WO2021161775A1 - 情報処理装置及び情報処理システム - Google Patents

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WO2021161775A1
WO2021161775A1 PCT/JP2021/002589 JP2021002589W WO2021161775A1 WO 2021161775 A1 WO2021161775 A1 WO 2021161775A1 JP 2021002589 W JP2021002589 W JP 2021002589W WO 2021161775 A1 WO2021161775 A1 WO 2021161775A1
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liquid
machine tool
liquid discharge
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PCT/JP2021/002589
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建太 神藤
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Dmg森精機株式会社
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    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49049—Coolant serves as lubrication and also to take away swarf, chips

Definitions

  • This disclosure relates to information processing devices and information processing systems.
  • Patent Document 1 describes a technique for detecting a state of chip accumulation inside a machine and cleaning a portion where it is determined that chip removal is necessary.
  • the information processing device of the present disclosure is an information processing device that controls a liquid discharge unit provided in a machine tool that discharges liquid so as to move chips generated from a work, and is inside the machine machine imaged by the image pickup device.
  • the position acquisition unit includes a position acquisition unit that acquires the position information of the movable part, and a control unit that controls the liquid discharge unit installed in the machine tool that discharges the liquid toward the target related to the movable part. Can acquire the first position information of the movable part when the image is taken by the imaging device and the second position information of the movable part after the movable part is moved from the first position information.
  • the position of the target when the image is captured by the imaging device (i) the first position information acquired by the position acquisition unit, and (iii) the second position information. Based on this, it is characterized in that at least one of the position, direction, and discharge pressure of the liquid discharge portion is controlled.
  • the present disclosure can also provide an information processing system. These general and specific aspects may be realized by systems, methods, and computer programs, and combinations thereof.
  • the liquid can be accurately discharged to the moving target.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of a machine tool. It is an image taken inside the machine tool. It is a block diagram which shows the structure of the information processing apparatus of Embodiment 1.
  • FIG. It is the schematic explaining the change of a target position and the control of a liquid discharge. It is a flowchart explaining the identification of the position of the detection target and the process of liquid discharge in the information processing apparatus of Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the information processing apparatus of Embodiment 2. It is the schematic explaining the change of a target position and the control of a liquid discharge. It is a flowchart explaining the identification of the position of the detection target and the process of liquid discharge in the information processing apparatus of Embodiment 2. It is the schematic explaining the change of a target position and the control of a liquid discharge.
  • the "machine tool” described below is a machine tool that processes a work such as metal to be processed into a desired shape by cutting, grinding, or the like. Further, the “information processing device” and the “information processing system” control the liquid discharging unit provided in the machine tool so as to discharge the liquid to a predetermined target position.
  • the "target related to the movable part” means, for example, chips generated from the work by processing, and in particular, chips related to a moving member such as a (machining) table.
  • “Related” means the movement of a movable part, such as when a chip is placed on a movable part, when it is placed on a work or the like placed on a movable part, or when it is caught on a movable part. It means that the chips move together with it. By discharging the liquid into the chips, the chips can be moved and unnecessary chips can be removed.
  • the "target position” is the position of the liquid discharge target, and basically corresponds to the position of the chips to be removed.
  • the machine tool 1 processes the target work. Due to the processing of the work, chips generated by separating a part of the work are accumulated inside the machine tool 1.
  • the machine tool 1 has a numerical control device 2 that controls the drive of a spindle for machining, a liquid discharge unit 3 that discharges a liquid that moves chips generated by machining, and an image pickup that captures the inside of the machine tool 1.
  • the device 4 and the machine coordinate acquisition unit 5 are provided.
  • the machine tool 1 is connected to an information processing device 10 that outputs a signal for discharging a liquid and a storage device 6 that stores control signals and calculation results by the machine tool 1 and the information processing device 10. Will be done.
  • the numerical control device 2 transmits a control signal of the motor of the machine tool 1 or the like to each part.
  • the signal related to the control of the liquid discharge unit 3 is generated based on the processing by the information processing apparatus 10, and the control signal of the motor or the like is generated from the transmitted signal.
  • the signal generated and transmitted by the information processing apparatus 10 is used as it is as a control signal.
  • the liquid discharge unit 3 discharges the liquid to a predetermined target position of the machine tool 1 under the control of the numerical control device 2.
  • the liquid discharge unit 3 includes, for example, a nozzle capable of discharging the liquid, an actuator for driving the nozzle, and a pump for pumping the liquid from the liquid storage unit for storing the liquid, and the liquid is transferred from the nozzle to chips. Is released.
  • This liquid may be a coolant liquid for cooling and lubricating a work, a processing means, or the like that generates heat during processing. As a result, the machine tool 1 can cool the target position that needs to be cooled. Further, this liquid may move the chips accumulated inside, or may use a coolant liquid to move the chips.
  • the machine tool 1 can collect the chips moved by utilizing the discharge of the liquid in this way and discharge them to the outside outside the machining area. Since the liquid discharge unit 3 can discharge the liquid over a wide range inside the machine tool 1, for example, the position and orientation of the nozzle and the liquid discharge pressure can be adjusted. Further, the machine tool 1 can include a plurality of liquid discharge units 3.
  • the liquid discharge unit 3 receives a control signal for moving the nozzle from the information processing device 10.
  • the control signal for moving the nozzle includes a movement amount of the nozzle in the X coordinate direction and a movement amount in the Y coordinate direction.
  • the XY coordinates are parallel to the table 16 and the Z coordinates are perpendicular to the table 16.
  • the control signal for moving the nozzle will be described with an example not including the movement amount in the Z coordinate direction.
  • the liquid discharge unit 3 discharges the liquid in response to the control signal generated by the information processing apparatus 10 after the table 16 described later with reference to FIG. 2 is moved. In FIG.
  • the XYZ coordinates are the machine coordinates
  • the xy coordinates are the image coordinates of the image captured by the image pickup apparatus 4.
  • the xy coordinates of this image are used together with the XYZ coordinates in the information processing apparatus 10 described later.
  • the image pickup device 4 is, for example, a camera provided with an image pickup element such as a CCD or CMOS.
  • the image pickup device 4 can take an image of the inside of the machine tool 1 at a predetermined timing.
  • the image pickup device 4 is an internal image of the machine tool 1, and the target area for detecting chips generated from the work is set as the image pickup range.
  • the image pickup apparatus 4 outputs the obtained image data to the information processing apparatus 10.
  • the image pickup apparatus 4 takes an image at a regular timing during processing of the work. Further, the image pickup apparatus 4 may take an image at a timing before the processed work is removed from the machine tool 1 and a new work is placed.
  • the machine tool 1 can be provided with a plurality of image pickup devices 4 in order to be able to grasp a wide range of states.
  • the machine coordinate acquisition unit 5 acquires machine coordinates representing the positions of moving parts such as the pallet 14, the table 16, and the spindle 22, which will be described later with reference to FIG. 2, in the structure of the machine tool 1. do.
  • the machine coordinate acquisition unit 5 transmits the acquired machine coordinates to the information processing device 10.
  • the machine coordinates may be obtained by using, for example, the position information included in the control signal generated for control by the numerical control device 2 for processing, or by using some kind of sensor.
  • FIG. 2 is a captured image of the inside of the machine tool 1, showing a pallet 14, a cover 15, a table 16, a swivel door 17, a side surface 18, a slope 19, a protector 20, a shooter 21, and a spindle 22.
  • the long shaft 23 of the spindle 22 shown in FIG. 2 is the front-rear direction inside the machine tool 1
  • the root side of the spindle 22 is the front side
  • the tip side is the back side.
  • the horizontal direction orthogonal to the main axis 22 is defined as the left-right direction
  • the vertical direction orthogonal to the long axis 23 is defined as the vertical direction.
  • the pallet 14 is a table on which a work is placed and fixed.
  • the machine tool 1 may be provided with a plurality of pallets 14. As a result, when changing the work to be machined, the work can be changed by changing the pallet 14, and time efficiency can be improved.
  • the cover 15 is a component located on the left and right sides of the pallet 14.
  • the table 16 can be moved in the front-rear direction, whereby the work fixed on the pallet 14 can be moved.
  • the table can rotate at least a part of the table in the horizontal direction, whereby the work fixed on the pallet can be rotated.
  • the table 16 is a part to which the pallet 14 can be attached.
  • the table 16 can be moved in the front-rear direction, whereby the work fixed on the pallet 14 can be moved. Further, the table 16 can rotate at least a part of the table 16 in the horizontal direction, whereby the work fixed on the pallet 14 can be rotated.
  • the swivel door 17 is a door that can rotate around the shaft 25.
  • the cover 15 separates the pallet 14 from the table 16 and rotates with the pallet 14 and the cover 15.
  • the pallet 14 in which the work has been machined can be carried out to the pallet storage unit, and the pallet 14 to which the work to be machined next is fixed can be carried in from the pallet storage unit into the machine tool 1.
  • Covers 15 may be provided on both the inside of the machine tool 1 and the storage portion side of the swivel door 17, and the pallet 14 may be carried in and out at the same time by rotating the swivel door 17 by 180 °.
  • the side surface 18 is a wall that can be opened and closed of the machine tool 1.
  • the side surface 18 divides the inside and the outside of the machine tool 1, and when the side surface 18 is opened, an operator can enter the inside of the machine tool 1.
  • a side surface 18 (not shown) located at a position facing the side surface 18 separates the inside of the machine tool 1 and the tool storage portion.
  • the tool compartment stores a plurality of tools, and during machining, the side surface 18 opens as needed to replace the tool attached to the spindle 22 with another tool stored in the tool storage unit. be able to.
  • the shooter 21 is a place where chips flow due to cleaning.
  • the side surface 18 and the protector 20 are provided on the lower side of the swivel door 17 and the side surface 18, and are inclined downward toward the shooter 21 so that chips can easily flow to the shooter 21.
  • the work can be machined by attaching a tool to the tip of the spindle 22 and rotating it around its long axis 23.
  • the spindle 22 has a cylindrical outer shape.
  • the information processing device 10 detects a detection target from the imaged data captured inside the machine tool 1.
  • the information processing device 10 includes a calculation unit 100, a storage unit 110, an input unit 120, a display unit 130, and a communication unit 140.
  • the information processing device 10 is, for example, an information processing device such as a computer or a tablet terminal.
  • the calculation unit 100 is a controller that controls the entire information processing device 10.
  • the calculation unit 100 reads and executes the control program P stored in the storage unit 110 to execute the processing as the position acquisition unit 101, the image acquisition unit 102, the detection unit 103, and the control unit 104.
  • the arithmetic unit 100 is not limited to one that realizes a predetermined function by the cooperation of hardware and software, and may be a hardware circuit specially designed to realize a predetermined function. That is, the arithmetic unit 100 can be realized by various processors such as a CPU, MPU, GPU, FPGA, DSP, and ASIC.
  • the storage unit 110 is a recording medium for recording various information.
  • the storage unit 110 is realized, for example, a RAM, a ROM, a flash memory, an SSD (Solid State Device), a hard disk, another storage device, or a combination thereof as appropriate.
  • the storage unit 110 stores various data and the like used by the machine tool 1 in addition to the control program P executed by the calculation unit 100.
  • the storage unit 110 stores the position information 111 and the image data 112.
  • the storage device 6 shown in FIG. 1 may be configured to store the position information 111 and the image data 112.
  • the input unit 120 is an input means such as a keyboard, a mouse, and a touch panel used for inputting data and operation signals.
  • the display unit 130 is an output means such as a display used for outputting data.
  • the communication unit 140 is an interface circuit (module) for enabling data communication with an external device (not shown).
  • the communication unit 140 can execute data communication with the image pickup device 4 that captures image data.
  • the position acquisition unit 101 acquires necessary information as position information 111 among the machine coordinates acquired by the machine coordinate acquisition unit 5, and stores it in the storage unit 110.
  • the position acquisition unit 101 acquires the position information 111 of the table 16 which is a movable unit provided in the machine tool 1.
  • the position acquisition unit 101 uses the information of the position (first position) of the table 16 when the image is taken by the image pickup device 4 as the first position information. Further, the position acquisition unit 101 uses the information of the position (second position) after the table 16 has moved from the first position as the second position information.
  • the image acquisition unit 102 acquires the image data 112 in the machine tool 1 imaged by the image pickup device 4 and stores it in the storage unit 110.
  • the acquisition of the position information 111 by the position acquisition unit 101 and the image data 112 by the image acquisition unit 102 are executed in synchronization, and the position information 111 and the image data 112 associate, for example, the identification information and the time information.
  • the position information 111 and the image data 112 acquired at the same time can be made to correspond with each other.
  • Information on the correspondence between the xy coordinates, which are the image coordinates of the image data 112, the XYZ coordinates, which are the machine coordinates, and the positional relationship of the table 16 is stored in the storage device 6 in advance.
  • the information processing device 10 can execute various processes described later by using the correspondence relationship stored in the storage device 6.
  • the information processing device 10 can specify the XYZ coordinates, which are machine coordinates, based on the xy coordinates of the target image obtained by the image pickup device 4 and the position of the table 16.
  • the detection unit 103 uses the image data 112 to detect a target for discharging the liquid by the liquid discharging unit 3.
  • the detection unit 103 can target a chip to be discharged from the liquid and detect the chip by using the image recognition technology.
  • the position of the chips in the machine tool 1 can be obtained.
  • the correspondence between each coordinate of the image data 112 captured by the image pickup apparatus 4 and each coordinate in the machine tool 1 is predetermined, and by specifying the coordinates of the image data 112, the corresponding machine tool 1 The coordinates within can be obtained.
  • the control unit 104 controls the liquid discharge unit 3 that discharges the liquid toward the target in the machine tool 1. Specifically, the control unit 104 outputs a signal requesting the numerical control device 2 to output a control signal to the liquid discharge unit 3. Therefore, for example, when the target moves due to the movement of the table 16, the control unit 104 determines at least the position, direction, and discharge pressure of the nozzle 31 of the liquid discharge unit 3 based on the position information 111 acquired by the position acquisition unit 101. One can be controlled.
  • the control unit 104 When the target moves due to the movement of the table 16, the control unit 104 has the position information of the target when the image is captured by the imaging device 4 and the first position information when the table acquired by the position acquisition unit 101 is imaged. At least one of the position, direction, and discharge pressure of the nozzle 31 of the liquid discharge unit 3 is controlled based on the second position information after the movement. For example, when the acquisition time of the image data 112 is set as the reference time, the control unit 104 determines the target position in the machine tool 1 at the reference time from the coordinates of the image data 112 at the reference time detected by the detection unit 103. Ask.
  • control unit 104 specifies the amount of change in the target in the machine tool 1 in a predetermined period from the reference time to the time when the liquid is discharged.
  • the control unit 104 can specify, for example, the amount of change in the target within a predetermined period by using the position information 111 from the reference time to the time when the liquid is discharged and the control signal to each moving mechanism. Further, the control unit 104 obtains a target position at the time of discharge based on the position at the reference time and the specified amount of change, and numerically controls the nozzle of the liquid discharge unit 3 with respect to the obtained position. A signal is output to the device 2.
  • the table 16 and the target S before the movement, which is the reference time are shown by broken lines, and the table 16 and the target S after the movement, which is the time when the liquid is discharged, are shown by the solid line.
  • the target S moves in relation to the movement of the table 16 which is a movable portion. That is, since the target exists on the table 16, the position of the target follows the movement of the table 16.
  • the liquid discharge unit uses the position of the target S at the control unit 104 and the reference time and the position of the target S determined according to the change amount V from the reference time to the liquid discharge time of the table 16. Nozzle 31 of 3 can be controlled.
  • the control unit 104 changes the amount V.
  • the angle ⁇ formed by the points P 2 (X 2 , Y 2 ) on 16 can be obtained, and the nozzle 31 can be controlled according to the obtained angle ⁇ .
  • the coordinates of the point P 1 (X 1 , Y 1 ) are the first position information
  • the coordinates of the point P 2 (X 2 , Y 2 ) are the second position information.
  • the first position information is converted into XYZ coordinates, which are machine coordinates, using the xy coordinates on the image obtained by the image pickup device 4 and the positions of the table 16. Since there is no change in the Z coordinate, it is omitted in FIG.
  • the information processing device 10 of the present embodiment is described in a form in which the device is separate from the machine tool 1, but the present invention is not limited to this.
  • the machine tool 1 may have a form in which the information processing device 10 is incorporated therein.
  • all or a part of the data stored in the storage unit 110 may be stored in an external recording medium connected via a network.
  • the information processing device 10 may be configured to use data stored in an external recording medium.
  • the image acquisition unit 102 acquires the image data 112 captured by the image pickup device 4 and stores it in the storage unit 110 (S01).
  • the position acquisition unit 101 acquires the position information of the table 16 whose target is controlled and stores it in the storage unit 110 (S02).
  • the detection unit 103 detects the target from the image data 112 as the reference time (S03).
  • the control unit 104 identifies the target position at the reference time in the machine tool 1 by using the target position on the image data 112 detected in step S03 (S04).
  • control unit 104 calculates the amount of change in the table from the reference time to the time when the liquid is discharged (S05).
  • the control unit 104 specifies the position of the target at the time of discharging the liquid by using the coordinates of the target specified in step S04 and the amount of change calculated in step S05 (S06).
  • the control unit 104 controls to discharge the liquid to the target specified in step S06 (S06). Specifically, a signal requesting the release of the liquid is output to the numerical control device 2. As a result, the numerical control device 2 outputs a control signal to the liquid discharge unit 3. In addition, the liquid discharge unit 3 discharges the liquid to the target.
  • the liquid discharge unit 3 is designated as the target movement destination according to the target position specified from the image data 112 and the change amount V of the table 16 which is the operating unit. Control. Thereby, the accuracy of liquid discharge can be improved.
  • the information processing apparatus 10A according to the second embodiment controls the liquid discharge unit 3 by using the position information set in advance without using the image data obtained by capturing the inside of the machine tool 1.
  • the target position for discharging the liquid is predetermined with reference to the table 16 which is a movable portion.
  • the position information 111 includes information for specifying the state of the table 16. Therefore, the control unit 104 controls the liquid discharge unit 3 by using the predetermined target position and the position information 111 acquired by the position acquisition unit 101.
  • the information processing apparatus 10A does not target a target that can be changed according to a situation such as chips generated in processing, but a target that is fixed in advance with respect to the table 16 and does not change. can do.
  • a target is set in advance according to, for example, the type and shape of the work, the type of the tool used in the machine tool 1, the workpiece obtained by machining the machine tool 1, and the like. That is, the work, tool, or work piece identifies the place where chips are deposited to some extent.
  • the information processing device 10A is different from the information processing device 10 described above with reference to FIG. 3 in that it does not require the image acquisition unit 102, the detection unit 103, and the image data 112.
  • the image acquisition unit 102, the detection unit 103, and the image data 112 are omitted in FIG. 6 because the control for liquid discharge can be performed even when the image data is not used, but the control is not limited to this.
  • the position of the chip detected from the image data 112 and the preset position described above may be used in combination and used in the liquid discharge unit 3.
  • the information processing apparatus 10A may use the image data 112 for a purpose other than discharging the liquid.
  • the control unit 104 specifies the target position at the reference time by using the position information 111 acquired by the position acquisition unit 101. Further, the control unit 104 specifies the amount of change in the target from the reference time to the time when the liquid is discharged, obtains the target position at the time of discharge, and controls the nozzle of the liquid discharge unit 3 with respect to the obtained position. Specifically, the information processing device 10 stores, for example, the positional relationship between the table 16 which is the driving unit and the target in the storage unit 110. Therefore, the control unit 104 can specify the target position at the reference time and obtain the target movement destination by using this relationship and the position information 111 acquired by the position acquisition unit 101.
  • the liquid discharge unit 3 has a first nozzle 31a used for discharging the liquid and a second nozzle 31b installed at a position different from the first nozzle 31a.
  • the information processing apparatus 10A may output a signal to control a nozzle selected from these two nozzles 31a and 31b.
  • the control unit 104 controls to discharge the liquid from the first nozzle 31a when there is no obstacle in the path from the first nozzle 31a to the target for discharging the liquid. Further, the control unit 104 controls so that the liquid is discharged from the second nozzle 31b when an obstacle exists in the path from the first nozzle 31a to the target.
  • 3a and 3b in FIG. 7 are a part of the liquid discharge part 3 and are the nozzle installation parts, respectively.
  • FIG. 7 shows the table 16 before the movement, the target S, the work W, etc. at the reference time with broken lines, and the table 16, the target S, the work W, etc. after the movement at the time of discharging the liquid. Shown by the solid line.
  • the point P 1 (X 1 , Y 1 ), which is the position of the target S at the time of reference, is in the liquid discharge path through which the first nozzle 31a can discharge the liquid.
  • the point P 2 (X 2 , Y 2 ) which is the position of the target S, is not in the liquid discharge path of the first nozzle 31a because the work W becomes an obstacle B.
  • the position of the target S is assumed to be in the liquid discharge path of the second nozzle 31b.
  • the information processing device 10A of the present embodiment is described in a form in which the device is separate from the machine tool 1, but the present invention is not limited to this.
  • the machine tool 1 may have a form in which the information processing device 10A is incorporated therein.
  • all or a part of the data stored in the storage unit 110 may be stored in an external recording medium connected via a network.
  • the information processing device 10A may be configured to use data stored in an external recording medium.
  • the position acquisition unit 101 acquires the position information of the table 16 whose target is controlled and stores it in the storage unit 110 (S11).
  • the control unit 104 specifies the target position at the reference time in the machine tool 1 from the positional relationship stored in the storage unit 110 in advance (S12).
  • the position of the target S is specified based on the information of the position of the table 16, the shape of the work W, and the position of the work W in the table 16.
  • control unit 104 calculates the amount of change V of the table 16 from the reference time to the time when the liquid is discharged (S13).
  • the control unit 104 specifies the position of the target after the movement of the table 16 at the time of discharging the liquid by using the coordinates of the target specified in step S12 and the amount of change calculated in step S13 (S14).
  • the control unit 104 identifies the liquid discharge path from the first nozzle 31a to the position of the target S after the movement of the table 16 (S15). Specifically, the control unit 104 adjusts the position of the target S at the time of discharging the liquid after the movement of the table 16 with respect to the current orientation of the first nozzle 31a before the movement. Calculate the operating range (position and orientation) of. Then, the line connecting the first nozzle 31a operated according to the target S and the position of the target S is set as the liquid discharge path. When the liquid is radiated from the first nozzle 31a to the target S by a curved line instead of a straight line, the liquid discharge route is specified in consideration of the curved line.
  • control unit 104 determines, as a result of the specific result in step S15, whether or not the liquid can be discharged from the first nozzle 31a to the target S after the movement of the table 16 (S15). For example, when the target S, which is an obstacle such as a work W, exists on the liquid discharge path, it is determined that the liquid cannot be discharged to the target S. Further, for example, in step S15, when the discharge path corresponding to the target S cannot be specified from the first nozzle 31a after the table 16 is moved, specifically, the distance from the first nozzle 31a to the target S is long. If the liquid does not reach, it is determined that the release route cannot be specified.
  • the information processing apparatus 10A by registering the shape of the work W and the like in the information processing apparatus 10A, it is possible to determine the presence or absence of an obstacle. That is, in addition to the information on the position and the amount of movement of the table 16, information on the shape of the work W arranged on the table 16 is also required. In the present embodiment, the presence or absence of an obstacle is determined, but the position of the table 16, the amount of movement, and the shape of the work W may be quantified and compared with the liquid discharge path.
  • the liquid discharge path from the second nozzle 31b to the position of the target S after the movement of the table 16 is specified (S17).
  • the control unit 104 has an operating range (position and position) of the second nozzle 31b that matches the position of the target S after the movement with respect to the current direction of the second nozzle 31b before the movement of the table 16. Orientation) is calculated. Then, the line connecting the second nozzle 31b operated according to the target and the position of the target S is set as the liquid discharge path.
  • control unit 104 determines, as a result of the specific result in step S17, whether or not the liquid can be discharged from the second nozzle 31b to the target S after the movement of the table 16 (S18). Also in this case, for example, when an obstacle such as a work W is present on the liquid discharge path, it is determined that the liquid cannot be discharged to the target S. Further, in step S17, even if the release route corresponding to the target S cannot be specified, it is determined that the release route cannot be specified.
  • step S17 when the liquid cannot be discharged to the target S (NO in S18), it is impossible to discharge the liquid to the position of the target S after the movement, so that the control unit 104 Moves the table 16 and repeats the processes of steps S11 to S18 (S19). Specifically, the control unit 104 outputs a signal requesting the movement of the table 16 to the numerical control device 2. As a result, the table 16 is moved, so that the processes of steps S11 to S18 are repeated at the position of the new target S.
  • the control unit. 104 controls the discharge of the liquid toward the target S (S20). Specifically, in the liquid discharge control, the control unit 104 of the information processing device 10A outputs a signal requesting the liquid discharge to the numerical control device 2. As a result, the numerical control device 2 outputs a control signal to the liquid discharge unit 3. Further, the liquid discharge unit 3 discharges the liquid to the target S.
  • the information processing device 10A specifies the destination of the preset target in accordance with the movement of the table 16 which is the driving unit. In addition, the information processing device 10A can improve the accuracy of liquid discharge.
  • control unit 104 may control the nozzle based on the target height on the table 16 which is a movable unit. Further, the control unit 104 may control the nozzle based on the shape of the work on which the target is located. For example, as shown in FIG. 9, if it is based solely on the amount of change V in the table 16, the liquid may be discharged to a position outside the target S. Therefore, the control unit 104 can improve the accuracy of liquid discharge by controlling the liquid discharge unit 3 in consideration of the height (Z coordinate) of the target S and the shape of the work W.
  • the target is in the shadow of a part of the machine tool 1 due to the movement of the table 16, and the liquid discharged from the nozzle 31 does not reach the target.
  • control of moving the nozzle 31 can be mentioned.
  • the control unit 104 discharges the liquid from the first nozzle and first. If there is an obstacle in the path from the nozzle 31a to the target, the liquid is discharged from the second nozzle 31b.
  • the target position at the reference time is the shape of the work W arranged on the table 16 in addition to the information on the position of the table 16. Information needs to be used to make decisions.
  • the position of the target S needs to be determined based on the movement amount of the table 16 and the information on the shape of the work W.
  • the information processing apparatus, machine tool and information processing system described in all the claims of the present disclosure are realized by cooperation with hardware resources such as a processor, a memory, and a program.
  • the information processing apparatus, machine tool and information processing system of the present disclosure are useful for identifying the position of a detection target in a machine tool, for example.
  • Machine tool 10 Information processing device 100 Calculation unit 101 Position acquisition unit 102 Image acquisition unit 103 Detection unit 104 Control unit

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Abstract

工作機械における検出対象の位置を特定する。本開示の情報処理装置は、ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械に備えられた液体放出部を制御する情報処理装置であって、撮像装置により撮像された工作機械内の画像データを取得する画像取得部と、画像データから液体放出部により液体を放出させる目標を検出する検出部と、ワークが配置されると共に、ワークの移動が可能に構成される工作機械に設置された可動部の位置情報を取得する位置取得部と、可動部に関連する目標に向かって液体を放出する工作機械に設置された液体放出部を制御する制御部と、を備え、位置取得部は、撮像装置で撮像された際の可動部の第１位置情報と、第１位置情報から可動部が移動した後の可動部の第２位置情報と、を取得可能であり、制御部は、可動部の可動により目標が移動したとき、(i)撮像装置で撮像された際の目標の位置と位置取得部で取得された(ii)第１位置情報と(iii)第２位置情報とに基づいて、液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御することを特徴とする。

Description

情報処理装置及び情報処理システム
　この開示は、情報処理装置及び情報処理システムに関する。
　工作機械で加工対象であるワークを加工する際、所定の場所にクーラント液を放出する場合がある。また、加工によりワークから生じる切屑の堆積量が多くなると、加工の継続が困難となる。そのため、工作機械では、加工において生じた切屑をクーラント液等の液体を放出することで除去している。特許文献１には、機械内部の切粉の堆積状況を検出し、切粉除去が必要と判断された箇所を清掃する技術が記載される。
特開２０１６－１２０５８９号公報
　しかしながら、工作機械の内部では様々な機構が駆動機構により駆動されており、液体を放出する目標の位置も加工の間、移動する。このように移動する目標に対して液体を放出することは困難であった。
　よって、本開示では、移動する目標に対して的確に液体を放出することを目的とする。
　本開示の情報処理装置は、ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械に備えられた液体放出部を制御する情報処理装置であって、撮像装置により撮像された工作機械内の画像データを取得する画像取得部と、画像データから液体放出部により液体を放出させる目標を検出する検出部と、ワークが配置されると共に、ワークの移動が可能に構成される工作機械に設置された可動部の位置情報を取得する位置取得部と、可動部に関連する目標に向かって液体を放出する工作機械に設置された液体放出部を制御する制御部と、を備え、位置取得部は、撮像装置で撮像された際の可動部の第１位置情報と、第１位置情報から可動部が移動した後の可動部の第２位置情報と、を取得可能であり、制御部は、可動部の可動により目標が移動したとき、(i)撮像装置で撮像された際の目標の位置と位置取得部で取得された(ii)第１位置情報と(iii)第２位置情報とに基づいて、液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御することを特徴とする。
　また、本開示では、情報処理システムも提供できる。
　これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、及びコンピュータプログラム、並びに、それらの組み合わせにより、実現されてもよい。
　本開示によれば、移動する目標に対して的確に液体を放出することができる。
工作機械の構成を示すブロック図である。 工作機械内部の撮像画像である。 実施の形態１の情報処理装置の構成を示すブロック図である。 目標位置の変化と液体放出の制御を説明する概略図である。 実施の形態１の情報処理装置における検出対象の位置の特定及び液体放出の処理を説明するフローチャートである。 実施の形態２の情報処理装置の構成を示すブロック図である。 目標位置の変化と液体放出の制御を説明する概略図である。 実施の形態２の情報処理装置における検出対象の位置の特定及び液体放出の処理を説明するフローチャートである。 目標位置の変化と液体放出の制御を説明する概略図である。
　以下に、図面を参照して各実施形態に係る情報処理装置、工作機械及び情報処理システムについて説明する。以下の説明では、同一の構成について、同一の符号を付して説明を省略する。
　以下で説明する「工作機械」は、加工対象である金属等のワークに対し、切断、研削等により所望の形状に加工するものである。また、「情報処理装置」及び「情報処理システム」は、所定の目標位置に液体を放出するように、工作機械に備えられた液体放出部を制御するものである。
　ここで、「可動部に関連する目標」とは、例えば、加工によりワークから発生された切屑であって、特に、（加工）テーブルのような移動する部材と関連する切屑を意味する。「関連する」とは、切屑が可動部の上に載った場合や、可動部に載置されたワーク等の上に載った場合や、可動部に引っかかった場合のように、可動部の移動と共に切屑も移動する状態を意味する。切屑に液体を放出することで切屑を移動して、不要な切屑を除去することができる。また例えば、「目標位置」は、液体の放出対象の位置であり、基本的に除去すべき切屑の位置が該当する。
［実施の形態１］
〈工作機械〉
　図１を用いて、実施の形態１に係る工作機械１の一例を説明する。工作機械１は、対象のワークを加工するものである。ワークの加工により、工作機械１内部では、ワークの一部が分離して生じた切屑が堆積する。例えば、工作機械１は、加工を行うために主軸の駆動制御を行う数値制御装置２と、加工により生じた切屑を移動させる液体を放出する液体放出部３と、工作機械１内部を撮像する撮像装置４と、機械座標取得部５とを備える。また、例えば、工作機械１は、液体の放出のための信号の出力等を実行する情報処理装置１０と、工作機械１及び情報処理装置１０による制御信号や演算結果を記憶する記憶装置６と接続される。
　数値制御装置２は、工作機械１のモータ等の制御信号を各部に送信する。これらの制御信号のうち液体放出部３の制御に関する信号は、後述するように、情報処理装置１０による処理に基づいて生成され、送信された信号からモータ等の制御信号を生成する。または、情報処理装置１０で生成され、送信された信号をそのまま制御信号として用いる。
　液体放出部３は、数値制御装置２の制御に従い、工作機械１の所定の目標位置に、液体を放出する。液体放出部３は、例えば、液体を放出することができるノズルと、ノズルを駆動するアクチュエータと、液体を貯留しておく液体貯留部から液体をくみ上げるポンプと、を備え、ノズルから切屑へと液体を放出する。この液体は、加工時に熱を生じるワーク及び加工手段等を冷却及び潤滑するためのクーラント液であってもよい。これにより、工作機械１では、冷却が必要な目標位置を冷却することができる。また、この液体は、内部に堆積した切屑を移動させるものであってもよく、クーラント液を用いて切屑を移動させてもよい。工作機械１は、このように液体の放出を利用して移動された切屑を集めて加工領域外の外部に排出することができる。液体放出部３は、工作機械１の内部の広範囲に液体を放出可能とするため、例えば、ノズルの位置及び向き、液体の放出圧力を調整可能に構成される。また、工作機械１は、複数の液体放出部３を備えることができる。
　具体的には、液体放出部３は、情報処理装置１０から、ノズルを移動させる制御信号が入力される。ここで、ノズルを移動させる制御信号は、ノズルのＸ座標方向の移動量、Ｙ座標方向の移動量を含む。図２に示す例では、ＸＹ座標をテーブル１６に平行であるとし、Ｚ座標をこのテーブル１６に垂直であるとする。なお、ここでは、ノズル自体は、Ｚ座標方向に移動することができないため、ノズルを移動させる制御信号は、Ｚ座標方向の移動量を含まない例で説明する。また、液体放出部３は、図２を用いて後述するテーブル１６が移動された後に、情報処理装置１０で生成された制御信号に応じて液体を放出する。図２において、ＸＹＺ座標は機械座標であり、ｘｙ座標は撮像装置４により撮像される画像の画像座標である。この画像のｘｙ座標は、ＸＹＺ座標とともに、後述する情報処理装置１０において利用される。
　撮像装置４は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備えたカメラである。この撮像装置４は、所定のタイミングで、工作機械１の内部を撮像することができる。この撮像装置４は、工作機械１の内部画像であって、ワークから発生する切屑を検出する対象エリアを撮像範囲とする。また、撮像装置４は、得られた画像データを、情報処理装置１０に出力する。例えば、撮像装置４は、ワークを加工中の定期的なタイミングで撮像する。また、撮像装置４は、加工されたワークが工作機械１から取り除かれ、新たなワークが裁置される前のタイミングで撮像してもよい。工作機械１は、広範囲の様子を把握可能とするため、複数の撮像装置４を備えることができる。
　機械座標取得部５は、工作機械１の構造のうち、図２を用いて後述するパレット１４、テーブル１６及び主軸２２等の移動する部品について、工作機械１内での位置を表す機械座標を取得する。機械座標取得部５は、取得した機械座標を情報処理装置１０に送信する。この機械座標は、例えば、加工のために数値制御装置２により制御のために生成された制御信号に含まれる位置情報を用いてもよいし、何らかのセンサを用いて取得してもよい。
　また、図１では図示を省略するが、工作機械１は、他に、図２を用いて説明する種々の部品を備える。図２は、工作機械１の内部を撮像した撮像画像であり、パレット１４、カバー１５、テーブル１６、旋回扉１７、側面１８、斜面１９、プロテクタ２０、シュータ２１及び主軸２２が示されている。本実施形態において、図２に示す主軸２２の長軸２３を工作機械１内部の前後方向として、主軸２２の根元側を手前側、先端側を奥側とする。また、主軸２２に直交する水平方向を左右方向、長軸２３に直交する垂直方向を上下方向とする。
　パレット１４は、ワークを載せて固定する台である。工作機械１は、複数のパレット１４を設けることができる。それにより、加工するワークを変更する際、パレット１４を変更することでワークを変更でき、時間の効率化を図ることができる。
　カバー１５は、パレット１４の左右の側部に位置している部品である。テーブル１６は、前後方向へ移動することができ、それによりパレット１４上に固定されたワークを移動させることができる。また、テーブルは少なくともテーブルの一部を水平方向へ回転することができ、それによりパレット上に固定されたワークを回転させることができる。
　テーブル１６は、パレット１４を取り付けることができる部品である。テーブル１６は、前後方向へ移動することができ、それによりパレット１４上に固定されたワークを移動させることができる。また、テーブル１６は少なくともテーブル１６の一部を水平方向へ回転することができ、それによりパレット１４上に固定されたワークを回転させることができる。
　旋回扉１７は、軸２５を中心に回転することができる扉である。旋回扉１７が回転する際、カバー１５がパレット１４をテーブル１６から分離させて、パレット１４およびカバー１５と一緒に回転する。それにより、ワークの加工が終了したパレット１４をパレット格納部へと搬出することができ、また次に加工するワークが固定されたパレット１４をパレット格納部から工作機械１内へと搬入することができる。旋回扉１７の工作機械１内側と格納部側の両方にカバー１５を設け、旋回扉１７が１８０°回転することで、パレット１４の搬入と搬出を同時に行ってもよい。
　側面１８は、工作機械１の開閉可能な壁である。側面１８は、工作機械１の内部と外部とを区画しており、側面１８を開放すると作業者が工作機械１の内部に入ることができる。また、側面１８に対向する位置にある図示しない側面１８は、工作機械１の内部と、工具格納部とを区画している。工具区画部は、複数の工具を格納しており、加工の際、必要に応じて側面１８が開き、主軸２２に取り付けられている工具を工具格納部に格納されている別の工具と交換することができる。
　シュータ２１は、洗浄によって切屑が流れていく場所である。側面１８、プロテクタ２０は、旋回扉１７及び側面１８の下側に設けられており、シュータ２１へと切屑が流れやすいように、それぞれシュータ２１へ向けて下向きに傾斜している。
　主軸２２は、先端に工具を取り付け、その長軸２３を中心に回転させることにより、ワークを加工することができる。本実施形態においては、図２に示すように、主軸２２は、円柱形の外形を有する。
〈情報処理装置〉
　図３を用いて、実施形態に係る情報処理装置１０の一例を説明する。情報処理装置１０は、工作機械１内部を撮像された撮像データから、検出対象を検出するものである。具体的には、情報処理装置１０は、演算部１００と、記憶部１１０と、入力部１２０と、表示部１３０と、通信部１４０とを備える。この情報処理装置１０は、例えば、コンピュータやタブレット端末等の情報処理装置である。
　演算部１００は、情報処理装置１０全体の制御を司るコントローラである。例えば、演算部１００は、記憶部１１０に記憶される制御プログラムＰを読み出して実行することにより、位置取得部１０１、画像取得部１０２、検出部１０３及び制御部１０４としての処理を実行する。また、演算部１００は、ハードウェアとソフトウェアの協働により所定の機能を実現するものに限定されず、所定の機能を実現する専用に設計されたハードウェア回路でもよい。すなわち、演算部１００は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ等、種々のプロセッサで実現することができる。
　記憶部１１０は種々の情報を記録する記録媒体である。記憶部１１０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Device）、ハードディスク、その他の記憶デバイス又はそれらを適宜組み合わせて実現される。記憶部１１０には、演算部１００が実行する制御プログラムＰの他、工作機械１で使用する種々のデータ等が格納される。例えば、記憶部１１０は、位置情報１１１及び画像データ１１２を記憶する。なお、ここでは、記憶部１１０において、位置情報１１１及び画像データ１１２を記憶する例で示すがこれに限定されない。具体的には、図１に示す記憶装置６が、位置情報１１１及び画像データ１１２を記憶する構成であってもよい。
　入力部１２０は、データや操作信号の入力に利用するキーボード、マウス及びタッチパネル等の入力手段である。表示部１３０は、データの出力に利用するディスプレイ等の出力手段である。
　通信部１４０は、外部の装置（図示せず）とのデータ通信を可能とするためのインタフェース回路（モジュール）である。例えば、通信部１４０は、画像データを撮像する撮像装置４とデータ通信を実行することができる。
　位置取得部１０１は、機械座標取得部５で取得された各機械座標のうち、必要な情報を位置情報１１１として取得し、記憶部１１０に記憶させる。例えば、位置取得部１０１は、工作機械１に設けられる可動部であるテーブル１６の位置情報１１１を取得する。例えば、位置取得部１０１は、撮像装置４で撮像された際のテーブル１６の位置（第１位置）の情報を、第１位置情報とする。また、位置取得部１０１は、テーブル１６が、第１位置から移動した後の位置（第２位置）の情報を第２位置情報とする。
　画像取得部１０２は、撮像装置４により撮像された工作機械１内の画像データ１１２を取得し、記憶部１１０に記憶させる。ここで、例えば、位置取得部１０１による位置情報１１１の取得と、画像取得部１０２による画像データ１１２とを同期して実行し、位置情報１１１及び画像データ１１２は、例えば識別情報及び時刻情報を関連付けて記憶させることで、同時に取得された位置情報１１１と画像データ１１２とを対応させることができる。なお、画像データ１１２の画像座標であるｘｙ座標と、機械座標であるＸＹＺ座標と、テーブル１６の位置関係の対応関係の情報が予め記憶装置６に記憶されている。例えば、工作機械１の内部での撮像装置４の撮像視野を特定することで、ＸＹＺ座標と、ｘｙ座標と、テーブル１６との対応関係を設定することができる。情報処理装置１０は、記憶装置６に記憶される対応関係を利用することで、後述する種々の処理を実行することができる。例えば、情報処理装置１０は、撮像装置４で得られた目標の画像のｘｙ座標、及び、テーブル１６の位置に基づいて、機械座標であるＸＹＺ座標を特定することができる。
　検出部１０３は、画像データ１１２を用いて、液体放出部３により液体を放出させる目標を検出する。例えば、検出部１０３は、画像認識の技術を用いることで、液体放出の対象である切屑を目標とし、この切屑を検出することができる。検出された目標の画像データ１１２上の座標を、工作機械１内における座標に変換することで、工作機械１内での切屑の位置を求めることができる。ここで、撮像装置４により撮像される画像データ１１２の各座標と、工作機械１内での各座標との対応は予め定められ、画像データ１１２の座標を特定することで、対応する工作機械１内での座標を求めることができる。
　制御部１０４は、工作機械１内の目標に向かって液体を放出する液体放出部３を制御する。具体的には、制御部１０４は、数値制御装置２に液体放出部３への制御信号の出力をリクエストする信号を出力する。したがって、例えばテーブル１６の可動により目標が移動したとき、制御部１０４は、位置取得部１０１で取得された位置情報１１１に基づいて、液体放出部３のノズル３１の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御することができる。
　制御部１０４は、テーブル１６の可動により目標が移動したとき、撮像装置４で撮像された際の目標の位置情報と、位置取得部１０１で取得されたテーブルの撮像された際の第１位置情報及び移動した後の第２位置情報とに基づいて、液体放出部３のノズル３１の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御する。例えば、制御部１０４は、画像データ１１２の取得時を基準時としたとき、検出部１０３により検出された基準時の画像データ１１２における座標から、基準時における工作機械１内での目標の位置を求める。また、制御部１０４は、基準時から液体の放出時までの所定の期間における工作機械１内での目標の変化量を特定する。制御部１０４は、例えば、基準時から液体の放出時までの位置情報１１１や、各移動機構への制御信号を利用して所定期間内での目標の変化量を特定することができる。さらに、制御部１０４は、基準時における位置と、特定された変化量とにより、放出時における目標の位置を求め、求めた位置に対して液体放出部３のノズルを制御するために、数値制御装置２に信号を出力する。
　図４では、基準時である移動前のテーブル１６及び目標Ｓを破線で示し、液体の放出時である移動後のテーブル１６及び目標Ｓを実線で示す。このように、目標Ｓは、可動部であるテーブル１６の移動と関連して移動する。すなわち、目標はテーブル１６上に存在するため、目標の位置は、テーブル１６の移動に追従する。このような場合、制御部１０４、基準時における目標Ｓの位置と、テーブル１６の基準時から液体の放出時までの変化量Ｖとに応じて定められる目標Ｓの位置を用いて、液体放出部３のノズル３１を制御することができる。
　例えば、図４に示したように、目標Ｓが水平移動するテーブル１６上に位置し、基準時から液体の放出時までの間に可動部が水平移動した場合、制御部１０４は、変化量Ｖである水平移動距離を用いて、基準時のノズル３１及び目標Ｓまでを結ぶ直線のテーブル１６上の点Ｐ1（Ｘ1，Ｙ1）と、放出時のノズル及び目標Ｓを結ぶ直線のテーブル１６上の点Ｐ2（Ｘ2，Ｙ2）とで形成される角度αを求め、求めた角度αに応じてノズル３１を制御することができる。すなわち、点Ｐ1（Ｘ1，Ｙ1）の座標が、第１位置情報であり、点Ｐ2（Ｘ2，Ｙ2）の座標が、第２位置情報である。また、この第１位置情報は、撮像装置４で撮像されて得られた画像上のｘｙ座標と、テーブル１６の位置とを用いて、機械座標であるＸＹＺ座標に変換される。なお、Ｚ座標については、変化が無いため、図４では省略する。
　なお、本実施形態の情報処理装置１０は、工作機械１と別に装置がある形態で説明しているが、これに限定されない。工作機械１は、情報処理装置１０を内部に組み込んでいる形態でもよい。また、例えば、記憶部１１０に記憶されるデータの全部又は一部が、ネットワークを介して接続される外部の記録媒体に記憶される形態でもよい。情報処理装置１０は、外部の記録媒体に記憶されるデータを使用するように構成されていてもよい。
〈検出対象の位置の特定及び液体放出の処理〉
　図５に示すフローチャートを用いて、実施の形態１に係る情報処理装置１０における液体放出の制御の処理について説明する。まず、画像取得部１０２は、撮像装置４が撮像した画像データ１１２を取得し、記憶部１１０に記憶させる（Ｓ０１）。
　また、位置取得部１０１は、対象が制御されるテーブル１６の位置情報を取得し、記憶部１１０に記憶させる（Ｓ０２）。
　検出部１０３は、基準時とする画像データ１１２から、目標を検出する（Ｓ０３）。
　制御部１０４は、ステップＳ０３で検出した画像データ１１２上の目標の位置を用いて、工作機械１内での基準時の目標の位置を特定する（Ｓ０４）。
　また、制御部１０４は、基準時から液体の放出時までのテーブルの変化量を算出する（Ｓ０５）。
　制御部１０４は、ステップＳ０４で特定した目標の座標と、ステップＳ０５で算出した変化量とを用いて、液体の放出時における目標の位置を特定する（Ｓ０６）。
　制御部１０４は、ステップＳ０６で特定された目標に液体を放出する制御をする（Ｓ０６）。具体的には、数値制御装置２に、液体の放出を要求する信号を出力する。これにより、数値制御装置２は、液体放出部３に制御信号を出力する。また、液体放出部３は、目標に液体を放出する。
　その後、工作機械１での加工が終了する場合（Ｓ０８でＮＯ）、処理は終了する。一方、工作機械１での加工が継続する場合（Ｓ０８でＹＥＳ）、情報処理装置１０では、ステップＳ０１の処理に戻り、ステップＳ０１～Ｓ０８の処理を繰り返す。
　このように、情報処理装置１０では、画像データ１１２から特定される目標の位置と、稼働部であるテーブル１６の変化量Ｖとに合わせて、目標の移動先を特定して液体放出部３を制御する。これにより、液体放出の精度を向上させることができる。
［実施の形態２］
　図６を用いて実施の形態２に係る情報処理装置１０Ａについて説明する。実施の形態２に係る情報処理装置１０Ａは、工作機械１内を撮像した画像データを用いず、予め設定される位置情報を用いて液体放出部３を制御する。具体的には、情報処理装置１０Ａでは、可動部であるテーブル１６を基準に、液体を放出させる目標の位置が予め定められる。例えば、テーブル１６のある位置が目標の位置として予め設定される。また、位置情報１１１は、テーブル１６がどのような状態にあるのかを特定する情報を含む。したがって、制御部１０４は、この予め定められる目標の位置と、位置取得部１０１で取得した位置情報１１１とを用いて、液体放出部３を制御する。
　すなわち、情報処理装置１０Ａは、例えば、加工で発生する切屑のような状況に応じて変更し得る対象を目標とするのではなく、予めテーブル１６について固定される変化することのない位置を目標とすることができる。このような目標は、例えば、ワークの種別や形状、工作機械１で利用される工具の種別、工作機械１の加工で得られる加工物等に応じて予め設定される。すなわち、ワーク、工具または加工物により、切屑が堆積する場所がある程度特定されるためである。
　したがって、情報処理装置１０Ａは、図３を用いて上述した情報処理装置１０と比較して、画像取得部１０２、検出部１０３及び画像データ１１２を必要としない点で異なる。なお、液体放出のための制御には画像データを用いない場合でも制御可能とするため、図６では画像取得部１０２、検出部１０３及び画像データ１１２の図示を省略するが、これに限定されない。例えば、画像データ１１２から検出された切屑の位置と上述の予め設定される位置とを合わせて使用し、液体放出部３で利用してもよい。また、情報処理装置１０Ａは、液体放出以外の目的で、画像データ１１２を利用してもよい。
　制御部１０４は、位置取得部１０１が取得した位置情報１１１を用いて、基準時における目標の位置を特定する。また、制御部１０４は、基準時から液体の放出時までの目標の変化量を特定し、放出時における目標の位置を求め、求めた位置に対して液体放出部３のノズルを制御する。具体的には、情報処理装置１０は、例えば、記憶部１１０において、駆動部であるテーブル１６と、目標との位置関係を記憶する。したがって、制御部１０４は、この関係と、位置取得部１０１が取得した位置情報１１１とを用いて、基準時における目標の位置を特定し、また、目標の移動先を求めることができる。
　なお、図７に示すように、液体放出部３において、液体の放出に利用される第１のノズル３１ａと、第１のノズル３１ａと異なる位置に設置される第２のノズル３１ｂとを有する場合、情報処理装置１０Ａは、これら２つのノズル３１ａ，３１ｂから選択したノズルを制御するように信号を出力してもよい。例えば、制御部１０４は、第１のノズル３１ａから液体を放出させる目標までの経路に障害物が存在しない場合、第１のノズル３１ａから液体を放出させるように制御する。また、制御部１０４は、第１のノズル３１ａから目標までの経路に障害物が存在する場合、第２のノズル３１ｂから液体を放出させるように制御する。なお、図７における３ａ及び３ｂは、それぞれ液体放出部３の一部であり、ノズルの設置部であるものとする。
　図７は、図４と同様に、基準時である移動前のテーブル１６、目標Ｓ、ワークＷ等を破線で示し、液体の放出時である移動後のテーブル１６、目標Ｓ、ワークＷ等を実線で示す。また、図７において、基準時には、目標Ｓの位置とする点Ｐ1（Ｘ1，Ｙ1）は、第１のノズル３１ａが液体を放出できる液体放出経路内にある。しかしながら、液体の放出時には、目標Ｓの位置とする点Ｐ2（Ｘ2，Ｙ2）は、ワークＷが障害物Ｂとなり、第１のノズル３１ａの液体放出経路内にないものとする。なお、液体の放出時には、目標Ｓの位置は、第２のノズル３１ｂの液体放出経路内にあるものとする。
　なお、本実施形態の情報処理装置１０Ａは、工作機械１と別に装置がある形態で説明しているが、これに限定されない。工作機械１は、情報処理装置１０Ａを内部に組み込んでいる形態でもよい。また、例えば、記憶部１１０に記憶されるデータの全部又は一部が、ネットワークを介して接続される外部の記録媒体に記憶される形態でもよい。情報処理装置１０Ａは、外部の記録媒体に記憶されるデータを使用するように構成されていてもよい。
〈検出対象の位置の特定及び液体放出の処理〉
　図８に示すフローチャートを用いて、実施の形態２に係る情報処理装置１０Ａにおける液体放出の制御の処理について説明する。まず、位置取得部１０１は、対象が制御されるテーブル１６の位置情報を取得し、記憶部１１０に記憶させる（Ｓ１１）。
　制御部１０４は、予め記憶部１１０に記憶される位置関係から、工作機械１内での基準時の目標の位置を特定する（Ｓ１２）。図７では、テーブル１６の位置と、ワークＷの形状と、ワークＷのテーブル１６内における位置と、の情報に基づいて目標Ｓの位置を特定する。
　また、制御部１０４は、基準時から液体の放出時までのテーブル１６の変化量Ｖを算出する（Ｓ１３）。
　制御部１０４は、ステップＳ１２で特定した目標の座標と、ステップＳ１３で算出した変化量とを用いて、液体の放出時であるテーブル１６の移動後における目標の位置を特定する（Ｓ１４）。
　制御部１０４は、第１のノズル３１ａからテーブル１６の移動後の目標Ｓの位置までの液体放出の経路を特定する（Ｓ１５）。具体的には、制御部１０４は、移動前である現在の第１のノズル３１ａの向きに対し、テーブル１６の移動後である液体の放出時の目標Ｓの位置に合わせた第１のノズル３１ａの稼働範囲（位置及び向き）を算出する。そして、目標Ｓに合わせて稼働させた第１のノズル３１ａと目標Ｓの位置とを結ぶ線を液体放出の経路とする。なお、第１のノズル３１ａから目標Ｓまで直線ではなく、曲線で液体が放射される場合、その曲線を考慮して液体放出の経路を特定する。
　また、制御部１０４は、ステップＳ１５における特定の結果、テーブル１６の移動後に第１のノズル３１ａから目標Ｓに液体を放出できるか否かを判定する（Ｓ１５）。例えば、液体放出の経路上にワークＷ等の障害物である目標Ｓが存在する場合、目標Ｓに液体を放出できないと判定する。また例えば、ステップＳ１５において、テーブル１６の移動後に第１のノズル３１ａから目標Ｓに当たる放出経路を特定できなかった場合、具体的には、第１のノズル３１ａから目標Ｓまでの距離が遠い等により液体が届かない場合には、放出経路を特定できないと判定する。このとき、ワークＷの形状等を情報処理装置１０Ａにおいて登録することで障害物の存在の有無を判定することが可能となる。つまり、テーブル１６の位置や移動量の情報以外に、テーブル１６の上に配置されたワークＷの形状の情報も必要になる。本実施形態では、障害物の存在有無として判定しているが、テーブル１６の位置、移動量、ワークＷの形状とをそれぞれ数値化して、液体放出経路と比較する判定でもよい。
　第１のノズル３１ａから目標Ｓに液体を放出できないとき（Ｓ１６でＹＥＳ）、第２のノズル３１ｂからテーブル１６の移動後の目標Ｓの位置までの液体放出の経路を特定する（Ｓ１７）。具体的には、制御部１０４は、テーブル１６の移動前である現在の第２のノズル３１ｂの向きに対し、移動後の目標Ｓの位置に合わせた第２のノズル３１ｂの稼働範囲（位置及び向き）を算出する。そして、目標に合わせて稼働させた第２のノズル３１ｂと目標Ｓの位置とを結ぶ線を液体放出の経路とする。
　また、制御部１０４は、ステップＳ１７における特定の結果、テーブル１６の移動後に第２のノズル３１ｂから目標Ｓに液体を放出できるか否かを判定する（Ｓ１８）。この場合も、例えば、液体放出の経路上にワークＷ等の障害物が存在する場合、目標Ｓに液体を放出できないと判定する。また、ステップＳ１７において、目標Ｓに当たる放出経路を特定できなかった場合にも、放出経路を特定できないと判定する。
　ステップＳ１７で特定された液体放出の経路についても、目標Ｓに液体が放出できないとき（Ｓ１８でＮＯ）、移動後の目標Ｓの位置に液体を放出することは不可能であるため、制御部１０４は、テーブル１６を移動させ、ステップＳ１１～Ｓ１８の処理を繰り返す（Ｓ１９）。具体的には、制御部１０４は、テーブル１６の移動を要求する信号を数値制御装置２に出力する。これにより、テーブル１６が移動されることで、新たな目標Ｓの位置においてステップＳ１１～Ｓ１８の処理が繰り返される。
　一方、ステップＳ１５で特定された経路によって目標Ｓに液体を放出できる場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、または、ステップＳ１７で特定された経路によって目標Ｓに液体を放出できる場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、制御部１０４は、目標Ｓに向かって液体を放出する制御を行う（Ｓ２０）。具体的には、液体の放出制御は、情報処理装置１０Ａの制御部１０４から数値制御装置２に、液体の放出を要求する信号を出力する。これにより、数値制御装置２は、液体放出部３に制御信号を出力する。また、液体放出部３は、目標Ｓに液体を放出する。
　その後、工作機械１での加工が終了する場合（Ｓ２１でＮＯ）、処理は終了する。一方、工作機械１での加工が継続する場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、情報処理装置１０Ａでは、ステップＳ１１の処理に戻り、ステップＳ１１～Ｓ２１の処理を繰り返す。
　このように、情報処理装置１０Ａは、予め設定される目標の移動先を駆動部であるテーブル１６の移動に合わせて特定する。また、情報処理装置１０Ａは、液体放出の精度を向上させることができる。
［変形例］
　その他、制御部１０４は、可動部であるテーブル１６上の目標の高さに基づいてノズルを制御してもよい。また、制御部１０４は、目標が位置するワークの形状に基づいてノズルを制御してもよい。例えば、図９に示すように、単に、テーブル１６の変化量Ｖだけに基づく場合、目標Ｓを外れた位置に液体を放出することがあり得る。したがって、制御部１０４は、目標Ｓの高さ（Ｚ座標）や、ワークＷの形状を考慮して液体放出部３を制御することで、液体放出の精度を向上させることができる。ワークＷの形状を考慮して液体放出部３を制御する例として、テーブル１６の移動により、目標が工作機械１の一部の影に入って、ノズル３１から放出された液体が目標に届かない場合に、ノズル３１を移動させる制御を行うことを挙げることができる。
　具体的には、例えば、図９に示すように、制御部１０４は、第１のノズル３１ａから目標までの経路に障害物が存在しない場合、第１のノズルから液体を放出させ、第１のノズル３１ａから目標までの経路に障害物が存在する場合、第２のノズル３１ｂから液体を放出させる。
　また、図９では、切り屑などの目標Ｓがワークの上に位置にあるため、基準時の目標位置は、テーブル１６の位置の情報以外に、テーブル１６の上に配置されたワークＷの形状情報を使用して決定する必要がある。加工プログラムに基づいて加工が進みテーブル１６も移動した場合、目標Ｓの位置は、テーブル１６の移動量とワークＷの形状の情報をもとに決定する必要がある。
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、上記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。
　本開示の全請求項に記載の情報処理装置、工作機械及び情報処理システムは、ハードウェア資源、例えば、プロセッサ、メモリ、及びプログラムとの協働などによって、実現される。
　本開示の情報処理装置、工作機械及び情報処理システムは、例えば、工作機械における検出対象の位置の特定に有用である。
１　工作機械
１０　情報処理装置
１００　演算部
１０１　位置取得部
１０２　画像取得部
１０３　検出部
１０４　制御部

Claims (6)

  1. 　ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械に備えられた液体放出部を制御する情報処理装置であって、
    　撮像装置により撮像された前記工作機械内の画像データを取得する画像取得部と、
    　前記画像データから前記液体放出部により液体を放出させる目標を検出する検出部と、
    　前記ワークが配置されると共に、前記ワークの移動が可能に構成される前記工作機械に設置された可動部の位置情報を取得する位置取得部と、
    　前記可動部に関連する目標に向かって液体を放出する前記工作機械に設置された前記液体放出部を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記位置取得部は、前記撮像装置で撮像された際の前記可動部の第１位置情報と、前記第１位置情報から前記可動部が移動した後の前記可動部の第２位置情報と、を取得可能であり、
    　前記制御部は、前記可動部の可動により前記目標が移動したとき、(i)前記撮像装置で撮像された際の前記目標の位置と前記位置取得部で取得された(ii)前記第１位置情報と(iii)前記第２位置情報とに基づいて、前記液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御する、情報処理装置。
  2. 　ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械に備えられた液体放出部を制御する情報処理装置であって、
    　前記ワークが配置されると共に、前記ワークの移動が可能に構成される前記工作機械に設置された可動部の位置情報を取得する位置取得部と、
    　前記可動部に関連する目標に向かって液体を放出する前記工作機械に設置された前記液体放出部を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記制御部は、前記可動部の可動により前記目標が移動したとき、前記位置取得部で取得された前記位置情報に応じて前記液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御し、
    　前記液体放出部は、液体の放出に利用される第１のノズルと、当該第１のノズルと異なる位置に設置される第２のノズルと、を有し、
    　前記制御部は、第１のノズルから液体を放出させる目標までの経路に障害物が存在しない場合、前記第１のノズルから液体を放出させ、前記第１のノズルから前記目標までの経路に障害物が存在する場合、前記第２のノズルから液体を放出させる、情報処理装置。
  3. 　ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械に備えられた液体放出部を制御する情報処理装置であって、
    　前記ワークが配置されると共に、前記ワークの移動が可能に構成される前記工作機械に設置された可動部の位置情報を取得する位置取得部と、
    　前記可動部に関連する目標に向かって液体を放出する前記工作機械に設置された前記液体放出部を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記制御部は、前記可動部の可動により前記目標が移動したとき、前記位置取得部で取得された前記位置情報に応じて前記液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御し、
    　前記目標が水平移動する可動部上に位置し、基準時である画像データの取得時から前記液体の放出時までの間に前記可動部が水平移動した場合、
    　前記制御部は、水平移動距離を用いて、前記基準時の前記液体放出部及び前記目標を結ぶ直線と、前記放出時の前記液体放出部及び前記目標を結ぶ直線とで形成される角度を求め、当該角度に応じて前記液体放出部を制御する、情報処理装置。
  4. 　撮像装置により撮像された前記工作機械内の画像データを取得する画像取得部と、
    　前記画像データから前記液体放出部により液体を放出させる目標を検出する検出部と、
    　をさらに備え、
    　前記制御部は、基準時である前記画像データの取得時から前記液体の放出時までの前記目標の変化量を特定し、当該放出時における当該目標の位置を求め、当該位置に対して前記液体放出部のノズルを制御する
    　ことを特徴とする請求項２又は３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記可動部を基準に、前記液体を放出させる目標部位が予め定められ、
    　前記制御部は、基準時から前記液体の放出時までの前記目標部位の変化量を特定し、当該放出時における当該目標部位の位置を求め、当該位置に対して前記液体放出部を制御する
    　ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１に記載の情報処理装置。
  6. 　液体放出部を備え、当該液体放出部により、ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械であって、
    　撮像装置により撮像された前記工作機械内の画像データを取得する画像取得部と、
    　前記画像データから前記液体放出部により液体を放出させる目標を検出する検出部と、
    　前記ワークが配置されると共に、前記ワークの移動が可能に構成される可動部の位置情報を取得する位置取得部と、
    　前記可動部に関連する目標に向かって液体を放出する前記液体放出部を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記位置取得部は、前記撮像装置で撮像された際の前記可動部の第１位置情報と、前記第１位置情報から前記可動部が移動した後の前記可動部の第２位置情報と、を取得可能であり、
    　前記制御部は、前記可動部の可動により前記目標が移動したとき、(i)前記撮像装置で撮像された際の前記目標の位置と前記位置取得部で取得された(ii)前記第１位置情報と(iii)前記第２位置情報とに基づいて、前記液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御する、工作機械。
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