CN114195058B - 用于高空作业设备的防碰撞系统及高空作业设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于高空作业设备的防碰撞系统及高空作业设备，防碰撞系统包括：第一检测装置，用于检测安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度；第二检测装置，用于检测靠近高空作业设备的障碍物与高空作业设备的距离；报警装置，用于发出报警信息；以及控制器，被配置成：获取第一检测装置检测到的长度；在长度小于第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制高空作业设备行走；在第二检测装置检测到障碍物与高空作业设备的距离为第一距离的情况下，控制报警装置发出报警信息；在第二检测装置检测到障碍物与高空作业设备的距离为第二距离的情况下，控制报警装置发出报警信息并禁止高空作业设备行走。本发明能提高安全性。

Description

用于高空作业设备的防碰撞系统及高空作业设备

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地，涉及一种用于高空作业设备的防碰撞系统及高空作业设备。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，人们对高空作业设备的需求日益旺盛。相应的高空作业设备也发展地越来越全面，其中自行走剪叉式高空作业平台就是其中的一种，主要通过操作员在工作平台上操作控制手柄，进行高空作业设备的举升、行走、转向等相关动作。

高空作业设备的行走控制，对作业平台上的操作员要求较高，需随时注意设备周围的障碍物，并及时停止行走，以防发生碰撞事故。现有技术通过在平台四周安装超声波或者红外线传感器，探测障碍物并进行提前预警，或者自动切断设备动作，在一定程度上可以解决因操作员注意不周导致的平台与障碍物的碰撞事故。然而，实际的应用场景较为复杂，上述方式仅考虑了平台四周的障碍物，作业平台仍然可能存在其他不确定性的安全隐患。因此，现有的高空作业设备存在安全性不高的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于高空作业设备的防碰撞系统及高空作业设备，以解决现有的高空作业设备存在安全性不高的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于高空作业设备的防碰撞系统，高空作业设备包括作业平台，作业平台包括平台底板和从平台底板往上延伸的安全栏杆，防碰撞系统包括：

第一检测装置，用于检测安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度；

第二检测装置，用于检测靠近高空作业设备的障碍物与高空作业设备的距离；

报警装置，用于发出报警信息；以及

控制器，被配置成：

获取第一检测装置检测到的长度；

在长度小于第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制高空作业设备行走；

在第二检测装置检测到障碍物与高空作业设备的距离为第一距离的情况下，控制报警装置发出报警信息，其中第一距离为长度与预设报警距离之和；

在第二检测装置检测到障碍物与高空作业设备的距离为第二距离的情况下，控制报警装置发出报警信息并禁止高空作业设备行走，其中

第二距离为长度与预设停止行走距离之和，预设停止行走距离小于预设报警距离。

在本发明实施例中，控制器还被配置成：在长度大于或者等于第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制报警装置发出报警信息并禁止高空作业设备行走。

在本发明实施例中，控制器还被配置成：在长度大于第一检测装置的最大检测距离的情况下，控制报警装置发出报警信息并禁止作业平台的举升动作。

在本发明实施例中，第一检测装置的数量为多个，分别设置于高空作业设备的不同侧；控制器被配置成获取第一检测装置检测到的长度包括：控制器被配置成：获取多个第一检测装置检测到的多个长度中数值最大的长度。

在本发明实施例中，第二检测装置的数量为多个，分别设置于高空作业设备的不同侧。

在本发明实施例中，报警装置包括：声音报警装置和灯光报警装置中的至少一种装置。

在本发明实施例中，防碰撞系统还包括显示面板，用于显示长度、距离以及报警信息。

在本发明实施例中，控制器被配置成禁止高空作业设备行走包括：控制器被配置成：通过切断行走输入信号、切断电机动力输出以及关闭行走阀中的至少一种方式禁止高空作业设备行走。

本发明第二方面提供一种高空作业设备，包括：行走本体；作业平台，设置于行走本体的上方以进行作业；以及根据上述的用于高空作业设备的防碰撞系统。

在本发明实施例中，高空作业设备包括剪叉式高空作业平台或臂式高空作业平台。

上述用于高空作业设备的防碰撞系统，通过设置检测安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度的第一检测装置和检测靠近高空作业设备的障碍物与高空作业设备的距离的第二检测装置，在第一检测装置检测到该长度小于第二检测装置的最大检测距离的时候控制高空作业设备行走，可以防止由于安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度大于第二检测装置的最大检测距离所导致的高空作业设备在行走过程中发生碰撞事故，降低未知因素的风险，可以保证安全栏杆上的对象超出安全栏杆的长度在第二检测装置的检测范围以内；在第二检测装置检测到障碍物与高空作业设备的距离为第一距离的情况下，控制报警装置发出报警信息，在第二检测装置检测到障碍物与高空作业设备的距离为第二距离的情况下，控制报警装置发出报警信息并禁止高空作业设备的行走动作。上述控制过程考虑到了作业平台的安全栏杆上的对象的长度因素，结合该对象的长度自适应调整高空作业设备的报警阈值和禁止行走阈值，也就是可以根据作业平台上的实际情况进行自动调整各阈值，能够在作业平台上的对象的长度发生变化时，准确的进行防碰撞报警和限制行走动作，解决了现有技术方案中固定的长度距离报警所带来的缺陷(高于平台的物体在预警范围内可能受到撞击)，在保障防碰撞系统报警的准确性的同时，还提高了工作效率，极大地提升了高空作业设备的操作安全性。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1示意性示出了本发明一实施例中用于高空作业设备的防碰撞系统的结构示意图；

图2示意性示出了本发明另一实施例中用于高空作业设备的防碰撞系统的结构示意图；

图3示意性示出了本发明一实施例中高空作业设备的结构示意图；

图4示意性示出了本发明一实施例中高空作业设备的应用场景示意图；

图5示意性示出了本发明一实施例中第一检测装置的检测原理示意图；

图6示意性示出了本发明一实施例中用于高空作业设备的防碰撞方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

现有技术通过在高空作业设备的作业平台四周安装传感器，虽然降低了高空作业设备本体在运动时发生碰撞事故的风险，但未解决当操作员携带有其他物体时，特别是当该物体放置于安全栏杆上且长度超过了安全栏杆本身的尺寸，其长度甚至接近或超过了传感器的检测范围，从而导致防碰撞预警不及时而发生的碰撞事故问题。

现有的传感器的检测范围是固定的，无法根据设备工况的变化进行检测范围的调整。比如传感器设定的最大检测距离为2m，障碍物与设备相距1m时开始预警，相距0.5m时停止行走动作。此处的1m、0.5m都是固定值，不能根据作业平台上的实际搭载物体情况进行自动调整，特别是当作业平台上携带有工具、施工材料等物体时，且该物体的长度超出了平台本身的结构尺寸，现有技术的方案无法准确地进行及时防碰撞预警，从而导致碰撞事故的发生。

图1示意性示出了本发明一实施例中用于高空作业设备的防碰撞系统的结构示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供了一种用于高空作业设备的防碰撞系统，高空作业设备包括作业平台，作业平台包括平台底板和从平台底板往上延伸的安全栏杆，该防碰撞系统可以包括：第一检测装置102，用于检测安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度；第二检测装置104，用于检测靠近高空作业设备的障碍物与高空作业设备的距离；报警装置106，用于发出报警信息；以及控制器108，被配置成：获取第一检测装置102检测到的长度；在长度小于第二检测装置104的最大检测距离的情况下，控制高空作业设备行走；在第二检测装置104检测到障碍物与高空作业设备的距离为第一距离的情况下，控制报警装置106发出报警信息，其中第一距离为长度与预设报警距离之和；在第二检测装置104检测到障碍物与高空作业设备的距离为第二距离的情况下，控制报警装置106发出报警信息并禁止高空作业设备行走，其中第二距离为长度与预设停止行走距离之和，预设停止行走距离小于预设报警距离。

可以理解，对象可以包括但不限于人和/或物体，人可以是操作人员。第一检测装置102(例如，长度传感器)可以用来检测位于安全栏杆上的对象(例如，物体)超出该安全栏杆的部分的长度，例如作业平台上人员或物体超出平台前后边框的长度，第一检测装置102可以安装在作业平台的四周任意一侧或者多侧，例如安全栏杆的外围，也可以安装在行走本体的四周至少任意一侧。第二检测装置104(例如，距离传感器)可以用来检测靠近高空作业设备的障碍物与高空作业设备的距离，即一定范围内的障碍物距离，例如位于高空作业设备前后两侧的障碍物与高空作业设备的距离，第二检测装置104可以安装在作业平台的四周任意一侧或者多侧，例如安全栏杆的外围，也可以安装在行走本体的四周至少任意一侧。控制器108可以实时与第一检测装置102、第二检测装置104以及报警装置106进行通信，从而获取第一检测装置102检测到的长度信息、第二检测装置104检测到的障碍物距离信息，从而对执行机构进行控制，具体可以包括防碰撞预警和限制行走动作，例如发出报警信息至报警装置106以进行报警。进一步地，第一检测装置102或第二检测装置104可以采用能够检测长度或距离的单个传感器或者多个传感器组合，例如超声波传感器、红外线传感器、影像识别设备等。

第二检测装置104的最大检测距离为第二检测装置104的可检测范围的最大距离。预设报警距离为预先设置的检测到靠近高空作业设备的障碍物且初次发出报警信息的最短距离。预设停止行走距离为预先设置的检测到靠近高空作业设备的障碍物且禁止高空作业设备行走的最短距离，可理解地，预设停止行走距离小于预设报警距离。第一距离为预先设置的考虑了安全栏杆上的对象且检测到障碍物后初次发出报警信息的最短距离，也就是预设报警距离与安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度之和。第二距离为预先设置的考虑了安全栏杆上的对象且检测到障碍物后禁止高空作业设备行走的最短距离，也就是预设停止行走距离与安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度之和，可理解地，由于预设停止行走距离小于预设报警距离，故第二距离也小于第一距离。

具体地，在高空作业设备需要行走时，控制器108可以获取第一检测装置102检测到的安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度，在确定该长度小于第二检测装置104的最大检测距离的情况下，控制器108可以控制高空作业设备正常行走(前进、后退、转向等)，具体可以输出行走信号至执行机构(例如，电机或者行走阀)。控制器108可以获取第二检测装置104检测到的障碍物与高空作业设备的距离信号，在第二检测装置104检测到障碍物与高空作业设备的距离为第一距离的情况下，控制器108可以控制报警装置106发出报警信息，其中第一距离为安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度与预设报警距离之和。在此之后，高空作业设备继续正常行走，在第二检测装置104检测到障碍物与高空作业设备的距离为第二距离的情况下，控制器108可以控制报警装置106发出报警信息并禁止高空作业设备的行走动作，其中第二距离为安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度与预设停止行走距离之和，预设停止行走距离小于预设报警距离。

上述用于高空作业设备的防碰撞系统，通过设置检测安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度的第一检测装置102和检测靠近高空作业设备的障碍物与高空作业设备的距离的第二检测装置104，在第一检测装置102检测到该长度小于第二检测装置104的最大检测距离的时候控制高空作业设备行走，可以防止由于安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度大于第二检测装置104的最大检测距离所导致的高空作业设备在行走过程中发生碰撞事故，降低未知因素的风险，可以保证安全栏杆上的对象超出安全栏杆的长度在第二检测装置104的检测范围以内；在第二检测装置104检测到障碍物与高空作业设备的距离为第一距离的情况下，控制报警装置106发出报警信息，在第二检测装置104检测到障碍物与高空作业设备的距离为第二距离的情况下，控制报警装置106发出报警信息并禁止高空作业设备的行走动作。上述控制过程考虑到了作业平台的安全栏杆上的对象的长度因素，结合该对象的长度自适应调整高空作业设备的报警阈值和禁止行走阈值，也就是可以根据作业平台上的实际情况进行自动调整各阈值，能够在作业平台上的对象的长度发生变化时，准确的进行防碰撞报警和限制行走动作，解决了现有技术方案中固定的长度距离报警所带来的缺陷(高于平台的物体在预警范围内可能受到撞击)，在保障防碰撞系统报警的准确性的同时，还提高了工作效率，极大地提升了高空作业设备的操作安全性。

在一个实施例中，控制器108还被配置成：在长度大于或者等于第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制报警装置发出报警信息并禁止高空作业设备行走。

具体地，当安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度超过第二检测装置104的检测范围时，控制器108可以控制报警装置106及时报警，提醒操作员平台上物体超长，此时控制器108除了报警也可以禁止行走动作，以指导操作员调整平台上的物体长度。

在一个实施例中，控制器108还被配置成：在长度大于第一检测装置的最大检测距离的情况下，控制报警装置发出报警信息并禁止作业平台的举升动作。

具体地，当安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度超过第一检测装置102的检测范围时，控制器108可以控制报警装置106及时报警，提醒操作员平台上物体超长，此时控制器108除了报警也可以禁止行走动作，以指导操作员调整平台上的物体长度。

在一个实施例中，第一检测装置102的数量为多个，分别设置于高空作业设备的不同侧；控制器108被配置成获取第一检测装置102检测到的长度包括：控制器108被配置成：获取多个第一检测装置102检测到的多个长度中数值最大的长度。

可理解地，第一检测装置102的数量可以为多个，分别设置于高空作业设备的不同侧，例如前侧和后侧各设置一个，分别用来检测安全栏杆上的对象超出安全栏杆的前侧和后侧的部分的长度。当第一检测装置102的数量为多个时，多个第一检测装置102可以对应多个长度信息，控制器108可以获取第一检测装置102检测到的多个长度信息，并将该长度信息中数值最大的长度确定为后续控制过程中用到的长度，即以该多个长度信息中数值最大的长度为基准去执行后续的控制策略，例如以多个长度中数值最大的长度为基准控制高空作业设备行走和以多个长度中数值最大的长度为基准计算第一距离和第二距离。

在本发明实施例中，通过设置多个位于高空作业设备的不同侧的第一检测装置102可以提高安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度的检测的准确度，减少不必要的误差，可以进一步提高设备的作业安全性。

在一些实施例中，第一检测装置102的数量为多个时，也可以设置于高空作业设备的同侧，并以长度值更大的为基准，从而可以解决单个传感器在某些工况下存在检测盲区的问题。

在本发明实施例中，通过设置多个位于高空作业设备的同侧的第一检测装置102可以提高安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度的检测的准确度，减少由于测量盲区带来的误差，可以进一步提高设备的作业安全性。

在一个实施例中，第二检测装置104的数量为多个，分别设置于高空作业设备的不同侧。

可理解地，第二检测装置104的数量可以为多个，分别设置于高空作业设备的不同侧，例如前侧和后侧各设置一个，分别用来检测障碍物与高空作业设备的前侧和后侧的距离。

在本发明实施例中，通过设置多个位于高空作业设备的不同侧的第二检测装置104可以提高障碍物与高空作业设备的距离的检测的准确度，减少不必要的误差，可以进一步提高设备的作业安全性。

在一些实施例中，第二检测装置104的数量为多个时，也可以设置于高空作业设备的同侧，并以距离值更大的为基准，从而可以解决单个传感器在某些工况下存在检测盲区的问题。

在本发明实施例中，通过设置多个位于高空作业设备的同侧的第二检测装置104可以提高障碍物与高空作业设备的距离的检测的准确度，减少由于测量盲区带来的误差，可以进一步提高设备的作业安全性。

在一个实施例中，报警装置106包括：声音报警装置和灯光报警装置中的至少一种装置。

可理解地，可以采用声音报警或者灯光报警或者声光报警的方式发出报警信息，以提醒用户注意安全。

在一个实施例中，上述防碰撞系统还包括显示面板，用于显示长度、距离以及报警信息。

可理解地，防碰撞系统还可以包括显示面板，用来显示安全栏杆上的对象超出安全栏杆的部分的长度、障碍物与高空作业设备的距离以及报警信息。

在一个实施例中，控制器108被配置成禁止高空作业设备行走包括：控制器被配置成：通过切断行走输入信号、切断电机动力输出以及关闭行走阀中的至少一种方式禁止高空作业设备行走。

可理解地，高空作业设备还可以包括操作机构和执行机构，操作机构可以包括但不限于手柄、按键等，执行机构可以包括但不限于液压阀、电机等，以实现整机的举升、下降、行走、转向等相关动作。因此，控制器108可以通过切断操作机构(例如，手柄或按键)的行走输入信号、切断电机动力输出以及关闭行走阀中的至少一种方式禁止该高空作业设备的行走动作。

本发明实施例提供一种高空作业设备，包括：行走本体；作业平台，设置于行走本体的上方以进行作业；以及根据上述实施例中的用于高空作业设备的防碰撞系统。

在一个实施例中，高空作业设备包括剪叉式高空作业平台或臂式高空作业平台。

图2示意性示出了本发明另一实施例中用于高空作业设备的防碰撞系统的结构示意图。图3示意性示出了本发明一实施例中高空作业设备的结构示意图。图4示意性示出了本发明一实施例中高空作业设备的应用场景示意图。如图2至图4所示，用于高空作业设备的防碰撞系统可以包括第一检测装置201和203(即传感器S1和传感器S3)、第二检测装置202和204(即传感器S2和传感器S4)、控制器206、操作机构205以及执行机构207，其中，第一检测装置201和203(即传感器S1和传感器S3)、第二检测装置202和204(即传感器S2和传感器S4)以及控制器206是核心部件。操作机构205可以包括但不限于手柄、按键等，执行机构207可以包括但不限于液压阀、电机等，操作机构205可以方便用户输入信号至控制器，控制器206可以接收第一检测装置201和203、第二检测装置202和204以及操作机构205输入的信号，控制执行机构207动作。

控制器206具有通信功能，可以与传感器S1、S3，传感器S2、S4，或者其他整机上的电气部件进行通信。可以采集整机其他传感器的信号，可以直接或间接接收设备上操作机构205的信号，操作机构205包括但不限于手柄、按键等。控制器206还可以输出信号直接或间接控制相应执行机构207的信号，执行机构207包括但不限于液压阀、电机等，以实现整机的举升、下降、行走、转向等相关动作。控制器206接收传感器S1、S3，传感器S2、S4的信号时，可以根据h1、h2的变化，实时调整控制策略，控制执行机构207保持工作平台始终在固定的范围，比如，始终保持障碍物距离平台上人或物体1m的距离进行防碰撞预警。预警的方式有发出声音信号、或发出灯光信号，或者同时发出两者信号。距离平台上物体0.5m的距离进行限制行走动作，让平台自动停止，防止发生碰撞事故。限制行走动作的方式包括但不限于切断行走输入信号，切断动力输出、关闭行走阀等。

传感器S1、S3可以实时检测平台上的人或者物超出平台框前后的长度，且能将长度信号发送给控制器206，具体可以采用超声波传感器或者红外线传感器等。传感器S1、S3的检测范围沿X方向设定为刚好可以覆盖整个平台的高度。沿Y方向的范围可以是固定的，也可以是在其本身硬件所限制的最大范围内进行调整，比如在一定角度范围内可调，其输出的长度信号可以是模拟信号，控制器206通过接受模拟型号的变化，来判断平台上人或者物的长度。传感器S1、S3也可以具有通信功能，能够与控制器206进行实时通信，双方的通信遵守传感器S1、S3厂家所设定的通讯协议。控制器206通过与传感器S1、S3的通讯，可以实时获取平台上人或者物超出平台前后的长度信号。控制器206也可以发出协议约定的指令，对传感器S1、S3的检测范围在其硬件所限制的最大范围内进行实时调整。例如，控制器206与传感器S1硬件上均配置CAN总线模块，双方遵守相关协议，例如CANopen协议或J1939协议，传感器在出厂的时候，厂家设定好该协议，包含是否开启长度检测、变更检测范围等内容的总线ID。

具体地，高空作业设备执行行走功能时，传感器S1、S3可以用来检测平台上人员或物体超出平台前后边框的长度，并将长度信号反馈至整机控制器206。传感器S2、S4可以检测一定范围内的障碍物距离，并将障碍物距离信号反馈至整机控制器206。整机控制器206通过接收以上传感器的信号，对执行机构207进行控制，包括进行防碰撞预警和限制行走动作。并且当平台上人或物超出平台前后边框的长度发生变化时，控制系统能够及时通过传感器S1、S3检测出，从而及时调整防碰撞预警和限制动作的距离范围，始终保持能够在障碍物距离平台上物体的固定距离时，进行预警或限制动作。在一些实施例中，第二检测装置可以各为一个，也可以为多个，例如可以分别设置在平台前后不同位置，检测方向均朝前或后，也可以设置在平台四周的位置。

进一步地，图5示意性示出了本发明一实施例中第一检测装置的检测原理示意图。如图5所示，作业平台的安全栏杆上的物体的长度超出了安全栏杆的范围，第一检测装置可以检测平台上物体超出平台框的长度，第一检测装置检测长度的原理及实现方法如下：

第一检测装置在x与y之间的角度α内发出距离探测信号(超声波或者红外线)，其中x为起始角，平行于工作平台，且x方向的最远检测距离不超过工作平台的高度。y方向为监测到的物体最长点与传感器之间的方向。传感器内部通过读取到y方向的距离Sy以及x与y之间的夹角α，获取到平台上物体的高度。具体计算公式如下：

H＝Sy×sinα

其中，Sy为y方向的距离，α为x方向与y方向之间的夹角，sinα为α角度的正弦值，H为物体超出安全栏杆一侧的长度。

进一步地，第二检测装置可以实时检测圆锥形扇面内一定范围内的障碍物距离，比如2m，且随着障碍物的靠近(2m至0m)，距离信号也对应随之变化。第二检测装置输出的信号可以是模拟信号，也可以具备通信功能，能够与控制器进行实时通信，双方的通信遵守第二检测装置的厂家所设定的通讯协议。控制器通过与第二检测装置的通讯，可以实时获取平台或设备前方障碍物的距离。控制器也可以发出协议约定的指令，对第二检测装置的检测范围在其硬件所限制的最大范围内进行实时调整。举例，控制器与第二检测装置的硬件上可以均配置CAN总线模块，双方可以遵守相关协议，例如CANopen协议或J1939协议，第二检测装置在出厂的时候，厂家设定好该协议，包含是否开启距离检测、变更检测范围等内容的总线ID。

图6示意性示出了本发明一实施例中用于高空作业设备的防碰撞方法的流程示意图。如图6所示，在本发明实施例中，提供了一种用于高空作业设备的防碰撞方法，具体可以包括以下步骤：

步骤S601，获取第一检测装置检测到的作业平台上的对象超出安全栏杆部分的长度。

步骤S602，判断该长度是否小于第二检测装置的最大检测距离。

若是则进入步骤S603，否则，进入步骤S604。

步骤S603，控制高空作业设备行走。

步骤S604，控制报警装置发出报警信息并禁止高空作业设备行走。

步骤S603之后为步骤S605，在第二检测装置检测到设备前、后方存在障碍物且障碍物与设备的距离为第一距离的情况下，控制报警装置发出报警信息。

步骤S605之后为步骤S606，在第二检测装置检测到障碍物与设备的距离为第二距离的情况下，控制报警装置发出报警信息并禁止高空作业设备的行走动作。

其中，第一检测装置和第二检测装置的数量可以为多个，平台上物体超出平台工作框的长度在第一检测装置(例如，传感器S1、S3)的检测范围以内，当平台上物体的长度超过第一检测装置(例如，传感器S1、S3)的检测范围时，控制系统可以及时报警，提醒操作员平台上物体超长，此时控制器除了报警也会禁止作业平台的举升动作。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种用于高空作业设备的防碰撞系统，所述高空作业设备包括作业平台，所述作业平台包括平台底板和从所述平台底板往上延伸的安全栏杆，其特征在于，所述防碰撞系统包括：

第一检测装置，用于检测所述安全栏杆上的对象超出所述安全栏杆的部分的长度；

第二检测装置，用于检测靠近所述高空作业设备的障碍物与所述高空作业设备的距离；

报警装置，用于发出报警信息；以及

控制器，被配置成：

获取所述第一检测装置检测到的所述长度；

在所述长度小于所述第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制所述高空作业设备行走；

在所述第二检测装置检测到所述障碍物与所述高空作业设备的距离为第一距离的情况下，控制所述报警装置发出报警信息，其中所述第一距离为所述长度与预设报警距离之和；

在所述第二检测装置检测到所述障碍物与所述高空作业设备的距离为第二距离的情况下，控制所述报警装置发出报警信息并禁止所述高空作业设备行走，其中所述第二距离为所述长度与预设停止行走距离之和，所述预设停止行走距离小于所述预设报警距离。

2.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述控制器还被配置成：

在所述长度大于或者等于所述第二检测装置的最大检测距离的情况下，控制所述报警装置发出报警信息并禁止所述高空作业设备行走。

3.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述控制器还被配置成：

在所述长度大于所述第一检测装置的最大检测距离的情况下，控制所述报警装置发出报警信息并禁止所述作业平台的举升动作。

4.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述第一检测装置的数量为多个，分别设置于所述高空作业设备的不同侧；所述控制器被配置成获取所述第一检测装置检测到的所述长度包括：所述控制器被配置成：

获取多个所述第一检测装置检测到的多个所述长度中数值最大的所述长度。

5.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述第二检测装置的数量为多个，分别设置于所述高空作业设备的不同侧。

6.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述报警装置包括：

声音报警装置和灯光报警装置中的至少一种装置。

7.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其特征在于，所述防碰撞系统还包括显示面板，用于显示所述长度、所述距离以及所述报警信息。

8.根据权利要求1或2所述的防碰撞系统，其特征在于，所述控制器被配置成禁止所述高空作业设备行走包括：所述控制器被配置成：

通过切断行走输入信号、切断电机动力输出以及关闭行走阀中的至少一种方式禁止所述高空作业设备行走。

9.一种高空作业设备，其特征在于，包括：

行走本体；

作业平台，设置于所述行走本体的上方以进行作业；以及

根据权利要求1至8任意一项所述的用于高空作业设备的防碰撞系统。

10.根据权利要求9所述的高空作业设备，其特征在于，所述高空作业设备包括剪叉式高空作业平台或臂式高空作业平台。

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