CN111003671A - 防碰撞组件、升降平台的防碰撞方法和升降平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及升降平台防碰撞技术领域，公开一种防碰撞组件、升降平台的防碰撞方法和升降平台。所述防碰撞组件包括控制器；障碍物检测装置，所述障碍物检测装置用于设置在升降平台的升降臂上以能够随升降臂升降；高度检测装置，所述高度检测装置用于获取所述障碍物检测装置的高度；其中，所述控制器能够根据所述高度检测装置获取的高度信息向所述障碍物检测装置发送控制信息，以使得所述障碍物检测装置的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程。该防碰撞组件至少能够随着升降臂的升降变化而始终覆盖整个升降臂的升降行程，避免升降臂发生碰撞，提升安全性能。

Description

防碰撞组件、升降平台的防碰撞方法和升降平台

技术领域

本发明涉及升降平台防碰撞技术领域，具体地涉及一种防碰撞组件、一种升降平台的防碰撞方法和一种升降平台。

背景技术

目前，高空作业的需求日益旺盛。相应的高空作业平台也发展的越来越全面，其中自行走剪叉式高空作业平台就是其中的一种，操作员在工作平台上操作控制手柄，进行举升、行走、转向等相关动作。设备的行走控制，对工作平台上的操作员要求较高，需随时注意设备前后方向上的障碍物，并及时规避以防发生碰撞事故。

现有技术中，通常在作业平台或者底盘上四周加装传感器，探测障碍物并进行提前预警，或者自动切断设备动作，这些传感器的检测范围从始至终都是固定的，在一定程度上能够解决因操作员注意不周导致与障碍物的碰撞事故。

但在实际中，例如某些悬空的栏杆、钢架、悬梁等不在底盘或作业平台上传感器的检测范围内，尤其是自行走剪叉式高空作业平台的剪叉臂举升以后，工作平台与底盘之间的垂直距离可达到2-18米，剪叉臂展开后暴露在空间的体积非常大，受到障碍物的碰撞的几率非常大，而这些障碍物并不能通过底盘或者平台上的传感器检测到。当剪叉臂举升起来之后，剪叉臂的碰撞更容易造成倾翻事故而导致人员伤亡。

发明内容

本发明的目的是提供一种防碰撞组件，该防碰撞组件至少能够随着升降臂的升降变化而始终覆盖整个升降臂的升降行程，避免升降臂发生碰撞，提升安全性能。

为了实现上述目的，本发明提供一种防碰撞组件，所述防碰撞组件用于升降平台，所述防碰撞组件包括控制器；障碍物检测装置，所述障碍物检测装置用于设置在升降平台的升降臂上以能够随升降臂升降；高度检测装置，所述高度检测装置用于获取所述障碍物检测装置的高度；其中，所述控制器能够根据所述高度检测装置获取的高度信息向所述障碍物检测装置发送控制信息，以使得所述障碍物检测装置的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程。

通过上述技术方案，由于高度检测装置能够获取障碍物检测装置的高度，例如获取障碍物检测装置的实时高度，并且控制器能够根据高度检测装置获取的高度信息向障碍物检测装置发送控制信息，以使得障碍物检测装置的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程(也就是高度范围)，这样，在实际使用中，障碍物检测装置设置在升降平台的升降臂上以随升降臂升降，而在升降臂的升降过程中，障碍物检测装置的障碍物检测范围将随着高度变化来调整，因此，该防碰撞组件至少能够随着升降臂的升降变化而始终覆盖整个升降臂的升降行程，避免升降臂发生碰撞，提升安全性能。

进一步地，所述障碍物检测装置的障碍物检测范围随着高度变化来调整以始终覆盖升降平台的整个高度范围。

进一步地，所述障碍物检测装置的障碍物检测范围为三角形，其中，所述障碍物检测装置处在所述三角形的顶点。

更进一步地，所述三角形为等腰三角形。

进一步地，所述控制器设置为能够调整所述障碍物检测装置的检测半径和检测角度；和/或，所述控制器设置为能够控制所述障碍物检测装置的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

另外，所述障碍物检测装置为超声波传感器或者红外线传感器；所述高度检测装置为用于检测剪叉式升降平台的剪叉臂的升降角度的角度传感器或者倾角传感器。

此外，本发明提供一种升降平台的防碰撞方法，包括：通过升降平台的升降臂上设置的并随升降臂升降的障碍物检测装置检测升降平台在行进方向前后的障碍物；获取所述障碍物检测装置的高度；通过控制器根据获取的高度信息向所述障碍物检测装置发送控制信息，以使得所述障碍物检测装置的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程。

这样，由于障碍物检测装置能够随升降臂升降，控制器能够根据获取的高度信息向障碍物检测装置发送控制信息，以使得障碍物检测装置的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程，因此，该升降平台的防碰撞方法能够避免升降臂发生碰撞，提升安全性能。

进一步地，所述障碍物检测装置的障碍物检测范围随着高度变化来调整以始终覆盖升降平台的整个高度范围。

进一步地，所述障碍物检测装置的障碍物检测范围为三角形，其中，所述障碍物检测装置处在所述三角形的顶点。

更进一步地，所述三角形为等腰三角形。

进一步地，所述障碍物检测装置的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

进一步地，所述控制器设置为能够调整所述障碍物检测装置的检测半径和检测角度。

另外，通过角度传感器或者倾角传感器来检测剪叉式升降平台的剪叉臂的升降角度，以获取所述障碍物检测装置的高度。

此外，本申请提供一种升降平台，该升降平台包括车体、升降臂、作业平台以及以上任意所述的防碰撞组件，其中，所述作业平台通过所述升降臂设置在所述车体上；所述障碍物检测装置设置在所述升降臂上以能够随升降臂升降。

这样，如上所述的，由于可以避免升降臂发生碰撞，因此，该升降平台的安全性能得到显著提升。

进一步地，所述障碍物检测装置设置在所述升降臂的中部位置处。

进一步地，所述障碍物检测装置的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

更进一步地，所述升降臂包括剪叉臂，所述剪叉臂包括铰接连接的外剪叉杆和内剪叉杆，相对布置的一对所述内剪叉杆之间固定设置有连接轴套；其中，所述障碍物检测装置通过安装结构设置在所述连接轴套上，所述安装结构使得所述障碍物检测装置的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

更进一步地，所述安装结构包括：安装架，所述安装架能够转动地设置在所述连接轴套上；弹性拉绳装置，所述弹性拉绳装置设置在所述安装架上，所述弹性拉绳装置的拉绳连接在上方的连接轴套或下方的连接轴套上；其中，所述障碍物检测装置设置在所述安装架上，所述剪叉臂升降时，所述拉绳能够伸缩以带动所述安装架相应地转动。

另外，所述安装结构包括铰接连接的第一杆和第二杆，在升降臂的高度方向上，所述第一杆和所述第二杆分别连接于相邻的两个所述连接轴套上，其中，所述障碍物检测装置设置在所述第一杆和所述第二杆中间的铰接点处。

最后，本申请提供一种升降平台，所述升降平台能够实现以上任意所述的升降平台的防碰撞方法。这样，如上所述的，由于可以避免升降臂发生碰撞，因此，该升降平台的安全性能得到显著提升。

附图说明

图1是本申请具体实施方式提供的一种防碰撞组件设置在升降平台上后，障碍物检测装置的一种检测示意图；

图2是本申请具体实施方式提供的一种防碰撞组件设置在升降平台上的侧视结构示意图；

图3是本申请具体实施方式提供的一种防碰撞组件设置在升降平台上后，障碍物检测装置的障碍物检测范围随着升降臂的高度变化来调整的示意图；

图4是本申请具体实施方式提供的一种升降平台的结构示意图，其中，并未显示本申请具体实施方式提供的一种防碰撞组件；

图5是图4中圆圈部分的放大示意图；

图6是本申请具体实施方式提供的一种升降平台的结构示意图，其中，显示了本申请具体实施方式提供的一种防碰撞组件；

图7是图6中圆圈部分的放大示意图；

图8是本申请具体实施方式提供的一种防碰撞组件中，障碍物检测装置的障碍物检测范围为三角形和扇形的对比示意图；

图9是本申请具体实施方式提供的一种防碰撞组件中，障碍物检测装置的障碍物检测范围为三角形和扇形的面积计算对比示意图；

图10是本申请具体实施方式提供的一种升降平台的控制示意框图。

附图标记说明

1-控制器，2-障碍物检测装置，3-升降臂，4-高度检测装置，5-等腰三角形，6-剪叉臂，7-车体，8-作业平台，9-外剪叉杆，10-内剪叉杆，11-连接轴套，12-安装架，13-弹性拉绳装置，14-拉绳。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

参考图1、图3和图10，本申请提供的防碰撞组件用于升降平台，防碰撞组件包括控制器1、障碍物检测装置2和高度检测装置4，其中，障碍物检测装置2用于设置在升降平台的升降臂3上以能够随升降臂升降，高度检测装置4用于获取障碍物检测装置2的高度，其中，控制器1能够根据高度检测装置4获取的高度信息向障碍物检测装置发送控制信息，以使得障碍物检测装置2的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程。

在该技术方案中，由于高度检测装置能够获取障碍物检测装置的高度，例如获取障碍物检测装置的实时高度，并且控制器能够根据高度检测装置获取的高度信息向障碍物检测装置发送控制信息，以使得障碍物检测装置的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程(也就是，整个高度范围，例如，升降臂3升高到X米时，障碍物检测范围覆盖0-X米的高度范围，X可以为5米，10米或20米或其他具体高度)，这样，在实际使用中，障碍物检测装置设置在升降平台的升降臂上以随升降臂升降，而在升降臂的升降过程中，障碍物检测装置的障碍物检测范围将随着高度变化来调整，因此，该防碰撞组件至少能够随着升降臂的升降变化而始终覆盖整个升降臂的升降行程，避免升降臂发生碰撞，提升安全性能。

一种实施例中，障碍物检测装置2的障碍物检测范围随着高度变化来调整以始终覆盖升降臂的整个高度行程，这样，可以避免升降平台移动时升降臂发生碰撞。或者，另一种实施例中，如图1和图3所示的，障碍物检测装置2的障碍物检测范围随着高度变化来调整以始终覆盖升降平台的整个高度范围，也就是，覆盖升降平台的底部到顶部的全部高度范围，这样，在升降平台的车体和作业平台上可以不用设置额外的传感器，而障碍物检测装置2则可以同时避免升降臂、车体和作业平台发生碰撞。当然，可选择地，如果有需要，升降平台的车体和作业平台上也可以设置额外的传感器。

本申请的防碰撞组件中，一种实施例中，高度检测装置4用于获取障碍物检测装置2的一定时间段内的高度。或者，另一种实施例中，高度检测装置4用于获取障碍物检测装置2的实时高度，也就是，只要升降臂3带动障碍物检测装置2升降，高度检测装置4就获取障碍物检测装置2的实时高度，控制器实时调节障碍物检测装置2的障碍物检测范围，也就是检测角度范围，也就是，升降臂升高时，障碍物检测范围扩大，升降臂下降时，障碍物检测范围缩小，如图3所示的。这样，检测角度范围可以覆盖从升降臂3收藏位置一直到全升状体下的任意高度范围内，并且实时根据举升高度而进行调整。

在本申请的防碰撞组件中，一种实施例中，障碍物检测装置2的障碍物检测范围可以为扇形区域，如图8中弧形虚线所示的扇形区域，只要扇形区域的检测角度足够大，则可以覆盖升降平台的整个高度范围。或者，另一种实施例中，如图8中的黑点区域，障碍物检测装置2的障碍物检测范围(也就是检测区域)为三角形，其中，障碍物检测装置2处在三角形的顶点，这样，可以看出，在相同的检测角度下，三角形的检测区域可以覆盖扇形的检测区域中上下部缺失的部分S1和S2，这样，可以相应地扩大障碍物检测范围，同时，可以实现行走方向上不同高度对同一距离障碍物的检测，提高了障碍物检测的准确性。

三角形区域可以为任何适当的三角形，例如，可以为直角三角形，或者为等边三角形。例如，在为直角三角形时，可以根据需要在升降臂上设置多个障碍物检测装置2。或者在为等边三角形时，当升降臂升高时，由于升降臂的高度(等边三角形的底边)增加，因此，等边三角形的两个侧边也相应地增加，从而使得障碍物检测装置2具有更远的检测范围，这样，可以提升升降臂升高时的防碰撞安全可靠性，而升降臂下降时，由于升降臂的高度(等边三角形的底边)减小，因此，等边三角形的两个侧边也相应地较小，从而使得障碍物检测装置2的检测范围也减小，以对应于升降臂处于下降收缩状态。

例如，障碍物检测装置2的检测区域为三角形区域，检测到的障碍物距离为不同高度上的等距离范围。障碍物检测装置2通过自身内部芯片计算处理后，将检测区域控制在以检测方向为顶点的三角形区域，例如，可以为等腰三角形5，这样，三角形区域的高与设备的行驶方向保持一致，三角形区域的底边可以始终与检测方向垂直。这样，三角形检测区域可以覆盖扇形区域中上下部缺失的部分S1和S2。另外，可以设定障碍物检测装置2的检测距离(半径r)、检测角度β，如图9所示的，可以实现对扇形区域的覆盖。通过以下算法处理，可以计算出三角形区域的面积：S△＝r²tanβ/2，即障碍物检测装置2可以实现三角形区域的检测。

另外，障碍物检测装置2的检测半径r和检测角度β可以在出厂的时候设定。或者，控制器1设置为能够调整障碍物检测装置2的检测半径和检测角度，比如，障碍物检测装置2可以与控制器通讯，由控制器发送相应指令对检测半径r和检测角度β进行实时变更和调整，从而更适用于具体设定实际使用需求。

当然，在实际使用中，障碍物检测装置2的检测方向可以适当地向上调整或向下调整。或者，为了提升障碍物检测的准确性，控制器1设置为能够控制障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方，也就是，在升降臂升降过程中，控制器1可以实时控制障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方(障碍物检测装置2安装在升降臂的前方)或正后方(障碍物检测装置2安装在升降臂的后方)。

另外，一种实施例中，障碍物检测装置2为超声波传感器或者红外线传感器，当然，障碍物检测装置2也可以为其他传感器，例如为距离传感器，随着升降平台的移动，当检测到的前方某一距离或后方某一距离不断缩小时，则说明前方或后方存在一定的障碍物。

另外，高度检测装置4也可以具有多种形式，例如，一种形式中，高度检测装置4为位置传感器，该位置传感器可以检测升降臂3的升降高度，即可得到障碍物检测装置2的高度。或者，另一种形式中，高度检测装置4为用于检测剪叉式升降平台的剪叉臂6的升降角度的角度传感器或者倾角传感器，参考图2所示的，由于剪叉臂6升降时，剪叉臂6的各个剪叉杆将绕铰接点转动，此时，角度传感器或者倾角传感器可以检测剪叉臂6的升降角度，进而得到障碍物检测装置2的高度。或者，再一种形式中，在升降平台的底盘上安装伸缩拉绳，伸缩拉绳连接在最底部的剪叉臂的滑块上，剪叉臂6升降时拉绳伸缩，通过检测该滑块的滑动距离，可以得到障碍物检测装置2的高度。

此外，本申请提供一种升降平台的防碰撞方法，该防碰撞方法包括：通过升降平台的升降臂3上设置的并随升降臂升降的障碍物检测装置2检测升降平台在行进方向前后的障碍物；获取障碍物检测装置2的高度；通过控制器1根据获取的高度信息向障碍物检测装置发送控制信息，以使得障碍物检测装置2的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程。

这样，由于障碍物检测装置能够随升降臂升降，控制器能够根据获取的高度信息向障碍物检测装置发送控制信息，以使得障碍物检测装置的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程(也就是，整个高度范围，例如，升降臂3升高到X米时，障碍物检测范围覆盖0-X米的高度范围，X可以为5米，10米或20米或其他具体高度)，因此，该升降平台的防碰撞方法能够避免升降臂发生碰撞，提升安全性能。

一种实施例中，障碍物检测装置2的障碍物检测范围随着高度变化来调整以始终覆盖升降臂的整个高度行程，这样，可以避免升降平台移动时升降臂发生碰撞。或者，另一种实施例中，如图1和图3所示的，障碍物检测装置2的障碍物检测范围随着高度变化来调整以始终覆盖升降平台的整个高度范围，也就是，覆盖升降平台的底部到顶部的全部高度范围，这样，在升降平台的车体和作业平台上可以不用设置额外的传感器，而障碍物检测装置2则可以同时避免升降臂、车体和作业平台发生碰撞。当然，可选择地，如果有需要，升降平台的车体和作业平台上也可以设置额外的传感器。

在该防碰撞方法中，可以获取障碍物检测装置2的实时高度，这样，控制器可以根据获取的实时高度信息向障碍物检测装置发送控制信息。

在本申请的防碰撞方法中，一种实施例中，障碍物检测装置2的障碍物检测范围可以为扇形区域，如图8中弧形虚线所示的扇形区域，只要扇形区域的检测角度足够大，则可以覆盖升降平台的整个高度范围。或者，另一种实施例中，如图8中的黑点区域，障碍物检测装置2的障碍物检测范围(也就是检测区域)为三角形，其中，障碍物检测装置2处在三角形的顶点，这样，可以看出，在相同的检测角度下，三角形的检测区域可以覆盖扇形的检测区域中上下部缺失的部分S1和S2，这样，可以相应地扩大障碍物检测范围，同时，可以实现行走方向上不同高度对同一距离障碍物的检测，提高了障碍物检测的准确性。

进一步地，三角形为等腰三角形5。这样，等腰三角形区域的高与设备的行驶方向保持一致，三角形区域的底边可以始终与检测方向垂直。这样，三角形检测区域可以覆盖扇形区域中上下部缺失的部分S1和S2。

障碍物检测装置2的检测方向可以适当地向上调整或向下调整。或者，为了提升障碍物检测的准确性，障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方，例如控制器1设置为能够控制障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方，也就是，在升降臂升降过程中，控制器1可以实时控制障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方(障碍物检测装置2安装在升降臂的前方)或正后方(障碍物检测装置2安装在升降臂的后方)。

另外，障碍物检测装置2的检测半径r和检测角度β可以在出厂的时候设定。或者，控制器1设置为能够调整障碍物检测装置2的检测半径和检测角度，比如，障碍物检测装置2可以与控制器通讯，由控制器发送相应指令对检测半径r和检测角度β进行实时变更和调整，从而更适用于具体设定实际使用需求。

另外，可以通过高度检测装置4来获取障碍物检测装置2的高度。高度检测装置4也可以具有多种形式，例如，一种形式中，高度检测装置4为位置传感器，该位置传感器可以检测升降臂3的升降高度，即可得到障碍物检测装置2的高度。或者，另一种形式中，高度检测装置4为角度传感器或者倾角传感器，此时，可以通过角度传感器或者倾角传感器来检测剪叉式升降平台的剪叉臂6的升降角度，以获取障碍物检测装置2的高度。参考图2所示的，由于剪叉臂6升降时，剪叉臂6的各个剪叉杆将绕铰接点转动，此时，角度传感器或者倾角传感器可以检测剪叉臂6的升降角度，进而得到障碍物检测装置2的高度。

此外，本申请提供一种升降平台，例如，剪叉式高空作业平台，如图1、图2、图4-5，图6和图7所示的，升降平台包括车体7、升降臂3、作业平台8以及以上任意所述的防碰撞组件，其中，作业平台8通过升降臂3设置在车体7上；障碍物检测装置2设置在升降臂3上以能够随升降臂升降。这样，如上所述的，由于可以避免升降臂发生碰撞，因此，该升降平台的安全性能得到显著提升。

例如，参考图10，当障碍物检测装置2检测到障碍物之后，升降平台可以进行主动预警，并且当障碍物靠近到一定程度的情况下，可以进行主动切断设备正向动作。控制器具有通信功能，可以与障碍物检测装置2或者其他部件进行通信。控制器可以采集升降平台的其他传感器的信号，可以直接或间接接受升降平台上的操作机构的信息，操作机构包括但不限于手柄、按键等。控制器还可以输出信号来直接或间接控制相应的执行机构，执行机构包括但不限于液压阀、电机等，以实现升降平台的举升、下降、行走、转向等相关动作。

另外，为了进一步提升障碍物检测装置2的合理检测范围，参考图6，障碍物检测装置2设置在升降臂3的中部位置处，这样，通过一个障碍物检测装置2即可实现对升降臂3的整个高度行程，或者对升降平台的整个高度范围内的障碍物检测。

另外，障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。这样，不论升降平台如何行走例如前进和后退，障碍物检测装置2都能够始终朝向升降平台的正前方或正后方，提升检测的准确性。

另外，可以通过多种方式来实现障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。例如，如上所述的，控制器可以控制障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。或者，升降臂3包括剪叉臂6，剪叉臂6包括铰接连接的外剪叉杆9和内剪叉杆10，相对布置的一对内剪叉杆10之间固定设置有连接轴套11；其中，障碍物检测装置2通过安装结构设置在连接轴套11上，安装结构使得障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。也即是，升降臂3升降过程中，剪叉臂6将伸缩升降，外剪叉杆9和内剪叉杆10也相应地铰接转动，同时带动连接轴套11转动，此时，通过安装结构，可以使得障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

而安装结构可以具有多种结构形式，例如，一种结构形式中，如图7所示的，安装结构包括安装架12和弹性拉绳装置13，其中，安装架12能够转动地设置在连接轴套11上；弹性拉绳装置13设置在安装架12上，弹性拉绳装置13的拉绳14连接在上方的连接轴套11或下方的连接轴套11上；其中，障碍物检测装置2设置在安装架12上，剪叉臂6升降时，拉绳14能够伸缩以带动安装架12相应地转动，这样，可以使得障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

或者，安装结构的另一种结构形式中，安装结构包括铰接连接的第一杆和第二杆，在升降臂的高度方向上，第一杆和第二杆分别连接于相邻的两个连接轴套11上，其中，障碍物检测装置2设置在第一杆和第二杆中间的铰接点处，例如，第一杆和第二杆形成为V形支架，其中V形支架的两个支点分别连接在相邻的两个连接轴套11上，障碍物检测装置2固定在V形支架的顶点处。随着升降臂的举升，V形支架的顶点角度会变大，这样，保持障碍物检测装置2的检测方向与升降平台的底盘或作业平台平行，也即是，可以使得障碍物检测装置2的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

此外，本申请提供一种升降平台，例如，剪叉式高空作业平台，该升降平台能够实现以上任意所述的升降平台的防碰撞方法。这样，如上所述的，由于可以避免升降臂发生碰撞，因此，该升降平台的安全性能得到显著提升。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，并且各个具体技术特征可以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (20)

1.一种防碰撞组件，其特征在于，所述防碰撞组件用于升降平台，所述防碰撞组件包括

控制器(1)；

障碍物检测装置(2)，所述障碍物检测装置(2)用于设置在升降平台的升降臂(3)上以能够随升降臂升降；

高度检测装置(4)，所述高度检测装置(4)用于获取所述障碍物检测装置(2)的高度；

其中，所述控制器(1)能够根据所述高度检测装置(4)获取的高度信息向所述障碍物检测装置发送控制信息，以使得所述障碍物检测装置(2)的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程。

2.根据权利要求1所述的防碰撞组件，其特征在于，所述障碍物检测装置(2)的障碍物检测范围随着高度变化来调整以始终覆盖升降平台的整个高度范围。

3.根据权利要求1所述的防碰撞组件，其特征在于，所述障碍物检测装置(2)的障碍物检测范围为三角形，其中，所述障碍物检测装置(2)处在所述三角形的顶点。

4.根据权利要求3所述的防碰撞组件，其特征在于，所述三角形为等腰三角形(5)。

5.根据权利要求1所述的防碰撞组件，其特征在于，所述控制器(1)设置为能够调整所述障碍物检测装置(2)的检测半径和检测角度；

和/或，

所述控制器(1)设置为能够控制所述障碍物检测装置(2)的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的防碰撞组件，其特征在于，所述障碍物检测装置(2)为超声波传感器或者红外线传感器；

所述高度检测装置(4)为用于检测剪叉式升降平台的剪叉臂(6)的升降角度的角度传感器或者倾角传感器。

7.一种升降平台的防碰撞方法，其特征在于，包括：

通过升降平台的升降臂(3)上设置的并随升降臂升降的障碍物检测装置(2)检测升降平台在行进方向前后的障碍物；

获取所述障碍物检测装置(2)的高度；

通过控制器(1)根据获取的高度信息向所述障碍物检测装置发送控制信息，以使得所述障碍物检测装置(2)的障碍物检测范围随着高度变化来调整以至少始终覆盖升降臂的整个高度行程。

8.根据权利要求7所述的升降平台的防碰撞方法，其特征在于，所述障碍物检测装置(2)的障碍物检测范围随着高度变化来调整以始终覆盖升降平台的整个高度范围。

9.根据权利要求7所述的升降平台的防碰撞方法，其特征在于，所述障碍物检测装置(2)的障碍物检测范围为三角形，其中，所述障碍物检测装置(2)处在所述三角形的顶点。

10.根据权利要求9所述的升降平台的防碰撞方法，其特征在于，所述三角形为等腰三角形(5)。

11.根据权利要求7所述的升降平台的防碰撞方法，其特征在于，所述障碍物检测装置(2)的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

12.根据权利要求7所述的升降平台的防碰撞方法，其特征在于，所述控制器(1)设置为能够调整所述障碍物检测装置(2)的检测半径和检测角度。

13.根据权利要求7-12中任意一项所述的升降平台的防碰撞方法，其特征在于，通过角度传感器或者倾角传感器来检测剪叉式升降平台的剪叉臂(6)的升降角度，以获取所述障碍物检测装置(2)的高度。

14.一种升降平台，其特征在于，包括车体(7)、升降臂(3)、作业平台(8)以及权利要求1-6中任意一项所述的防碰撞组件，其中，

所述作业平台(8)通过所述升降臂(3)设置在所述车体(7)上；

所述障碍物检测装置(2)设置在所述升降臂(3)上以能够随升降臂升降。

15.根据权利要求14所述的升降平台，其特征在于，所述障碍物检测装置(2)设置在所述升降臂(3)的中部位置处。

16.根据权利要求14所述的升降平台，其特征在于，所述障碍物检测装置(2)的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

17.根据权利要求16所述的升降平台，其特征在于，所述升降臂(3)包括剪叉臂(6)，所述剪叉臂(6)包括铰接连接的外剪叉杆(9)和内剪叉杆(10)，相对布置的一对所述内剪叉杆(10)之间固定设置有连接轴套(11)；其中，

所述障碍物检测装置(2)通过安装结构设置在所述连接轴套(11)上，所述安装结构使得所述障碍物检测装置(2)的检测方向始终面向升降平台的正前方或正后方。

18.根据权利要求17所述的升降平台，其特征在于，所述安装结构包括：

安装架(12)，所述安装架(12)能够转动地设置在所述连接轴套(11)上；

弹性拉绳装置(13)，所述弹性拉绳装置(13)设置在所述安装架(12)上，所述弹性拉绳装置(13)的拉绳(14)连接在上方的连接轴套(11)或下方的连接轴套(11)上；

其中，所述障碍物检测装置(2)设置在所述安装架(12)上，所述剪叉臂(6)升降时，所述拉绳(14)能够伸缩以带动所述安装架(12)相应地转动。

19.根据权利要求17所述的升降平台，其特征在于，所述安装结构包括铰接连接的第一杆和第二杆，在升降臂的高度方向上，所述第一杆和所述第二杆分别连接于相邻的两个所述连接轴套(11)上，其中，所述障碍物检测装置(2)设置在所述第一杆和所述第二杆中间的铰接点处。

20.一种升降平台，其特征在于，所述升降平台能够实现权利要求7-13中任意一项所述的升降平台的防碰撞方法。

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