CN114195057A - 用于作业平台的防碰撞系统及作业平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于作业平台的防碰撞系统及作业平台，作业平台包括平台底板和从平台底板往上延伸的安全栏杆，防碰撞系统包括：第一检测装置，用于检测作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度；第二检测装置，用于检测是否存在障碍物；报警装置；以及控制器，被配置成：获取第一检测装置检测到的高度；在高度小于第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制作业平台举升；在第二检测装置检测到安全栏杆上方存在障碍物且障碍物与安全栏杆的距离为第一距离的情况下，控制报警装置发出预警信息；在第二检测装置检测到障碍物与安全栏杆的距离为第二距离的情况下，控制报警装置发出预警信息并禁止作业平台的举升动作。本发明可以提高安全性。

Description

用于作业平台的防碰撞系统及作业平台

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地，涉及一种用于作业平台的防碰撞系统及作业平台。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，人们对高空作业的需求日益旺盛。相应的作业平台也发展地越来越全面，其中自行走剪叉式高空作业平台就是其中的一种，主要通过操作员在工作平台上操作控制手柄，进行设备的举升、行走、转向等相关动作。

设备的举升控制，对工作平台上的操作员要求较高，需随时注意设备上方的障碍物，并及时停止举升，以防发生碰撞事故。现有技术通过在平台上四周安装超声波或者红外线传感器，探测障碍物并进行提前预警，或者自动切断设备动作，在一定程度上可以解决因操作员注意不周导致的平台与障碍物的碰撞事故。然而，实际的应用场景较为复杂，在平台四周安装传感器的方式仅考虑了平台四周的障碍物，作业平台仍然可能存在其他不确定性的安全隐患。因此，现有的作业平台存在安全性不高的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于作业平台的防碰撞系统及作业平台，以解决现有的作业平台存在安全性不高的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于作业平台的防碰撞系统，作业平台包括平台底板和从平台底板往上延伸的安全栏杆，防碰撞系统包括：

第一检测装置，用于检测作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度；

第二检测装置，用于检测安全栏杆上方是否存在障碍物；

报警装置，用于发出预警信息；以及

控制器，被配置成：

获取第一检测装置检测到的高度；

在高度小于第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制作业平台举升；

在第二检测装置检测到安全栏杆上方存在障碍物且障碍物与安全栏杆的距离为第一距离的情况下，控制报警装置发出预警信息，其中第一距离为高度与预设预警距离之和；

在第二检测装置检测到障碍物与安全栏杆的距离为第二距离的情况下，控制报警装置发出预警信息并禁止作业平台的举升动作，其中第二距离为高度与预设停止举升距离之和，预设停止举升距离小于预设预警距离。

在本发明实施例中，控制器还被配置成：在高度大于或者等于第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制报警装置发出预警信息并禁止作业平台的举升动作。

在本发明实施例中，对象的数量为多个；控制器被配置成获取第一检测装置检测到的高度包括：控制器被配置成：获取第一检测装置检测到的多个高度中数值最大的高度。

在本发明实施例中，报警装置包括：声音报警装置和灯光报警装置中的至少一种装置。

在本发明实施例中，防碰撞系统还包括显示面板，用于显示高度、距离以及预警信息。

在本发明实施例中，控制器被配置成禁止作业平台的举升动作包括：控制器被配置成：通过切断举升输入信号、切断电机动力输出以及关闭举升阀中的至少一种方式禁止作业平台的举升动作。

在本发明实施例中，第一检测装置的数量为多个。

在本发明实施例中，第二检测装置的数量为多个。

本发明第二方面提供一种作业平台，包括：带轮底盘；臂架，设置于带轮底盘的上方以进行升降动作；根据上述的用于作业平台的防碰撞系统。

在本发明实施例中，作业平台包括剪叉式高空作业平台或臂式高空作业平台。

上述用于作业平台的防碰撞系统，通过设置检测作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度的第一检测装置和检测安全栏杆上方是否存在障碍物的第二检测装置，在第一检测装置检测到该高度小于第二检测装置的最大检测距离的时候控制作业平台举升，可以防止由于该对象超出平台的部分的高度大于第二检测装置的最大检测距离所导致的作业平台在举升过程中发生碰撞事故，降低未知因素的风险，可以保证对象超出安全栏杆的高度在第二检测装置的检测范围以内；在第二检测装置检测到安全栏杆上方存在障碍物且障碍物与安全栏杆的距离为第一距离的情况下，控制报警装置发出预警信息，在第二检测装置检测到障碍物与安全栏杆的距离为第二距离的情况下，控制报警装置发出预警信息并禁止作业平台的举升动作，上述控制过程考虑到了作业平台上的对象(人和/或物)的高度的因素，结合该对象的高度自适应调整作业平台的报警阈值和禁止举升阈值，也就是可以根据作业平台上的实际情况进行自动调整各个阈值，能够在作业平台上的对象的高度发生变化时，准确的进行防碰撞预警和限制举升动作，解决了现有技术方案中固定的高度预警所带来的缺陷(高于平台的物体在预警范围内可能受到撞击)，在保障防碰撞系统报警的准确性的同时，还提高了工作效率，保障作业平台的操作范围。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1示意性示出了本发明一实施例中现有技术的作业平台的结构示意图；

图2示意性示出了本发明一实施例中用于作业平台的防碰撞系统的结构示意图；

图3示意性示出了本发明另一实施例中用于作业平台的防碰撞系统的结构示意图；

图4示意性示出了本发明一实施例中作业平台的结构示意图；

图5示意性示出了本发明一实施例中第一检测装置的检测原理示意图；

图6示意性示出了本发明一实施例中用于作业平台的防碰撞方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1示意性示出了本发明一实施例中现有技术的作业平台的结构示意图。如图1所示，现有技术通过在工作平台上四周安装传感器，解决了设备在举升的时候，因操作员注意不及时导致的平台顶部碰撞而造成损失或伤亡。但是未解决当操作员携带有其他物体时，特别是当该物体的高度接近或超过了传感器的检测范围，从而导致防碰撞预警不及时发生的碰撞事故问题。

现有技术所采用的传感器的检测范围从始至终都是固定的，无法根据设备工况的变化进行检测范围的调整。比如传感器设定的最大检测距离为2m，障碍物与平台相距1m时开始预警，相距0.5m时自动停止举升。此处的1m、0.5m都是固定值，不能根据工作平台上的实际情况进行自动调整，特别是当平台上操作人员的身高不一致，或者当操作员携带有物体时，现有技术的方案就无法准确地进行及时防碰撞预警，从而容易导致安全事故的发生。

图2示意性示出了本发明一实施例中用于作业平台的防碰撞系统的结构示意图。如图2所示，在本发明实施例中，提供了一种用于作业平台的防碰撞系统，作业平台包括平台底板和从平台底板往上延伸的安全栏杆，该防碰撞系统可以包括：第一检测装置202，用于检测作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度；第二检测装置204，用于检测安全栏杆上方是否存在障碍物；报警装置206，用于发出预警信息；以及控制器208，被配置成：获取第一检测装置202检测到的高度；在高度小于第二检测装置204的最大检测距离的情况下，控制作业平台举升；在第二检测装置204检测到安全栏杆上方存在障碍物且障碍物与安全栏杆的距离为第一距离的情况下，控制报警装置206发出预警信息，其中第一距离为高度与预设预警距离之和；在第二检测装置204检测到障碍物与安全栏杆的距离为第二距离的情况下，控制报警装置206发出预警信息并禁止作业平台的举升动作，其中第二距离为高度与预设停止举升距离之和，预设停止举升距离小于预设预警距离。

可以理解，对象可以包括但不限于人和/或物体，人可以是操作人员。第一检测装置202(例如，高度传感器)可以用来检测作业平台上的对象(人和/或物体)超出作业平台的安全栏杆的部分的高度，具体的安装位置可以包括但不限于安全栏杆上或者安全栏杆附近的任意位置。第二检测装置204(例如，距离传感器)可以用来检测安全栏杆上方的某一范围内的区域，例如可以检测安全栏杆上方的某一扇形区域内是否存在障碍物，具体的安装位置可以包括但不限于安全栏杆上或者安全栏杆附近的任意位置。控制器208可以实时与第一检测装置202、第二检测装置204以及报警装置206进行通信，从而获取第一检测装置202、第二检测装置204检测到的高度或者距离信息，并发出报警信息至报警装置206以进行报警。进一步地，第一检测装置202可以采用能够检测高度的单个传感器或者多个传感器组合，例如超声波传感器、红外线传感器、影像识别设备等。

最大检测距离为第二检测装置204的可检测范围的最大距离。预设预警距离为预先设置的在检测到平台上方存在障碍物后初次发出报警信息的最短距离。预设停止举升距离为预先设置的在检测到平台上方存在障碍物后禁止作业平台进行举升的最短距离，可理解地，预设停止举升距离小于预设预警距离。第一距离为预先设置的考虑了作业平台上的对象且检测到障碍物后初次发出报警信息的最短距离，也就是预设预警距离与作业平台上的对象超出安全栏杆部分的高度之和。第二距离为预先设置的考虑了作业平台上的对象且检测到障碍物后禁止作业平台进行举升的最短距离，也就是预设停止举升距离与作业平台上的对象超出安全栏杆部分的高度之和，可理解地，由于预设停止举升距离小于预设预警距离，故第二距离也小于第一距离。

具体地，控制器208可以获取第一检测装置202检测到的作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度，在确定该高度小于第二检测装置204的最大检测距离的情况下，控制器208可以控制作业平台举升，具体可以输出举升信号至执行机构(例如，电机或者举升阀)。控制器208可以获取第二检测装置204检测到的障碍物距离情况，在第二检测装置204检测到安全栏杆上方存在障碍物且该障碍物与安全栏杆的距离为第一距离的情况下，控制器208可以控制报警装置206发出预警信息，其中第一距离为作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度与预设预警距离之和。在此之后，作业平台继续正常举升，在第二检测装置204检测到障碍物与安全栏杆的距离为第二距离的情况下，控制器208可以控制报警装置206发出预警信息并禁止作业平台的举升动作，其中第二距离为作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度与预设停止举升距离之和，预设停止举升距离小于预设预警距离。

上述用于作业平台的防碰撞系统，通过设置检测作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度的第一检测装置202和检测安全栏杆上方是否存在障碍物的第二检测装置204，在第一检测装置202检测到该高度小于第二检测装置204的最大检测距离的时候控制作业平台举升，可以防止由于该对象超出平台的部分的高度大于第二检测装置204的最大检测距离所导致的作业平台在举升过程中发生碰撞事故，降低未知因素的风险，可以保证对象超出安全栏杆的高度在第二检测装置204的检测范围以内；在第二检测装置204检测到安全栏杆上方存在障碍物且障碍物与安全栏杆的距离为第一距离的情况下，控制报警装置206发出预警信息，在第二检测装置204检测到障碍物与安全栏杆的距离为第二距离的情况下，控制报警装置206发出预警信息并禁止作业平台的举升动作。上述控制过程考虑到了作业平台上的对象(人和/或物)的高度的因素，结合该对象的高度自适应调整作业平台的报警阈值和禁止举升阈值，也就是可以根据作业平台上的实际情况进行自动调整各个阈值，能够在作业平台上的对象的高度发生变化时，准确的进行防碰撞预警和限制举升动作，解决了现有技术方案中固定的高度预警所带来的缺陷(高于平台的物体在预警范围内可能受到撞击)，在保障防碰撞系统报警的准确性的同时，还提高了工作效率，保障作业平台的操作范围。

在一个实施例中，控制器208还被配置成：在高度大于或者等于第二检测装置204的最大检测距离的情况下，控制报警装置206发出预警信息并禁止作业平台的举升动作。

具体地，当作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度超过第二检测装置204的检测范围时，控制器208可以控制报警装置206及时报警，提醒操作员平台上物体超高，此时控制器208除了报警也会禁止举升动作，指导操作员降低平台上的物体高度。

在一个实施例中，对象的数量为多个；控制器208被配置成获取第一检测装置202检测到的高度包括：控制器208被配置成：获取第一检测装置202检测到的多个高度中数值最大的高度。

可理解地，作业平台上的对象的数量可以为多个，例如包括人和物体。在对象的数量为多个的情况下，控制器208可以获取第一检测装置202检测到的多个对象的高度信息，并将该高度信息中数值最大的高度确定为后续控制过程中用到的高度，即以该对象中高度数值最大的高度为基准去执行后续的控制策略，例如以多个高度中数值最大的高度为基准控制作业平台举升和以多个高度中数值最大的高度为基准计算第一距离和第二距离。

在一个实施例中，报警装置206包括：声音报警装置和灯光报警装置中的至少一种装置。

可理解地，可以采用声音报警或者灯光报警或者声光报警的方式发出预警信息。

在一个实施例中，防碰撞系统还包括显示面板，用于显示高度、距离以及预警信息。

可理解地，防碰撞系统还可以包括显示面板，用来显示作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度、障碍物与安全栏杆的距离以及预警信息。

在一个实施例中，控制器208被配置成禁止作业平台的举升动作包括：控制器208被配置成：通过切断举升输入信号、切断电机动力输出以及关闭举升阀中的至少一种方式禁止作业平台的举升动作。

可理解地，作业平台还可以包括操作机构和执行机构，操作机构可以包括但不限于手柄、按键等，执行机构可以包括但不限于液压阀、电机等，以实现整机的举升、下降、行走、转向等相关动作。因此，控制器208可以通过切断操作机构(例如，手柄或按键)的举升输入信号、切断电机动力输出以及关闭举升阀中的至少一种方式禁止该作业平台的举升动作。

在一个实施例中，第一检测装置202的数量为多个。

可理解地，当第一检测装置202(例如，高度传感器)的数量为两个的时候，两个第一检测装置202可以设置在相邻面或者对立面，控制器208可以同时获取到两个第一检测装置202检测到的平台上的人或者物的高度，并以高度值更大的为基准，以解决单个传感器在某些工况下存在的检测盲区，检测盲区例如当某一个第一检测装置202被近距离物体所遮挡或者距离某一个物体的距离较近时，或者平台上存在多个高低不一的物体时。当第一检测装置202的数量为两个以上的时候，可以分别设置在作业平台的不同方位的位置。

在本发明实施例中，通过设置多个第一检测装置202可以提高作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度的检测的准确度，减少由于测量盲区带来的误差，可以进一步提高设备的作业安全性。

在一个实施例中，第二检测装置204的数量为多个。

可理解地，第二检测装置204(例如，距离传感器)的数量可以为一个，也可以为多个，分别设置在作业平台的不同位置，检测方向均朝上。

在本发明实施例中，通过设置多个第二检测装置204可以提高障碍物检测的准确度，减少由于检测范围受限所带来的失误，可以进一步提高设备的作业安全性。

本发明实施例提供一种作业平台，包括：带轮底盘；臂架，设置于带轮底盘的上方以进行升降动作；根据上述的用于作业平台的防碰撞系统。

在一个实施例中，作业平台包括剪叉式高空作业平台或臂式高空作业平台。

图3示意性示出了本发明另一实施例中用于作业平台的防碰撞系统的结构示意图。如图3所示，用于作业平台的防碰撞系统可以包括第一检测装置302(例如，传感器S1)、第二检测装置304(例如，传感器S2)、控制器306、操作机构308以及执行机构310，其中，第一检测装置302(例如，传感器S1)、第二检测装置304(例如，传感器S2)以及控制器306是核心部件。操作机构308可以包括但不限于手柄、按键等，执行机构310可以包括但不限于液压阀、电机等，操作机构308可以方便用户输入信号至控制器306，控制器306可以接收第一检测装置302、第二检测装置304以及操作机构308输入的信号，控制执行机构310动作。

具体地，设备执行举升功能时，传感器S1可以用来检测平台上人员或物体超出平台边框的高度，传感器S2可以检测一定范围内的障碍物距离，并将障碍物距离信号反馈至整机控制器。整机控制器通过接收传感器S1、传感器S2信号，对执行机构进行控制，包括进行防碰撞预警和限制举升动作。并且当平台上人或物高度发生变化时，控制系统能够及时通过传感器S1获取人或物的高度信号，从而及时调整防碰撞预警和限制动作的距离范围，始终保持能够在障碍物距离平台上物体的固定高度时，进行预警或限制动作。

图4示意性示出了本发明一实施例中作业平台的结构示意图，如图4所示，第一检测装置(例如，传感器S1)设置在作业平台的左端，检测方向向右，第二检测装置(例如，传感器S2)设置在作业平台的右端，检测方向向上。传感器S1可以实时检测平台上的对象(例如，人或者物)的高度，且能将高度信息发送给控制器。如超声波传感器或者红外线传感器等。传感器S1的检测范围沿X方向设定为刚好可以覆盖整个平台的长度。沿Y方向的范围可以是固定的，也可以是在其本身硬件所限制的最大范围内进行调整。比如一定角度范围内可调。其输出的的高度信号可以是模拟信号，控制器通过接受模拟型号的变化，来判断平台上人或者物的高度。传感器S1也可以具有通信功能，能够与控制器进行实时通信，双方的通信遵守传感器S1厂家所设定的通讯协议。控制器通过与传感器S1的通讯，可以实时获取平台上人或者物的高度信号。控制器也可以发出协议约定的指令，对传感器S1的检测范围在其硬件所限制的最大范围内进行实时调整。举例，控制器与传感器S1硬件上均配置CAN总线模块，双方遵守CANopen协议或J1939协议，传感器在出厂的时候，厂家设定好该协议，包含是否开启高度检测、变更检测范围等内容的总线ID。

图5示意性示出了本发明一实施例中第一检测装置的检测原理示意图。如图5所示，以剪叉式高空作业平台为例，臂式高空作业平台也适用。传感器S1检测高度原理的实现方法如下：

第一检测装置(例如，传感器S1)在x方向与y方向之间的某一预设角度范围内发出距离探测信号(超声波或者红外线)，其中x方向为起始角，平行于工作平台，且x方向的距离检测最远距离不超过工作平台的长度，y方向为监测到的物体最高点与传感器之间的方向。传感器内部通过读取到y方向的距离Sy以及x与y之间的夹角α，获取到平台上的对象(物体和/或人)超出安全栏杆的高度H。具体计算公式如下：

H＝Sy×sinα

其中，Sy为y方向的距离，α为y方向与x方向的夹角，H为对象超出安全栏杆的部分的高度。

进一步地，参考图4所示，第二检测装置(例如，传感器S2)可以实时检测圆锥形扇面内一定范围内的障碍物距离，比如2m，且随着障碍物的靠近(2m至0m)，距离信号也对应随之变化。传感器S2输出的信号可以是模拟信号，也可以具备通信功能，能够与控制器进行实时通信，双方的通信遵守传感器S2厂家所设定的通讯协议。控制器通过与传感器S2的通讯，可以实时获取平台端部距离障碍物的距离。控制器也可以发出协议约定的指令，对传感器S2的检测范围在其硬件所限制的最大范围内进行实时调整。例如，控制器与传感器S2硬件上均配置CAN总线模块，双方遵守CANopen协议或J1939协议，传感器在出厂的时候，厂家设定好该协议，包含是否开启距离检测、变更检测范围等内容的总线ID。

整机控制器，具有通信功能，可以与传感器S1或者其他部件进行通信。可以采集整机其他传感器的信号，可以直接或间接接受设备上的操作机构的信息，操作机构包括但不限于手柄、按键等。控制器还可以输出信号来直接或间接控制相应执行机构，执行机构包括但不限于液压阀、电机等，以实现整机的举升、下降、行走、转向等相关动作。控制器接收传感器S1、传感器S2的信号时，可以根据H的变化，实时调整控制策略，控制执行机构保持工作平台始终在固定的范围，比如，始终保持障碍物距离平台上人或者物体1m的距离进行防碰撞预警。预警的方式有发出声音信号、或发出灯光信号，或者同时发出两者信号。距离平台上物体0.5m的距离进行限制举升动作，让平台自动停止，防止发生碰撞事故。限制举升动作的方式包括但不限于切断举升输入信号，切断动力输出、关闭举升阀等。

1、作业平台上的对象(例如，人和/或者物体)的高度H在传感器S2的检测范围以内；

2、当作业平台上的对象(例如，人和/或者物体)的高度H超过传感器S2的检测范围时，控制系统及时报警，提醒操作员平台上物体超高，此时控制器除了报警也会禁止举升动作，指导操作员降低平台上的物体高度。

图6示意性示出了本发明一实施例中用于作业平台的防碰撞方法的流程示意图。如图6所示，在本发明实施例中，提供了一种用于作业平台的防碰撞方法，作业平台包括平台底板和从平台底板往上延伸的安全栏杆，以该方法应用于控制器为例进行说明。该用于作业平台的防碰撞方法可以包括以下步骤：

步骤S602，获取第一检测装置检测到的作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度。

步骤S604，判断高度是否小于第二检测装置的最大检测距离。

具体地，在高度小于第二检测装置的最大检测距离的情况下，进入步骤S606；否则进入步骤S605。

步骤S605，控制报警装置发出预警信息并禁止作业平台的举升动作。

步骤S606，控制作业平台举升。

步骤S606之后为步骤S608，在第二检测装置检测到安全栏杆上方存在障碍物且障碍物与安全栏杆的距离为第一距离的情况下，控制报警装置发出预警信息。

可理解地，其中第一距离为高度与预设预警距离之和。

步骤S608之后为步骤S610，在第二检测装置检测到障碍物与安全栏杆的距离为第二距离的情况下，控制报警装置发出预警信息并禁止作业平台的举升动作。

可理解地，第二距离为高度与预设停止举升距离之和，预设停止举升距离小于预设预警距离。

上述用于作业平台的防碰撞方法，通过设置检测作业平台上的对象超出安全栏杆的部分的高度的第一检测装置和检测安全栏杆上方是否存在障碍物的第二检测装置，在第一检测装置检测到该高度小于第二检测装置的最大检测距离的时候控制作业平台举升，在第一检测装置检测到该高度大于或者等于第二检测装置的最大检测距离的时候控制报警装置发出预警信息并禁止作业平台的举升动作，可以防止由于该对象超出平台的部分的高度大于第二检测装置的最大检测距离所导致的作业平台在举升过程中发生碰撞事故，降低未知因素的风险，可以保证对象超出安全栏杆的高度在第二检测装置的检测范围以内；在第二检测装置检测到安全栏杆上方存在障碍物且障碍物与安全栏杆的距离为第一距离的情况下，控制报警装置发出预警信息，在第二检测装置检测到障碍物与安全栏杆的距离为第二距离的情况下，控制报警装置发出预警信息并禁止作业平台的举升动作，上述控制过程考虑到了作业平台上的对象(人和/或物)的高度的因素，结合该对象的高度自适应调整作业平台的报警阈值和禁止举升阈值，也就是可以根据作业平台上的实际情况进行自动调整各个阈值，能够在作业平台上的对象的高度发生变化时，准确的进行防碰撞预警和限制举升动作，解决了现有技术方案中固定的高度预警所带来的缺陷(高于平台的物体在预警范围内可能受到撞击)，在保障防碰撞系统报警的准确性的同时，还提高了工作效率，保障作业平台的操作范围。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种用于作业平台的防碰撞系统，所述作业平台包括平台底板和从所述平台底板往上延伸的安全栏杆，其特征在于，所述防碰撞系统包括：

第一检测装置，用于检测所述作业平台上的对象超出所述安全栏杆的部分的高度；

第二检测装置，用于检测所述安全栏杆上方是否存在障碍物；

报警装置，用于发出预警信息；以及

控制器，被配置成：

获取所述第一检测装置检测到的所述高度；

在所述高度小于所述第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制所述作业平台举升；

在所述第二检测装置检测到所述安全栏杆上方存在障碍物且所述障碍物与所述安全栏杆的距离为第一距离的情况下，控制所述报警装置发出预警信息，其中所述第一距离为所述高度与预设预警距离之和；

在所述第二检测装置检测到所述障碍物与所述安全栏杆的距离为第二距离的情况下，控制所述报警装置发出预警信息并禁止所述作业平台的举升动作，其中所述第二距离为所述高度与预设停止举升距离之和，所述预设停止举升距离小于所述预设预警距离。

2.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述控制器还被配置成：

在所述高度大于或者等于所述第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制所述报警装置发出预警信息并禁止所述作业平台的举升动作。

3.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述对象的数量为多个；所述控制器被配置成获取所述第一检测装置检测到的高度包括：所述控制器被配置成：

获取所述第一检测装置检测到的多个所述高度中数值最大的所述高度。

4.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述报警装置包括：

声音报警装置和灯光报警装置中的至少一种装置。

5.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述防碰撞系统还包括显示面板，用于显示所述高度、所述距离以及所述预警信息。

6.根据权利要求1或2所述的防碰撞系统，其特征在于，所述控制器被配置成禁止所述作业平台的举升动作包括：所述控制器被配置成：

通过切断举升输入信号、切断电机动力输出以及关闭举升阀中的至少一种方式禁止所述作业平台的举升动作。

7.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述第一检测装置的数量为多个。

8.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述第二检测装置的数量为多个。

9.一种作业平台，其特征在于，包括：

带轮底盘；

臂架，设置于所述带轮底盘的上方以进行升降动作；

根据权利要求1至8任意一项所述的用于作业平台的防碰撞系统。

10.根据权利要求9所述的作业平台，其特征在于，所述作业平台包括剪叉式高空作业平台或臂式高空作业平台。

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