JP4731208B2

JP4731208B2 - 成形品取出機

Info

Publication number: JP4731208B2
Application number: JP2005159955A
Authority: JP
Inventors: 英二杉原
Original assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd
Current assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd
Priority date: 2005-05-31
Filing date: 2005-05-31
Publication date: 2011-07-20
Anticipated expiration: 2025-05-31
Also published as: JP2006334836A

Description

本発明は、成形機から成形品の取出しを行うための移動部位を備える成形品取出機であって、作業者等の障害物を検出できる障害物検出機能を有する成形品取出機に関するものである。

図８に示すように、従来、この種の成形品取出機８０１としては、成形機８０２の固定プラテン８０５に固定された横行アーム８０３の開放位置側に、検出エリアＫが開放位置に及ぶように設定された人検出部材８２３を設けたものが知られている（特許文献１）。この成形品取出機８０１によると、上記人検出部材８２３がＯＦＦ（人非検出状態）からＯＮ（人検出状態）へ遷移すると取出ヘッド８１７の移動を直ちに停止させるか、微速移動にして停止させるように制御し、成形品の開放エリア内に侵入した作業者の安全性を確保するようにしている（特許文献１の段落００３０等）。
特開２００３−１３６５６６号公報

しかしながら、上記成形品取出機８０１では、人検出部材８２３によって成形品開放エリア内における作業者を検出できるものの、成形品取出機８０１の移動部位、すなわち取出ヘッド８１７や取出ヘッド８１７を取付けたアームの移動経路上に侵入してきた作業者を検知できない。そのため、移動部位の移動経路上に侵入した作業者との衝突を確実に防止できない。

また、上記成形品取出機８０１においては、上記人検出部材８２３は単に成形品開放エリア内に侵入する作業者の有無を検出するだけなので、取出ヘッド８１７と作業者との位置関係までも認識できない。そのため、成形品開放エリア内への作業者の侵入を検出した際に取出ヘッド８１７を微速移動させて所定時間後に停止させる場合、作業者と取出ヘッド８１７との位置関係によっては取出ヘッド８１７の微速移動中に作業者と衝突するおそれもある。

また、上記成形品取出機８０１は、取出ヘッド８１７が成形品開放エリアに達したときに成形品開放エリア内への作業者の侵入を検出すると、必ず取出ヘッド８１７を移動停止させる。そのため、次に取出ヘッド８１７を可動させる復旧操作が必要となる。その結果、成形品取出機８０１の１取出サイクルタイムが長くなり、生産性の低下を招くことになる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、成形品取出機の移動部位の移動経路上に出現した作業者等の障害物の位置を認識できるようにすることで、移動部位と障害物との衝突を確実に防止するとともに、移動部位の停止が本当に必要なときだけ停止させて生産性の低下を最小限度に抑制できる成形品取出機を提供することを課題とする。

本発明に係る成形品取出機は、成形機から成形品の取出しを行うための移動部位を備えた成形品取出機において、
上記移動部位の一部となる取出ヘッドの現在位置を検出する変位検出器と、
上記移動部位に設けられて移動部位から移動部位の可動範囲内の障害物までの距離を測定する測距手段と、
上記変位検出器及び上記測距手段からの情報に基づいて、障害物の有無を認識して障害物との衝突を判断して、移動部位の移動を制御する制御指令を行う処理器とを備え、
上記処理器は、
測距手段によって予め取得した作業者等の障害物が存在しない状態を示す基準データと、成形品取出機の移動部位の可動中において測距手段により検出した測距データとの差値に基づいて、移動部位から障害物までの距離によって衝突判断し、衝突回避不可の場合には移動部位を直ちに停止し、まだ衝突には至らない場合には移動速度を低速に落とす処理を行い、障害物有りと認識した後の低速移動中に、移動部位が障害物と衝突する前に障害物無しと認識すると移動部位を停止させることなく移動を継続させるように制御指令するように構成したことを特徴とするものである。

これにより、障害物との衝突判断を行うにあたり、移動部位の可動範囲内における作業者等の障害物を衝突前に検出し、移動部位と障害物との位置関係を認識することができる。
従って、移動部位と障害物との衝突を確実に防止するとともに、移動部位の停止が本当に必要なときだけ停止させることができる。

即ち、移動部位の移動経路上に出現した作業者等の障害物の有無を検出して、移動部位からその移動経路上における障害物までの距離を認識することができる。そして、衝突回避不能な状況になった場合に移動部位が停止され、衝突には至らない場合は移動部位の停止が行われない。従って、障害物との衝突判断を行うにあたり、移動部位と障害物との位置関係を認識することで、移動部位と障害物との衝突を確実に防止するとともに、移動部位の停止が本当に必要なときだけ停止させることができる。

さらに、移動部位が直ちに停止されず移動速度を低速にした場合、障害物無しと判断されると、移動部位は通常速度での移動に戻される。従って、無用に移動部位を停止させることなく、移動部位の移動を継続させることができ、１取出サイクルタイムを必要以上に長くすることがなく、必要以上に生産性を低下させることを防止できる。
このように、無用な移動部位の停止が防止できるとともに、停止に伴う移動部位の再可動のための復旧操作も不要となり、必要以上に１取出サイクルタイムが長くなるのを防止できる。

また、障害物であると誤認識させる外乱要因を除去する誤認識防止手段を備えたものでもよい。

これにより、例えば、移動部位の移動経路上に実際には存在しない障害物が有ると誤認識したり、パレタイジングでの段積みされた成形品のように実際には障害物とならないものまで障害物が有ると誤認識すること等が防止でき、無用な移動部位の停止が防止できる。

以上のように、本発明に係る成形品取出機によれば、成形品取出機の移動部位の移動経路上に出現した作業者等の障害物の位置を認識でき、これによって、移動部位と障害物との衝突を確実に防止するとともに、移動部位の停止が本当に必要なときだけ停止させて生産性の低下を最小限度に抑制できる。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１には成形機５の操作盤５３がある操作側から見た成形品取出機１の全体構成を示し、図２には反操作側から見た成形品取出機１の全体構成を示す。
図１及び図２に示す成形品取出機１は、トラバース型であって成形機５上に搭載されている。この成形品取出機１の外観構成として、ＸＹＺの各軸方向に延びるアーム機構２と、成形機５の金型５０から成形品を取出す取出ヘッド３と、成形品のランナーを保持するランナーヘッド４とを備える。また、この成形品取出機１は、自動運転の開始・停止等の操作を行う操作端末１０が接続されている。

上記アーム機構２は、成形機５の幅方向（図１及び図２のＹ方向）に延設される横行アーム２１と、成形機５の長手方向（図１及ぶ図２のＸ方向）に延設される移送アーム２２と、成形機５の上下方向（図１及び図２のＺ方向）に延設される昇降アーム２３及びランナー昇降アーム２４とを備える。

横行アーム２１は、成形機５の固定プラテン５１上に搭載され、固定されている。移送アーム２２は、この横行アーム２１に搭載され、サーボモータ等の第１駆動源Ｍ１（図示せず）により成形機５の幅方向（横行方向）に進退移動される。昇降アーム２３は、この移送アーム２２に垂設され、サーボモータ等の第２駆動源Ｍ２（図示せず）により成形機５の長手方向（引抜方向）に進退移動されるとともにサーボモータ等の第３駆動源Ｍ３（図示せず）により成形機５の上下方向（昇降方向）に昇降移動される。ランナー昇降アーム２４は、移送アーム２２において昇降アーム２３よりも内側に垂設され、サーボモータ等の第４駆動源Ｍ４（図示せず）により成形機５の長手方向（引抜方向）に進退移動されるとともにサーボモータ等の第５駆動源Ｍ５（図示せず）により成形機５の上下方向（昇降方向）に昇降移動される。

上記取出ヘッド３は、上記昇降アーム２３の下端に取付けられており、金型５０から製品となる成形品を保持して取出し、成形機５外の所定の回収位置で保持を解除して成形品を回収させる。また、取出ヘッド３は、その成形品保持面を垂直姿勢と水平姿勢とに反転回動したり、垂直姿勢で水平回動できるように構成されている。
上記ランナーヘッド４は、ランナー昇降アーム２４の下端に取付けられ、成形品のランナー部分を保持する。
この成形品取出機１では、上記の移送アーム２２、昇降アーム２３、ランナー昇降アーム２４、取出ヘッド３及びランナーヘッド４が成形品取出機１の移動部位となる。

次に、上記成形品取出機１の基本的な取出動作を説明する。
図３は、取出動作の概略の経路Ｒを示す。
図３を参照して、まず、成形機５の金型５０の型開時に、取出ヘッド３及びランナーヘッド４を金型５０外の待機位置（Ｐ１）から金型５０内の進入位置（Ｐ２）に移動させる。次いで取出ヘッド３及びランナーヘッド４を金型５０面に接近した取出位置（Ｐ３）に移動させる。この取出位置（Ｐ３）において取出ヘッド３によって成形品が保持され、ランナーヘッド４によって成形品のランナー部分が保持される。そして、この成形品を保持した取出ヘッド３及びランナーヘッド４を引抜位置（Ｐ４）まで後退させた後、上昇位置（Ｐ５）まで上昇させて金型５０外に退出させる。引き続き、所定の開放位置（Ｐ６）まで移動させてこの開放位置で取出ヘッド３を水平姿勢に反転させてから下降させて回収位置（Ｐ７）に移動させ、この回収位置（Ｐ７）で成形品の保持を解除して回収させる。その後、取出ヘッド３及びランナーヘッド４を開放上昇位置（Ｐ８）まで上昇させ、取出ヘッド３を垂直姿勢に反転させてから再び待機位置（Ｐ１）に復帰移動させる。以上で、１取出サイクルが完了する。

次に、この成形品取出機１の特徴を説明すると、成形品取出機１の移動部位には移動部位の移動経路上に侵入した作業者等の障害物までの距離を測定する測距手段６が設けられ、移動部位の可動範囲内における障害物を衝突前に検出して移動部位と障害物との位置関係を認識できるようにしている。

測距手段６は、超音波を送受信する一対の感応部を持つ超音波センサから構成され、移動部位の進行方向を指向するように設置されている。図１及び図２に示した成形品取出機１では、測距手段６としての超音波センサ６ａ，６ｂ，６ｃは、横行行き方向、横行戻り方向、引抜行き方向及び開放位置での昇降行き方向（下降方向）の各方向を指向するように移動部位の所定箇所に設けられている。

すなわち、横行行き方向を指向する超音波センサ６ａは、図１に示すように、移送アーム２２の先端部、昇降アーム２３の先端部、ランナー昇降アーム２４の先端部及び取出ヘッド３の先端部の横行行き方向を望む各部分に設けられている。横行戻り方向を指向する超音波センサ６ｂは、図２に示すように、移送アーム２２の先端部と基端部、昇降アーム２３の先端部及び取出ヘッド３の先端部の横行戻り方向を望む各部分に設けられている。引抜行き方向を指向する超音波センサ６ｃは、図１に示すように，昇降アーム２３の先端部の引抜行き方向を望む部分に設けられている。また、開放位置での昇降行き方向、すなわち下降方向を指向する超音波センサ６ｄは、取出ヘッド３の中央部において開放上方位置で取出ヘッド３の保持面が約９０度反転回動した水平姿勢で下方向を望む部分に設けられている。

また、成形品取出機１には、測距手段６からの信号入力を受け、障害物の有無を認識して障害物との衝突を判断して、移動部位の移動を制御する制御指令を出力する処理器７が設けられている。この処理器７は、図１及び図２に示す成形品取出機１では、上記移送アーム２２の基端部の横行戻り側に取付けられているが（図２参照）、成形品取出機１を動作制御する制御部内に組み込まれていてもよい。
そして、処理器７には、図４のブロック図に示すように、測距手段６、取出ヘッド３の現在位置を検出する変位検出器８、アーム機構２の各駆動源Ｍ１〜Ｍ５を駆動制御する駆動機構制御部（例えば、サーボドライバ）Ｄ１〜Ｄ５が信号接続されている。なお、駆動機構制御部Ｄ１〜Ｄ５は、成形品取出機１を動作制御する制御部の一部を構成していてもよい。

変位検出器８は、各駆動源Ｍ１〜Ｍ５の変位量を検出して取出ヘッド３の現在位置を検出可能とするものであり、例えば、駆動源Ｍ１〜Ｍ５のサーボモータに設けられたロータリーエンコーダで構成される。なお、変位検出器８として、駆動源をリニアモータとする場合は、各アーム２１〜２４に取付けたバーコード状のリニアスケールから目盛りを読み取る目盛り読取器により構成してもよい。

そして、処理器７は、変位検出器８からの取出ヘッド３の現在位置情報と、測距手段６からの距離情報とに基づいて、移動部位の移動経路上における障害物の有無を認識して、障害物が存在する場合は移動部位と障害物との衝突を判断して、駆動機構制御に所定の制御指令信号を出力するように構成される。この制御指令信号による制御内容としては、移動部位と障害物との位置関係により、取出ヘッド３を直ちに停止させたり、移動速度を低速に落としたり、衝突前に障害物が除去されると取出ヘッド３の移動を継続させる等である。

また、上記処理器７は、成形工場内の隣接する成形機５に備える同機能を有する成形品取出機１との間の超音波の混信や信号干渉等その他の外乱要因によって障害物を誤認識するおそれがある。そこで、この成形品取出機１には、障害物であると誤認識させる外乱要因を除去する誤認識防止手段が講じられている。具体的には、上記各超音波センサ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄは、周波数切替え式が採用されており、隣接する同機能の成形品取出機１での超音波周波数と相違するように設定可能にしている。なお、誤認識防止手段として、上記周波数切替え式のほかに、超音波センサ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄからの測定結果をフィルター処理することや、単発的に生じた障害物認識を無効化処理すること等、その他に障害物以外の外乱要因を除去する種々の処理を施すものでもよい。そして、この誤認識防止手段は、測距手段６や処理器７に設けてもよいし、これらとは別個独立に設けてもよい。

次に、障害物検知の原理を説明する。
図５には、この障害物検知の原理の模式図を示す。
図５を参照して、予め、成形品取出機１の周辺に必要な周辺機器（例えば、ゲートカット装置）Ｇを設置するとともに移動部位の可動範囲内に作業者等の障害物Ｈが存在しない状態で移動部位を可動させ、このときの測距手段６からの検出波６０に基づく測距データ（受信波の信号波形Ａ）を取得する（図５（ａ）参照）。この測距データは、移動部位の移動経路上の全位置について取得される。従って、この測距データは、移動部位の移動経路周辺の機器設置状況を表し、作業者等の障害物Ｈが存在しない状態を示す基準データとなる（図５（ａ）に示す信号波形Ａには周辺機器ＧによるピークＰ１が出力している。）。

そして、成形品取出機１の移動部位の可動中において測距手段６からの検出波６０により検出した測距データ（受信波の信号波形Ｂ）を、移動経路の当該位置での上記基準データと比較してその差値Ｃを求める（図５（ｂ）（ｃ）参照）。このとき、移動部位の可動範囲内に作業者等の障害物Ｈが存在する場合は、測距手段６で検出した測距データの信号波形Ｂには、周辺機器Ｇからの反射波によるピークＰ１に加えて上記障害物Ｈからの反射波によるピークＰも出力される（図５（ｂ）参照）。従って、上記基準データとの差値Ｃには、ある閾値Ｔを超えたピークＰが抽出され（図５（ｃ）参照）、このピークＰが障害物Ｈからの反射波であると認識される。

以上より、移動部位の移動経路上に出現した作業者等の障害物Ｈの有無を検出することができる。また、上記差値Ｃは、移動部位の現在位置における値であるから、差値Ｃに現われたピークＰの地点より、移動部位の現在位置から作業者等の障害物Ｈまでの距離を認識することができる。このようにして、移動部位の移動経路上における障害物Ｈが移動部位との衝突前に確実に検知される。

次に、障害物との衝突前検知の動作を説明する。
図６には、衝突前検知動作のフローチャートを示す。
なお、この衝突前検知動作は、「計測モード」と「検出モード」から構成される。
図６を参照して、まず、計測モードが実行されて移動部位の移動経路上を測距手段６によりスキャンする。すなわち計測モードは、上述の基準データを取得する動作モードであり、可動させた取出ヘッド３の現在位置を変位検出器８から取得し（Ｓ１）、現在位置における基準データ（測距手段６による測距データ）が取得済みかその履歴を確認する（Ｓ２）。当該位置での基準データが無い場合（Ｓ２で「Ｎｏ」）は測距手段６により測距され（Ｓ１０）、このときの測距データを取出ヘッド３の当該位置での基準データとして所定のメモリに保持する（Ｓ１１）。以下、同様にして取出ヘッド３の移動経路上の全位置において基準データを取得し保持する（Ｓ１〜Ｓ４）。

そして、次の検出モードが実行される。検出モードは、障害物の有無や障害物との距離測定を行うものであり、まず、可動している取出ヘッド３の現在位置を変位検出器８から取得し（Ｓ１）、この現在位置での基準データの取得済みを確認し（Ｓ２で「Ｙｅｓ」）、取出ヘッド３の当該現在位置にて測距手段６により測距する（Ｓ３）。次いで、この測距した測距データを、当該現在位置における基準データと比較し（Ｓ４）、このときの測距データが基準データと一致する場合は（Ｓ５で「Ｙｅｓ」）、障害物無しと判断し、次の移動位置での検出を行うため、動作をステップＳ１に戻す。

一方、上記測距データが基準データと一致しない場合は（Ｓ５で「Ｎｏ」）、障害物有りと判断し、処理器７から駆動機構制御部Ｄ１〜Ｄ５へ駆動源Ｍ１〜Ｍ５の駆動制御指令が行われ、取出ヘッド３の移動制御が行われる（Ｓ６）。
このときの取出ヘッド３の移動制御は、処理器７から駆動機構制御部Ｄ１〜Ｄ５への制御指令信号によって実行されるが、測距データと基準データとの差値に基づいて（図５参照）、移動部位から障害物までの距離によって衝突判断し、移動部位を直ちに停止するか（衝突回避不可の場合）、速度を落とすか（まだ衝突には至らない場合）の処理が行われる。

そして、移動部位が直ちに停止されず移動速度を低速にした場合、移動部位は移動経路上を逐次移動するので、上記検出モード（Ｓ１〜Ｓ６）が逐次実行される。そして、前回検出時の「障害物有り」から今回検出時に「障害物無し」と判断されると、処理器７から駆動機構制御部Ｄ１〜Ｄ５へ駆動源Ｍ１〜Ｍ５の駆動制御指令が中止される。これにより、通常動作時における駆動機構制御部Ｄ１〜Ｄ５からの駆動源Ｍ１〜Ｍ５の制御が実行され、取出ヘッド３は通常速度での移動に戻される。従って、無用に取出ヘッド３を停止させることなく、取出ヘッド３の移動を継続させることができ、１取出サイクルタイムを必要以上に長くすることがなく、必要以上に生産性を低下させることも防止できる。

また、測距手段６によって障害物までの距離が認識されることから、衝突回避不能な状況になった場合に移動部位が停止され、衝突には至らない場合は移動部位の停止が行われない。これにより、移動部位と障害物との衝突を確実に防止するとともに、移動部位の停止が本当に必要なときだけ停止させることができる。しかも、無用な移動部位の停止が防止できるとともに、停止に伴う移動部位の再可動のための操作端末１０等にて自動運転スイッチをＯＮ操作する等の復旧作業も不要となる。従って、必要以上に１取出サイクルタイムが長くなるのを防止できる。

なお、移動部位と障害物との位置関係より移動部位を停止させた後に障害物が除去されると、操作端末１０にて作業者が自動運転の開始ボタンを押下操作して移動部位を再スタートさせてもよいし、また、測距手段６からの入力信号より処理器７にて障害物無しと認識されると処理器７から制御部への制御指令により移動部位を自動的に再スタートさせる処理としてもよい。

以上のように、上記実施の形態による成形品取出機１によれば、成形品取出機１の移動部位の移動経路上に出現した作業者等の障害物の位置を認識でき、これによって、移動部位と障害物との衝突を確実に防止するとともに、移動部位の停止が本当に必要なときだけ停止させて生産性の低下を最小限度に抑制できる。

ところで、成形品の回収位置には、成形品を後工程に送る搬送コンベアあるいはストック装置等の後工程機器が配置されており、成形品取出機１によっては、この後工程機器のパレットに成形品を段積みしていくパレタイジング動作を行うものがある。この場合、図７に示すように、回収位置においては、測距手段６からの検出波６０が段積みされた成形品Ｓを捉えることによって測距データが基準データと差異を生じさせて障害物が存在すると誤認識し得る（図７（ａ）（ｂ）参照）。

そこで、成形品取出機１においてパレタイジング動作が行われる回収位置では、上記のような誤認識を防止するため、測距手段６からの検出波６０に基づく信号波形（測距データ）において、前サイクルでパレタイジングされた成形品Ｓの高さＬに相当する検出波６０’部分に基づく信号波形部分を無効化処理する（図７（ｃ）参照）。
これにより、この一部無効化処理した測距データと基準データとを比較した差値においては段積みされた成形品Ｓの位置でピークが出力することはなく、この成形品Ｓが障害物と誤認識されるのを防止できる。従って、時々刻々変化するパレタイジング動作に対しても、障害物の衝突前検知を実行しながら取出動作を継続でき、確実なパレタイジングを行うこともできる。

その他、上記成形品取出機１は、上述した測距手段６、変位検出器８及び処理器７を備えることから、以下の付随効果もある。
１．成形機５にて成形品が変わる度に必要な段取替えが発生し、このとき金型５０内での成形品取出位置や成形品を回収する回収位置の設定等の変更作業が行われるが、上記障害物認識機能によって金型５０や回収位置での後工程機器との衝突等も回避させるようにすることができる。
２．取出ヘッド３の移動経路（軌跡上及び軌跡周辺）での障害物を認識できることから、取出ヘッド３の移動可能な可動範囲を認識できる（空間認識できる。）。これにより、取出ヘッド３の移動軌跡を自動設定することができ、ティーチング作業の効率化を図ることができる。

なお、本発明は、上記実施の形態のみに限らず、例えば、測距手段６として、上記超音波センサ６ａのほか、各種の光センサ（レーザ、赤外線利用等）、撮像手段、電磁波利用装置等を使用してもよい。

また、測距手段６を設ける位置や数は、成形品取出機１の移動部位であれば、その進行方向を指向するように適宜に設定することができる。ただし、この場合、測距手段６は、移動部位の移動経路において常に進行方向を指向する必要があるが、移動経路に沿った各々の進行方向を指向するように配置して取付けなくても、その指向を変更させる機能（例えば、首振り機等）を設けて所定箇所にある程度集約させて取付けるようにしてもよい。

また、成形品取出機１としては、上記トラバース型のみならず、金型５０の側方から成形品の取り出しを行うサイドエントリー型や、アームを旋回移動させて金型５０の成形品を取り出す旋回型等の成形品取出機１に適用してもよい。

その他、成形品取出機１を搭載させる成形機５としては、型締め・型開き動作が行われるものであれば、竪型式、横型式のいずれでもよく、また、その成形品としては、樹脂製のみならず、アルミニウム等の金属製等でもよい。

成形品取出機の全体構成（操作側）を示す斜視図である。成形品取出機の全体構成（反操作側）を示す斜視図である。成形品取出機の基本動作の経路を示す模式図である。処理器と各部との関係を示すブロック図である。障害物検出の原理を説明するための模式図である。障害物検出動作を示すフローチャートである。パレタイジング動作時の誤認識防止を説明するための模式図である。従来の人検出機能を有した成形品取出機の全体構成を示す斜視図である。

符号の説明

１成形品取出機
２アーム機構
３取出ヘッド
４ランナーヘッド
５成形機
６測距手段
６ａ〜６ｃ超音波センサ（測距手段）
７処理器
８変位検出器
２１横行アーム
２２移送アーム
２３昇降アーム
２４ランナー昇降アーム
Ｄ１〜Ｄ５駆動機構制御部
Ｇゲートカット装置（周辺機器）
Ｈ作業者（障害物）
Ｍ１〜Ｍ５駆動源

Claims

成形機から成形品の取出しを行うための移動部位を備えた成形品取出機において、
上記移動部位の一部となる取出ヘッドの現在位置を検出する変位検出器と、
上記移動部位に設けられて移動部位から移動部位の可動範囲内の障害物までの距離を測定する測距手段と、
上記変位検出器及び上記測距手段からの情報に基づいて、障害物の有無を認識して障害物との衝突を判断して、移動部位の移動を制御する制御指令を行う処理器とを備え、
上記処理器は、
測距手段によって予め取得した作業者等の障害物が存在しない状態を示す基準データと、成形品取出機の移動部位の可動中において測距手段により検出した測距データとの差値に基づいて、移動部位から障害物までの距離によって衝突判断し、衝突回避不可の場合には移動部位を直ちに停止し、まだ衝突には至らない場合には移動速度を低速に落とす処理を行い、障害物有りと認識した後の低速移動中に、移動部位が障害物と衝突する前に障害物無しと認識すると移動部位を停止させることなく移動を継続させるように制御指令するように構成したことを特徴とする成形品取出機。
請求項１に記載の成形品取出機において、
障害物であると誤認識させる外乱要因を除去する誤認識防止手段を備えたことを特徴とする成形品取出機。