通的视觉组件、定位组件、信息传输组件、洗车组件以及行走组件，无人洗车设备通过视觉组件获取待洗车辆的车辆信息，通过定位组件获取本身的设备位置信息；通过信息传输组件找寻匹配附近的无人洗车设备，以及实现各类信息和控制端以及其他无人洗车设备的互通；控制主板获取控制端的控制信息调节行走组件按照设定的预设洗车信息进行行走和洗车；

其中控制端包括设备信息单元，待洗车辆信息单元以及调配单元，其中设备信息单元获取各个无人洗车设备的设备位置信息，待洗车辆信息单元获取待洗车辆的车辆信息，其中车辆信息包括车辆位置信息和车辆结构信息，调配单元基于设备位置信息以及车辆信息得到协同洗车任务，并下发给无人洗车设备。

本方案提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行其上所述的方法。

本方案提供一种电子设备，包括：一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行其上所述的方法。

相较现有技术，本技术方案具有以下的特点和有益效果：

1.本方案提供的无人洗车设备配置双目摄像头和3D结构光摄像头，可更好地识别车辆，可以最大可能的去除各种不同车型对洗车机器动作的干扰，提高了车辆识别精度的同时改善了洗车效率。

2.本方案提供的无人洗车设备配置惯性导航器作为定位组件，可在不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的情况下精准地获取无人洗车设备的设备位置信息，以此方便整个洗车过程中对无人洗车设备的设备管理和调整。

3.本方案提供的多机器协同洗车系统对多个无人洗车设备发布协同洗车任务进行协同洗车，相对于单一洗车设备提高了洗车的速度，且在协同洗车时进行洗车路径与动作校正，确保快速安全洗车。

4.本方案提供的多机器协同洗车系统中对处于洗车过程中的无人洗车设备也可进行实时的洗车方案调整，使整个洗车方案更加灵活，避免重复洗车以及清洗不完全等问题，且可解决各种洗车故障的出现，使得本方案的无人洗车设备即使在无人控制的情况下也能表现良好。

附图说明

图1是根据本发明的一实施例的基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

本方案提供一种基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法，协同控制无人洗车设备，包括以下步骤：

获取特定无人洗车设备的设备位置信息以及识别待洗车辆的车辆信息，其中车辆信息包括车辆位置信息和车辆结构信息；

控制端对设备位置信息以及车辆信息进行分析处理后向无人洗车设备下发协同洗车任务，其中协同洗车任务包括预设洗车信息以及协同无人洗车设备标识信息，预设洗车信息包括特定无人洗车设备和协同无人洗车设备的预设洗车目标、洗车模式；

特定无人洗车设备根据协同无人洗车设备标识信息匹配协同无人洗车设备，协同无人洗车设备获取预设洗车信息，特定无人洗车设备和协同无人洗车设备为本次洗车任务对应的指定无人洗车设备，指定无人洗车设备依据预设洗车信息规划洗车方案，并移动至指定洗车位置进行洗车；

获取指定无人洗车设备的实际洗车信息，并对指定无人洗车设备的洗车方案进行调整。

对应的，本方案涉及的无人洗车设备至少包括控制主板，以及和控制主板联通的视觉组件、定位组件、信息传输组件、洗车组件以及行走组件，该无人洗车设备通过视觉组件获取待洗车辆的车辆信息，通过定位组件获取本身的设备位置信息；通过信息传输组件找寻匹配附近的无人洗车设备，以及实现各类信息和控制端以及其他无人洗车设备的互通；控制主板获取控制端的控制信息调节行走组件按照设定的预设洗车信息进行行走和洗车。

在本方案中无人洗车设备的视觉组件包括双目摄像头、3D结构光摄像头、激光雷达以及超声波传感器，其中双目摄像头和3D结构光摄像头对待洗车辆进行识别，获取车辆结构信息，且优化双目摄像头和3D结构光摄像头的配合工作方式以期更好更准确地获取车辆结构信息，其中激光雷达以及超声波传感器辅助进行车辆距离确定和安全扫描。

在本方案的协同洗车方法中，车辆结构信息通过特定无人洗车设备的视觉组件获取得到，即车辆结构信息主要通过装配在无人洗车设备上的双目摄像头以及3D结构光摄像头获取，也可通过激光雷达以及超声波传感器辅助获取得到。且，若在强光环境下使用双目摄像头为主摄像头，3D结构光摄像头为辅摄像头；在弱光环境下使用3D结构光摄像头为辅摄像头，双目摄像头为主摄像头，白天、晴天可识别为强光环境；阴天、雨天、能见度低的天气、或者晚上都可识别为弱光环境，无人洗车设备置于户外使用，本方案的设置可使得其能在不同的光环境下均表现良好，提高整体洗车效率和质量。

控制端处理车辆结构信息得到待洗车辆的车型，以便于后续针对性地对该待洗车辆设计洗车方案，下发协同洗车任务。具体的，在调用双目摄像头时，通过对摄像头进行标定，获取摄像头的内外参数和单因矩阵等标定结果，根据标定结果对原始图像进行校正达到双目匹配的效果，根据匹配结果来计算视差最后得到每个像素的深度，从而获得被摄对象的深度图。在本方案中对双目摄头进行匹配使用BM算法或GC算法，对应的，控制端获取双目摄像头回传的数据，首先进行BM算法计算完成车辆的初始定位和识别，局部视觉图像选用GC算法处理，获取效果最好的深度图像。

特别值得一提的是，由于本方案适用于无人洗车设备，一大优点是整个洗车过程不需要额外的洗车人员参与，待洗车辆的识别精度直接影响洗车效果，而本方案设计的视觉组件可很好地提高待洗车辆的识别效果。

设备位置信息通过无人洗车设备的定位组件获取得到，即，设备位置信息通过装配在无人洗车设备上的惯性导航器获得，其中惯性导航器包括陀螺仪、加速度计、磁力传感器，经SINS技术通过测量载体(无人洗车设备)在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分之后变换成导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息等，通过这样的方式可在不依赖外部信息的情况，也不向外部辐射能量的情况下，精确提供无人洗车设备的姿态、速度、经纬度等参数。

也就是说，控制端获取定位组件回传的信息后对其进行时间积分后转变为坐标信息，这样的方式更便于无人洗车设备在户外的使用，特别是在加油站使用就有意料不到的效果。加油站属于易燃易爆区域，其信号屏蔽较强，本方案的惯性导航器件就不需要向外部辐射能量。还有在一些信号差的郊外，本方案也能提供较好的使用效果。

另外，控制端还会结合GPS等作为辅助导航系统，应用卡尔曼滤波技术，将GPS辅助信息作为观测量，对组合系统的状态变量进行最优估计，以获得无人洗车设备高精度的导航信号。

额外说明下，在本实施例中，本方案的无人洗车设备在控制端的控制下需要完成协同洗车，因此每辆无人洗车设备的实时位置信息的准确度就显得非常重要，在整个洗车过程中都需要很清楚地知道每个无人洗车设备的位置信息，在洗车之前需要知道每个无人洗车设备的位置以对其进行调配，在洗车过程中需要知道每个无人洗车设备的位置以获取其洗车路径对其进行调配。对应的，该设备位置信息可实时获取，可通过设备位置信息对行走中的无人洗车设备进行精度校准，另外，根据设备位置信息也可获取无人洗车设备的实际洗车路径。

车辆位置信息通过特定无人洗车设备的激光雷达以及定位组件配合得到，激光雷达发射激光判断待洗车辆和该洗车设备之间的距离，进而结合该无人洗车设备的设备位置信息获取车辆位置信息。或者，车辆位置信息可通过车辆自带的导航系统获取得到。

设备位置信息以及识别待洗车辆的车辆信息通过无人洗车设备的信息传输组件传输给控制端，特别的，回传给MySQL数据库处理后得到对应该待洗车辆的协同洗车任务。其中，协同洗车任务R如何分配在本方案中不进行展开说明。

本方案的无人洗车设备中的信息传输组件可以是蓝牙模块。

洗车组件至少包括毛刷驱动洗刷结构以及毛刷，毛刷驱动洗刷结构在获取到控制端的协同洗车任务后控制毛刷进行清洗。行走组件至少包括移动轮以及移动轮控制结构，移动轮控制结构在获取到控制端的洗车任务后驱动移动轮进行移动。

具体的，本方案提供的实施例的行走组件包括AGV移动平台，移动平台至少包括2个主动轮和在4个角的万向从动轮构成，两个主动轮由两个独立电机控制，另外的主动轮受控于无人洗车设备独立控制系统，可实现任意速度的输出，通过对两个主动轮差速控制，实现机器人前进后退，任意角度的转弯以及原地旋转。

毛刷驱动洗刷结构可通过两个三段式的升降电缸协同控制毛刷的升降，通过一个同步带轮机构和导轨，控制毛刷前后的位移，使之靠近或远离车辆的操作；另外的，毛刷驱动洗刷结构包括控制毛刷抬升角度的抬举组件，抬举组件包括抬举板，抬举电机以及轴承，抬举板通过轴承连接抬举电机，连接有清洗刷的旋转组件连接抬举板，抬举电机带动抬举板相对垂直面和水平面之间做弧周运动，进而带动毛刷的位置变动。抬举组件通过抬举电机带动轴承运动，实现清洗刷在垂直方向上的举平动作，并可把清洗刷姿态保持在-30°到150°任意一个角度上，具体的，抬举板的一侧通过轴承连接抬举电机，抬举电机的输出轴控制轴承做相对垂直面和水平面之间的弧周运动，运动行程为-30°到150°之间。在需要刷洗车身时，刷子可保持在低位竖直状态；需要刷洗车窗时，刷子保持在高位并保持一个-10°左右的倾斜角度以贴合车窗；在需要刷洗车顶时，刷子保持水平状态，并根据车顶外轮廓自适应上下移动。

协同洗车任务至少包括两台无人洗车设备的洗车任务，根据该待洗车辆的车辆位置信息以及洗车需求调取其附近的协同无人洗车设备，这样可较大程度地减少调配成本。举例来说，若该区域当前时间段有多辆待洗车辆的洗车需求，则调配2-3辆空闲的无人洗车设备；而若该区域当前时间段洗车需求较少时，调配更多辆空闲的无人洗车设备。

其中协同洗车任务包括协同无人洗车设备标识信息，协同无人洗车设备标识信息可唯一地识别无人洗车设备。在本方案中，多台无人洗车设备在通电后首先进行初始化与自检，并将相应标识信息经由信息传输组件上传至数据库，对应地在一些实施例中，控制端根据待洗车辆的车辆位置信息指定附近的无人洗车设备为特定无人洗车设备，并触发其获取车辆结构信息。

另外，该方案中的特定无人洗车设备并无特定的含义，任意洗车设备均可为特定无人洗车设备，命名仅仅是起到将其与协同无人洗车设备进行区分的作用。

协同洗车任务还包括指派给特定无人洗车设备的预设洗车信息，和指派给协同无人洗车设备的预设洗车信息，其中指派给协同无人洗车设备的预设洗车信息可以传送给特定无人洗车设备，此时，特定无人洗车设备在匹配协同无人洗车设备后将预设洗车信息传送给对应的协同无人洗车设备；或者，控制端直接传输预设洗车信息给协同无人洗车设备。

预设洗车信息内的预设洗车目标指定无人洗车设备的行进目标，指定待洗车车辆的位置，洗车模式指定洗车区域以及洗车方式，包括洗车顶模式、洗车窗模式以及洗车身模式，洗车方式包括粗洗、精洗。

无人洗车设备之间通过信息传输组件进行信息互传，特定无人洗车设备根据协同无人洗车设备标识信息匹配协同无人洗车设备，但可能会存在匹配不成功的情况，此时需要反馈信息给控制端，由控制端重新进行协同无人洗车设备的分配。对应的，该基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法包括以下步骤：

若特定无人洗车设备无法在其附近搜寻到协同无人洗车设备标识信息的洗车设备，或者搜寻到的协同无人洗车设备的设备状态不符合运行状态，反馈信息给控制端，控制端重新分配协同洗车任务或者调整特定无人洗车设备的预设洗车信息。即，增加新的洗车设备代替原来的洗车设备，或者修正单一洗车设备的预设洗车信息。

若特定无人洗车设备和协同无人洗车设备匹配成功，形成无人洗车联盟，该无人洗车联盟中的无人洗车设备进行信息互通，获取彼此的位置信息以及根据彼此的位置信息以及预设洗车目标进行洗车路径的规划。比如，无人洗车设备获取待洗车位置是A点，根据自己的位置B点，规划自A点到B点的行进路径，且在行进路径中考虑到其他协同无人洗车设备的位置C点群(多辆协同无人洗车设备)以实现避障。

另外，本方案还可针对无人洗车设备的实际洗车信息对其进行协同洗车任务的调整，调整的内容至少有：

1.获取指定无人洗车设备的实时清洗区域，其中实时清洗区域依据指定无人洗车设备上的摄像头获取，判断实时清洗区域是否满足清洗标准，若不满足调整协同洗车任务或者该指定无人洗车设备自调整洗车方案。

调整协同洗车任务的方式包括指派其他协同无人洗车设备；洗车内容的调整包括但不限于校正洗车路径，校正毛刷高度，刷子的推进距离等，以期能够完全超干净洗车。举例来说，若发现某个区域清洗不干净，则调整毛刷重点清洗该区域。若发现某个区域未清洗到，调整毛刷高度或者毛刷的推进距离。

2.获取指定无人洗车设备的实际洗车速度，比对实际洗车速度和预设洗车速度，若出现速度偏差调整协同洗车任务或者该指定无人洗车设备自调整洗车方案。

在该调整中，获取指定无人洗车设备的设备位置信息以及对应的时间点，根据设备位置信息和时间点进行计算得到其实际洗车速度，若出现实际洗车速度慢于预设洗车速度，则可调配其他协同无人洗车设备加入协同洗车以及调整该无人洗车设备的预设洗车信息。

在实际过程中，无人洗车设备的洗车速度受机器的老化、是否需要绕障、无人洗车设备和车辆的距离进行精准校正的时长等影响，因此在洗车的过程中所有无人洗车设备均实时发送位置信息和洗车信息与云端深度计算信息、云端过往已存信息进行反复对比矫正，使得无人洗车设备安全有效完成洗车任务。

3.获取指定无人洗车设备的已洗车路径，基于已洗车路径计算得到未洗车路径，基于未洗车路径调整协同洗车任务或者该指定无人洗车设备自调整洗车方案。

具体的，指定无人洗车设备的已洗车路径可根据无人洗车设备的设备位置信息获取得到，不再分配该已洗车路径对应的预设洗车信息，以避免重复洗刷的情况出现，并根据该已洗刷路线进调整后续洗刷路线，进行优化调整避免其中一无人洗车设备由于绕障碍或者精准调节的耗时，在另一无人洗车设备洗刷其需要完成的洗刷任务后停滞，从而使得整个洗刷时间延长。

4.获取指定无人洗车设备的设备状态信息，其中设备状态信息包括驱动结构执行状态信息、毛刷执行状态信息以及毛刷推进状态信息，依据设备状态信息调整协同洗车任务。

其中设备状态信息可通过相互的无人洗车设备之间的监督得到，也可直接通过控制端获取，若驱动结构执行状态信息显示某无人洗车设备的驱动机构出现故障，则需要移除该故障的无人洗车设备，并选择增加新的无人洗车设备代替它，也可通过剩下的无人洗车设备对该无人洗车设备为完成的清洗路线进行路线再分配，当某一无人洗车设备故障发生信息故障时，可自动复位所有信息，退出当前洗车任务，不影响其他机器的洗车任务，且若当前经信息传输组件搜索到有空闲无人洗车设备，则空闲无人洗车设备进入当前洗车任务，继续共同完成洗车任务。若毛刷转动、毛刷推进造成的清洗不彻底，则从毛刷驱动的故障时之后的洗车路径进行再分配。

若设备状态信息和其预设状态信息不符合。比如在洗车机在洗刷车侧身的位置路径上，而此时无人洗车设备中的毛刷为平性状态(该状态为洗刷车顶的状态)，则该无人洗车设备将该信息反馈至云端控制器以及此刻相关联的无人洗车设备，并取消关联该无人洗车设备该无人洗车设备存在系统故障，增加新无人洗车设备替代该无人洗车设备或通过剩余无人洗车设备重新规划路线对未清洗部分进行协同洗车。

值得一提的是，若组成无人洗车联盟的指定无人洗车设备中的任一无人洗车设备发生预洗车信息的调整，同时也调整其他指定无人洗车设备的预洗车信息以及洗车方案，以达到联动的效果。

除此之外，控制端可自学习特定车型的洗车方案。具体的，获取某车型洗车的洗车方案，并对应地记录该洗车方案的洗车时间、设备数量、清洗反馈等信息，该洗车方案被存储在数据库内以供后续“学习”，提高洗车识别准确性和处理速度。

在本方案中，无人洗车设备在行进过程中需要避障，装配在无人洗车设备上的超声波传感器用于避免无人洗车设备在前进过程中遇到的障碍物，并对其进行避障行走，且无人洗车设备之间可进行信息互通，进行相互监控监督，进行高效安全的洗车。

总结而言，该多机器协同洗车方法可以最大可能地去除各种不同车型对无人洗车设备动作的干扰，此外配备的激光雷达和超声波传感器最大可能的确保洗车安全。控制端对多个无人洗车设备发布协同任务进行协同洗车，相对于单一洗车机提高洗车的速度，且在协同洗车时进行洗车路径与动作校正，确保快速安全洗车。在洗车时，无人洗车设备的执行信息、清洗路径、洗车动作经信息传输模块实时上传与云端对比，洗车路径与洗车动作可实时变更调整，使其更加灵活，避免重复清洗、清洗不完全等问题。通过控制毛刷举平与推杆来洗车，相对于机械手洗车，控制方法更简单且经实验证明，此方法也能实现干净洗车。当某一无人洗车设备故障发生信息故障时，可自动复位所有信息，退出当前洗车任务，不影响其他机器的洗车任务，且若当前经蓝牙模块搜索到有空闲无人洗车设备，则空闲无人洗车设备进入当前洗车任务，继续共同完成洗车任务。毛刷与环境温度检测模块能在低温毛刷上冻的情况下，通过毛刷“智芯”对毛刷进行融冰动作，确保正常进行洗车任务。

另外，本方案提供一种对应该基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法的多机器协同洗车系统，包括：

控制端以及至少一无人洗车设备；

其中无人洗车设备至少包括控制主板，以及和控制主板联通的视觉组件、定位组件、信息传输组件、洗车组件以及行走组件，该无人洗车设备通过视觉组件获取待洗车辆的车辆信息，通过定位组件获取本身的设备位置信息；通过信息传输组件找寻匹配附近的无人洗车设备，以及实现各类信息和控制端以及其他无人洗车设备的互通；控制主板获取控制端的控制信息调节行走组件按照设定的预设洗车信息进行行走和洗车。

其中控制端包括设备信息单元，待洗车辆信息单元以及调配单元，其中设备信息单元获取各个无人洗车设备的设备位置信息，待洗车辆信息单元获取待洗车辆的车辆信息，其中车辆信息包括车辆位置信息和车辆结构信息，调配单元基于设备位置信息以及车辆信息得到协同洗车任务，并下发给无人洗车设备。

控制端具体的控制方法，以及无人洗车设备的具体结构组成说明如前协同洗车方法所述，在此不进行累赘说明。

本实施例还提供一种控制服务器和一种可读存储介质，控制服务器旨在表示各种形式的数字计算机，和各种形式的移动装置。该控制服务器包括一个或多个处理器，存储器以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。处理器可以对在控制服务器内执行的指令进行处理，存储器即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质，其中存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使得至少一个处理器执行本申请所提供的多机器协同洗车方法。

存储器作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，处理器通过运行存储在存储中的非瞬时软件程序、执行以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的多机器协同洗车方法。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC、计算机硬件、固件、软件和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在于一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释。

显然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法，协同控制无人洗车设备，其特征在于，包括以下步骤：

获取特定无人洗车设备的设备位置信息以及识别待洗车辆的车辆信息，其中车辆信息包括车辆位置信息和车辆结构信息；

控制端对设备位置信息以及车辆信息进行分析处理后向特定无人洗车设备以及协同无人洗车设备下发协同洗车任务，其中协同洗车任务包括预设洗车信息以及协同无人洗车设备标识信息，预设洗车信息包括特定无人洗车设备和协同无人洗车设备的预设洗车目标、洗车模式；

特定无人洗车设备根据协同无人洗车设备标识信息匹配协同无人洗车设备，协同无人洗车设备获取预设洗车信息，特定无人洗车设备和协同无人洗车设备为本次洗车任务对应的指定无人洗车设备，指定无人洗车设备依据预设洗车信息规划洗车方案，并移动至指定洗车位置进行洗车；

获取指定无人洗车设备的实际洗车信息，并对指定无人洗车设备的洗车方案进行调整。

2.根据权利要求1所述的基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法，其特征在于，若特定无人洗车设备无法在其附近搜寻到协同无人洗车设备标识信息的洗车设备，或者搜寻到的协同无人洗车设备的设备状态不符合运行状态，反馈信息给控制端，控制端重新分配协同洗车任务或者调整特定无人洗车设备的预设洗车信息。

3.根据权利要求1所述的基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法，其特征在于，获取指定无人洗车设备的实时清洗区域，其中实时清洗区域依据指定无人洗车设备上的摄像头获取，判断实时清洗区域是否满足清洗标准，若不满足调整协同洗车任务或者该指定无人洗车设备自调整洗车方案。

4.根据权利要求1所述的基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法，其特征在于，获取指定无人洗车设备的实际洗车速度，比对实际洗车速度和预设洗车速度，若出现速度偏差调整协同洗车任务或者该指定无人洗车设备自调整洗车方案。

5.根据权利要求1所述的基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法，其特征在于，获取指定无人洗车设备的已洗车路径，基于已洗车路径计算得到未洗车路径，基于未洗车路径调整协同洗车任务或者该指定无人洗车设备自调整洗车方案。

6.根据权利要求1所述的基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法，其特征在于，获取指定无人洗车设备的设备状态信息，其中设备状态信息包括驱动结构执行状态信息、毛刷执行状态信息以及毛刷推进状态信息，控制端依据设备状态信息调整协同洗车任务。

7.根据权利要求1所述的基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法，其特征在于，车辆结构信息通过装配在无人洗车设备上的双目摄像头以及3D结构光摄像头获取，设备位置信息通过装配在无人洗车设备上的惯性导航器获得。

8.一种基于无人洗车设备的多机器协同洗车系统，协同控制无人洗车设备，其特征在于，包括：

控制端以及至少一无人洗车设备；

其中无人洗车设备至少包括控制主板，以及和控制主板联通的视觉组件、定位组件、信息传输组件、洗车组件以及行走组件，无人洗车设备通过视觉组件获取待洗车辆的车辆信息，通过定位组件获取本身的设备位置信息；通过信息传输组件找寻匹配附近的无人洗车设备，以及实现各类信息和控制端以及其他无人洗车设备的互通；控制主板获取控制端的控制信息调节行走组件按照设定的预设洗车信息进行行走和洗车；

其中控制端包括设备信息单元，待洗车辆信息单元以及调配单元，其中设备信息单元获取各个无人洗车设备的设备位置信息，待洗车辆信息单元获取待洗车辆的车辆信息，其中车辆信息包括车辆位置信息和车辆结构信息，调配单元基于设备位置信息以及车辆信息得到协同洗车任务，并下发给无人洗车设备，依据权利要求1到7任一所述的基于无人洗车设备的多机器协同洗车方法进行多机器协同洗车方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1到7任一所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1到7任一所述的方法。

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