CN106427996B - 一种多功能泊车控制方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种多功能泊车控制方法和系统，涉及车辆控制领域。其中的多功能泊车控制方法，包括以下步骤：获取车辆周围障碍物信息；根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式。利用上述方法，可将自动泊车方式和遥控泊车方式很好的融合起来，以更加灵活的泊车方式满足用户需求。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，具体涉及一种多功能泊车控制方法和系统
背景技术
车辆智能化是未来车辆的发展趋势，而自动泊车功能是其中一项重要的内容。随着传感技术和控制技术的不断发展，自动泊车功能已成为汽车的标准配置。
现阶段，车辆的自动泊车功能主要利用自动泊车控制系统实现，基本原理是采用传感器探测车辆环境信息，通过控制器发送控制指令给执行器进行自动泊车控制，为用户带来方便。但在一些狭窄的区域，自动泊车无法实现，故遥控泊车技术应运而生。遥控泊车即驾驶员站在车外面，通过观察车辆周围环境，对车辆进行控制，实现泊车目的。而现有泊车系统中，只能选择其中一种泊车方式，在一些特殊环境中给用户带来不便。
发明内容
本发明要解决现有技术中自动泊车技术和遥控泊车技术在车辆泊车功能中尚未融合的问题。
为解决上述问题，本发明实施例提供一种多功能泊车控制方法，包括：
获取车辆周围障碍物信息；
根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式。
可选地，根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式的步骤包括：
根据车辆周围障碍物信息得到车辆周围障碍物数量；
所述车辆周围障碍物数量小于第一设定阈值时，选择自动泊车方式。
可选地，在所述车辆周围障碍物数量小于第一设定阈值时，选择自动泊车方式之后，还包括以下步骤：
根据车辆周围障碍物信息确定泊车路径，控制车辆按照所述泊车路径进行泊车；
实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离；
当所述距离小于设定距离阈值时，中止自动泊车方式。
可选地，当所述距离小于设定距离阈值时，中止自动泊车方式的步骤之后还包括：
若在预设时间内接收到切换泊车方式的切换指令，则按照所述切换指令执行相应的泊车方式；否则，返回获取车辆周围障碍物信息。
可选地，根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式的步骤包括：
根据车辆周围障碍物信息得到运动障碍物数量；
所述运动障碍物数量大于第二设定阈值时，选择遥控泊车方式。
可选地，所述运动障碍物数量大于第二设定阈值时，选择遥控泊车方式之后，还包括如下步骤：
实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离；
当所述距离小于设定距离阈值时，中止遥控泊车方式，返回获取车辆周围障碍物信息的步骤。
可选地，所述多功能泊车控制方法还包括：
在泊车过程中，获取泊车控制信息；
根据所述控制信息执行相应操作。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种多功能泊车控制系统，包括：
障碍物获取单元，获取车辆周围障碍物信息；
泊车方式选择单元，根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式。
可选地，泊车方式选择单元还用于：
根据车辆周围障碍物信息得到车辆周围障碍物数量；
所述车辆周围障碍物数量小于第一设定阈值时，选择自动泊车方式。
可选地，泊车方式选择单元还用于：
根据车辆周围障碍物信息确定泊车路径，控制车辆按照所述泊车路径进行泊车；
实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离；
当所述距离小于设定距离阈值时，中止自动泊车方式。
可选地，泊车方式选择单元还用于：
若在预设时间内接收到切换泊车方式的切换指令，则按照所述切换指令执行相应的泊车方式；否则，返回障碍物获取单元获取车辆周围障碍物信息。
可选地，泊车方式选择单元还用于：
根据车辆周围障碍物信息得到运动障碍物数量；
所述运动障碍物数量大于第二设定阈值时，选择遥控泊车方式。
可选地，泊车方式选择单元还用于：
实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离；
当所述距离小于设定距离阈值时，中止遥控泊车方式，返回障碍物获取单元，获取车辆周围障碍物信息。
可选地，所述多功能泊车控制系统还包括：
信息获取单元，在泊车过程中，获取泊车控制信息；
执行单元，根据所述控制信息执行相应操作。
本发明实施例所述的多功能泊车控制方法和系统，通过获取车辆周围障碍物信息，并根据障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式。本发明实施例所述的方法，将两者泊车方式很好的融合在一起，并能根据车辆周围障碍物信息自动选择合适的泊车方式，为用户停车带来了方便。
附图说明
图1为本发明一个实施例所述多功能泊车控制方法的流程图。
图2为本发明一个实施例所述选择泊车方式的流程图。
图3为本发明另一个实施例所述选择泊车方式的流程图。
图4为本发明一个实施例所述执行自动泊车方式时的流程图。
图5为本发明一个实施例所述执行遥控泊车方式时的流程图。
图6为本发明一个实施例所述执行泊车过程中用户干预泊车方式的流程图。
图7为本发明一个实施例所述多功能泊车控制系统的原理框图。
图8为本发明另一个实施例所述多功能泊车控制系统的原理框图。
具体实施方式
下面将根据附图进一步说明本发明实施例。
实施例1
如图1所示，为本实施例所述多功能泊车控制方法的流程图，包括：
S101，获取车辆周围障碍物信息。具体地，车辆可以通过安装的各种传感装置、定位装置、雷达装置等，获取车辆的当前位置、停车位的位置和车辆周围障碍物信息等。车辆周围障碍物信息是指影响选择泊车方式的物体信息，该物体可以是运动的，也可以是静止的，其中传感装置优选超声波传感器。
S102，根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式。
具体地，自动泊车方式适用于开阔的地方，即车辆周围没有障碍物或者障碍物较少的地方，故如图2所示，步骤S102可包括以下步骤：
S1021，根据车辆周围障碍物信息得到车辆周围障碍物数量。
S1022，当车辆周围障碍物数量小于第一设定阈值时，选择自动泊车方式，否则选择遥控泊车方式。第一设定阈值可以通过标定方式获得，根据不同车型、不同的传感器精度等进行选择，也可以由用户自行设定，例如在5-10的范围内进行选择。
遥控泊车方式适用于环境比较复杂的情况，如嘈杂的街道旁，行人走来走去时，可能由人为判断行人是否会对泊车造成影响更为灵活，与图2中步骤S1022的判断条件不同，以运动障碍物的数量作为选择泊车方式的判断条件，如图3所示，步骤S102还可包括以下步骤：
S102A，根据车辆周围障碍物信息得到运动障碍物数量。
S102B，当车辆周围的运动障碍物数量大于第二设定阈值时，选择遥控泊车方式，否则选择自动泊车方式。与第一设定阈值类似的，第二设定阈值可以通过标定方式获得，也可以由用户自行设定，例如在10-15的范围内选择。
本实施例所述的多功能泊车控制方法，根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式，通过自动控制的方式将两种泊车方式较好地融合在一起，并能通过周围障碍物信息的检测，自动选择适合的泊车方式，使泊车方式更加灵活，丰富了用户的体验。
作为一种优选的方案，如图4所示，本实施例中的上述方法，在选择自动泊车方式之后，还会包括以下步骤：
S201，根据车辆周围障碍物信息确定泊车路径，控制车辆按照所述泊车路径进行泊车。具体地，根据车辆的当前位置、停车位的位置信息和车辆周围障碍物信息，选取最优泊车路径，使车辆在泊车过程中避开障碍物。对于自动泊车方式来说，规划泊车路径的方法可以选择现有自动泊车系统中的方法，本实施例中不再进行详细叙述。
S202，实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离。在车辆泊车过程中，车辆与周围障碍物的距离会实时变化，通过车辆周围的传感器，可实时获取车辆周围的障碍物与车辆之间距离的变化。另外，在泊车过程中，还可能有一些运动的障碍物，在选择自动泊车方式时其不在车辆周围环境中，而在泊车过程中，可能会突然移动至车辆周围影响泊车进程。本步骤中，在泊车过程中实时检测车辆与障碍物的距离，能够有效提高车辆在泊车进程中的安全性。
S203，当所述距离小于设定距离阈值时，中止自动泊车方式。当发现获取的某个障碍物的与车辆的距离小于设定距离阈值时，则应中止自动泊车方式，若不中止，则车辆有可能会与该障碍物发生碰撞。所述设定距离阈值以能够保证安全泊车为前提进行选择，例如可以选择0.5米以上。
在车辆中止自动泊车方式时，有两种处理方法可供选择。其中一种为用户直接对泊车方式进行干预，如在车辆的人机交互界面、遥控钥匙或者手机APP中设置有选择泊车方式按钮，用户可利用该按钮直接将泊车方式调整为遥控泊车，或者用户直接驾驶车辆人为进行泊车；另一种为车辆传感器继续对障碍物信息进行检测，若车辆仍可采用自动泊车方式进行泊车，则可重新规划泊车路径。因此，如图4所示，本实施例提供的方法在车辆中止自动泊车方式后还包括：
S204，判断预设时间内是否获取到切换泊车方式的切换指令，若是则进入步骤S205，否则返回步骤S101,根据周围障碍物的信息重新选择泊车方式。
S205，根据切换指令切换泊车方式。
在自动泊车过程中，当车辆周围障碍物的数量小于第一设定阈值时，则选择自动泊车方式。在执行自动泊车方式之前，需根据障碍物信息规划泊车路径，使车辆在泊车过程中避免与障碍物发生碰撞。而执行泊车方式之后，则需实时获取车辆与车辆周围障碍物的距离，当这个距离小于设定距离阈值时，则应当中止自动泊车方式，以保护车辆不与障碍物发生碰撞。自动泊车方式中止之后，则获取泊车方式的切换指令，若在设定时间内接收到切换指令，则根据切换指令切换泊车方式，使用户能根据实际情况，调整泊车方式；若在设定时间内未收到切换指令，则返回步骤S101，重新获取车辆周围障碍物信息，选定泊车方式。
当选择遥控泊车时，用户可通过遥控钥匙或者手机APP发出控制车辆运动的信号，以实现遥控车辆泊车的目的。作为一种优选的方案，如图5所示，本实施例中的上述方法，在选择遥控泊车方式之后，还包括以下步骤：
S301，实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离。该步骤与步骤S201相似，即在遥控泊车过程中，实时检测车辆周围障碍物与车辆之间距离的变化，防止车辆与障碍物发生碰撞。
S302，当所述距离小于设定距离阈值时，中止遥控泊车方式，返回获取车辆所处的环境信息的步骤。当车辆与周围障碍物的距离小于设定距离阈值时，则车辆有可能与障碍物发生碰撞，故此时应中止遥控泊车方式，返回步骤S101，根据障碍物信息重新选择泊车方式。因为用户人为观察车辆周围障碍物信息，容易被遮挡物影响到观察结果，或者对一些速度很快的运动目标的位置判断不准确，车辆周围的传感器实时对车辆周围障碍物与车辆之间距离的变化，以及时中止泊车，能够避免上述人为判断失误导致的损失。
进一步地，如图6所示，还可对上述实施例中的方法做以下改进：
S401，在泊车过程中，获取泊车控制信息。具体地，在车辆的人机交互界面、遥控钥匙或者手机APP中，设置有中止按钮和选择泊车方式按钮，在泊车过程中，用户随时可利用中止按钮中止当前泊车方式，再通过选择泊车方式按钮转换泊车方式，以应对突发情况。例如在执行自动泊车过程中，用户收到前往其他地方的消息，则可通过中止按钮中止当前泊车方式，直接启动车辆前往其他地方；再例如，当车辆周围新增较多障碍物，已严重影响到自动泊车方式的进行，则用户可利用中止按钮中止当前泊车方式，再利用选择泊车方式按钮切换泊车方式。
S402，根据所述控制信息执行相应操作。当在泊车过程中，若用户触发中止按钮，则中止当前泊车方式，随后用户可根据实际情况，可利用选择泊车方式按钮转换泊车模式，或者选择自己泊车。
本实施例所述的多功能泊车控制方法，可根据用户的需求中止当前泊车方式，而用户当前泊车方式中止后，可选择自己泊车，也可转换当前泊车方式，使泊车方式的选择更加灵活，提升了用户体验。
实施例2
本实施例提供一种多功能泊车控制系统，如图7所示，结构包括：
障碍物获取单元501，获取车辆周围障碍物信息。通过障碍物获取单元501可获取影响选择泊车方式的物体信息，该物体可以是运动的，也可以是静止的。
泊车方式选择单元502，根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式。
具体地，自动泊车方式适用于开阔的地方，而遥控泊车方式适用于环境比较复杂的情况，故根据车辆周围障碍物信息可得到车辆周围障碍物数量，当车辆周围障碍物数量小于第一设定阈值时，可选择自动泊车方式；根据车辆周围障碍物信息得到运动障碍物数量，当运动障碍物数量大于第二设定阈值时，选择遥控泊车方式。
本实施例中的障碍物获取单元501可获取车辆周围的障碍物信息，而泊车方式选择单元502根据车辆障碍物信息，确定采用自动泊车方式或遥控泊车方式，使两种泊车方式很好的融合在一起，为用户提供了良好的停车服务。
当泊车方式选择单元502选择自动泊车时，则泊车方式选择单元502还用于：
根据车辆周围障碍物信息确定泊车路径，控制车辆按照所述泊车路径进行泊车；
实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离；
当所述距离小于设定距离阈值时，中止自动泊车方式。
在车辆中止自动泊车方式时，用户可直接对泊车方式进行干预，例如将自动泊车方式调整为遥控泊车方式，或者直接进行人为泊车。若用户不进行干预，则车辆传感器对障碍物信息进行检测，重新选择泊车方式。故泊车方式选择单元502还用于：
若在预设时间内接收到切换泊车方式的切换指令，则按照所述切换指令执行相应的泊车方式；否则，返回障碍物获取单元获取车辆周围障碍物信息。
以上实施例中，当泊车方式选择单元502根据车辆周围障碍物信息规划泊车路径，并实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离，当发现某障碍物与车辆的距离小于设定距离阈值时，则中止当前泊车方式，以防止车辆与障碍物发生碰撞。
当泊车方式选择单元502选择遥控泊车方式时，则泊车方式选择单元502还用于：
实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离；
当所述距离小于设定距离阈值时，中止遥控泊车方式，返回障碍物获取单元，获取车辆周围障碍物信息。
本实施例泊车方式选择单元502选择遥控泊车方式时，在执行遥控泊车方式过程中，实时获取车辆周围障碍物与车辆之间的距离变化，当某障碍物与车辆的距离小于设定距离阈值时，则中止当前泊车方式，以防止车辆与障碍物发生碰撞。
对于上述实施例所述的多功能泊车控制系统，还可作以下改进，具体地，如图8所示，系统包括：
障碍物获取单元601，获取车辆周围障碍物信息。
泊车方式选择单元602，根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式。
信息获取单元603，在泊车过程中，获取泊车控制信息。所述泊车控制信息为用户通过中止按钮和选择泊车方式按钮发送的信息，用于应对突发情况。
执行单元604，根据所述控制信息执行相应操作。
本实施例通过信息获取单元603和执行单元604使用户可以根据自身需要中止当前泊车方式或者转换泊车方式，以应对突发情况，提升了用户体验。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种多功能泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆周围障碍物信息；
根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式，包括：
根据车辆周围障碍物信息得到车辆周围障碍物数量，所述车辆周围障碍物数量小于第一设定阈值时，选择自动泊车方式；
在选择自动泊车方式之后，还包括以下步骤：
根据车辆周围障碍物信息确定泊车路径，控制车辆按照所述泊车路径进行泊车；实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离，当所述距离小于设定距离阈值时，中止自动泊车方式；若在预设时间内接收到切换泊车方式的切换指令，则按照所述切换指令执行相应的泊车方式；否则，返回获取车辆周围障碍物信息。
2.根据权利要求1所述的多功能泊车控制方法，其特征在于，根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式的步骤包括：
根据车辆周围障碍物信息得到运动障碍物数量；
所述运动障碍物数量大于第二设定阈值时，选择遥控泊车方式。
3.根据权利要求2所述的多功能泊车控制方法，其特征在于，所述运动障碍物数量大于第二设定阈值时，选择遥控泊车方式之后，还包括如下步骤：
实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离；
当所述距离小于设定距离阈值时，中止遥控泊车方式，返回获取车辆周围障碍物信息的步骤。
4.根据权利要求1-3任一项所述的多功能泊车控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
在泊车过程中，获取泊车控制信息；
根据所述控制信息执行相应操作。
5.一种多功能泊车控制系统，其特征在于，包括：
障碍物获取单元，获取车辆周围障碍物信息；
泊车方式选择单元，根据车辆周围障碍物信息选择自动泊车方式或遥控泊车方式；
泊车方式选择单元还用于：
根据车辆周围障碍物信息得到车辆周围障碍物数量；
所述车辆周围障碍物数量小于第一设定阈值时，选择自动泊车方式
根据车辆周围障碍物信息确定泊车路径，控制车辆按照所述泊车路径进行泊车；
实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离；
当所述距离小于设定距离阈值时，中止自动泊车方式；
若在预设时间内接收到切换泊车方式的切换指令，则按照所述切换指令执行相应的泊车方式；否则，返回障碍物获取单元获取车辆周围障碍物信息。
6.根据权利要求5所述的多功能泊车控制系统，其特征在于，泊车方式选择单元中还用于：
根据车辆周围障碍物信息得到运动障碍物数量；
所述运动障碍物数量大于第二设定阈值时，选择遥控泊车方式。
7.根据权利要求6所述的多功能泊车控制系统，其特征在于，泊车方式选择单元中还用于：
实时获取泊车过程中车辆与车辆周围障碍物的距离；
当所述距离小于设定距离阈值时，中止遥控泊车方式，返回障碍物获取单元，获取车辆周围障碍物信息。
8.根据权利要求5-7任一项所述的多功能泊车控制系统，其特征在于，还用于：
信息获取单元，在泊车过程中，获取泊车控制信息；
执行单元，根据所述控制信息执行相应操作。
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2016
- 2016-10-13 CN CN201610896227.8A patent/CN106427996B/zh active Active
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