JP4936796B2 - 成形品取出し機及び可動体移動制御方法 - Google Patents
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Description
また、請求項2は、チャックを樹脂成形機の金型と樹脂成形機側方の解放位置の間で移動して成形品を取出す成形品取出し機において、本体フレームの解放位置側に固定的に取付けられ、該解放位置にて移動するチャックを撮像して撮像データを出力する撮像部材と、成形品取出し作業前において撮像部材により撮像されたチャックの基準移動に関する基準撮像データ、成形品取出し作業時に撮像部材により撮像されたチャックの移動に関する実撮像データ及び撮像データの画面中心部からの離間画素数に応じて設定された複数の領域に関する領域データをそれぞれ記憶する記憶部材と、基準撮像データに対する実撮像データ中の変化を抽出する抽出手段と、抽出された変化が撮像画面中に設定された複数の領域のどこに存在するのかを判別する判別手段と、判別された変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する制御手段とを備え、撮像部材は、成形品解放位置において下降するチャックに同期して撮像範囲を可変するように移動手段を介して取付けられ、所要時間ごとに撮像された基準撮像データに対する実撮像データ中の変化に基づいて可動体を移動制御することを特徴とする。
また、請求項4は、チャックを移動制御して樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出し機において、成形品取出し作業前に撮像された基準撮像データと成形品解放位置において下降するチャックに同期して撮像部材から出力される実撮像データに基づいて撮像画面中の変化を抽出し、撮像データの画面中心部からの離間画素数に応じて設定された複数の領域に関する領域データに基づいて上記変化が存在する領域を判別し、判別された上記変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を継続移動、減速移動及び移動停止のいずれかとなるように移動制御することを特徴とする。
図1及び図2において、成形品取出し機1の走行フレーム3は、その基台部が樹脂成形機5の固定側プラテン7の上面に固定される。走行フレーム3は樹脂成形機5の中心軸線と直交する方向(左右方向)に延出する走行軌道を有している。走行フレーム3には可動体の一部である第1走行体9が左右方向へ往復移動するように支持される。また、第1走行体9には樹脂成形機5の中心軸線と一致する方向(前後方向)へ延出する前後フレーム11が設けられている。該前後フレーム11には可動体の一部である第2走行体13が前後方向へ往復移動するように支持されている。
図9乃至図10において、ステップ131により成形品解放位置に移動されたチャック19を作業台29の作業面に向って下降し、ステップ133によりチャック19が所要高さの測距位置に到達したか否かを判定する。今、チャック19が上記測距位置に到達していない場合には、ステップ131に戻ってチャック19の下降を継続する。
上記説明は、成形品解放位置に移動したチャック19が作業台29に向かって下降する際に実撮像データに基づいてチャック19の移動を制御する例を説明したが、チャック19の移動と共に第1走行体9、第2走行体13及び上下アーム17の少なくともいずれかを移動制御する構成及び方法であってもよい。
5 樹脂成形機
9 可動体の一部である第1走行体
13 可動体の一部である第2走行体
17 可動体の一部である上下アーム
19 チャック
27 撮像部材
41 抽出手段
43 判別手段
Claims (4)
- チャックを樹脂成形機の金型と樹脂成形機側方の解放位置の間で移動して成形品を取出す成形品取出し機において、
本体フレームの解放位置側に固定的に取付けられ、該解放位置にて移動するチャックを撮像して撮像データを出力する撮像部材と、
成形品取出し作業前において撮像部材により撮像されたチャックの基準移動に関する基準撮像データ、成形品取出し作業時に撮像部材により撮像されたチャックの移動に関する実撮像データ及び撮像データの画面中心部からの離間画素数に応じて設定された複数の領域に関する領域データをそれぞれ記憶する記憶部材と、
基準撮像データに対する実撮像データ中の変化を抽出する抽出手段と、
抽出された変化が撮像画面中に設定された複数の領域のどこに存在するのかを判別する判別手段と、
判別された変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する制御手段と、
を備え、
撮像部材は、成形品解放位置において下降するチャックが所要高さの撮像位置に到達した際に、撮像画面の中心部にチャックが位置する撮像データを出力するように固定的に取付けられ、該撮像位置における基準撮像データに対する実撮像データ中の変化に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する成形品取出し機。 - チャックを樹脂成形機の金型と樹脂成形機側方の解放位置の間で移動して成形品を取出す成形品取出し機において、
本体フレームの解放位置側に固定的に取付けられ、該解放位置にて移動するチャックを撮像して撮像データを出力する撮像部材と、
成形品取出し作業前において撮像部材により撮像されたチャックの基準移動に関する基準撮像データ、成形品取出し作業時に撮像部材により撮像されたチャックの移動に関する実撮像データ及び撮像データの画面中心部からの離間画素数に応じて設定された複数の領域に関する領域データをそれぞれ記憶する記憶部材と、
基準撮像データに対する実撮像データ中の変化を抽出する抽出手段と、
抽出された変化が撮像画面中に設定された複数の領域のどこに存在するのかを判別する判別手段と、
判別された変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する制御手段と、
を備え、
撮像部材は、成形品解放位置において下降するチャックに同期して撮像範囲を可変するように移動手段を介して取付けられ、所要時間ごとに撮像された基準撮像データに対する実撮像データ中の変化に基づいて可動体を移動制御する成形品取出し機。 - チャックを移動制御して樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出し機において、
成形品解放位置において下降するチャックが所要高さの撮像位置に到達した際に、成形品取出し作業前に撮像された基準撮像データと成形品取出し作業時に撮像される実撮像データに基づいて撮像画面中の変化を抽出し、
撮像データの画面中心部からの離間画素数に応じて設定された複数の領域に関する領域データに基づいて上記変化が存在する領域を判別し、
判別された上記変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を継続移動、減速移動及び移動停止のいずれかとなるように移動制御する可動体移動制御方法。 - チャックを移動制御して樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出し機において、
成形品取出し作業前に撮像された基準撮像データと成形品解放位置において下降するチャックに同期して撮像部材から出力される実撮像データに基づいて撮像画面中の変化を抽出し、
撮像データの画面中心部からの離間画素数に応じて設定された複数の領域に関する領域データに基づいて上記変化が存在する領域を判別し、
判別された上記変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を継続移動、減速移動及び移動停止のいずれかとなるように移動制御する可動体移動制御方法。
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