JP7470300B2 - 自動駐車装置 - Google Patents

Description

本発明は、特定の駐車区域内に車両を駐車するために車両を自動運転可能とする自動駐車装置に関する。

自動車等の車両を特定の駐車区域内に駐車するように車両を自動運転可能とするための自動駐車装置の普及が進んでいる。自動駐車装置においては、車両がその周囲の障害物と接触することを回避するために様々な自動駐車技術が採用されている。

自動駐車技術の一例としては、車両が、ドライバに対して目標駐車区画への駐車操作の支援を行う駐車支援装置と、車両の周囲に物体（追加の障害物）が存在するかを監視する周囲状況監視システムとを備え、駐車支援装置の作動中に周囲状況監視システムからの障害物検出信号を検出したときに、駐車支援装置が移動中の車両を停止させるための指示を行い、さらに、この停車後の所定時間内に周囲状況監視システムからの障害物検出信号が消失したときに、駐車支援装置が車両を移動させるように駐車操作の支援を続行する、自動駐車技術が挙げられる。（例えば、特許文献１を参照。）

特開２００４－２０３３５９号公報

しかしながら、上記自動駐車技術の一例においては、車両の周囲に追加の障害物が存在している時間が長くなると、車両の停止から移動再開までの待機時間が増加する。このような待機時間の増加は、駐車開始から駐車完了までの所要時間を増加させるおそれがある。

このような実情を鑑みると、自動駐車装置においては、車両の周囲に存在する障害物との接触を効率的に回避することを可能とし、駐車の所要時間の増加を効率的に抑制するのを可能とすることが望まれる。

課題を解決するために、一態様に係る自動駐車装置は、特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、前記駐車制御部が、前記駐車制御に適用するために前記車両のルートを算出するルート算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部が、前記自動前進及び自動後退のうち一方である一方側進行を実施しているときに、前記車両に対して前記一方側進行側に存在する追加障害物を認識する追加障害物認識を実行可能とするように構成される、自動駐車装置であって、前記追加障害物は、前記ルート算出時に前記車両の周辺に存在しない障害物、または前記ルート算出時に前記車両の周辺に存在しているが、前記一方側進行を実施するための一方側進行区画又は前記車両に接近する挙動を示していない障害物であり、前記駐車制御部が、前記駐車制御に適用されるルートを前記ルート算出により算出される第１算出ルートに設定している状態で、前記追加障害物認識により認識された追加障害物が前記第１算出ルートにて前記一方側進行を実施するための一方側進行区画内に滞在する滞在時間を算出する滞在時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部が、前記滞在時間算出により算出される前記滞在時間の算出値が所定の滞在時間閾値以上であるときに、前記駐車制御に適用されるルートを前記第１算出ルートから、前記ルート算出により再算出される第２算出ルートに変更するルート再設定を実行可能とするように構成され、前記第２算出ルートが、前記一方側進行の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方である他方側進行に切り換えるための切り返し地点を含んでいる。

一態様に係る自動駐車装置においては、車両の周囲に存在する障害物との接触を効率的に回避することができ、駐車の所要時間の増加を効率的に抑制することができる。

図１は、一実施形態に係る自動駐車装置を搭載した車両を概略的に示す側面図である。 図２は、一実施形態に係る自動駐車装置を搭載した車両を模式的に示す平面図である。 図３は、一実施形態に係る自動駐車装置を含む車両のブロック図である。 図４は、一実施形態に係る自動駐車装置に接続された表示装置の表示部における表示状態の一例を模式的に示す図である。 図５は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御の第１例を説明するために、第１算出ルートに沿って移動する車両及びその周辺状況を模式的に示す平面図である。 図６は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御の第１例を説明するために、第２算出ルートに沿って移動する車両及びその周辺状況を模式的に示す平面図である。 図７は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御の第２例を説明するために、第１算出ルートに沿って移動する車両及びその周辺状況を模式的に示す平面図である。 図８は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御の第２例を説明するために、第２算出ルートに沿って移動する車両及びその周辺状況を模式的に示す平面図である。 図９は、一実施形態に係る自動駐車装置の制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。 図１０は、一実施形態に係る自動駐車装置の制御方法における駐車制御実行の一例を説明するためのフローチャートである。

一実施形態に係る自動駐車装置について以下に説明する。なお、本実施形態に係る自動駐車装置を適用する車両は自動車となっている。しかしながら、自動駐車装置は、自動車以外の車両にも適用することができる。また、以下の説明においては、左側は、車両前方を向いた状態での左側を指し、かつ右側は、車両前方を向いた状態での右側を指す。

「自動駐車装置及び車両の概略」
図１～図８を参照して、本実施形態に係る自動駐車装置１０及びそれを搭載する車両１の概略について説明する。なお、図１、図２、及び図４～図８においては、車両１の前方側を片側矢印Ｆにより示し、かつ車両１の後方側を片側矢印Ｂにより示す。また、図１においては、車室２内を視認できるように車両１の幅方向の側面部を一部省略して示す。

自動駐車装置１０及びそれを搭載する車両１は概略的には次のように構成されている。図３に示すように、車両１は自動駐車装置１０を有する。自動駐車装置１０は駐車制御部１０ａを有する。図４～図８に示すように、駐車制御部１０ａは、車両１を特定の駐車区域Ｐ内に駐車するためにこの車両１の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とする。

駐車制御部１０ａは、駐車制御に適用するために車両１のルートを算出するルート算出を実行可能とする。さらに、駐車制御部１０ａは、自動前進及び自動後退のうち一方である一方側進行を実施しているときに、車両１に対して一方側進行側に存在する追加障害物Ｕを認識する追加障害物認識を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、駐車制御に適用されるルートをルート算出により算出される第１算出ルートＭ１に設定している状態で、追加障害物Ｕが一方側進行区画内に滞在する滞在時間を算出する滞在時間算出を実行可能とする。追加障害物Ｕは、追加障害物認識により認識されたものである。一方側進行区画は、車両１が第１算出ルートＭ１にて一方側進行を実施するために第１算出ルートＭ１上で車両１に対して一方側進行側に設定される区画である。

ここで、追加障害物Ｕは、次のような第１条件又は第２条件を満たすものとなっている。第１条件は、追加障害物Ｕが、第１算出ルートＭ１を得るためのルート算出時に、車両１の周辺に存在していない障害物であることを条件とする。第２条件は、追加障害物Ｕが、第１算出ルートＭ１を得るためのルート算出時に、車両１の周辺に存在しているが、第１算出ルートＭ１、特に、その一方側進行区画又は車両１に接近する挙動を示していない障害物であることを条件とする。例えば、追加障害物Ｕとしては、歩行者、他車両等が挙げられる。なお、車両１は、他車両とは異なる自車両１と呼ぶこともできる。

また、第１算出ルートＭ１及び後述する第２算出ルートＭ２を含む算出ルート上には、それぞれ車両１の一方側進行及び他方側進行を実施可能とするための一方側進行区画及び他方側進行区画が設定される。一方側進行区画及び他方側進行区画のそれぞれはまた、車両１が通行可能となるような空間を有するように設定される。

駐車制御部１０ａは、滞在時間算出により算出される滞在時間の算出値Ｄが所定の滞在時間閾値Ｄ１以上であるときに、駐車制御に適用されるルートを第１算出ルートＭ１から、ルート算出により再算出される第２算出ルートＭ２に変更するルート再設定を実行可能とする。第２算出ルートＭ２は、一方側進行の開始時点又は途中時点から、自動前進及び自動後退のうち他方である他方側進行に切り換えるための切り返し地点ｍｒ２_ｋを含んでいる。なお、詳細は後述するが、ｋは１以上の整数である。

さらに、自動駐車装置１０は概略的には次のように構成することができる。図４～図８に示すように、駐車制御は、車両１の前後方向を駐車区域Ｐの前後方向に対応させた状態で車両１を駐車区域Ｐ内に駐車させるように実行される。駐車制御部１０ａは、第２算出ルートＭ２にて、切り返し地点ｍｒ２_ｋにおける車両１の前後方向及び駐車区域Ｐの前後方向間の挟角に基づく切り返し前角度と、切り返し地点ｍｒ２_ｋの次の切り返し地点ｍｒ２_ｋ＋１又は駐車完了地点における車両１の前後方向及び駐車区域Ｐの前後方向間の挟角に基づく切り返し後角度とを算出する角度算出を実行可能とする。

特に、切り返し前角度は、追加障害物Ｕの手前の切り返し地点ｍｒ２_ｋにおける車両１の前後方向及び駐車区域Ｐの前後方向間の挟角に基づいて定めることができる。なお、切り返し後角度は、切り返し地点ｍｒ２_ｋの後に少なくとも１回の切り返しが行われる場合には、切り返し地点ｍｒ２_ｋの次の切り返し地点ｍｒ２_ｋ＋１における車両１の前後方向及び駐車区域Ｐの前後方向間の挟角に基づいて定めることができる。切り返し後角度は、切り返し地点ｍｒ２_ｋの後に切り返しが行われずに駐車完了となる場合には、駐車完了地点における車両１の前後方向及び駐車区域Ｐの前後方向間の挟角に基づいて定めることができる。

図６を参照すると、切り返し前角度及び切り返し後角度は、より具体的には次のように定義される。切り返し前及び切り返し後角度のそれぞれは、車両１の前後方向の先頭から車両１の前後方向に離れるように延びる車両軸線Ｌ１と、駐車区域Ｐの前後方向に延びる駐車軸線Ｌ２との間にて定義される。なお、車両１の前後方向の先頭は、駐車区域Ｐへの進入時に駐車区域Ｐの前後方向の奥側を向く車両１の後方部分１ａ又は前方部分１ｂである。さらに、切り返し前及び切り返し後角度のそれぞれは、車両及び駐車軸線Ｌ１，Ｌ２の交点Ｏを基準として駐車区域Ｐの前後方向の奥側に定義される。

切り返し前及び切り返し後角度のそれぞれは、車両軸線Ｌ１が交点Ｏを中心として駐車軸線Ｌ２に対して反時計回りに振れた場合に正の値となる。切り返し前及び切り返し後角度のそれぞれは、車両軸線Ｌ１が交点Ｏを中心として駐車軸線Ｌ２に対して時計回りに振れた場合に負の値となる。そして、切り返し前及び切り返し後角度のそれぞれは、車両軸線Ｌ１が駐車軸線Ｌ２と略一致する場合に、約０（ゼロ）度となる。

駐車制御部１０ａは、角度算出により算出される切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜及び切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜間における角度差を算出する角度差算出を実行可能とする。ルート再設定は、切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜が切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜よりも小さく、かつ角度差算出により算出される角度差の算出値γの絶対値｜γ｜が所定の角度差閾値γ１よりも大きいときに実行される。なお、角度差閾値γ１は０度以上である。さらに、角度差閾値γ１は正の値とすることができる。

図４～図８に示すように、駐車制御部１０ａは、追加障害物認識により認識された追加障害物Ｕとの接触を回避すべく車両１を待機させるように自動停止を実施する追加障害物回避制御を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、滞在時間の算出値Ｄに基づいて、追加障害物回避制御にて自動停止を実施する待機時間を算出する待機時間算出を実行可能とする。なお、追加障害物Ｕが一方側進行区画内に滞在していても、車両１が一方側進行を継続する状態が存在し得るので、待機時間は、滞在時間とは異なる基準により定義されるものである。

ルート再設定は、滞在時間の算出値Ｄが所定の滞在時間閾値Ｄ１以上でない場合、すなわち、滞在時間の算出値Ｄが所定の滞在時間閾値Ｄ１未満である場合、待機時間算出により算出される待機時間の算出値Ｅが所定の待機時間閾値Ｅ１以上であるときも同様に実行される。ルート再設定は、第２算出ルートＭ２に含まれる切り返し地点ｍｒ２_ｋの数が１つであるときに実行される。

「車両の詳細」
本実施形態に係る自動駐車装置１０を搭載する車両１は、詳細には次のように構成することができる。図１及び図３に示すように、車両１は表示装置１１を有する。図３に示すように、表示装置１１は自動駐車装置１０と電気的に接続される。図４に示すように、表示装置１１は、車両１の状態を表示可能とする。表示装置１１は液晶ディスプレイであるとよい。しかしながら、表示装置は液晶ディスプレイに限定されない。例えば、表示装置は、有機ＥＬディスプレイ等とすることもできる。

図１及び図３に示すように、表示装置１１は、画像を表示可能とする表示部１１ａを有する。図１に示すように、表示部１１ａは、車両１の車室２内に配置される。表示部１１ａは、運転者に視認可能となるように、車室２内にて運転席を含む前列シート３に対して車両前方にて配置される。表示部１１ａは、車室２内にて前列シート３に対して車両前方に位置するインストルメントパネル４に配置されるとよい。

図１～図３に示すように、車両１は、種々の情報を運転者に報知する報知装置１２を有する。報知装置１２は、視覚、聴覚等を通じて種々の情報を運転者に報知する。例えば、報知装置１２は、モニタ、スピーカ、ランプ、メータ、ブザー等を有するように構成できる。特に、報知装置１２は上記表示装置１１を含む。しかしながら、報知装置は、上記表示装置を含まないように構成することもできる。

車両１は、この車両１の周辺に位置する追加障害物Ｕ、後述する基本障害物Ｒ等の物体を検出可能とする周辺検出装置１３を有する。周辺検出装置１３は、レーザ光、超音波等の送受信や撮像画像の画像認識によって、車両１の周辺に存在する物体の識別、位置や速度の推定を行う。

このような周辺検出装置１３は、少なくとも１つのソナーセンサ１３ａ，１３ｂを有することができる。周辺検出装置１３は、複数のソナーセンサ１３ａ，１３ｂを有することができる。さらに図１及び図２に示すように、周辺検出装置１３は、車両１の後方部分１ａに配置される少なくとも１つの後方ソナーセンサ１３ａと、車両１の前方部分１ｂに配置される少なくとも１つの前方ソナーセンサ１３ｂと有することができる。しかしながら、周辺検出装置は、ソナーセンサの代わりに又はソナーセンサに加えて、赤外線ライダ、ミリ波レーダ等を有することもできる。

図１及び図３に示すように、車両１は、運転者による車両１への操作入力を受け付ける操作入力装置１４を有する。操作入力装置１４は、タッチセンサ、スイッチ、マイク、アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル等を有するように構成できる。

このような操作入力装置１４は、駐車制御を実行する駐車制御オン状態と、駐車制御を実行しない駐車制御オフ状態とを切り換える入力を可能とする駐車制御入力部１４ａを有する。車両１は、このような駐車制御入力部１４ａと上記表示装置１１の表示部１１ａとを一体に構成したタッチパネル１５を有することもできる。

図１～図３に示すように、車両１は、この車両１の周辺領域を撮像可能に構成される撮像装置１６を有する。さらに具体的には、周辺検出装置１３が撮像装置１６を含む。撮像装置１６は、それぞれ車両１の後方領域、前方領域、左側方領域、及び右側方領域を含む周辺領域を撮像可能に構成される複数の撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄを有する。各撮像部１６ａ～１６ｄはカメラとすることができる。しかしながら、撮像部はカメラに限定されない。

例えば、撮像装置１６は、車両１の後方、前方、左側方、及び右側方領域をそれぞれ撮像可能に構成される後方、前方、左側方、及び右側方撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄを有することができる。図１及び図２に示すように、後方及び前方撮像部１６ａ，１６ｂはそれぞれ車両１の後方及び前方部分１ａ，１ｂに配置される。後方撮像部１６ａは後方部分１ａの後端部に配置され、かつ前方撮像部１６ｂは、前方部分１ｂの前端部に配置される。図２に示すように、左側方撮像部１６ｃは車両１の左側サイドミラー５に配置され、かつ右側方撮像部１６ｄは車両１の右側サイドミラー６に配置される。しかしながら、撮像部の配置はこれらに限定されない。

図３に示すように、車両１は、この車両１を走行させるための駆動力を発生可能とする駆動装置であるエンジン１７を有する。しかしながら、駆動装置は、エンジンに限定されない。例えば、駆動装置は、モータ等とすることもできる。

車両１は、この車両１を制動するための制動力を発生可能とするブレーキ装置１８を有する。ブレーキ装置１８は、運転者によりブレーキペダル（図示せず）に入力された踏み込み量に応じて車輪（図示せず）に機械的な制動力を働かせることができる。さらに、ブレーキ装置１８は、自動駐車装置１０の制御によって制動力を働かせることができる。

車両１は、この車両１を操舵可能とするステアリング装置１９を有する。ステアリング装置１９は、運転者によりステアリングホイール（図示せず）に入力された操舵角に応じて車両１を操舵できる。さらに、ステアリング装置１９は、自動駐車装置１０の制御によって車両１を操舵できる。

車両１は、車両１を前進駆動させるためのＤレンジと、車両１を後退駆動させるためのＲレンジと、車両１を停止させるためのＰレンジとの間における切換を可能とするシフト装置２０を有する。車両１は、シフト装置２０がＤレンジに設定された状態で自動前進し、シフト装置２０がＲレンジに設定された状態で自動後退し、かつシフト装置２０がＰレンジに設定された状態で自動停止する。

車両１は、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、アクセル開度センサ２３と、ブレーキセンサ２４と、操舵角センサ２５とをさらに有する。車速センサ２１は、車両１の走行速度を検出する。加速度センサ２２は、車両１の加速度を検出する。アクセル開度センサ２３は、アクセルペダル（図示せず）に入力された踏み込み量、すなわち、アクセル開度を検出する。ブレーキセンサ２４は、ブレーキペダル（図示せず）に入力された踏み込み量を検出する。操舵角センサ２５は、ステアリングホイール（図示せず）に入力された操舵角を検出する。

「表示装置の詳細」
図４を参照すると、表示装置１１は、詳細には次のように構成することができる。表示装置１１の表示部１１ａは、略四角形状、特に、略長方形状になっている。しかしながら、表示部はこれらに限定されない。例えば、表示部は、略等方形状、車両幅方向又は車両上下方向に延びる細長形状等に形成することができる。

表示部１１ａは、撮像装置１６により撮像された画像に基づいた静止画、動画等の第１情報を表示可能に構成される。このような表示部１１ａについて、図４は、一例として、車両１が曲がりながら後退するように駐車制御されている状況にある車両１の後方領域を後方撮像部１６ａにより撮像した画像に基づいた情報を表示部１１ａに示している。なお、図４においては、表示部１１ａ上における車両１の進行方向、すなわち、後退方向を片側矢印Ｂにより示し、かつ表示部１１ａ上における車両幅方向を両側矢印Ｗにより示す。

「自動駐車装置の詳細」
自動駐車装置１０は、詳細には次のように構成することができる。自動駐車装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、入力インターフェース、出力インターフェース等の電子部品と、かかる電子部品を配置した電気回路とを含むように構成される。ＲＯＭには、種々の制御定数、種々のマップ等と一緒に、自動駐車装置１０の機能を発揮するためのプログラムが記憶されている。そのため、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行するときに、自動駐車装置１０の機能を発揮することができる。しかしながら、自動駐車装置はこれに限定されない。

図３に示すように、自動駐車装置１０は、表示装置１１と、報知装置１２と、周辺検出装置１３と、操作入力装置１４と、撮像装置１６と、エンジン１７と、ブレーキ装置１８と、ステアリング装置１９と、シフト装置２０と、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、アクセル開度センサ２３と、ブレーキセンサ２４と、操舵角センサ２５と電気的に接続される。また、自動駐車装置１０は、表示装置１１の表示部１１ａと操作入力装置１４の駐車制御入力部１４ａとを一体に構成したタッチパネル１５と電気的に接続することもできる。

図４～図８に示すように、自動駐車装置１０の駐車制御部１０ａにより実行される駐車制御においては、上述のような自動前進、自動後退、及び自動停止に加えて、自動操舵及び自動車速変更を実施できる。自動操舵は、ルート算出により算出された第１算出ルートＭ１、第２算出ルートＭ２等の算出ルートに沿って車両１を移動可能とするように自動的に操舵する。

なお、ルート算出によって、第１及び第２算出ルートＭ１，Ｍ２以外の他の算出ルートを得ることもできる。さらに、自動操舵が、このような他の算出ルートに沿って車両１を移動可能とするように自動的に操舵することもできる。以下において、単に「算出ルート」と呼ぶ場合、この「算出ルート」は、第１及び第２算出ルートＭ１，Ｍ２と、他の算出ルートとを含むものとする。

また、ルート算出によって得られる第１及び第２算出ルートＭ１，Ｍ２について、第２算出ルートＭ２が第１算出ルートＭ１の後に得られる算出ルートである。特に、第２算出ルートＭ２は、第１算出ルートＭ１を得たルート算出の次に実行されたルート算出によって得ることができる。しかしながら、第２算出ルートは、第１算出ルートを得たルート算出の後に実行された複数のルート算出によりそれぞれ得られた複数の算出ルートから選択されたものとすることもできる。

駐車制御部１０ａは、算出ルートに沿って車両１を移動可能とする車速を算出する車速算出を実行可能とする。駐車制御においては、かかる車速算出により算出された車速の算出値に基づいて車両１の車速を変更する自動車速変更を実施できる。なお、ルート算出及び車速算出は、駐車制御の実行中に繰り返し実施される。

駐車制御部１０ａは、周辺検出装置１３又は撮像装置１６によって基本障害物Ｒ及び駐車区域Ｐを含む周辺情報を取得する周辺情報取得を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、周辺情報取得によって取得された周辺情報から基本障害物Ｒを認識する基本障害物認識を実行可能とする。さらに、駐車制御部１０ａは、周辺情報取得によって取得された周辺情報に基づいて、車両１を基本障害物認識により認識された基本障害物Ｒを避けながら駐車可能とする駐車区域Ｐを検索する駐車区域検索を実行可能とする。ここで、駐車制御は、運転者が駐車可能なスペースの存在を確認した後に実行されるので、駐車区域検索によって駐車区域Ｐが発見されることとなる。

ここで、基本障害物Ｒは、算出ルートを得るためのルート算出時及び駐車区域Ｐを得るための駐車区域検索時に、この算出ルートの領域外及びこの駐車区域Ｐ外に位置する障害物である。例えば、このような基本障害物Ｒとしては、建造物、他車両等が挙げられる。さらに、基本障害物Ｒは、上記追加障害物認識時に、追加障害物Ｕとして認識されることもあり得る。例えば、この場合の基本障害物Ｒとしては、他車両等が挙げられる。

駐車制御部１０ａは、駐車区域検索によって発見された駐車区域Ｐを目標位置に設定する目標位置設定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、目標位置設定により設定された目標位置の設定情報に基づいて、上記ルート算出を実行する。駐車制御部１０ａは、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するか否かを判定する駐車完了判定を実行可能とする。

図４に示すように、さらに、駐車制御部１０ａは、ルート算出により算出された算出ルートを表示装置１１の表示部１１ａに表示させることができる。この場合、算出ルートは、後方若しくは前方撮像部１６ａ，１６ｂにより撮像した画像、又は撮像装置１６により撮像した画像から作成された俯瞰図に基づいた情報と一緒に表示することができる。

ルート算出により得られる算出ルートは、１つの前進区画のみを含むか、１つの後退区画のみを含むか、又は１つ以上の前進区画と、１つ以上の後退区画と、１つ以上の切り返し地点とを含む。切り返し地点は、連続する前進及び後退区画の間に設定される。一方側進行区画は、連続する前進及び後退区画の一方となり、かつ他方側進行区画は、連続する前進及び後退区画の他方となる。

例えば、図５及び図７に示すように、第１算出ルートＭ１は、１つ以上の前進区画ｍｆ１_ｉと、１つ以上の後退区画ｍｂ１_ｊと、１つ以上の切り返し地点ｍｒ１_ｋとを含むことができる。図６及び図８に示すように、第２算出ルートＭ２は、１つ以上の前進区画ｍｆ２_ｉと、１つ以上の後退区画ｍｂ２_ｊと、１つ以上の切り返し地点ｍｒ２_ｋとを含むことができる。なお、ｉ、ｊ、ｋのそれぞれは、１以上の整数である。ｊは、（ｉ－１）、ｉ、又は（ｉ＋１）と等しい値である。ｋは、（ｉ＋ｊ－１）と等しい値である。

さらに、第１算出ルートＭ１の前進区画ｍｆ１_ｉの数、後退区画ｍｂ１_ｊの数、及び切り返し地点ｍｒ１_ｋの数は、それぞれ、第２算出ルートＭ２の前進区画ｍｆ２_ｉの数、後退区画ｍｂ２_ｊの数、及び切り返し地点ｍｒ２_ｋの数と同じとすることも異ならせることもできる。

図４～図８に示すように、駐車制御部１０ａは、ルート算出により得られた算出ルートを、種々の条件に応じて、駐車制御に適用するルート設定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、ルート設定により設定された算出ルートに沿って車両１を移動させる。この車両１の移動時に、上記自動前進、自動後退、自動停止、自動操舵、及び自動車速変更を実施することができる。

上記追加障害物認識においては、周辺情報取得と同様に、周辺検出装置１３又は撮像装置１６が、追加障害物Ｕの認識に用いられる。追加障害物認識において、駐車制御部１０ａは、車両１に対して一方側進行側に位置する追加障害物Ｕの有無を判定する追加障害物有無判定を実行可能とする。また、追加障害物有無判定において、車両１に対して一方側進行側に位置する追加障害物Ｕが存在すると判定された場合、追加障害物認識において、追加障害物Ｕの認識が行われる。

駐車制御部１０ａは、車両１が算出ルートの一方側進行区画を通過するときに追加障害物認識によって認識された追加障害物Ｕが算出ルートの一方側進行区画内に滞在するか否かを判定する滞在有無判定を実行可能とする。滞在有無判定は、この判定時に追加障害物Ｕが算出ルートの一方側進行区画内に実際に滞在するか否かの実際の状態に基づいて判定することと、この判定後に追加障害物Ｕが算出ルートの一方側進行区画内に滞在するか否かを推測した状態に基づいて判定することとを含む。このような駐車制御部１０ａは、追加障害物Ｕの移動を予測可能に構成される。

駐車制御部１０ａは、車速減少によって車両１と追加障害物Ｕとの接触が回避できるか否かを判定する減速回避判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、車両１と追加障害物Ｕとの接触が回避するように、自動車速変更によって車速を減少させる減速回避を実行可能とする。

駐車制御部１０ａは、算出ルートに含まれる切り返し地点の数が１つであるか否かを判定する切り返し数判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、算出ルートの他方側進行に関して、切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜が切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜よりも小さいか否かを判定する角度大小判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、角度差の算出値γの絶対値｜γ｜が角度差閾値γ１よりも大きいか否かを判定する角度差判定を実行可能とする。

滞在時間算出においては、追加障害物Ｕの移動の有無、追加障害物Ｕの移動速度、追加障害物Ｕの種類等に基づいて、追加障害物Ｕの滞在時間が算出される。駐車制御部１０ａは、滞在時間の算出値Ｄが所定の滞在時間閾値Ｄ１以上であるか否かを判定する滞在時間判定を実行可能とする。

待機時間算出においては、滞在時間の算出値Ｄに加えて、車両１及び追加障害物Ｕ間の距離、加速性能、減速性能等のような車両１の性能等を考慮して、車両１の待機時間が算出される。駐車制御部１０ａは、待機時間の算出値Ｅが所定の待機時間閾値Ｅ１以上であるか否かを判定する待機時間判定を実行可能とする。

駐車制御部１０ａは、追加障害物Ｕとの接触を回避すべく、待機時間の算出値Ｅの間、車両１を待機させるように自動停止を実施する待機回避を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、追加障害物Ｕが一方側進行区間を通り抜けた後かつ待機時間の算出値Ｅの経過後に、車両１の一方側進行を再開する進行再開を実行可能とする。

駐車制御部１０ａは、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するか否かを判定する目標到達判定を実行可能とする。目標到達判定において、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置しない場合には、駐車制御部１０ａは、算出ルートに沿った車両１の移動を継続する。目標到達判定において、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置した場合には、駐車制御部１０ａは、車両１の自動停止を実施し、この自動停止後に、車両１の駐車が完了したものとして駐車制御を終了する。

「駐車制御の例示」
図５～図８を参照して、駐車制御部１０ａにより実行される駐車制御の第１例及び第２例について説明する。なお、以下に説明する第１例及び第２例のそれぞれは、あくまでも駐車制御の一例に過ぎず、これらの例は、本発明を限定するものではない。

先ずは、図５及び図６を参照して駐車制御の第１例を説明する。駐車制御の第１例においては、上記一方側進行が自動後退であり、かつ上記他方側進行が自動前進である。図５に示すように、駐車制御に適用する算出ルートが、第１算出ルートＭ１に設定されている。この第１算出ルートＭ１は、第１前進区画ｍｆ１_１と、第１及び第２後退区画ｍｂ１_１，ｍｂ１_２と、第１及び第２切り返し地点ｍｒ１_１，ｍｒ１_２とを含む。第１切り返し地点ｍｒ１_１は、第１後退区画ｍｂ１_１と第１前進区画ｍｆ１_１との間に設定される。第２切り返し地点ｍｒ１_２は、第１前進区画ｍｆ１_１と第２後退区画ｍｂ１_２との間に設定される。駐車区画Ｐは、第２後退区画ｍｂ１_２の終了地点に設定されている。

図５は、車両１が片側矢印Ｂ１により示すように第１算出ルートＭ１の第１後退区画ｍｂ１_１にて自動後退を実施している状態を示している。図５に示すように、車両１が、第１算出ルートＭ１の第１後退区画ｍｂ１_１にて自動後退を実施している状態にて第１切り返し地点ｍｒ１_１に到達すると自動停止を実施し、その後、車両１は、第１前進区画ｍｆ１_１にて自動前進を実施する。次に、車両１は、第２切り返し地点ｍｒ１_２に到達すると自動停止を実施し、その後、車両１は、第２後退区画ｍｂ１_２にて自動後退を実施する。さらに、車両１が駐車区画Ｐに到達すると自動停止を実施し、車両１の駐車が完了する。

ここで、車両１がこのような第１算出ルートＭ１の第１後退区画ｍｂ１_１にて自動後退を実施しているときに、追加障害物Ｕである歩行者Ｕが、車両１の後退側で第１後退区画ｍｂ１_１内に滞在するか、又は片側矢印Ｃにより示すように車両１の後退側で第１後退区画ｍｂ_１を横切ろうとする。このような歩行者Ｕが車両１の後退側で第１後退区画ｍｂ１_１内に滞在する滞在時間の算出値Ｄが滞在時間閾値Ｄ１以上であるか、又はこの滞在時間の算出値Ｄを考慮した車両１の待機時間の算出値Ｅが待機時間閾値Ｅ１以上である場合に、駐車制御に適用される算出ルートが、図５に示した第１算出ルートＭ１から図６に示した第２算出ルートＭ２に変更される。

図６に示すように、この第２算出ルートＭ２は、第１前進区画ｍｆ２_１と、第１及び第２後退区画ｍｂ２_１，ｍｂ２_２と、第１及び第２切り返し地点ｍｒ２_１，ｍｒ２_２とを含む。第１切り返し地点ｍｒ２_１は、第１後退区画ｍｂ２_１と第１前進区画ｍｆ２_１との間に設定される。第２切り返し地点ｍｒ２_２は、第１前進区画ｍｆ２_１と第２後退区画ｍｂ２_２との間に設定される。駐車区画Ｐは、第２後退区画ｍｂ２_２の終了地点に設定されている。

第２算出ルートＭ２において、第１後退区画ｍｂ２_１の終了地点は、歩行者Ｕに対して車両１の前方側にて歩行者Ｕと間隔を空けるように設定される。特に、第２算出ルートＭ２においては、斜線のハッチングを付された除外区間ｇ１（仮想線により示す）が第１算出ルートＭ１から除外されている。第２算出ルートＭ２の第１前進区画ｍｆ２_１において、終了角度の算出値βの絶対値｜β｜が切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜よりも小さくなっている。また、切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜及び切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜間における角度差の算出値γの絶対値｜γ｜が所定の角度差閾値γ１よりも大きくなっている。

図６は、車両１が、片側矢印Ｆ１で示すように第１前進区間ｍｆ２_１にて自動前進を実施した後に、第２算出ルートＭ２の第２切り返し地点ｍｒ２_２にて自動停止を実施している状態を示している。図６に示すように、車両１が、第２算出ルートＭ２の第１後退区画ｍｂ２_１にて自動後退を実施している状態にて、歩行者Ｕの手前の第１切り返し地点ｍｒ２_１に到達すると自動停止を実施し、その後、車両１は、第１前進区画ｍｆ２_１にて自動前進を実施する。次に、車両１は、第２切り返し地点ｍｒ２_２に到達すると自動停止を実施し、その後、車両１は、第２後退区画ｍｂ２_２にて自動後退を実施する。さらに、車両１が駐車区画Ｐに到達すると自動停止を実施し、車両１の駐車が完了する。そのため、第２算出ルートＭ２に沿って移動する車両１は、歩行者Ｕとの接触を避けることができる。

上記駐車制御の第１例においては、駐車制御が、一方側進行を自動後退とし、かつ他方側進行を自動前進とするように実行される場合を説明した。しかしながら、駐車制御の第１例の変形例として、駐車制御を、一方側進行を自動後退とし、かつ他方側進行を自動前進とするように実行することもできる。

図７及び図８を参照して駐車制御の第２例を説明する。駐車制御の第２例においては、上記一方側進行が自動前進であり、かつ上記他方側進行が自動後退である。図７に示すように、駐車制御に適用する算出ルートが、第１算出ルートＭ１に設定されている。この第１算出ルートＭ１は、第１前進区画ｍｆ１_１と、第１後退区画ｍｂ１_１と、第１切り返し地点ｍｒ１_１とを含む。第１切り返し地点ｍｒ１_１は、第１後退区画ｍｂ１_１と第１前進区画ｍｆ１_１との間に設定される。駐車区画Ｐは、第１後退区画ｍｂ１_１の終了地点に設定されている。

図７は、車両１が片側矢印Ｆ２により示すように第１算出ルートＭ１の第１前進区画ｍｆ１_１にて自動前進を実施している状態を示している。図７に示すように、車両１が、第１算出ルートＭ１の第１前進区画ｍｆ１_１にて自動前進を実施している状態にて第１切り返し地点ｍｒ１_１に到達すると自動停止を実施し、その後、車両１は、第１後退区画ｍｂ１_１にて自動後退を実施する。さらに、車両１が駐車区画Ｐに到達すると自動停止を実施し、車両１の駐車が完了する。

ここで、車両１がこのような第１算出ルートＭ１の第１前進区画ｍｆ１_１にて自動前進を実施しているときに、追加障害物Ｕである歩行者Ｕが、車両１の前進側で第１前進区画ｍｆ１_１内に滞在するか、又は片側矢印Ｃにより示すように車両１の前進側で第１前進区画ｍｆ１_１を横切ろうとする。このような歩行者Ｕが車両１の前進側で第１前進区画ｍｆ１_１内に滞在する滞在時間の算出値Ｄが滞在時間閾値Ｄ１以上であるか、又はこの滞在時間の算出値Ｄを考慮した車両１の待機時間の算出値Ｅが待機時間閾値Ｅ１以上である場合に、駐車制御に適用される算出ルートが、図７に示した第１算出ルートＭ１から図８に示した第２算出ルートＭ２に変更される。

図８に示すように、第２算出ルートＭ２は、第１前進区画ｍｆ２_１と、第１後退区画ｍｂ２_１と、第１切り返し地点ｍｒ２_１とを含む。第１切り返し地点ｍｒ２_１は、第１後退区画ｍｂ２_１と第１前進区画ｍｆ２_１との間に設定される。駐車区画Ｐは、第１後退区画ｍｂ２_１の終了地点に設定されている。

第２算出ルートＭ２において、第１前進区画ｍｆ２_１の終了地点は、歩行者Ｕに対して車両１の後方側にて歩行者Ｕと間隔を空けるように設定される。特に、第２算出ルートＭ２においては、斜線のハッチングを付された除外区間ｇ２（仮想線により示す）が第１算出ルートＭ１から除外されている。第２算出ルートＭ２の第１後退区画ｍｂ２_１において、切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜が切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜よりも小さくなっている。また、切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜及び切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜間における角度差の算出値γの絶対値｜γ｜が所定の角度差閾値γ１よりも大きくなっている。第２算出ルートＭ２における切換し地点の数は１つである。

図８は、車両１が、片側矢印Ｂ２で示すように第１後退区画ｍｂ２_１にて自動後退を実施した後に、第２算出ルートＭ２にて駐車区画Ｐに到達している状態を示している。図８に示すように、車両１が、第２算出ルートＭ２の第１前進区画ｍｆ２_１にて自動前進を実施している状態にて、歩行者Ｕの手前の第１切り返し地点ｍｒ２_１に到達すると自動停止を実施し、その後、車両１は、第１後退区画ｍｂ２_１にて自動後退を実施する。さらに、車両１が駐車区画Ｐに到達すると自動停止を実施し、車両１の駐車が完了する。そのため、第２算出ルートＭ２に沿って移動する車両１は、歩行者Ｕとの接触を避けることができる。

上記駐車制御の第２例においては、駐車制御が、一方側進行を自動後退とし、かつ他方側進行を自動前進とするように実行される場合を説明した。しかしながら、駐車制御の第２例の変形例として、駐車制御を、一方側進行を自動後退とし、かつ他方側進行を自動前進とするように実行することもできる。

「自動駐車装置の制御方法の一例」
図９及び図１０を参照して、本実施形態に係る自動駐車装置１０の制御方法の一例について以下に説明する。図９に示すように、先ずは、車両１を駐車可能とする駐車区域Ｐを検索する（駐車区域検索、ステップＳ１）。具体的には、駐車区域検索においては、周辺検出装置１３又は撮像装置１６によって他車両、建造物等の基本障害物Ｒの情報を取得する。次に、基本障害物Ｒの情報に基づいて、車両１を駐車可能とする駐車区域Ｐを検索し、かつ駐車区域Ｐを認識する。

次に、駐車制御の実行を開始する（駐車制御開始、ステップＳ２）。具体的には、駐車制御開始においては、駐車制御の実行を開始するために、例えば、操作入力装置１４の駐車制御入力部１４ａを、駐車制御を実行しない駐車制御オフ状態から、駐車制御を実行する駐車制御オン状態に切り換える。駐車制御オン状態では、駐車区域Ｐが目標位置に設定される。その後、駐車制御を実行する（駐車制御実行、ステップＳ３）。駐車制御においては、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するように車両１の駐車が完了するまで、駐車制御のための各種ステップを繰り返すループ制御を実施する。車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置すると、車両１の駐車が完了する（駐車完了、ステップＳ４）。

さらに図１０に示すように、駐車制御実行（駐車制御実行、ステップＳ３）においては、追加障害物Ｕに応じて次のような駐車制御が実行される。車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するように車両１を駐車すべく、第１算出ルートＭ１を算出する（ルート算出）。駐車制御に適用されるルートを第１算出ルートＭ１に設定する（ルート設定）。第１算出ルートＭ１に沿った車両１の移動を実施する（車両移動、ステップＳ１１）。

第１算出ルートＭ１にて自動前進及び自動後退のうち一方である一方側進行を実施しているときに、車両１に対して一方側進行側に追加障害物Ｕが存在するか否かを判定する（追加障害物有無判定、ステップＳ１２）。追加障害物Ｕが存在しない場合（ＮＯ）、第１算出ルートＭ１に沿った車両１の移動を継続する（車両移動、ステップＳ１１）。追加障害物Ｕが存在する場合（ＹＥＳ）、車両１が第１算出ルートＭ１の一方側進行区画を通過するときに追加障害物Ｕが第１算出ルートＭ１の一方側進行区画内に滞在するか否かを判定する（滞在有無判定、ステップＳ１３）。

追加障害物Ｕが第１算出ルートＭ１の一方側進行区画内に滞在しない場合（ＮＯ）、第１算出ルートＭ１に沿った車両１の移動を継続する（ステップＳ１１）。追加障害物Ｕが第１算出ルートＭ１の一方側進行区画内に滞在する場合（ＹＥＳ）、車速減少によって車両１と追加障害物Ｕとの接触が回避できるか否かを判定する（減速回避判定、ステップＳ１４）。

車速減少によって車両１と追加障害物Ｕとの接触が回避できる場合（ＹＥＳ）、車両１と追加障害物Ｕとの接触が回避するように車速を減少させる（減速回避、ステップＳ１５）。車速減少によって車両１と追加障害物Ｕとの接触が回避できない場合（ＮＯ）、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するように車両１を駐車し、かつ車両１が追加障害物Ｕと接触することを回避するために、第２算出ルートＭ２を算出する（ルート再算出、ステップＳ１６）。第２算出ルートＭ２に含まれる切り返し地点ｍｒ２_ｋの数が１つであるか否かを判定する（切り返し数判定、ステップＳ１７）。

第２算出ルートＭ２に含まれる切り返し地点ｍｒ２_ｋの数が１つである場合（ＹＥＳ）、駐車制御に適用されるルートを、第１算出ルートＭ１から第２算出ルートＭ２に変更する（ルート再設定、ステップＳ１８）。第２算出ルートＭ２に沿った車両１の移動を実施する（車両移動、ステップＳ１９）。第２算出ルートＭ２に含まれる切り返し地点ｍｒ２_ｋの数が２つ以上である場合（ＮＯ）、第２算出ルートＭ２の他方側進行に関して、切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜と切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜とを得る（角度算出）。切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜が切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜よりも小さいか否かを判定する（角度大小判定、ステップＳ２０）。

切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜が切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜よりも小さい場合（ＹＥＳ）、切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜と、切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜との間における角度差の算出値γを得る（角度差算出）。角度差の算出値γの絶対値｜γ｜が角度差閾値γ１よりも大きいか否かを判定する（角度差判定、ステップＳ２１）。

角度差の算出値γの絶対値｜γ｜が角度差閾値γ１よりも大きい場合（ＹＥＳ）、駐車制御に適用されるルートを、第１算出ルートＭ１から第２算出ルートＭ２に変更する（ルート再設定、ステップＳ１８）。角度差の算出値γの絶対値｜γ｜が角度差閾値γ１以下である場合（ＮＯ）、追加障害物Ｕが第１算出ルートＭ１の一方側進行区画内に滞在する滞在時間を算出する（滞在時間算出）。上記ステップ２３の角度大小判定において、切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜が切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜以上である場合もまた（ＮＯ）、この滞在時間を算出する（滞在時間算出）。滞在時間の算出値Ｄが滞在時間算出値Ｄ１以上であるか否かを判定する（滞在時間判定、ステップＳ２２）。

滞在時間の算出値Ｄが滞在時間算出値Ｄ１以上である場合（ＹＥＳ）、駐車制御に適用されるルートを、第１算出ルートＭ１から第２算出ルートＭ２に変更する（ルート再設定、ステップＳ１８）。滞在時間の算出値Ｄが滞在時間算出値Ｄ１未満である場合（ＮＯ）、滞在時間の算出値Ｄに基づいて、追加障害物Ｕとの接触を回避するために車両１の自動停止を実施する待機時間を算出する（待機時間算出）。待機時間の算出値Ｅが所定の待機時間閾値Ｅ１以上であるか否かを判定する（待機時間判定、ステップＳ２３）。

待機時間の算出値Ｅが所定の待機時間閾値Ｅ１以上である場合（ＹＥＳ）、駐車制御に適用されるルートを、第１算出ルートＭ１から第２算出ルートＭ２に変更する（ルート再設定、ステップＳ１８）。待機時間の算出値Ｅが所定の待機時間閾値Ｅ１未満である場合（ＮＯ）、追加障害物Ｕとの接触を回避すべく車両１を待機させるように自動停止を実施する（待機回避、ステップＳ２４）。待機時間の算出値Ｅの経過後に、車両１の一方側進行を再開する（進行再開、ステップ２５）。

なお、上記自動駐車装置１０の制御方法は一例に過ぎない。そのため、自動駐車装置１０の制御方法は、この一例に限定されない。すなわち、上記自動駐車装置１０の構成に基づいて種々の制御方法を実施することができる。

以上、本実施形態に係る自動駐車装置１０は、特定の駐車区域Ｐ内への車両１の駐車のために前記車両１の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部１０ａを備え、前記駐車制御部１０ａが、前記駐車制御に適用するために前記車両１のルートを算出するルート算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部１０ａが、前記自動前進及び自動後退のうち一方である一方側進行を実施しているときに、前記車両１に対して前記一方側進行側に存在する追加障害物Ｕを認識する追加障害物認識を実行可能とするように構成される、自動駐車装置１０であって、前記駐車制御部１０ａが、前記駐車制御に適用されるルートを前記ルート算出により算出される第１算出ルートＭ１に設定している状態で、前記追加障害物認識により認識された追加障害物Ｕが前記第１算出ルートＭ１にて前記一方側進行を実施するための一方側進行区画内に滞在する滞在時間を算出する滞在時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部１０ａが、前記滞在時間算出により算出される前記滞在時間の算出値Ｄが所定の滞在時間閾値Ｄ１以上であるときに、前記駐車制御に適用されるルートを前記第１算出ルートＭ１から、前記ルート算出により再算出される第２算出ルートＭ２に変更するルート再設定を実行可能とするように構成され、前記第２算出ルートＭ２が、前記一方側進行の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方である他方側進行に切り換えるための切り返し地点ｍｒ２_ｋを含んでいる。

このような自動駐車装置１０においては、車両１が第１算出ルートＭ１の一方側進行区域を通過している状態で、追加障害物Ｕが一方側進行区画内に滞在する滞在時間が長くなる場合には、駐車制御に適用されるルートが、追加障害物Ｕとは反対側の他方側進行に切り換えるための切り返し地点ｍｒ２_ｋを含む第２算出ルートＭ２に変更され、その結果、車両１は、追加障害物Ｕを避けるように第２算出ルートＭ２に沿って移動することができる。そのため、追加障害物Ｕとの接触を回避するために車両を停止させる待機時間を削減することができ、その結果、駐車開始から駐車完了までの所要時間の増加を効率的に抑制することができる。よって、車両１の周囲に存在する追加障害物Ｕとの接触を効率的に回避することができ、駐車の所要時間の増加を効率的に抑制することができる。

本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、前記駐車制御は、前記車両１の前後方向を前記駐車区域Ｐの前後方向に対応させた状態で前記車両１を前記駐車区域Ｐ内に駐車させるように実行され、前記駐車制御部１０ａが、前記第２算出ルートＭ２にて、前記切り返し地点ｍｒ２_ｋにおける前記車両１の前後方向及び前記駐車区域Ｐの前後方向間の挟角に基づく切り返し前角度と、前記切り返し地点ｍｒ２_ｋの次の切り返し地点ｍｒ２_ｋ＋１又は駐車完了地点における前記車両１の前後方向及び前記駐車区域Ｐの前後方向間の挟角に基づく切り返し後角度とを算出する角度算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部１０ａが、前記角度算出により算出される前記切り返し前及び切り返し後角度の算出値α，βの絶対値｜α｜，｜β｜間における角度差を算出する角度差算出を実行可能に構成され、前記ルート再設定は、前記切り返し後角度の算出値βの絶対値｜β｜が前記切り返し前角度の算出値αの絶対値｜α｜よりも小さく、かつ前記角度差算出により算出される前記角度差の算出値γの絶対値｜γ｜が所定の角度差閾値γ１よりも大きいときに、実行されるようになっている。

このような自動駐車装置１０においては、駐車区域Ｐへの車両１の駐車が切り返しによって容易になる場合に、駐車制御に適用される算出ルートを、第１算出ルートＭ１から切り返し地点ｍｒ２_ｋを含む第２算出ルートＭ２に変更するルート再設定が実行されることとなる。そのため、ルート再設定によって、自動駐車を効率的なルートに従って実施することができ、その結果、駐車の所要時間の増加を効率的に抑制することができる。

本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、前記駐車制御部１０ａは、前記追加障害物認識により認識された追加障害物Ｕとの接触を回避すべく前記車両１を待機させるように前記自動停止を実施する追加障害物回避制御を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部１０ａは、前記滞在時間の算出値Ｄに基づいて、前記追加障害物回避制御にて前記自動停止を実施する待機時間を算出する待機時間算出を実行可能とするように構成され、前記ルート再設定は、前記滞在時間の算出値Ｄが所定の滞在時間閾値Ｄ１未満である場合には、前記待機時間算出により算出される前記待機時間の算出値Ｅが所定の待機時間閾値Ｅ１以上であるときに、実行されるようになっている。

このような自動駐車装置１０においては、車両１を追加障害物Ｕの手前で確実に停止させることができる。そのため、車両１の周囲に存在する追加障害物Ｕとの接触を効率的に回避することができる。さらに、追加障害物Ｕが短時間で存在しなくなり、これによって、車両１の待機時間が短くなる場合には、ルート再設定を実行しないようにでき、その結果、不必要なルート再設定が実行されることを防ぐことができる。

本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、前記ルート再設定は、前記第２算出ルートＭ２に含まれる前記切り返し地点ｍｒ２_ｋの数が１つであるときに、実行されるようになっている。このような自動駐車装置１０においては、車両１が、１回の切り返しを直ちに実施することによって、速やかに駐車を完了できる場合には、駐車制御に適用される算出ルートを、第１ルートＭ１から１回の切り返し地点ｍｒ２_ｋを含む第２ルートＭ２に直ちに変更できる。そのため、ルート再設定によって、自動駐車を効率的なルートに従って実施することができ、その結果、駐車の所要時間の増加を効率的に抑制することができる。

ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。

１…車両
１０…自動駐車装置、１０ａ…駐車制御部
Ｐ…駐車区域、Ｕ…追加障害物、歩行者、Ｍ１…第１算出ルート、Ｍ２…第２算出ルート、ｍｒ２_ｋ（ｍｒ２_１，ｍｒ２_２）…切り返し地点（第１切り返し地点、第２切り返し地点）、α…切り返し前角度の算出値、｜α｜…切り返し前角度の算出値の絶対値、β…切り返し後角度の算出値、｜β｜…切り返し後角度の算出値の絶対値、γ…角度差の算出値、｜γ｜…角度差の算出値の絶対値、γ１…角度差閾値、Ｄ…滞在時間の算出値、Ｄ１…滞在時間閾値、Ｅ…待機時間の算出値、Ｅ１…待機時間閾値

Claims (4)

1. 特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、
   前記駐車制御部が、前記駐車制御に適用するために前記車両のルートを算出するルート算出を実行可能とするように構成され、
   前記駐車制御部が、前記自動前進及び自動後退のうち一方である一方側進行を実施しているときに、前記車両に対して前記一方側進行側に存在する追加障害物を認識する追加障害物認識を実行可能とするように構成される、自動駐車装置であって、
   前記追加障害物は、前記ルート算出時に前記車両の周辺に存在しない障害物、または前記ルート算出時に前記車両の周辺に存在しているが、前記一方側進行を実施するための一方側進行区画又は前記車両に接近する挙動を示していない障害物であり、
   前記駐車制御部が、前記駐車制御に適用されるルートを前記ルート算出により算出される第１算出ルートに設定している状態で、前記追加障害物認識により認識された追加障害物が前記第１算出ルートにて前記一方側進行を実施するための一方側進行区画内に滞在する滞在時間を算出する滞在時間算出を実行可能とするように構成され、
   前記駐車制御部が、前記滞在時間算出により算出される前記滞在時間の算出値が所定の滞在時間閾値以上であるときに、前記駐車制御に適用されるルートを前記第１算出ルートから、前記ルート算出により再算出される第２算出ルートに変更するルート再設定を実行可能とするように構成され、
   前記第２算出ルートが、前記一方側進行の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方である他方側進行に切り換えるための切り返し地点を含んでいる、自動駐車装置。
2. 前記駐車制御は、前記車両の前後方向を前記駐車区域の前後方向に対応させた状態で前記車両を前記駐車区域内に駐車させるように実行され、
   前記駐車制御部が、前記第２算出ルートにて、前記切り返し地点における前記車両の前後方向及び前記駐車区域の前後方向間の挟角に基づく切り返し前角度と、前記切り返し地点の次の切り返し地点又は駐車完了地点における前記車両の前後方向及び前記駐車区域の前後方向間の挟角に基づく切り返し後角度とを算出する角度算出を実行可能とするように構成され、
   前記駐車制御部が、前記角度算出により算出される前記切り返し前及び切り返し後角度の算出値の絶対値間における角度差を算出する角度差算出を実行可能に構成され、
   前記ルート再設定は、前記切り返し後角度の算出値の絶対値が前記切り返し前角度の算出値の絶対値よりも小さく、かつ前記角度差算出により算出される前記角度差の算出値の絶対値が所定の角度差閾値よりも大きいときに、実行されるようになっている、請求項１に記載の自動駐車装置。
3. 前記駐車制御部は、前記追加障害物認識により認識された追加障害物との接触を回避すべく前記車両を待機させるように前記自動停止を実施する追加障害物回避制御を実行可能とするように構成され、
   前記駐車制御部は、前記滞在時間の算出値に基づいて、前記追加障害物回避制御にて前記自動停止を実施する待機時間を算出する待機時間算出を実行可能とするように構成され、
   前記ルート再設定は、前記滞在時間の算出値が所定の滞在時間閾値未満である場合には、前記待機時間算出により算出される前記待機時間の算出値が所定の待機時間閾値以上であるときに、実行されるようになっている、請求項１又は２に記載の自動駐車装置。
4. 前記ルート再設定は、前記第２算出ルートに含まれる前記切り返し地点の数が１つであるときに、実行されるようになっている、請求項１に記載の自動駐車装置。