CN115743090A - 一种自动泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动泊车控制方法、装置、电子设备及储存介质。其中，该自动泊车控制方法，包括：根据用户泊车指令检测车辆周围环境中泊车障碍物；在车辆无法躲避泊车障碍物的情况下获取休眠阈值；基于休眠阈值控制车辆休眠并等待重新泊车。本发明实施例实现了系统休眠自动唤醒，防止车辆由于障碍物导致持续休眠而误停在规定区域外，通过持续检测障碍物唤醒车辆重新停泊，实现了更安全的自动泊车，可降低事故发生概率，提升用户的驾驶体验。

Description

一种自动泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着国内汽车数量不断地增加，停车拥堵问题成为目前困扰众多车主的一大难题，一些新手司机的驾驶技术不成熟，往往造成无法正常停入车位、剐蹭周围车辆或者一车占据两个车位的问题。

智能驾驶的快速发展是汽车行业发展的必然趋势，记忆泊车功能也极大的改善人们驾乘感受，应用也越来越广泛。记忆泊车是在自动泊车的基础上的优化过程，车辆只需手动完成一次到达指定车位的操作即可记录完成，在以后的行车中，当用户开启记忆泊车功能时，车辆会自行按照用户预设的路线启动，最后完成泊车。

然而，当前的记忆泊车功能智能化程度低，仅能按照记录的路线行驶。当使用记忆泊车功能停车过程中，汽车被插队、被障碍物阻挡时，车辆无法对障碍物进行规避，汽车将无法到达指定地点停车，可能会造成车误停在路中间的情况，易发生事故，存在安全隐患。

发明内容

本发明提供了一种自动泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现全自动记忆泊车，完成优化记忆泊车控制流程，可降低泊车过程的安全隐患，提高车辆的智能化程度。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车控制方法，其中，该方法包括：

根据用户泊车指令检测车辆周围环境中泊车障碍物；

在车辆无法躲避泊车障碍物的情况下获取休眠阈值；

基于休眠阈值控制车辆休眠并等待重新泊车。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动泊车控制装置，其中，该装置包括：

障碍检测模块，用于根据用户泊车指令检测车辆周围环境中泊车障碍物；

休眠获取模块，在车辆无法躲避泊车障碍物的情况下获取休眠阈值；

泊车处理模块，用于基于休眠阈值控制车辆休眠并等待重新泊车。

第三方面，本发明实施例提供了一种自动泊车控制电子设备，其中，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的一种自动泊车控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种自动泊车控制计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的一种自动泊车控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过检索车辆周围环境中泊车障碍物，获取障碍物与车辆之间的位置关系，在车辆无法躲避泊车障碍物的情况下，获取休眠阈值，基于休眠阈值时间，重启记忆泊车系统，最终进入泊车状态，防止车辆由于障碍物导致持续休眠误停在规定区域外，实现了系统休眠自动唤醒，通过持续检测障碍物，更安全的实现自动泊车，避免事故的发生。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种自动泊车控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种自动泊车控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种自动泊车控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种自动泊车控制装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的一种自动泊车控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种自动泊车控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆自动泊车的情况，该方法可以由控制自动泊车的装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可以配置在设置有自动泊车功能的汽车中。该方法包括：

S110、根据用户泊车指令检测车辆周围环境中泊车障碍物。

其中，用户泊车指令具体可以理解为用户控制车辆打开记忆泊车功能的指令，用户泊车指令的具体形式可以为语言指令、按钮操作指令、屏幕触摸指令等；泊车障碍物可以是阻碍车辆正常泊车的物体，泊车障碍物可以为静止物体或移动物体，例如，泊车障碍物可以是行走的人、行驶的车辆，泊车障碍物与车辆的位置关系可以在此不作限制，例如可以位于车辆的前方、后方或侧方等。

本发明实施例中，可以在获取到用户通过按钮或可视化界面触发控制车辆的泊车指令时，对车辆周围环境进行检测。示例性的，可以使用传感器对车辆周围环境中的车辆、行人等泊车障碍物进行检测，检测泊车障碍物的传感器可以包括雷达、摄像头或超声波传感器等，泊车障碍物的检查具体包括使用雷达进行检测，通过雷达发出电波，根据反射回来的电波来判断泊车障碍物的位置；使用摄像头进行检测，摄像头可以基于图像识别技术监测周围环境中的泊车障碍物；使用超声波传感器进行检测，可以通过送波器将超声波向对障碍物发送，受波器接收这种反射波，从接收反射波的有无、多少或从发送超声波到接收反射波所需的时间与超声波声速的关系，来检测障碍物的有无或传感器与障碍物之间的距离。可以理解的是，在检测车辆周围环境中的泊车障碍物可以包括感知车辆周围环境中障碍物的信息，该信息可以包括位置信息、形状信息等。

S120在车辆无法躲避泊车障碍物的情况下获取休眠阈值。

其中，车辆无法躲避泊车障碍物的情况可以是指泊车障碍物与车辆之间的位置关系是无法躲避的情况，该位置关系可以是指泊车障碍物对于车辆的相对位置关系无法进行躲避，位置关系可以是前方、后方或侧方等，位置关系还可以包括障碍物与车辆的距离无法进行躲避；休眠阈值可以理解为当车辆每次在休眠状态下的最大休眠时间，每隔休眠阈值对应的时间长度，车辆可以唤醒异常，休眠阈值可以由车辆厂商根据经验预先配置车辆系统中。

具体的，可以获取车辆与检测到的泊车障碍物的位置关系，该位置关系可以包括车辆与泊车障碍物的方向和距离等关系，判断位置关系是否满足无法躲避的预设情况，当位置关系满足车辆无法躲避泊车障碍物的情况下，车辆可以进入省电节能模式，并在车辆中提取所存储的休眠阈值。其中，休眠阈值时间可以是用户根据需求设定的时间或者车辆厂商根据经验设定的时间，示例性的，车辆中存储的休眠阈值可以为10分钟、20分钟、1小时等，休眠阈值还可以具体为一个时间范围。在一个示例性的实施例中，在泊车障碍物位于车辆前方0.5米或2米时，车辆与泊车障碍物的位置关系满足车辆无法躲避泊车障碍物的情况，又或者，在泊车障碍物位于车辆的侧方0.5米或1米时，可以确定车辆与泊车障碍物的位置关系满足车辆无法躲避泊车障碍物的情况。

S130、基于休眠阈值控制车辆休眠并等待重新泊车。

具体的，可以控制车辆进入休眠状态，在车辆进入休眠的时长满足休眠阈值时，可以唤醒车辆重新进行泊车，在休眠状态下，车辆可以关闭部分汽车功能，以降低电量消耗。

在一个示例性的实施方式中，车辆休眠时，可以在车辆中按照休眠阈值为车辆设置定时器，在定时器到的定时的情况下，车辆唤醒并重新执行泊车。可以理解的是，在重新泊车的过程中车辆仍然需要检测周围环境中的泊车障碍物。

在本发明实施例中，根据用户泊车指令检测车辆周围环境中泊车障碍物，检测车辆与泊车障碍物之间的位置关系，判断车辆是否可以躲避泊车障碍物，如果不能躲避，则基于休眠阈值控制车辆休眠并等待重新停泊，解决了用户在使用记忆泊车功能时遇到泊车障碍物后车辆进入休眠状态，不能正常到达预期位置的问题，实现了系统休眠自动唤醒，防止车辆由于障碍物导致休眠而误停在规定区域外，可减少事故的发生。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种自动泊车控制方法的流程图，本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体主要包括如下步骤：

S210、监测触发车辆的记忆泊车模式的用户泊车指令。

在本发明实施例中，用户可以向车辆输入用户泊车指令从而实现触发车辆进入记忆泊车模式，车辆可以执行记忆泊车功能。可以理解的是，监测可以是对用户泊车指令进行检测和接收的过程，车辆对用户泊车指令的监测的方式可以为一种或多种，按照用户泊车指令的不同形式，可以采用不同的方式对用户泊车指令进行监测，例如，在用户泊车指令为语言指令时，可以通过车辆中设置的麦克风采集用户泊车指令；在用户泊车指令为按钮操作信号时，可以通过对按钮的高低电平进行监测，在按钮的电平发生跳变时确定监测到用户泊车指令；在用户泊车指令为屏幕点击操作时，可以通过对屏幕中交互控件的监听实现用户泊车指令的监测。

S220、确定检测到用户泊车指令则启动至少一个障碍物检测单元采集泊车障碍物。

其中，障碍物检测单元可以是检测周围环境泊车障碍物的传感器，可以检测周围环境中的泊车障碍物。障碍物检测单元的数量可以是一个或者多个，安装位置可以为车辆的任意位置，例如车辆的四角、车顶、引擎盖等。障碍物检测单元可以包括雷达、深度摄像头或超声波传感器等，在本发明实施例中，对障碍物检测单元的种类不做限定。障碍物检测单元的检测频率可以是车辆厂商根据经验设定的时间，该检测频率可以为2秒/次、5秒/次、1分钟/次等，检测频率还可以具体为周期性的变化频率。

进一步的，障碍物检测单元分别设置在车辆的位置包括以下至少之一：四角、车顶、引擎盖。

具体的，车辆检测到用户泊车指令后，可以控制启动一个或多个障碍物检测单元对周围环境中的障碍物进行采集，启动的障碍物检测单元可以安装在车辆的四角、车顶、引擎盖等位置，障碍物检测单元的种类可以相同也可以不同，例如，可以启动多个雷达传感器采集车辆四周的泊车障碍物，又或者，可以启动多个雷达传感器采集车辆四周的泊车障碍物的距离以及启动多个摄像头采集车辆周围泊车障碍物的图像。可以使用启动的障碍物检测单元对车辆周围环境中的车辆、行人等泊车障碍物进行采集，可以理解的是采集的信息可以包括位置信息、方向信息等。

示例的，车辆可以在检测到用户泊车指令后可以通过微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)启动障碍物检测单元，并由MCU读取使用障碍物检测单元主动采集泊车障碍物数据。

S230、确定泊车障碍物的轮廓宽度与避障宽度阈值的大小关系。

其中，轮廓宽度可以是指构成泊车障碍物的外缘线条的宽度，该轮廓宽度可以反映泊车障碍物是否影响车辆泊车；避障宽度阈值可以理解为车辆可以躲避的最大宽度，避障宽度阈值可以是车辆厂商根据经验设定的宽度大小。示例性的，车辆的避障宽度阈值可以为1米、2米、5米等，避障宽度阈值还可以具体为一个宽度范围。例如，在泊车障碍物轮廓宽度大于避障宽度阈值时，车辆不满足躲避泊车障碍物的情况，又或者，在泊车障碍物轮廓宽度小于等于避障宽度阈值时，车辆满足躲避泊车障碍物的情况。

在一个示例性的实施方式中，可以读取障碍物检测单元采集到的泊车障碍物的轮廓宽度，当障碍物检测单元检测到泊车障碍物时，障碍物检测单元会检测泊车障碍物的轮廓宽度，其中，检测的次数可以是一次或者多次，并可以在后续的泊车过程中继续检测，提高自动泊车的安全性。

S240、采集不同时刻下车辆与泊车障碍物的至少两个位置距离。

其中，不同时刻可以是至少两个时刻，检测位置距离的时刻越多则确定出的车辆检测障碍物的准确性越高，可以读取在一段连续时间内障碍物检测单元采集到的泊车障碍物的位置距离，该不同的位置距离可以对应不同的时刻；位置距离可以理解为障碍物检测单元检测到的车辆与泊车障碍物之间的距离，该位置距离的变化情况可以反映泊车障碍物是否影响车辆泊车，例如，位置距离随时间越来越小，则泊车障碍物逐渐接近车辆，则车辆泊车存在风险。

具体的，可以读取障碍物检测单元采集到的不同时刻下的车辆与泊车障碍物的位置距离，开启后，会持续采集车辆与泊车障碍物之间的位置距离。当障碍物检测单元检测到泊车障碍物时，障碍物检测单元会持续检测车辆与泊车障碍物之间的位置距离，通过任意两个时刻检测的位置距离的差值与对应时间内车辆行驶的距离对比，判断车辆能否躲避泊车障碍物。

S250、若任意两个位置距离的距离差值大于对应时间内车辆的行驶距离或大小关系为轮廓宽度大于避障宽度阈值时，确定车辆无法躲避泊车障碍物，提取存储的休眠阈值。

其中，两个位置距离的距离差值可以是指任意两个采集时刻采集到的位置距离之间的距离差值，该距离差值可以用来判断车辆与泊车障碍物之间的位置关系，确定车辆是否可以躲避泊车障碍物。在一个示例性的实施例中，任意两个位置距离的距离差值不等于对应时间内车辆的行驶距离，可以认为障碍物在移动；任意两个位置距离的距离差值小于对应时间内车辆的行驶距离，可以认为泊车障碍物同向行驶，这种情况下泊车障碍物不会影响车辆的泊车；任意两个位置距离的距离差值大于对应时间内车辆的行驶距离，可以认为泊车障碍物逆向行驶，这种情况下泊车障碍物会影响车辆泊车。

具体的，障碍物检测单元持续检测车辆与泊车障碍物在之间的位置距离，当连续的任意两个时刻障碍物检测单元采集到的位置距离之间的差值与对应时间内车辆行驶的距离相比，该距离差值大于该时间内车辆的行驶距离，则可以确定车辆与泊车障碍物逐渐靠近，这种情况下满足确定车辆满足无法躲避泊车障碍物的情况车辆进入等待模式，并提取存储的休眠阈值；障碍物检测单元也可以检测泊车障碍物轮廓宽度，检测方式可以是连续检测或者单次检测。当泊车障碍物轮廓宽度大于避障宽度阈值时，可以理解为车辆无法躲避泊车障碍物，当确定车辆无法躲避泊车障碍物，车辆进入等待模式，提取存储的所述休眠阈值。其中，休眠阈值时间可以是用户根据需求设定的时间或者车辆厂商根据经验设定的时间，该休眠阈值可以为10分钟、20分钟、1小时等，休眠阈值还可以具体为一个时间范围。

S260、若任意两个位置距离的距离差值小于对应时间内车辆的行驶距离且大小关系为轮廓宽度小于避障宽度阈值时，则生成对应泊车障碍物的避障路线，并按照避障路线停车。

其中，避障路线可以车辆避开泊车障碍物进行泊车的路线，避障路线的生成方式在此不作限制，例如，可以基于深度神经网络生成避障路线或者基于障碍物位置修正现有泊车路线作为避障路线。两个位置距离的距离差值小于对应时间内车辆的行驶距离大小关系为轮廓宽度小于避障宽度阈值可以理解为，当连续任意两个时刻障碍物检测单元采集到的位置距离之间的差值与对应时间内车辆行驶的距离相比，该距离差值小于该时间内车辆的行驶距离，并且同时泊车障碍物轮廓宽度小于所设定的避障宽度阈值时，可以认为车辆可以躲避泊车障碍物，并且生成对应泊车障碍物的避障路线，按照避障路线自动停车，到达指定停车地点。例如，车辆与泊车障碍物同向行驶或者泊车障碍物与车辆的相对静止，且泊车障碍物轮廓宽度小于避障宽度阈值，泊车障碍物不会影响车辆的停泊，这种情况下车辆会生成相应泊车障碍物的规避路线，并按照规避路线到达指定的位置。

进一步的，当在设定的避障阈值时长内无法按照避障路线泊车，车辆进入等待模式，提取存储的休眠等待阈值。

其中，避障阈值时长可以理解为当车辆进入预期泊车车位的最大等待时间，在车辆未在避障阈值时长内停入预期泊车车位时容易产生交通事故，避障阈值时长可以根据用户需求设定或者根据大数据计算确定。具体的，若在避障阈值时长内无法完成避障路线泊车时，则车辆不进入避障路线，可以控制车辆开启休眠低功耗模式，提取存储的休眠等待阈值。

S270、启动车辆的远程信息处理器(Telematics BOX，T-BOX)通信接口以监测用户的泊车控制信息，并根据泊车控制信息控制车辆泊车。

其中，T-BOX通信接口即远程车载移动终端，通过控制器局域网(Controller AreaNetwork，CAN)与移动终端通信，实现指令和信息的传输，实现移动终端手机软件(application，APP)的车辆信息显示与控制；移动终端可以是手机或平板等可移动终端。

具体的，基于休眠阈值控制车辆休眠并等待重新泊车之前，会启动T-BOX远程模式，即休眠低功耗模式，用户可以实时了解车辆泊车情况，用户接收到车辆的休眠信号，根据用户的反馈情况，进行下一步泊车操作。如果用户没有及时反馈，即没有任何操作，系统会提取存储的休眠阈值重新启动记忆泊车模式；如果用户及时操作反馈回复信号，系统会保持唤醒，障碍物检测单元会继续监测周围环境中的泊车障碍物与车辆之间的位置关系，继续完成记忆泊车功能，直至到达预期泊车位置。

S280、控制车辆进入休眠低功耗模式，按照休眠阈值定时唤醒车辆重新检测泊车障碍物以重新进行泊车。

其中，休眠低功耗模式可以理解为当车辆与泊车障碍物之间的位置关系满足休眠等待场景的情况下，车辆无法执行泊车而进入的省电节能模式，在该场景下，车辆可以关闭一些功能的电量供应，无法继续进行自动泊车的功能。

具体的，当车辆与泊车障碍物之间的位置关系满足休眠等待场景的情况下，会进入休眠低功耗模式，系统会提取存储的休眠阈值，记忆泊车模式会重新启动，障碍物检测单元会继续监测周围环境中的泊车障碍物与车辆之间的位置关系，重新进行记忆泊车功能，直至车辆到达预期泊车位置。

本发明实施例通过对比泊车障碍物任意两个位置距离的距离差值与对应时间内车辆的行驶距离和泊车障碍物轮廓宽度与避障宽度阈值的大小关系判断车辆是否可以规避障碍物，若不能规避障碍物启动T-BOX通信接口请求用户介入泊车，实现了与用户的智能交互，用户可以实时远程了解车辆泊车情况，使用户在控制自动泊车系统时更加方便；进入休眠低功耗模式，有效的避免了车辆自动泊车无法规避障碍物持续开启记忆泊车功能功耗过大的情况，获取休眠阈值有效的防止了车辆一直处于休眠低功耗模式，解决了车辆误停在预设泊车位置外的问题，提升了用户的体验。

进一步的，基于休眠阈值控制车辆休眠并等待重新泊车之前，还包括：在确定车辆的当前位置位于路口的情况下，调用车辆的T-BOX通信接口请求用户介入泊车。

具体的，当障碍物检测单元检测到车辆不能躲避障碍物时，也就是任意两个位置距离的距离差值大于对应时间内车辆的行驶距离或大小关系为轮廓宽度大于避障宽度阈值时，确定车辆无法躲避泊车障碍物，并确定车辆当前位置处于路口的情况下，系统会启动T-BOX远程模式，并会发送信号给用户移动终端，请求用户操作。如果用户没有任何操作的话，系统会提取存储的休眠阈值；当用户及时反馈、回复操作，系统将继续保持唤醒状态，持续检测周围环境中的泊车障碍物与车辆之间的位置关系。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种自动泊车控制方法的流程图，本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体主要包括如下步骤：

S1、通过记忆泊车控制单元，判断车辆是否处于记忆泊车模式。如果是，则进入S2；如果否，则结束过程。

S2、当确定车辆处于记忆泊车模式，通过障碍物检测单元，监测泊车过程中前方是否与障碍物。如果是，则进入S3；如果否，则进入S5。

S3、当监测到前方有泊车障碍物时，通过障碍物规避单元，判断是否能在设置的避障阈值T1内规避泊车障碍物，到达预期位置。如果是，则进入S4；如果否，则进入S6。

S4、在设定的时间T1内能规避泊车障碍物，按规避路线到达预期位置，进入S11。

S5、当监测到前方无泊车障碍物时，按照记忆路线到达预期位置,进入S11。

S6、在设定的时间T1内未能规避泊车障碍物，进入T-BOX远程模式，即休眠低功耗模式。通过远程车载通讯终端T-BOX，发送信息给用户手机终端，请求用户操作。

S7、进入T-BOX远程模式后，判断用户是否操作。如果是，则进入S8；如果否，则进入S9。

S8、当用户及时反馈、操作回复，系统保持唤醒。

S9、当用户未及时反馈、没有任何操作，系统默认唤醒1次/20分钟(设定)。

S10、记忆泊车系统唤醒后，实现持续检测监测泊车障碍物状态，进入S2，判断检测前方是否有障碍物。

S11、当车辆按照记忆路线或是规避路线开往预期位置，判断车辆是否到达预期位置。如果是，则进入S12；如果否，则进入S1重新判断车辆是否处于记忆泊车模式。

S12、当车辆到达预期位置，退出记忆泊车模式。

本发明实施例通过启动记忆泊车功能，帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担。通过加入T-BOX远程模式，实现用户实时了解车辆泊车情况的效果；通过加入系统默认唤醒功能，实现了记忆泊车的过程可以准确完成泊车过程的效果，保证了用户无操作也可以避免超时停车、车误停路中间，出现危险的情况。

实施例四

图4为本发明实施例提供的一种自动泊车控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：障碍检测模块41，休眠获取模块42，泊车处理模块43。

其中，障碍检测模块41，用于根据用户泊车指令检测车辆周围环境中泊车障碍物。

休眠获取模块42，用于在车辆无法躲避泊车障碍物的情况下获取休眠阈值。

泊车处理模块43，用于基于休眠阈值控制车辆休眠并等待重新泊车。

本发明实施例，通过障碍检测模块41检测车辆周围环境中泊车障碍物，检测车辆与泊车障碍物的位置关系，判断车辆是否可以躲避泊车障碍物，如果为无法躲避的情况时，通过休眠获取模块42获取休眠阈值，基于休眠阈值控制车辆休眠并通过泊车处理模块43等待重新泊车，解决了用户在使用记忆泊车功能时遇到泊车障碍物后车辆进入休眠状态时，不能正常到达预期位置的问题，实现了系统休眠自动唤醒，持续检测障碍物使车辆重新停泊，减少事故的发生。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，障碍检测模块41包括：

泊车指令监测单元，用于监测触发所述车辆的记忆泊车模式的所述用户泊车指令。

障碍物采集单元，用于确定检测到所述用户泊车指令则启动至少一个障碍物检测单元采集所述泊车障碍物，其中，所述障碍物检测单元分别设置在所述车辆的位置包括以下至少之一：四角、车顶、引擎盖。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，休眠获取模块42包括：

第一条件采集单元，用于确定所述泊车障碍物的轮廓宽度与避障宽度阈值的大小关系。

第二条件采集单元，用于采集不同时刻下所述车辆与所述泊车障碍物的至少两个位置距离。

条件判定单元，用于若任意两个所述位置距离的距离差值大于对应时间内所述车辆的行驶距离或所述大小关系为所述轮廓宽度大于所述避障宽度阈值时，确定所述车辆无法躲避所述泊车障碍物，提取存储的所述休眠阈值。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，自动泊车控制装置还包括：

路口检测模块，用于在确定所述车辆的当前位置位于路口的情况下，调用所述车辆的T-BOX通信接口请求用户介入泊车。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，自动泊车控制装置还包括：

避障处理模块，用于若任意两个所述位置距离的距离差值小于对应时间内所述车辆的行驶距离且所述大小关系为所述轮廓宽度小于所述避障宽度阈值时，则生成对应所述泊车障碍物的避障路线，并按照所述避障路线停车。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，泊车处理模块43包括：

休眠控制单元，用于控制所述车辆进入休眠低功耗模式。

车辆唤醒单元，用于按照所述休眠阈值定时唤醒所述车辆重新检测所述泊车障碍物以重新进行泊车。

进一步的，在上发明实施例的基础上，自动泊车控制装置还包括：

远程控制模块，用于启动所述车辆的T-BOX通信接口以监测用户的泊车控制信息，并根据所述泊车控制信息控制所述车辆泊车。

本发明实施例所提供的自动泊车控制装置可执行本发明任意实施例所提供的自动泊车控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种自动泊车控制方法。

在一些实施例中，一种自动泊车控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种自动泊车控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种自动泊车控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据用户泊车指令检测车辆周围环境中泊车障碍物；

在所述车辆无法躲避所述泊车障碍物的情况下获取休眠阈值；

基于所述休眠阈值控制所述车辆休眠并等待重新泊车。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据用户泊车指令检测车辆周围环境中泊车障碍物，包括：

监测触发所述车辆的记忆泊车模式的所述用户泊车指令；

确定检测到所述用户泊车指令则启动至少一个障碍物检测单元采集所述泊车障碍物，其中，所述障碍物检测单元分别设置在所述车辆的位置包括以下至少之一：四角、车顶、引擎盖。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述在所述车辆无法躲避所述泊车障碍物的情况下获取休眠阈值，包括：

确定所述泊车障碍物的轮廓宽度与避障宽度阈值的大小关系；

采集不同时刻下所述车辆与所述泊车障碍物的至少两个位置距离；

若任意两个所述位置距离的距离差值大于对应时间内所述车辆的行驶距离或所述大小关系为所述轮廓宽度大于所述避障宽度阈值时，确定所述车辆无法躲避所述泊车障碍物，提取存储的所述休眠阈值。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述休眠阈值控制所述车辆休眠并等待重新泊车之前，还包括：

在确定所述车辆的当前位置位于路口的情况下，调用所述车辆的T-BOX通信接口请求用户介入泊车。

5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，还包括：

若任意两个所述位置距离的距离差值小于对应时间内所述车辆的行驶距离且所述大小关系为所述轮廓宽度小于所述避障宽度阈值时，则生成对应所述泊车障碍物的避障路线，并按照所述避障路线停车。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述休眠阈值控制所述车辆休眠并等待重新泊车，包括：

控制所述车辆进入休眠低功耗模式；

按照所述休眠阈值定时唤醒所述车辆重新检测所述泊车障碍物以重新进行泊车。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述休眠阈值控制所述车辆休眠并等待重新泊车之前，还包括：

启动所述车辆的T-BOX通信接口以监测用户的泊车控制信息，并根据所述泊车控制信息控制所述车辆泊车。

8.一种自动泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

障碍检测模块，用于根据用户泊车指令检测车辆周围环境中泊车障碍物；

休眠获取模块，用于在所述车辆无法躲避所述泊车障碍物的情况下获取休眠阈值；

泊车处理模块，用于基于所述休眠阈值控制所述车辆休眠并等待重新泊车。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的自动泊车控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的自动泊车控制方法。

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