CN111152759A - 一种无人洗车机识别皮卡的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人洗车机识别皮卡的方法，针对皮卡车的车型特点通过抓取特征点进行车辆的识别，通过计算角度来判断车尾角度，通过高度判断水平状况，通过负载识别车斗，可在不额外增加无人洗车机成本的前提下精准地识别出皮卡车，提高洗车质量的同时防止无人洗车机损坏。

Description

一种无人洗车机识别皮卡的方法

技术领域

本发明涉及无人洗车机领域，特别涉及一种无人洗车机识别皮卡的方法。

背景技术

皮卡车，是一种特殊的车型亦名轿卡，由于其前面像轿车后面带货箱而得名，是一种驾驶座后方设有无车顶货箱，货箱侧板与驾驶室连为一体的轻型载货汽车，具有车尾垂直车斗平行的特点。鉴于皮卡车兼备了家用车和商用车的需求，在汽车市场中一直占领着不可替代的一席之地。

无人洗车机是近年来兴起的一种新的洗车机器，其最大的特点是汽车的汽车过程不需要额外的人员参与，洗车的全过程均由机器自控完成。无人洗车机的出现不仅可极大程度地减少洗车成本，也可提高洗车质量和效率，毫无疑问地，无人洗车机正在逐渐取代传统的人工洗车成为洗车行业的主流。

然而，目前无人洗车机内大多是设置识别组件来识别待洗车辆，识别组件可以是摄像组件，精密传感器比如超声波、光栅等传感器，然而这种识别方式在识别皮卡车时至少存在以下的弊端：第一，如若要很好地识别到车辆的话，需要在无人洗车机的前后左右各个角度均安装识别组件，即，对识别组件的安装角度有严格的要求，必须要识别到皮卡车的前侧后侧以及顶侧等诸多角度，设置好角度的识别组件也不能适用于所有尺寸车型的皮卡车；第二，识别组件的成本高，这里的识别成本不仅仅体现在识别组件本身的成本同时也反应在识别软件的成本上；第三，在洗车过程中识别组件容易受到洗车水或者其他污染，造成误判，且皮卡车的车型也往往大于普通的轿车，也存在皮卡车可能会撞坏识别组件的情况。

另外还有一些无人洗车机是通过在洗刷组件上设置负载和传感器，其更多的是使得洗刷组件能够更好地贴合车身以进行车身的清洗，只能粗略地进行车型的判断，其判断精度不足以精准地识别车型，而且顶刷在清洗皮卡车的顶侧体时也存在问题，其可能会直接从较高位置的轿车车顶降落至很低位置的车厢内侧，导致部分位置未能清洗到位或者顶刷损坏的问题。

换言之，目前无人洗车机内在识别皮卡车时均表现不佳，从而会出现皮卡车清洗不干净以及无人洗车机损害损坏的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人洗车机识别皮卡的方法，针对皮卡车的车型特点通过抓取特征点进行车辆的识别，通过计算角度来判断车尾角度，通过高度判断水平状况，通过负载识别车斗，可在不额外增加无人洗车机成本的前提下精准地识别出皮卡车，提高洗车质量的同时防止无人洗车机损坏。

本技术方案提供一种无人洗车机识别皮卡的方法，包括以下步骤：

设定无人洗车机的移动方向为X轴，相对X轴垂直的方向为Y轴，使得无人洗车机的顶刷从待洗车辆的车尾往车头的方向仿形刷洗，获取顶刷的移动数据，其中移动数据包括顶刷沿着X轴移动的横向行走数据以及沿着Y轴移动的纵向行走数据，识别方法如下：

当纵向行走数据开始变化时，开始记录数据直至纵向行走数据停止变化，此时，纵向行走数据开始变化的时间点定义为第一时间点t1，纵向行走数据停止变化的时间点为第二时间点t2；记录第一时间点t1的纵向行走数据为第一纵向行走数据a1，横向行走数据为第一横向行走数据b1，记录第二时间点t2的纵向行走数据为第二纵向行走数据a2，横向行走数据为第二横向行走数据b2，依据数据判断车尾是否垂直；

在第二时间点t2后，记录纵向行走数据开始变化的时间点定义为第三时间点t3，记录第三时间点t3的第三横向行走数据b3，通过第二横向行走数据b2 和第三横向横走数据b3的计算判断车身是否平行；

在第二时间点t2至第三时间点t3之间检测顶刷和车身之间的压力d，根据压力d判断是否有车斗；

若其上条件均符合，判断该车为皮卡。

在一些实施例中，判断第二横向行走数据b2与第一横向行走数据b1之间的第一差值A是否接近0，当第一差值A接近0，判断车尾垂直。

在一些实施例中，判断第三横向横走数据b3和第二横向行走数据b2之间的第二差值B是否超过设定值，超过设定值则表示车身平行。

在一些实施例中，判断第二时间点t2和第三时间点t3之间顶刷压力d是否小于设定值，设定值为正常顶刷和车身压力D，当顶刷压力d小于正常顶刷和车身压力D时表示有车斗。

该方法可被应用于无人洗车方法中。

相较现有技术，本技术方案具体以下的特点：

1、根据洗刷组件的洗车路径判断识别皮卡车，调用洗刷组件本身的洗车数据，无需在无人洗车机内设置额外的识别组件，不改变现有无人洗车机的洗车结构，无需额外地增加成本，即可很精准地识别皮卡车。

2、识别皮卡车的过程不受洗车环境的影响，即，不同于识别组件在洗车过程中由于水汽等因素不能很好地识别车型的现有技术，本方案采用洗刷组件本身的洗刷数据进行车型的识别，识别精度不受影响，也不会损坏识别组件。

附图说明

图1是本发明的实施例的无人洗车机识别皮卡的方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

本技术方案提供一种无人洗车机识别皮卡的方法，根据皮卡车的车型特点通过特征点的判断在洗刷过程中进行皮卡车的精准识别，以提高皮卡清洗的质量以及减少对无人洗车机的机身损坏。

首先，如图1所示，本技术方案的方案特别适用于清洗皮卡车，皮卡车是由前半段的轿车以及后半段的车厢组成，具有车尾垂直，车斗平行的特点，本方案正是基于皮卡车的这两大特点进行车辆的识别。

具体的，该识别方法包括以下步骤：

设定无人洗车机的移动方向为X轴，相对X轴垂直的方向为Y轴，使得无人洗车机的顶刷从待洗车辆的车尾往车头的方向仿形刷洗，获取顶刷的移动数据，其中移动数据包括顶刷沿着X轴移动的横向行走数据以及沿着Y轴移动的纵向行走数据，识别方法如下：

当纵向行走数据开始变化时，开始记录数据直至纵向行走数据停止变化，此时，纵向行走数据开始变化的时间点定义为第一时间点t1，纵向行走数据停止变化的时间点为第二时间点t2；记录第一时间点t1的纵向行走数据为第一纵向行走数据a1，横向行走数据为第一横向行走数据b1，记录第二时间点t2的纵向行走数据为第二纵向行走数据a2，横向行走数据为第二横向行走数据b2，根据数据判断车尾是否垂直；

在第二时间点t2后，记录纵向行走数据开始变化的时间点定义为第三时间点t3，记录第三时间点t3的横向行走数据b3，通过第二横向行走数据b2和第三横向横走数据b3的计算判断车身是否平行；

另外，在第二时间点t2至第三时间点t3之间检测顶刷和车身之间的压力d，根据压力d判断是否有车斗；

若其上条件均符合，判断该车为皮卡。

具体的，判断车尾是否垂直的条件为：

第二横向行走数据b2与第一横向行走数据b1之间的第一差值A是否接近 0,当第一差值A越接近0，则表示车尾越垂直。

换言之，此处顶刷位置位于车尾和车身的交接之处，若第一差值A为0或靠近O时，则表示顶刷沿着Y轴方向向上爬升，进而可推知此时车尾垂直，且根据第二纵向行走数据b2和第一纵向行走数据b1之间的差值可获取车尾的高度。

判断车身是否平行的条件为：

第三横向横走数据b3和第二横向行走数据b2之间的第二差值B超过设定值表示车身平行，第二差值B的值越大，则表示车身越平行。

换言之，此时顶刷位于车身顶侧，若顶刷的移动方向始终平行于无人洗车机的移动方向，则表示车身顶侧也平行于无人洗车机的移动方向，则推断车身平行。

判断是否有车斗的条件为：

在第二时间点t2和第三时间点t3之间顶刷压力d是否小于设定值，该设定值为正常顶刷和车身压力D。

换言之，顶刷是通过顶刷感应到的负载的变化的来确定是否有斗，当顶刷在车斗的位置，因为刷毛够不到车斗的下方，负载会变小并接近于空载，因此通过顶刷压力d即可判断车身位置是否有车斗。

值得一提的是，在本技术方案中，顶刷置于无人洗车机内移动的龙门架上，且顶刷通过驱动杆连接于控制主机，龙门架在无人洗车机内沿着车辆的行进方向水平移动定义为X轴，顶刷在龙门架上沿着Y轴移动，且可通过驱动杆的移动数据得到顶刷的纵向行走数据，通过龙门架的移动数据得到横向行走数据。

另，顶刷内设有电流传感器，通过电流大小来判断是否接触到车身，该结构通过感应电流变化转换为负载变化以感应顶刷和车身之间的压力d。

另外，该识别方式不仅可以识别车型为皮卡车，同时也可准确地识别出皮卡车的车厢位置和车身位置，以便于更好地提供针对性的清洗服务。

另外，现有技术的顶刷仿形技术是通过顶刷负载以及光电传感器(高速) 配合来错略判断车型，而光电传感器的设置有本方案背景技术中提到的问题，其为紧密传感器在使用过程中容易造成损坏，其仅仅是根据是否贴近车身进行车辆的仿形，得到的车型较为粗略。

值得一提的是，根据以上识别过程识别车辆为皮卡车后，可调整侧刷以及洗车条件等因素对皮卡车进行清洗，进而对皮卡车进行更全面细致的洗车的服务。

该方法可被应用于无人洗车方法中，利用本方案的无人洗车机识别皮卡的方法在洗车中的应用可如下：

举例而言，由于皮卡车后半段为车厢与普通的轿车不同，在洗车时应当减少往车厢内倒入过多的洗车水，且车厢内壁也是需要清洗的，当获知为皮卡车后可调整侧刷在车厢内对车厢内壁以及死角进行清洗，此洗车方式是不同于清洗普通车辆的。

或者，由于皮卡车的车厢长期以外都是直接暴露在自然环境中，则车厢内的污渍相较普通车辆更加顽固，则可调整采用去污效果更好的洗涤剂进行清洗。

或者，获知皮卡车的车厢和车身位置，则可控制顶刷在车厢和车身的交接位置的移动更加缓慢，以减少对顶刷的损坏。

或者，识别到皮卡车的车斗也可调整顶刷的刷洗力度，由于车斗比车身要脆弱，在洗车时需减小力度以避免对车斗造成不必要的损坏。

另外，在一些实施例中，可另外识别车头的形状：

在第三时间点t3后，记录纵向行走数据停止变化的时间点定义为第四时间点t4，记录第四时间点t4的第四横向行走数据b4以及第四纵向行走数据a4, 通过第四横向行走数据b4和第三横向横走数据b3的计算判断车头的高度。

若第四横向行走数据b4和第三横向行走数据b3之间的差异接近0，判断车头位置垂直。且根据第四纵向行走数据a4和第三横向纵向行走数据a3之间的差别可获取车头的高度，则根据车头的高度和车尾的高度也可判断皮卡的车型。

值得一提的是，识别皮卡车的车头的步骤是在识别该车为皮卡车后进一步获取的，即在识别该车为皮卡车的基础上可判断识别此处的车厢位置和车头位置。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，包括以下步骤：

设定无人洗车机的移动方向为X轴，相对X轴垂直的方向为Y轴，使得无人洗车机的顶刷从待洗车辆的车尾往车头的方向仿形刷洗，获取顶刷的移动数据，其中移动数据包括顶刷沿着X轴移动的横向行走数据以及沿着Y轴移动的纵向行走数据，识别方法如下：

当纵向行走数据开始变化时，开始记录数据直至纵向行走数据停止变化，此时，纵向行走数据开始变化的时间点定义为第一时间t1，纵向行走数据停止变化的时间点为第二时间点t2；记录第一时间点t1的纵向行走数据为第一纵向行走数据a1，横向行走数据为第一横向行走数据b1，记录第二时间点t2的纵向行走数据为第二纵向行走数据a2，横向行走数据为第二横向行走数据b2，判断车尾是否垂直；

在第二时间点t2后，记录纵向行走数据开始变化的时间点定义为第三时间点t3，记录第三时间点t3的横向行走数据b3，通过第二横向行走数据b2和第三横向横走数据b3的计算判断车身是否平行；

在第二时间点t2至第三时间点t3之间检测顶刷和车身之间的压力d，根据压力d判断是否有车斗；

若其上条件均符合，判断该车为皮卡。

2.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，判断第二横向行走数据b2与第一横向芯轴数据b1之间的第一差值A是否接近0，当第一差值A接近0，判断车尾垂直。

3.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，判断第三横向横走数据b3和第二横向行走数据b2之间的第二差值B是否超过设定值，超过设定值则表示车身平行。

4.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，判断第二时间点t2和第三时间点t3之间顶刷压力d是否小于设定值，设定值为正常顶刷和车身压力D，当顶刷压力d小于正常顶刷和车身压力D时表示有车斗。

5.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，在第三时间点t3后，记录纵向行走数据停止变化的时间点定义为第四时间点t4，记录第四时间点t4的第四横向行走数据b4以及第四纵向行走数据a4。

6.根据权利要求5所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，若第四横向行走数据b4和第三横向行走数据b3之间的差异接近0，判断车头位置垂直。

7.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，该方法可被应用于无人洗车方法中。

8.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，顶刷置于无人洗车机内移动的龙门架上，且顶刷通过驱动杆连接于控制主机，通过驱动杆的移动数据得到顶刷的纵向行走数据，通过龙门架的移动数据得到横向行走数据。

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