JP2747815B2 - 洗車機における突起物の認識方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、洗車機本体もしくは
自動車の移動に伴い自動車の車体面に沿って洗車動作を
行なう各種処理装置を備え自動車を自動洗車するタイプ
の洗車機であって、車体面に突起物が有るとの認識に基
づき前記処理装置をその突起物の位置で自動回避させる
機能を備えた洗車機における突起物の認識方法およびそ
の装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、特開平２−２２５１６０号公
報に見られるように、自動車の上面レベルの変化を見て
突起物を検出し、これを自動回避する洗車機が知られて
いる。こうした装置では車体上面に突起物を認めると、
一様に全ての突起物を回避するよう動作する。しかし、
車体上面に表れる突起物の種類によっては回避動作が不
要なものもあり、上記洗車機ではこうした判断ができな
いため広い範囲の洗い残しを生じてしまう欠点があっ
た。また、こうした突起物に対して、上面ブラシ，上面
ブロワノズルといった車体上面に作用する処理装置を回
避させるだけであり、車体上面だけでなく車体側方へも
突出するような突起物を安全に回避させることができな
かった。

【０００３】例えば、自動車のフェンダーミラーは自動
車の上面に突出しているため、上記洗車機では突起物と
認識して上面ブラシを上方へ退避させてフェンダーミラ
ーを回避するよう動作する。しかし、フェンダーミラー
は自動車の両側方へ突出していてミラーを破損させる程
に上面ブラシが圧接することがないため、通常は上面ブ
ラシを回避させる必要はない。また、ルーフ等にスポイ
ラーを備えた自動車も、自動車の前側から後方へ向かっ
てブラッシングする場合は、ブラシがスポイラーに引っ
掛かる心配がないので、通常は回避させる必要がない。
なお、上記の通りフェンダーミラーは側方へ突出するた
め、上面ブラシによる回避動作は不要であっても側面ブ
ラシを回避させないと破損を招くことがある。このよう
に自動車上面に表れる突起物に対し、単に上面に作用す
る処理装置を回避させるだけでは必ずしも安全とは言え
ず、また不必要な洗い残しを生じる不都合があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】すなわち、従来の洗車
機における突起物の認識方法では、突起物の種別までを
も判別することができず、種別に応じた適切な回避動作
を期待することが不可能であったため、上記のように洗
い残しを生じたり突起物の破損を招く問題が予想され、
この結果、突起物を自ら検出して自動回避できるといっ
た望ましい機能を持つ洗車機の実現が困難であった。従
って、この発明の課題とするところは、突起物を自動認
識するだけでなく突起物の種別までをも判定でき、突起
物を自ら検出して自動回避できる洗車機の実現に寄与で
きる洗車機における突起物の認識方法および装置が得ら
れないか、という点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、洗車機本体
もしくは自動車の移動に伴い自動車の車体面に沿って洗
車動作を行なう各種処理装置を備え自動車を自動洗車す
るタイプの洗車機であって、車体面に突起物が有るとの
認識に基づき前記処理装置をその突起物の位置で自動回
避させる機能を備えた洗車機における突起物の認識方法
において、洗車機本体もしくは自動車の移動に伴い所定
の間隔で連続して自動車の上面レベルを検出し、この検
出した上面レベルの局部的な変動を検知して突起物の有
無を認識すると共に、前記検出した上面レベルとその変
化に応じて少なくとも車体前端，ルーフ前端，ルーフ後
端，車体後端の４点を含む予め定められた複数の車形基
準点を順番に検知してゆき、突起物有りと認識される
と、その突起物がそれまでに検知された車形基準点に基
づいて自動車のどの部分にあるかを確認してその突起物
の種別を判定することを特徴として、上記課題の解決を
はかったものである。

【０００６】また、洗車機本体もしくは自動車の移動に
伴い自動車の車体面に沿って洗車動作を行なう各種処理
装置を備え自動車を自動洗車するタイプの洗車機であっ
て、車体面に突起物が有るとの認識に基づき前記処理装
置をその突起物の位置で自動回避させる機能を備えた洗
車機における突起物の認識装置において、洗車機本体も
しくは自動車の移動に伴い所定の間隔で連続して自動車
の上面レベルを検出する手段と、該検出手段で与える上
面レベルの局部的な変動を検知して突起物の有無を認識
する手段と、前記検出手段で与える上面レベルとその変
化に応じて少なくとも車体前端，ルーフ前端，ルーフ後
端，車体後端の４点を含む予め定められた複数の車形基
準点を順番に検知する手段と、前記認識手段における突
起物有りとの認識と前記検知手段で検知した車形基準点
とに基づいて認識した突起物が自動車のどの部分にある
かを確認してその突起物の種別を判定する手段とを備え
たことを特徴として、上記課題の解決をはかったもので
ある。

【０００７】

【作用】これにより、自動車の上面レベルの局部的な変
動を検知して突起物有りと認識するだけでなく、その突
起物がそれまでに検知された車形基準点に基づいて自動
車のどの部分にあるかを確認して、その突起物の種別ま
でをも判定するから、各種処理装置に突起物の種別に応
じた最適な回避動作をさせることができる。例えば、突
起物がフェンダーミラーと判定されれば、車体上面に沿
って洗車動作を行なう上面処理装置は回避させることな
く洗車動作させ、車体側面に沿って洗車動作を行なう側
面処理装置はその突起物位置で回避させて洗車動作させ
るといったように、車体上面に突起物があるから単に上
面処理装置を回避させるといった従来の単純な制御でな
く、突起物の種類に応じて上面および側面処理装置の回
避動作の要否を判断することができ、突起物の実情に合
ったより安全で洗い残しの少ない洗車を可能にすること
ができる。

【０００８】

【実施例】以下その実施例について図面を基に説明す
る。図１は本発明の一実施例を示す正面説明図、図２は
同じく側面説明図で、門型に形成されレール２・２上を
往復走行する門型洗車機１を例示している。３〜６は処
理装置で、３は自動車上面をブラッシングする上面ブラ
シ、４・４は自動車の側面および前後面をブラッシング
する側面ブラシ、５は自動車上面へ空気を吹き付ける上
面ブロワノズル、６・６は自動車側面へ空気を吹き付け
て乾燥をはかる側面ブロワノズルである。これら処理装
置はいずれも公知の作動手段により洗車機１内方へ移動
可能に設けられ、自動車車体に沿って作用する。７・７
は洗車機１の走行用モータ、８はモータ７・７の出力軸
に取り付けられるロータリーエンコーダで、モータ７・
７を正逆駆動して洗車機１を前後進させ、これに伴い洗
車機１が単位距離移動するとロータリーエンコーダ８が
パルス出力する。

【０００９】図３は上記実施例要部の正面説明図で、洗
車する自動車の上面レベルを検出する手段を示し、図２
に示すように洗車機１の前記ブラシ装置３・４・４より
前方に位置して設けられている。１０・１１は洗車機１
の洗車エリアを挾んで発光素子１０ａ・１１ａと受光素
子１０ｂ・１１ｂとを対向させた２組のビームセンサ、
１２・１２はビームセンサ１０・１１を取付けレール１
３・１３に沿って昇降可能とされたキャリア、１４はキ
ャリア１２・１２を昇降させる減速機付きモータ、１５
はモータ１４の駆動に伴いパルス出力するロータリーエ
ンコーダ、１６・１７はキャリア１２・１２の下限位置
および上限位置を検出するマイクロスイッチ、１８はモ
ータ１４の駆動制御部である。

【００１０】ビームセンサ１０・１１は発光素子１０ａ
・１１ａからのビーム信号が自動車に遮られたのを受光
素子１０ｂ・１１ｂで検知して車体検出を行う。駆動制
御部１８はビームセンサ１０・１１およびマイクロスイ
ッチ１６・１７からの信号に応じてモータ１４の駆動を
制御し、キャリア１２・１２を前記上限位置と下限位置
との間において自動車の上面形状をなぞるように移動さ
せる。すなわち、両方のビームセンサ１０・１１が車体
検出状態にあればモータ１４を正転させてキャリア１２
・１２を上昇させ、下方のビームセンサ１０のみが車体
検出状態であればモータ１４を停止してキャリア１２・
１２を定位置に保持し、両方のビームセンサ１０・１１
が検出状態になければモータ１４を逆転させてキャリア
１２・１２を下降させる。このように自動車上面が常に
ビームセンサ１０・１１の間に位置するようキャリア１
２・１２を昇降させ、これに伴うキャリア１２・１２の
昇降位置をロータリーエンコーダ１５からのパルス信号
をカウントすることにより求めて、洗車する自動車の上
面レベルが連続的に検出できるよう構成されている。な
お、この上面レベルの検出は洗車機１の１回目の往工程
において行われ、ここで検出された上面レベルを記憶し
て同工程におけるブラシ装置３・４・４のブラッシング
をはじめ以後の工程における処理装置３〜６の制御に利
用される。

【００１１】図４は上記実施例の制御系を示すブロック
図で、２０は制御部、２１は操作パネル、２２は前記処
理装置３〜６およびモータ７・７等からなる出力機器で
ある。制御部２０はマイクロコンピュータを備え、操作
パネル２１における入力に応じてプログラムスタート
し、出力機器２２をそれぞれ所定のタイミングで駆動し
て洗車を開始すると共に、前記エンコーダ８・１５やビ
ームセンサ１０・１１からの信号を参照しつつ出力機器
２２の動作制御を行う。

【００１２】操作パネル２１は、洗車機１の前面に設け
られ、希望の洗車コースを設定するコース設定キー２１
ａと、設定した洗車コースの開始入力を行うスタートキ
ー２１ｂとを備え、コース設定キー２１ａでコースを設
定した後スタートキー２１ｂを押せば希望の洗車を開始
できる。コース設定キー２１ａはワックスがけの有無等
に応じた異なる複数の洗車コースが設定され、希望のコ
ースに該当したキーを押して設定する。スタートキー２
１ｂでは「自動回避」モードと「回避解除」モードのう
ちいずれかのモードで洗車を行うかを選択でき、「自動
回避」モードでは後述する突起物認識手段２０ｅで認識
した突起物の位置で処理装置を自動的に回避動作させて
洗車を行い、「回避解除」モードでは自動回避動作を行
うことなく洗車を行う。操作パネル２１にはこの他に洗
車を緊急停止する停止キーや処理装置をキー操作で回避
動作させる回避キーといった公知の操作手段が備えら
れ、万一制御部２０で突起物の認識ミスがあった場合
は、洗車を緊急停止したりキー操作で回避させることが
できる。

【００１３】２３は操作パネル２１に付設される表示装
置で、ＬＣＤディスプレイから成り、洗車中には後述す
る制御部２０の検出手段２０ａ・２０ｂで検出した走行
位置と上面レベルとを表示面に座標表示し、図５に示す
ように洗車する自動車のシルエットを表示する。なお、
図５は洗車機１の１回目の往行に伴い自動車の上面レベ
ルを検出し終えた時の表示例で、検出中には検出したシ
ルエットが順次伸び足されていくように表示され、どの
部分を検出中かが目視できる。ここで実行中の洗車が前
記「自動回避」モードで実行されていれば、突起物認識
手段２０ｅが突起物を認識すると図５に示したようにそ
の突起物部分を反転表示すると共に突起物の種別を表示
し回避動作の対象部分を明確にする。

【００１４】図６は前記制御部２０の構成を説明するブ
ロック図で、２０ａは走行位置検出手段、２０ｂは上面
レベル検出手段、２０ｃは検出データの記憶手段、２０
ｄは基準点認識手段、２０ｅは突起物認識手段、２０ｆ
は突起物判別手段、および２０ｇは前記処理装置３〜６
の制御手段である。

【００１５】走行位置検出手段２０ａは、前記ロータリ
ーエンコーダ８から発信されるパルス信号をカウントし
て洗車機１の走行位置Ｌを検出するもので、洗車機１の
走行開始位置を起点として洗車機１が前進時にパルス入
力されると＋１カウントし後退時にパルス入力されると
−１カウントして、このカウント数で位置Ｌを与える。
上面レベル検出手段２０ｂは、前記ロータリーエンコー
ダ１５から発信されるパルス信号をカウントして得たキ
ャリア１２・１２の昇降位置を上面レベルＨとして検出
するもので、キャリア１２・１２の下限位置を起点とし
て上昇時のパルス毎に＋１カウントし下降時のパルスご
とに−１カウントして、このカウント数で上面レベルＨ
を与える。検出データ記憶手段２０ｃは、前記両検出手
段２０ａ・２０ｂで与える走行位置Ｌと上面レベルＨと
をテーブル化して記憶する。

【００１６】基準点認識手段２０ｄは、前記上面レベル
検出手段２０ｂで与える上面レベルＨに基づき車形基準
点を認識する。以下その認識方法を図７を用いて説明す
る。この実施例では図７に示すように車体の前端ａ、ボ
ンネットとフロントガラスの境界ｂ、ルーフ前端ｃ、ル
ーフ後端ｄ、および車体の後端ｅを基準点として順次認
識し、その位置を記憶手段２０ｃへ記憶させる。車体前
端ａは、上面レベルＨが予め設定された車体下限高さＢ
minを越えた時点を検出して認識される。境界ｂは、上
面レベルＨが予め設定されたルーフ下限高さＲmin未満
で、且つ洗車機１が所定距離Ｌ１走行する間の上面レベ
ルの変化が所定値Ｈ１未満からＨ１以上に変わった時点
を検出して認識される。なおワゴン等のいわゆるワンボ
ックス車においてはボンネットがなく境界ｂの検出がで
きないので、上面レベルＨがルーフ下限高さＲminに達
した時点で境界ｂの認識を放棄し次の基準点の認識に移
行する。ルーフ前端ｃは、上面レベルＨが予め設定され
たルーフ下限高さＲminを越え、且つ洗車機１が所定距
離Ｌ２走行する間の上面レベルの変化が所定値Ｈ２未満
となった時点を検出して認識される。ルーフ後端ｄは、
上面レベルＨが前記ルーフ下限高さＲmin以上にあって
洗車機１が所定距離Ｌ３走行する間の上面レベルの変化
が所定値Ｈ３を越えるか、上面レベルＨがルーフ下限高
さＲmin以下になるかした時点を検出して認識される。
車体後端ｅは、上面レベルＨが車体下限高さＢmin以下
になった時点を検出して認識される。

【００１７】突起物認識手段２０ｅは、基準点認識手段
２０ｄと同様に前記上面レベル検出手段２０ｂで与える
上面レベルＨに基づき突起物を認識する。すなわち、洗
車機１が所定距離Ｌ４走行する間に上面レベルが所定値
Ｈ４以上の上昇をした場合を突起上昇、逆に所定距離Ｌ
４の間に所定値Ｈ４以上の下降をした場合を突起下降と
それぞれ規定し、突起上昇および突起下降の有無、突起
の基準点に基づく位置、および予め記録された突起の種
別判定用のデータに基づいて突起物の認識を行い、その
突起物の位置を前記記憶手段２０ｃへ記憶させる。な
お、基準点認識手段２０ｄにおける基準点の認識と区別
するため、前記各所定値はＨ４／Ｌ４＞Ｈ１／Ｌ１、Ｈ
４／Ｌ４＞Ｈ３／Ｌ３なる関係にある。また、自動車の
前後のガラス面等の傾斜が急で、こうした部分で突起上
昇または突起下降を検出しても、突起物判定手段２０ｆ
での比較条件に適合しなければ突起物と判定されること
はない。

【００１８】突起物判定手段２０ｆは、基準点認識手段
２０ｄで与える車形基準点と突起物認識手段で与える突
起上昇および突起下降の位置とに基づき突起物の種別を
判定する。この突起物の判定例を図８を用いて説明す
る。基準点ａ・ｂ間に突起上昇と突起下降が共に認めら
れ、この突起の高さΔＨがフェンダーミラー所定値Ｈｆ
以上であれば「フェンダーミラー有り」と判断し、フェ
ンダーミラーの位置として突起上昇の起点Ｌｆ１と突起
下降の終点Ｌｆ２とを記憶する。また、基準点ｃ・ｄ間
に突起上昇と突起下降が共に認められ、突起の高さΔＨ
がタクシー所定値Ｈｔ以上であれば「タクシー表示灯有
り」と判断し、タクシー表示灯の位置として前記同様に
起点Ｌｔ１と終点Ｌｔ２とを記憶する。更に、基準点ｄ
の前後所定範囲Ｌ５内に突起下降が認められれば「ルー
フスポイラー有り」と判断し、突起下降の所定値手前を
起点Ｌｓ１とし突起下降の終点Ｌｓ２と共に記憶する。
なお、この他にもルーフキャリアやリアスポイラー等の
突起物もそれぞれの認識条件を設定しておけば容易に認
識できる。

【００１９】制御手段２０ｇは、検出データ記憶手段２
０ｃで与える走行位置と上面レベルとに応じて上面ブラ
シ３および上面ブロワノズル５を昇降制御し、これら上
面処理装置を自動車の形状に沿って適正に作用させると
共に、前記「自動回避」モードで洗車を行う際には、前
記突起物判定手段２０ｆで確認された突起物に対し処理
装置３〜６で損傷を及ぼさぬよう突起物の種別に応じた
回避動作をさせる。すなわち、制御手段２０ｇではビー
ムセンサ１０・１１の車体検出位置から各処理装置まで
の前後距離差を補正値として走行位置検出手段２０ａで
与える洗車機１の走行位置に基づいて各処理装置の位置
を検知し、処理装置が突起物判定手段２０ｆで与える突
起物の位置に至るとその処理装置を自動車から退避させ
るよう制御する。以下いくつかの制御例を図９〜図１１
を用いて説明する。

【００２０】(１)「フェンダーミラー有り」の場合（図
９参照） 突起物判定手段２０ｆで「フェンダーミラー有り」と判
断すると、制御手段２０ｇでは記憶された起点Ｌｆ１お
よび終点Ｌｆ２に基づいて処理装置のうち側面ブラシ４
・４および側面ブロワノズル６・６を自動車より回避動
作させる。すなわち、制御手段２０ｇは各処理装置の中
心位置を検知し起点Ｌｆ１および終点Ｌｆ２より各装置
に応じた所定のオフセット値Ｌoff1・Ｌoff2だけ前後に
余裕をみて車体より退避させる。なお、上面ブラシ３お
よび上面ブロワノズル５は直接フェンダーミラーに圧接
することがないので、これら上面処理装置がフェンダー
ミラーの位置へ至ったとしても回避すべき突起物はない
ものとして扱う。すなわち、上面処理装置が作用すべき
車体面は始点Ｌｆ１と終点Ｌｆ２とを直線で結んだ線上
にあるものと仮定して作用させ、フェンダーミラーの突
出に沿った昇降動作は行なわない。

【００２１】(２)「タクシー表示灯有り」の場合（図１
０参照） 「タクシー表示灯有り」の場合、制御手段２０ｇでは記
憶された始点Ｌｔ１および終点Ｌｔ２に前記オフセット
値Ｌoff1・Ｌoff2を加味した位置で処理装置のうち上面
ブラシ３および上面ブロワノズル５を回避動作させる。
なお、ルーフキャリアやルーフスポイラーが有る場合も
同様にその始点と終点に基づいて上面ブラシ３および上
面ブロワノズル５を回避動作させれば良い。

【００２２】(３)「ルーフスポイラー有り」の場合（図
１１参照） 「ルーフスポイラー有り」の場合、洗車機１が往行に伴
いブラッシングもしくは乾燥を行うとき、上面ブラシ３
もしくは上面ブロワノズル５が始点Ｌｓ１に至ると同処
理装置の昇降を一定に保持し、終点Ｌｓ２にオフセット
値Ｌoff1を加味した位置に至ったとき保持状態を解除し
て降下させる。また、洗車機１が復行するときは、終点
Ｌｓ２のオフセット値Ｌoff2手前で上面処理装置をスポ
イラーに対する安全な高さＨｓまで上昇させ、始点Ｌｓ
１に至ると通常位置まで降下させる。なお、高さＨｓは
始点Ｌｓ１から終点Ｌｓ２との間で検出された最大上面
レベルに所定値を加味して設定される。

【００２３】この実施例は以上のように構成され、自動
車の上面レベルを連続検出して突起物を認識し、それが
車形基準点に基づき自動車のどの位置に有るかに応じて
種別が確認される。これによりフェンダーミラー、タク
シー表示灯、ルーフスポイラーといった突起物の種類が
明確にできるから、フェンダーミラーであれば上面処理
装置の回避動作を行わずに側面処理装置を回避させる、
といったように突起物の種類に応じた回避動作が可能に
なる。また、操作パネル２１において「自動回避」モー
ドと「回避解除」モードとを選択でき、前記の自動回避
を伴う洗車の他に回避動作を含まずに洗車を行うことを
可能とし、例えばフェンダーミラーがあっても破損の危
険がないと判断できれば回避動作を不要として、洗い残
しの少ない洗車を行うこともできる。操作パネル２１で
は表示装置２３を備え自動車のシルエットを表示すると
共に認識した突起物を明確にできるので、万一突起物の
認識ミス等があれば容易に判別でき、洗車を停止したり
キー操作で回避させる等の対応が可能となる。

【００２４】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではなく種々の実施態様が考えられる。例えば、自
動車をコンベヤ等で搬送させて洗車を行うタイプの洗車
機にも容易に採用でき、この場合は前記走行位置検出手
段２０ａでは自動車の走行位置を検出するよう構成すれ
ば良い。

【００２５】

【発明の効果】この発明は以上のように構成され、自動
車の上面レベルの局部的な変動を検知して突起物有りと
認識するだけでなく、その突起物がそれまでに検知され
た車形基準点に基づいて自動車のどの部分にあるかを確
認して、その突起物の種別までをも判定するから、洗車
機の各種処理装置に突起物の種別に応じた最適な回避動
作をさせることが可能となり、より安全で洗い残しの少
ない洗車ができようになるから、突起物を自ら検出して
自動回避できるといった望ましい機能を持つ洗車機の実
現が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例の正面説明図。

【図２】実施例の側面説明図。

【図３】実施例要部の正面説明図。

【図４】実施例の制御系を示すブロック図。

【図５】実施例に備える表示装置の表示例図。

【図６】制御部の構成を説明するブロック図。

【図７】基準点認識手段における基準点認識方法の説明
図。

【図８】突起物認識手段における突起物判別方法の説明
図。

【図９】実施例の動作例を示す説明図。

【図１０】実施例の動作例を示す説明図。

【図１１】実施例の動作例を示す説明図。

【符号の説明】

１ 洗車機 ３〜６ 処理装置 ２０ 制御部 ２０ａ 走行位置検出手段 ２０ｂ 上面レベル検出手段 ２０ｃ 検出データ記憶手段 ２０ｄ 基準点認識手段 ２０ｅ 突起物認識手段 ２０ｆ 突起物判定手段 ２０ｇ 制御手段

フロントページの続き (72)発明者 成田 寿郎 長野県更埴市大字雨宮1825番地 エムケ ー精工株式会社商品開発研究所内 (72)発明者 野村 武治 長野県更埴市大字雨宮1825番地 エムケ ー精工株式会社商品開発研究所内 (72)発明者 吉川 正永 長野県更埴市大字雨宮1825番地 エムケ ー精工株式会社商品開発研究所内 (72)発明者 和田 光春 長野県更埴市大字雨宮1825番地 エムケ ー精工株式会社商品開発研究所内 審査官 山口 直

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 洗車機本体もしくは自動車の移動に伴い
   自動車の車体面に沿って洗車動作を行なう各種処理装置
   を備え自動車を自動洗車するタイプの洗車機であって、
   車体面に突起物が有るとの認識に基づき前記処理装置を
   その突起物の位置で自動回避させる機能を備えた洗車機
   における突起物の認識方法において、洗車機本体もしく
   は自動車の移動に伴い所定の間隔で連続して自動車の上
   面レベルを検出し、この検出した上面レベルの局部的な
   変動を検知して突起物の有無を認識すると共に、前記検
   出した上面レベルとその変化に応じて少なくとも車体前
   端，ルーフ前端，ルーフ後端，車体後端の４点を含む予
   め定められた複数の車形基準点を順番に検知してゆき、
   突起物有りと認識されると、その突起物がそれまでに検
   知された車形基準点に基づいて自動車のどの部分にある
   かを確認してその突起物の種別を判定することを特徴と
   する洗車機における突起物の認識方法。
2. 【請求項２】 洗車機本体もしくは自動車が所定距離移
   動する間に自動車の上面レベルが所定値以上の上昇およ
   び下降を示したことを条件として突起物有りと認識し、
   この突起物が前記車形基準点に基づき車体のボンネット
   部にあると認められれば、認識した突起物はフェンダー
   ミラーであると判定することを特徴とする請求項１記載
   の洗車機における突起物の認識方法。
3. 【請求項３】 洗車機本体もしくは自動車が所定距離移
   動する間に自動車の上面レベルが所定値以上の上昇およ
   び下降を示したことを条件として突起物有りと認識し、
   この突起物が前記車形基準点に基づき車体のルーフ部に
   あり、その突起物の高さが所定以上であると認められれ
   ば、認識した突起物はタクシー表示灯であると判定する
   ことを特徴とする請求項１記載の洗車機における突起物
   の認識方法。
4. 【請求項４】 洗車機本体もしくは自動車が所定距離移
   動する間に自動車の上面レベルが所定値以上の下降を示
   したことを条件として突起物有りと認識し、この突起物
   が前記車形基準点に基づきルーフ後端部にあると認めら
   れれば、認識した突起物はルーフスポイラーであると判
   定することを特徴とする請求項１記載の洗車機における
   突起物の認識方法。
5. 【請求項５】 洗車機本体もしくは自動車の移動に伴い
   自動車の車体面に沿って洗車動作を行なう各種処理装置
   を備え自動車を自動洗車するタイプの洗車機であって、
   車体面に突起物が有るとの認識に基づき前記処理装置を
   その突起物の位置で自動回避させる機能を備えた洗車機
   における突起物の認識装置において、洗車機本体もしく
   は自動車の移動に伴い所定の間隔で連続して自動車の上
   面レベルを検出する手段と、該検出手段で与える上面レ
   ベルの局部的な変動を検知して突起物の有無を認識する
   手段と、前記検出手段で与える上面レベルとその変化に
   応じて少なくとも車体前端，ルーフ前端，ルーフ後端，
   車体後端の４点を含む予め定められた複数の車形基準点
   を順番に検知する手段と、前記認識手段における突起物
   有りとの認識と前記検知手段で検知した車形基準点とに
   基づいて認識した突起物が自動車のどの部分にあるかを
   確認してその突起物の種別を判定する手段とを備えたこ
   とを特徴とする洗車機における突起物の認識装置。
6. 【請求項６】 前記認識手段で突起物が有るとの認識が
   あり、且つ前記検知手段で検知した車形基準点に基づく
   自動車の部分がボンネット部であることを条件として、
   前記判定手段では認識した突起物がフェンダーミラーで
   あると判定することを特徴とする請求項５記載の洗車機
   における突起物の認識装置。
7. 【請求項７】 前記認識手段で突起物が有るとの認識が
   あり、且つ前記検知手段で検知した車形基準点に基づく
   自動車の部分がルーフ部であることを条件として、前記
   判定手段では認識した突起物がタクシー表示灯であると
   判定することを特徴とする請求項５記載の洗車機におけ
   る突起物の認識装置。
8. 【請求項８】 前記認識手段で突起物が有るとの認識が
   あり、且つ前記検知手段で検知した車形基準点に基づく
   自動車の部分がルーフ後端部であることを条件として、
   前記判定手段では認識した突起物がルーフスポイラーで
   あると判定することを特徴とする請求項５記載の洗車機
   における突起物の認識装置。