JP2023088645A - 自動駐車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車に伴う運転者の不安感を低減するとともに、自動駐車の利便性と快適性を向上させる自動駐車システムを提供する。【解決手段】車両１の周辺の障害物を検出するように構成された障害物検出装置１３と、車両１の周辺領域を撮像するように構成された撮像装置１６と、障害物の情報、および周辺領域の画像に基づいて、車両１を目標駐車位置に移動させるための駐車経路を設定し、駐車経路に従って目標駐車位置に車両を駐車させる自動駐車制御を行うように構成された駐車制御装置１０と、自動駐車制御に関する情報を表示するように構成された表示装置１１と、を備える自動駐車システムにおいて、表示装置１１は、駐車経路に、車両１の前進から後退への切り換えまたは後退から前進への切り換えのための切り返し位置が含まれる場合には、切り返し位置を表示するように構成され、駐車制御装置１０は、自動駐車制御の実行中に、切り返し位置の最大更新回数を第１の回数Ｎ１に制限するように構成されている。【選択図】図９

Description

本発明は、車両の自動駐車システムに関する。

車両を少なくとも部分的に自動制御により目標とする駐車位置に駐車する駐車支援システムや自動駐車システムの普及が進んでいる。例えば特許文献１には、目標駐車位置に切り返しなしで駐車する直接駐車、または切り返し走行を通じて駐車する切り返し駐車を誘導する駐車支援装置が開示されている。この装置では、切り返し駐車の際に、運転者に切り返し点の存在とそこで停止する必要があることを認識させるために、バックモニタ画面に切り返し点を示すフラグ付きポールを表示している。

特許第５５２２４８５号

自動駐車システムにおいては、センサ等によって取得される車両周辺の認識結果に基づいて目標駐車位置までの経路を生成し、車両の移動とともにセンサによる車両周辺の認識結果を更新しながら自動駐車を行う。センサの認識結果によっては、切り返し駐車の際に一時的に停車する切り返し位置が切り返し駐車開始前に設定した位置から移動する、すなわち再設定される場合がある。自動駐車システムによる自動駐車の際に切り返し位置が移動すると、運転者に不安感を与えてしまったり、不安を感じた運転者が無用なブレーキ操作を行ったりする可能性があり、改善が望まれている。

本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであって、その目的は、自動駐車に伴う運転者の不安感を低減するとともに、自動駐車の利便性と快適性を向上させることにある。

本発明の一態様によれば、車両の周辺の障害物を検出するように構成された障害物検出装置と、前記車両の周辺領域を撮像するように構成された撮像装置と、前記障害物検出装置によって検出される障害物の情報、および前記撮像装置によって撮像される周辺領域の画像に基づいて、前記車両を目標駐車位置に移動させるための駐車経路を設定し、前記駐車経路に従って前記目標駐車位置に前記車両を駐車させる自動駐車制御を行うように構成された駐車制御装置と、前記自動駐車制御に関する情報を表示するように構成された表示装置と、を備える自動駐車システムにおいて、前記表示装置は、前記駐車経路に、前記車両の前進から後退への切り換えまたは後退から前進への切り換えのための切り返し位置が含まれる場合には、前記切り返し位置を表示するように構成され、前記駐車制御装置は、前記自動駐車制御の実行中に、前記切り返し位置の最大更新回数を第１の回数に制限するように構成されている。

本発明によれば、自動駐車に伴う運転者の不安感を低減するとともに、自動駐車の利便性と快適性を向上させることができる。

図１は、本発明の第１の実施の形態における自動駐車システムを搭載した車両を概略的に示す側面図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態における自動駐車システムを搭載した車両を模式的に示す平面図である。 図３は、本発明の第１の実施の形態における自動駐車システムの構成を示すブロック図である。 図４は、切り返し位置を含む駐車経路の一例を示す図である。 図５は、切り返し位置を示すマークを含む表示装置の表示例を示す図である。 図６は、駐車経路の更新によって切り返し位置が遠位側に移動する場合を説明する概念図である。 図７は、駐車経路の更新によって切り返し位置が近位側に移動する場合を説明する概念図である。 図８は、自動駐車システムによる自動駐車制御の流れを説明するフローチャートである。 図９は、第１の実施の形態における自動駐車制御実行中の駐車経路と切り返し位置の更新処理について説明するフローチャートである。 図１０は、第２実施の形態における自動駐車制御実行中の駐車経路と切り返し位置の更新処理について説明するフローチャートである。 図１１は、切り返し位置の最大更新回数に関する情報を表示する表示装置の表示例を示す図である。

－第１の実施の形態－
以下、本発明の第１の実施の形態による車両の自動駐車システムについて、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態における自動駐車システムを搭載した車両を概略的に示す側面図である。図２は、第１の実施の形態における自動駐車システムを搭載した車両を模式的に示す平面図である。図３は、第１の実施の形態における自動駐車システムの構成を示すブロック図である。図１および図２においては、車両の前方側を矢印Ｆで示し、車両の後方側を矢印Ｂで示す。なお、図１においては、車室内を視認できるように車両の側面の一部を省略して示している。

図１～図３に示すように、第１の実施の形態による自動駐車システム１００が搭載される車両１は、エンジン１７と、ブレーキ装置１８と、ステアリング装置１９と、シフト装置２０とを備えている。

エンジン１７は、車両１を走行させるための駆動力を発生する駆動装置、例えば内燃式エンジンであり、運転者によるアクセルペダル（不図示）の踏み込み量に応じて、または、後述する駐車制御装置１０からの制御指令に応じて、駆動力を制御するエンジンコントローラ（不図示）を備えている。なお、車両１の駆動装置としては、エンジン１７以外にモータ等を用いることもできる。

ブレーキ装置１８は、運転者によるブレーキペダル（不図示）の踏み込み量に応じて制動力を発生させる制動装置であり、車両システム、または、後述する駐車制御装置１０の制動指令に応じて、制動力を発生させるためのブレーキコントローラおよびブレーキアクチュエータを備えている。

ステアリング装置１９は、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）として構成されており、運転者によるステアリング操作に応じて、操舵輪に操舵角を与えるように構成されている。また、ステアリング装置１９は、後述する駐車制御装置１０の操舵指令に応じて操舵角を制御し車両１の進行方向を変更することもできる。

シフト装置２０は、車両１を前進させるためのＤレンジと、車両１を後退させるためのＲレンジと、不図示のトランスミッションのギアを固定するＰレンジとの間で切り換え可能に構成されている。シフト装置２０は、不図示のアクチュエータを備え、後述する駐車制御装置１０の制御指令に応じて、車両１を前進させるときはＤレンジに設定し、車両１を後退させるときはＲレンジに設定し、切り返し位置等で車両１を一時的に停止させるときはＰレンジに設定する。

車両１は、さらに、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、アクセル開度センサ２３と、ブレーキセンサ２４と、操舵角センサ２５とを備える。車速センサ２１は、車両１の走行速度を検出する。加速度センサ２２は、車両１の加速度を検出する。アクセル開度センサ２３は、運転者によるアクセルペダル（不図示）の踏み込み量、すなわち、アクセル開度を検出する。ブレーキセンサ２４は、運転者によるブレーキペダル（不図示）の踏み込み量を検出する。操舵角センサ２５は、運転者によるステアリング操作量を検出する。

車両１に搭載される自動駐車システム１００は、駐車制御装置１０、表示装置１１、操作入力装置１２、障害物検出装置１３、および撮像装置１６等を備えている。

駐車制御装置１０は、演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、前記ＣＰＵの作業領域および演算結果の一時記憶領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）、実行するための動作プログラムや種々の制御定数、マップ等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）、入力インターフェイス、出力インターフェイス等を備えるコンピュータ（ＥＣＵ）として実装されている。駐車制御装置１０は、ＲＯＭに記憶された動作プログラムを実行することにより、自動駐車システム１００の全体の動作を制御するように構成されている。駐車制御装置１０による制御の詳細は後述する。

表示装置１１は、種々の情報を視覚を通じて運転者に提供するように構成されており、例えば、画像を表示する表示画面を有する液晶モニタとして構成される。表示装置１１は、駐車制御装置１０からの信号に応じて、表示画面に自動駐車制御に関する情報を表示する。表示装置１１は、車両１の車室２内の運転席３に着座する運転者から視認可能となるように、例えばインストルメントパネル４に配置される。

操作入力装置１２は、ユーザ、例えば運転者による車両１への種々の操作入力を受け付けるように構成されている。操作入力装置１２は、自動駐車制御のオンとオフとを切り換えるために運転者によって操作される自動駐車制御スイッチを備えている。操作入力装置１２は、例えば表示装置１１の表示画面と一体化されたタッチパネルとして構成されてもよい。

障害物検出装置１３は、レーザ光、超音波、ミリ波等を送受信することによって車両１の周辺に存在する物体、すなわち車両１の障害物を検出し、障害物と車両１との距離を検出するように構成されている。障害物検出装置１３によって検出された障害物の情報は、駐車制御装置１０に入力される。本実施の形態においては、障害物検出装置１３は、例えば、車両１の後方領域の障害物を検出する後方ソナーセンサ１３ａと、車両１の前方領域の障害物を検出する前方ソナーセンサ１３ｂとを有している。図２に示すように、後方ソナーセンサ１３ａは、車両１の後方部分１ａに配置された６つのソナーセンサを有し、前方ソナーセンサ１３ｂは、車両１の前方部分１ｂに配置された６つのソナーセンサを有する。なお、ソナーセンサの数および配置は、図２に示すものには限定されない。

撮像装置１６は、車両１の周辺領域を撮像するように構成されている。本実施の形態においては、撮像装置１６は、例えば、車両１の後方部分１ａに配置されて後方領域を撮像可能な後方撮像部１６ａ、車両１の前方部分１ｂに配置されて前方領域を撮像可能な前方撮像部１６ｂ、車両１の左側サイドミラー５に配置されて左側方領域を撮像可能な左側方撮像部１６ｃ、および車両１の右側サイドミラー６に配置されて右側方領域を撮像可能な右側方撮像部１６ｄを有している。撮像部１６ａ～１６ｄは、それぞれ、例えばＣＣＤやＣＩＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラを有し、車両１の周辺領域の情報を静止画および／または動画として出力するように構成されている。撮像装置１６によって撮像された周辺領域の画像は、駐車制御装置１０に入力される。

次に、図４を参照して、自動駐車システム１００の基本的な動作について説明する。図４は、自動駐車システム１００によって車両１を自動的に目標の駐車位置まで移動させるための駐車経路の一例を示す図である。

駐車制御装置１０は、障害物検出装置１３によって検出された車両１の周辺に存在する障害物の情報と、撮像装置１６によって取得された車両１の周辺領域の画像とに基づいて、車両１を駐車可能な駐車スペースを検索する。駐車制御装置１０は、目標駐車位置として、検索した駐車スペースＰを設定する。ここでは、図４に示すように、障害物Ｒ１，Ｒ２の間の２つの区画線Ｗに挟まれた領域を駐車スペースＰとして設定する例を説明する。

駐車制御装置１０は、車両１の周辺に存在する障害物の情報と、車両１の周辺領域の画像とに基づいて、自動駐車制御によって車両１を自動的に走行させる前の車両１の初期位置１０１から、車両１を駐車スペースＰまで移動させるための駐車経路を算出する。図４に示す例においては、車両１の初期位置１０１から切り返し位置１０２まで後退し、切り返し位置１０２で一時的に停止した後、切り返し位置１０３まで前進し、切り返し位置１０３で一時的に停止してから後退して駐車スペースＰに駐車する駐車経路Ｍ０が生成される。駐車経路Ｍ０は一点鎖線で示されている。このような駐車経路Ｍ０は、周知のアルゴリズムにより生成することができるため、詳細な説明は省略する。図４の切り返し位置１０２には、後述する切り返し位置を示すマークＱも概念的に示されている。

なお、図４に示す例においては、障害物検出装置１３によって検出された障害物Ｒ１，Ｒ２の情報を加味して駐車経路Ｍ０が生成されている。例えば障害物Ｒ１，Ｒ２が認識されておらず、撮像された区画線Ｗを含む画像情報に基づいて駐車経路Ｍ０を生成する場合は、障害物検出装置１３の検知可能距離よりも短い距離に切り返し位置が設定される。例えば、後方ソナーセンサ１３ａ，前方ソナーセンサ１３ｂの検知可能距離が約２．８ｍの場合、車両１から約２ｍの距離に切り返し位置を設定することができる。

駐車制御装置１０は、エンジン１７、ブレーキ装置１８、ステアリング装置１９、およびシフト装置２０を制御し、生成した駐車経路Ｍ０に従って車両１を自動的に走行させて駐車スペースＰまで移動させる。

自動駐車システム１００による自動駐車制御が行われている間、表示装置１１の表示画面１１ａには、例えば図４、図５、図６、図７に示すような画像が表示される。図５は、車両１が駐車経路Ｍ０に従って初期位置１０１から切り返し位置１０２まで後退しているときの表示例を示している。図５においては、車両１の進行方向を矢印Ｂにより示し、かつ表示画面１１ａにおける車両幅方向を矢印Ｗにより示す。

図５に示す表示画面１１ａの表示例においては、撮像装置１６により撮像された駐車スペースＰを含む車両１の後方領域の画像とともに、切り返し位置１０２を表すマークＱが後方領域の画像にスーパーインポーズして表示されている。マークＱは、例えばコ字形状であり、後方領域の画像において切り返し位置１０２に相当する位置に表示される。これにより、マークＱが表示された位置で車両１が一時的に停止することを運転者に報知することができる。なお、マークＱの表示形態は、図５に示すようなコ字形状には限定されず、直線のみとしたり、点や丸印としたりしてもよい。また、マークＱの表示色は、運転者に切り返し位置の存在を確実に報知することができれば、どのような色であってもよい。

ここで、駐車制御装置１０は、障害物検出装置１３によって検出された障害物の情報および撮像装置１６によって撮像される周辺領域の画像等に基づいて駐車経路Ｍ０を生成しているが、駐車経路Ｍ０は自動駐車制御の開始後に更新されることがある。障害物検出装置１３として用いられる後方ソナーセンサ１３ａ、および前方ソナーセンサ１３ｂは、３次元的な情報を精度よく計測することができるが、検知可能距離は比較的短く、例えば上述したように約２．８ｍである。したがって、自動駐車制御によって車両１が移動することにより、新たな障害物が検出されたり、障害物の詳細な位置や形状が認識されるようになることがある。そこで、駐車経路Ｍ０に従って自動走行している間に、駐車制御装置１０は、後方ソナーセンサ１３ａ、および前方ソナーセンサ１３ｂによって検出される最新の情報に基づいて駐車経路Ｍ０の更新を行う。

図６に、駐車経路Ｍ０の更新によって切り返し位置が車両１から遠位側に移動する場合の一例を示す。車両１が初期位置１０１から自動駐車制御による後退を開始すると、駐車制御装置１０には後方ソナーセンサ１３ａ、および前方ソナーセンサ１３ｂによって検出される最新の情報が入力される。車両１が初期位置１０１から位置１０４に移動した時点で、駐車制御装置１０は、後方ソナーセンサ１３ａによって検出される障害物の最新の情報から、障害物Ｒ２を認識できるようになったとする。この場合、駐車制御装置１０は障害物の最新の情報に基づいて駐車経路Ｍ０を更新し、更新後の駐車経路Ｍ１を生成する。

更新後の駐車経路Ｍ１においては、車両１が後退から前進に切り換わる切り返し位置１０２が、障害物Ｒ２の位置に基づいて、車両１から遠位側の切り返し位置１０５に移動している。図６に概念的に示すように、切り返し位置の移動に伴い、表示画面１１ａに表示される切り返し位置を示すマークＱの表示位置も、二点鎖線で示す位置から実線で示す位置に移動する。

図７に、駐車経路Ｍ０の更新によって切り返し位置が車両１の近位側に移動する場合の一例を示す。車両１が初期位置１０１から位置１０４に移動した時点で、駐車制御装置１０は、後方ソナーセンサ１３ａによって検出される障害物の最新の情報から、障害物Ｒ２の正確な位置を認識したとする。この場合、駐車制御装置１０は障害物の最新の情報に基づいて駐車経路Ｍ０を更新し、更新後の駐車経路Ｍ１を生成する。更新後の駐車経路Ｍ１においては、車両１が後退から前進に切り換わる切り返し位置１０２が、車両１の近位側の切り返し位置１０６に移動している。図７に概念的に示すように、切り返し位置の移動に伴い、表示画面１１ａに表示される切り返し位置を示すマークＱの表示位置も、二点鎖線で示す位置から実線で示す位置に移動する。

以上説明したように駐車経路Ｍ０を更新することにより、例えば、自動駐車制御にかかる時間を短くしたり、新に検出された障害物との接触を回避したりすることができる。しかし、駐車経路Ｍ０が更新されて切り返し位置が移動することにより、運転者に不安を感じさせてしまう可能性がある。とくに切り返し位置が車両１から遠位側に移動して障害物に近づくような場合に、切り返し位置が移動して表示画面１１ａに表示されるマークＱの表示位置も移動するため、障害物に接触するのではないかといった不安を運転者に与えてしまうことがある。不安を感じた運転者が無用なブレーキ操作や操舵操作を手動で行うと、駐車制御にかかる時間が増加したり、余裕のない駐車経路を選択せざるを得ない状況に陥る可能性がある。

そこで、本実施の形態による自動駐車システム１００においては、駐車経路の更新によって切り返し位置を更新する際に、切り返し位置の最大更新回数を制限する。なお、切り返し位置の最大更新回数は、自動駐車制御によって走行中の車両１が前進から後退への切り換え、または後退から前進への切り換えのために一時的に停車する１つの切り返し位置を更新する際の最大更新回数を意味する。駐車経路が複数の切り返し位置を含む場合は、それぞれの切り返し位置について最大更新回数が設定される。切り返し位置の最大更新回数を制限することにより、自動駐車に伴う運転者の不安感を低減するとともに、自動駐車の利便性と快適性を向上させる。

具体的には、駐車経路Ｍ０の更新によって、更新後の切り返し位置が車両１から遠位側に移動する場合、最大更新回数を第１の回数Ｎ１に制限する。一方、駐車経路Ｍ０の更新によって、更新後の切り返し位置が車両１の近位側に移動する場合、最大更新回数を第１の回数Ｎ１よりも大きい第２の回数Ｎ２に制限する（Ｎ１＜Ｎ２）。切り返し位置が車両１に近づく場合は、新たな障害物が検出された場合や、初期位置において認識していた障害物の位置よりも障害物が車両１に近い場合が考えられる。そこで、車両１と障害物との接触を適切に回避するために、切り返し位置を制限するための第２の回数を第１の回数よりも大きい値とする。

さらに、更新後の切り返し位置が車両１から遠位側に移動する場合、更新後の切り返し位置と障害物との距離に応じて最大更新回数を変更する。具体的には、更新後の切り返し位置と障害物との距離が所定閾値Ｄ１未満の場合は、最大更新回数を上述した第１の回数Ｎ１に制限する。一方、更新後の切り返し位置と障害物との距離が所定閾値Ｄ１以上の場合、または障害物検出装置１３によって車両１の進行方向に障害物が検出されない場合は、最大更新回数を上述した第２の回数Ｎ２に制限する。

以下に、本実施の形態による自動駐車システム１００で実行される自動駐車制御の流れについて、図８のフローチャートを用いて説明する。図８に示す処理は、運転者によって操作入力装置１２が操作され、自動駐車制御のオンが選択されると開始する。なお、通常、運転者は自らが駐車スペースを見つけ、駐車スペースの近傍に車両１を停車した状態で、操作入力装置１２を操作して自動駐車制御のオンを選択する。

まず、ステップＳ１０において、駐車制御装置１０は、障害物検出装置１３によって検出された車両１の周辺に存在する障害物の情報と、撮像装置１６によって取得された車両１の周辺領域の画像を取得する。ステップＳ２０において、駐車制御装置１０は、ステップＳ１０で取得した情報に基づいて、車両１を駐車可能な駐車スペースを検索し、目標駐車位置として、検索した駐車スペースＰを設定する。

ステップＳ３０において、駐車制御装置１０は、車両１が停車している位置（初期位置）から、目標駐車位置である駐車スペースＰまで車両１を移動させるための駐車経路Ｍ０を生成する。これにより、例えば図４に一点鎖線で示すような駐車経路Ｍ０が生成される。

ステップＳ４０において、駐車制御装置１０は自動駐車制御を実行する。駐車制御装置１０は、エンジン１７、ブレーキ装置１８、ステアリング装置１９、およびシフト装置２０を制御し、生成した駐車経路Ｍ０に従って車両１を自動的に走行させる。車両１が後退している場合、表示装置１１の表示画面１１ａには、図５に示すように撮像装置１６により撮像された駐車スペースＰを含む車両１の後方領域の画像が表示される。駐車経路Ｍ０が切り返し位置を含む場合は、切り返し位置１０２を表すマークＱが後方領域の画像にスーパーインポーズして表示される。マークＱは、後方領域の画像において、切り返し位置１０２に相当する表示位置に表示される。表示画面１１ａに表示される画像は動画であり、車両１の移動とともに表示画面１１ａに表示される画像が変化する。

自動駐車制御が実行されている間、障害物検出装置１３は所定周期で最新の障害物の情報を検出する。駐車制御装置１０は、障害物検出装置１３から取得される最新の障害物の情報に基づいて、必要に応じて駐車経路Ｍ０と切り返し位置の更新を行う。自動駐車制御実行中の駐車経路Ｍ０と切り返し位置の更新については後述する。

ステップＳ５０において、駐車制御装置１０は、車両１の現在位置が、目標駐車位置である駐車スペースＰに到達したか否かを判定する。車両１の現在位置が目標駐車位置に到達していないと判定されると、ステップＳ４０に戻り、自動駐車制御を継続する。車両１の現在位置が目標駐車位置に到達したと判定されると、自動駐車制御を終了する。

次に、ステップＳ４０における自動駐車制御実行中の駐車経路Ｍ０と切り返し位置の更新処理について、図９のフローチャートを用いて詳細に説明する。以下の説明では、例えば図４に示す駐車経路Ｍ０において、車両１が初期位置１０１から切り返し位置１０２へ向かって後退している場合について説明する。

ステップＳ４０１において、駐車制御装置１０は、エンジン１７、ブレーキ装置１８、ステアリング装置１９、およびシフト装置２０を制御し、駐車経路Ｍ０に沿って車両１を進行させる。表示装置１１の表示画面１１ａには、図５に示すような切り返し位置１０２を示すマークＱを含む動画が表示される。

ステップＳ４０２において、駐車制御装置１０は、車両１が駐車経路Ｍ０に含まれる切り返し位置１０２に到達したか否かを判定する。車両１の現在位置が、図４に示す切り返し位置１０２にある場合は、ステップＳ４０２を肯定判定する。このとき、駐車制御装置１０は、前回処理までにインクリメントした切り返し位置の更新回数を０にリセットして、図９に示す処理を終了する。車両１が切り返し位置１０２に到達していない場合は、ステップＳ４０２を否定判定して、ステップＳ４０３へ進む。

ステップＳ４０３において、車両制御装置１０は、障害物検出装置１３によって検出される最新の障害物の情報を取得する。ステップＳ４０４において、車両制御装置１０は、ステップＳ４０３で取得した最新の障害物の情報に基づいて、車両１の進行方向にある切り返し位置１０２を更新（再設定）する必要があるか否かを判定する。

図４に示すように、車両１が初期位置１０１から切り返し位置１０２へ向かって後退している場合、車両制御装置１０は、後方ソナーセンサ１３ａによって検出される情報に基づいて、後退方向に存在する障害物Ｒ２の最新の情報を認識する。新たな障害物が検出されたり、障害物の詳細な形状や位置が認識されることにより、車両１の進行方向にある切り返し位置１０２を更新する必要があると判定されると、ステップＳ４０５へ進む。一方、切り返し位置１０２の更新は不要と判定されると、図９に示す処理を終了する。なお、駐車経路Ｍ０が切り返し位置を含まない場合も、ステップＳ４０４が否定判定されて図９に示す処理を終了する。

ステップＳ４０５において、車両制御装置１０は、更新後の切り返し位置が、更新前の切り返し位置１０２に比べて車両１から遠位側へ移動するか否かを判定する。例えば図６に示すように、更新後の切り返し位置１０５が車両１から遠位側へ移動すると判定されると、ステップＳ４０６へ進む。一方、例えば図７に示すように、更新後の切り返し位置１０６が車両１の近位側に移動すると判定されると、ステップＳ４０８へ進む。

ステップＳ４０６において、車両制御装置１０は、更新後の切り返し位置１０５と、障害物検出装置１３によって検出された車両１の進行方向に存在する障害物Ｒ２との距離が、所定閾値Ｄ１未満であるか否かを判定する。ここで、所定閾値Ｄ１は、障害物検出装置１３の検知可能距離などに基づいて、運転者に不安を与えないような適切な値に予め設定される。

ステップＳ４０６において、更新後の切り返し位置１０５と障害物Ｒ２との距離が所定閾値Ｄ１未満であると判定されると、ステップＳ４０７へ進む。ステップＳ４０７では、車両１の進行方向にある切り返し位置１０２の最大更新回数を第１の回数Ｎ１に設定する。ここで、第１の回数Ｎ１は、切り返し位置１０２の更新の必要性、および更新後の切り返し位置１０２が障害物Ｒ２に近づくことによって運転者に与える不安等を考慮して、試験などにより予め適切な値に設定される。第１の回数Ｎ１は、例えば、１回とすることができる。あるいは、第１の回数Ｎ１を０回としてもよい。第１の回数Ｎ１を２以上の数回程度の値に設定することも可能である。

ステップＳ４０６が否定判定されると、すなわち、更新後の切り返し位置１０５と障害物Ｒ２との距離が所定閾値Ｄ１以上である場合、または、障害物検出装置１３によって車両１の進行方向に障害物が検出されない場合は、ステップＳ４０８へ進む。ここで、障害物検出装置１３によって車両１の進行方向に障害物が検出されない場合とは、進行方向に障害物が存在しているが、障害物検出装置１３の検知可能距離外に存在するため、障害物検出装置１３によっては検出されない状態も含む。

ステップＳ４０８では、車両１の進行方向にある切り返し位置１０２の最大更新回数を第１の回数Ｎ１よりも大きい第２の回数Ｎ２に設定する。更新後の切り返し位置１０６が車両１に近づく場合は、自動駐車制御の実行中に新たな障害物が検出された場合や、初期位置１０１で認識していたよりも障害物Ｒ２の位置が近かった場合が考えられる。そこで、第２の回数Ｎ２を第１の回数Ｎ１よりも明らかに大きい値に設定することにより、障害物との接触を回避するために必要な切り返し位置１０２の更新を行えるようにする。第２の回数Ｎ２は、予め適切な値（例えば数十回や１００回以上の値）に設定される。

ステップＳ４０９において、車両制御装置１０は、今回の処理において切り返し位置１０２を更新した場合、切り返し位置１０２の更新回数がステップＳ４０７またはステップＳ４０８で設定した最大更新回数以下であるか否かを判定する。切り返し位置１０２の更新回数が最大更新回数以下であると判定されると、ステップＳ４１０へ進み、駐車経路Ｍ０を更新する。また、車両制御装置１０は、表示装置１１を制御し、表示画面１１ａに表示される画像において更新後の切り返し位置に相当する表示位置にマークＱを表示する。すなわち、駐車経路Ｍ０の更新によって、表示装置１１に表示される切り返し位置１０２のマークＱの表示位置は、車両１の近位側、あるいは遠位側に移動する。マークＱの表示位置の移動により、切り返し位置１０２が移動することを視覚的に運転者に認識させることができる。

さらに、駐車制御装置１０は、車両１の進行方向にある切り返し位置１０２の更新回数をインクリメントして不図示のメモリに記録する。これにより、図９に示す処理を終了する。

一方、ステップＳ４０９において切り返し位置の更新回数が最大更新回数を上回ると判定されると、駐車制御装置１０は、駐車経路Ｍ０を更新することなく、図９に示す処理を終了する。

以上説明したステップＳ４０の処理は、ステップＳ５０において車両１の現在位置が目標駐車位置に到達したと判定されるまで繰り返される。したがって、車両１が図４に示す切り返し位置１０２、または図６，７に示す更新後の切り返し位置１０５，１０６に到達した後、新たな進行方向に切り返し位置１０３が存在する場合は、切り返し位置１０３についても図９に示すフローチャートに従って最大更新回数の設定が行われる。

上述した第１の実施の形態による車両１の自動駐車システム１００においては、以下のような作用効果を奏することができる。

自動駐車システム１００は、車両１の周辺の障害物を検出するように構成された障害物検出装置１３と、車両１の周辺領域を撮像するように構成された撮像装置１６と、障害物検出装置１３によって検出される障害物の情報、および撮像装置１６によって撮像される周辺領域の画像に基づいて、車両１を目標駐車位置に移動させるための駐車経路Ｍ０を設定し、駐車経路Ｍ０に従って目標駐車位置に車両１を駐車させる自動駐車制御を行うように構成された駐車制御装置１０と、自動駐車制御に関する情報を表示するように構成された表示装置１１と、を備える。表示装置１１は、駐車経路Ｍ０に、車両の前進から後退への切り換えまたは後退から前進への切り換えのための切り返し位置１０２，１０３が含まれる場合には、切り返し位置１０２，１０３を表示するように構成され、駐車制御装置１０は、自動駐車制御の実行中に、障害物検出装置１３によって検出される障害物の情報に基づいて切り返し位置１０２，１０３を更新する際に、切り返し位置１０２，１０３の最大更新回数を第１の回数Ｎ１に制限するように構成されている。

自動駐車制御の実行中に切り返し位置が更新され、車両１が切り返しのために停止する位置が変化すると、ユーザが不安に感じてしまうことがある。切り返し位置の更新に伴って表示装置１１に表示されるマークＱの表示位置も変化するため、ユーザはシステムが障害物を正確に認識していないのではないかと懸念したり、障害物に接触するのではないかと不安を感じてしまう可能性がある。自動駐車制御の実行中に不安を感じたユーザが自らブレーキ操作を行うと、自動駐車制御が一時的に停止されるため、目標駐車位置への駐車までにかかる時間が長くなってしまい、自動駐車制御の本来の利便性と快適性を発揮できなくなってしまう。また、ユーザにとっては自動駐車システムに対する不信感を高めることにもなってしまう。

そこで、障害物の情報に基づいて切り返し位置を更新する際には、切り返し位置の最大更新回数に上限を持たせることにより、最大更新回数を超えて切り返し位置が更新されることがなくなり、ユーザに安心感を与えることが可能となる。ユーザが安心してシステムを利用することで、無用なブレーキ操作や操舵操作を手動で行うことがなくなるので、結果として、自動駐車システムの利便性と快適性を向上させることができる。

駐車制御装置１０は、切り返し位置の更新によって車両１に対して切り返し位置が遠位側に移動する場合は、最大更新回数を第１の回数Ｎ１に制限し、切り返し位置の更新によって車両１に対して切り返し位置が近位側に移動する場合は、最大更新回数を第１の回数Ｎ１よりも大きい第２の回数Ｎ２に制限するように構成されている。切り返し位置が近位側に移動する場合は、例えば、自動駐車制御の実行中に新たな障害物を認識するケースが想定される。このようなケースにおいては、切り返し位置の最大更新回数を多くすることによって、障害物との接触を確実に回避することが可能となる。

駐車制御装置１０は、切り返し位置の更新によって車両１に対して切り返し位置が遠位側に移動する場合であって、更新後の切り返し位置と障害物との距離が所定閾値Ｄ１未満の場合は、最大更新回数を第１の回数Ｎ１に制限し、更新後の切り返し位置と障害物との距離が所定閾値Ｄ１以上であるか、または障害物検出装置１３によって障害物が検出されない場合は、最大更新回数を第１の回数Ｎ１よりも大きい第２の回数Ｎ２に制限するように構成されている。

車両１と障害物との位置関係、または障害物検出装置１３のセンサ認識距離等により、センサによって障害物が認識されていない状態で切り返し位置が設定される場合がある。このような場合、自動駐車制御の実行中に車両１が移動することによってセンサによって障害物が認識されるようになると、切り返し位置が車両１の遠位側に移動する可能性がある。更新後の切り返し位置が車両１の遠位側に移動し、かつ、更新後の切り返し位置と障害物との距離が所定閾値Ｄ１以上、あるいは障害物が検出されない場合は、ユーザは障害物との接触のリスクを感じることはないので、切り返し位置の最大更新回数を多くすることにより、必要な切り返し位置の再設定を行うことができる。

第１の回数Ｎ１を１回に設定するように構成することにより、ユーザは切り返し位置が１回は変更される可能性があることを認識・学習しやすく、システムに対する安心感を持つことができる。代替的に、第１の回数Ｎ１を０回に設定するように構成することにより、切り返し位置が変化することによってユーザに不安を与える可能性をなくすことができる。

－第２の実施の形態－
以下、本発明の第２の実施の形態による車両の自動駐車システムについて、図面を参照して詳細に説明する。第２の実施の形態による車両の自動駐車システムの基本的な構成は、上述した第１の実施の形態と同様である。以下では、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

上述した第１の実施の形態においては、更新後の切り返し位置が車両１の近位側に移動する場合、最大更新回数を第１の回数Ｎ１よりも大きい第２の回数Ｎ２に制限した。第２の実施の形態では、更新後の切り返し位置が車両１に近づく場合、第２の回数Ｎ２を無限大とする。すなわち、最大更新回数を制限しない。第２の実施の形態における自動駐車制御実行中の駐車経路Ｍ０と切り返し位置の更新処理について、図１０のフローチャートを用いて詳細に説明する。

図１０に示すフローチャートにおいて、ステップＳ４０１～Ｓ４０７、ステップＳ４０９～Ｓ４１０における処理は、図９に示した処理と同様であるので説明を省略する。図１０に示すフローチャートにおいては、図９のフローチャートのステップＳ４０８が省略されている。

ステップＳ４０５において、更新後の切り返し位置１０５が車両１の遠位側に移動すると判定されると、上述した第１の実施の形態と同様にステップＳ４０６へ進む。一方、更新後の切り返し位置１０６が車両１の近位側に移動すると判定されると、切り返し位置１０２の更新回数を制限することなく、ステップＳ４１０へ進み、駐車経路Ｍ０を更新する。

ステップＳ４０６において、更新後の切り返し位置１０５と障害物Ｒ２との距離が所定閾値Ｄ１未満であると判定されると、ステップＳ４０７へ進む。一方、更新後の切り返し位置１０５と障害物Ｒ２との距離が所定閾値Ｄ１以上である場合、または、障害物検出装置１３によって車両１の進行方向に障害物が検出されない場合は、切り返し位置１０２の更新回数を制限することなく、ステップＳ４１０へ進み、駐車経路Ｍ０を更新する。

上述した第２の実施の形態による車両１の自動駐車システム１００においては、以下のような作用効果を奏することができる。

駐車制御装置１は、切り返し位置の更新によって車両１に対して切り返し位置が遠位側に移動する場合は、最大更新回数を第１の回数Ｎ１に制限し、切り返し位置の更新によって車両１に対して切り返し位置が近位側に移動する場合は、最大更新回数を制限しないように構成されている。

切り返し位置が近位側に移動する場合は、例えば、自動駐車制御の実行中に新たな障害物を認識するケースが想定される。このようなケースにおいては、切り返し位置の最大更新回数を制限しないように構成することによって、障害物との接触を確実に回避することが可能となる。

駐車制御装置１は、切り返し位置の更新によって車両１に対して切り返し位置が遠位側に移動する場合であって、更新後の切り返し位置と障害物との距離が所定閾値Ｄ１未満の場合は、最大更新回数を第１の回数Ｎ１に制限し、更新後の切り返し位置と障害物との距離が所定閾値Ｄ１以上であるか、または障害物検出装置１３によって障害物が検出されない場合は、最大更新回数を制限しないように構成されている。

更新後の切り返し位置が車両１の遠位側に移動し、かつ、更新後の切り返し位置と障害物との距離が所定閾値Ｄ１以上、あるいは障害物が検出されない場合は、ユーザは障害物との接触のリスクを感じることはないので、切り返し位置の最大更新回数を制限しないように構成することにより、必要な切り返し位置の再設定を行うことができる。

以上、本発明の実施の形態について詳細に説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形および変更が可能である。

－変形例１－
上述した実施の形態においては、切り返し位置の最大更新回数を制限する際の第１の回数Ｎ１を予め適切な値に設定したが、第１の回数Ｎ１をユーザ操作に応じて選択可能としてもよい。この場合、例えば、操作入力装置１２が、第１の回数Ｎ１を選択するために運転者によって操作される更新回数選択スイッチを備えるように構成することができる。自動駐車システム１００が、運転者ではなく、ディーラによって操作される更新回数選択部材を備えるように構成してもよい。ユーザ操作に応じて選択可能な第１の回数Ｎ１は、例えば０回から数回の範囲内とすることができる。

第１の回数Ｎ１をユーザの操作に応じて選択可能とすることにより、ユーザが所望する最大更新回数をユーザの好みに応じて設定することができる。

－変形例２－
自動駐車システム１００によって自動駐車制御が行われている間、表示装置１１の表示画面１１ａに切り返し位置の更新回数に関する情報を表示するように構成してもよい。図１１に、切り返し位置の更新回数に関する情報を表示する表示装置１１の表示例を示す。

図１１に示すように、表示装置１１の表示画面１１ａは、撮像装置１６により撮像された駐車スペースＰを含む車両１の後方領域の画像を表示する第１表示区域１１ｂと、切り返し位置の更新回数に関する情報を表示する第２表示区域１１ｃとを有している。第１表示区域１１ｂには、図５に示した表示例と同様に、切り返し位置１０２を表すマークＱが後方領域の画像にスーパーインポーズして表示されている。

第２表示区域１１ｃには、車両１の進行方向にある切り返し位置１０２の最大更新回数と、現在までの切り返し位置１０２の更新回数とを表示する。最大更新回数と現在までの更新回数は、数字、棒グラフ等によって表示することができる。第２表示区域１１ｃは、第１表示区域１１ｂよりもよりも小さく、例えば第１表示区域１１ｂの一部に重なるように配置することができる。

このように、表示装置１１は、最大更新回数である第１の回数Ｎ１、および切り返し位置の現在までの更新回数をさらに表示するように構成されている。切り返し位置の最大更新回数と現在までの更新回数を表示するように構成することにより、車両１の進行方向にある切り返し位置が変更され得る回数と、その切り返し位置が現在までに変更された回数を運転者が視認することができ、運転者の安心感につながる。なお、切り返し位置の最大更新回数のみを第２表示区域１１ｃに表示するように構成してもよい。

－他の変形例－
以上説明した実施の形態においては、障害物検出装置１３が後方ソナーセンサ１３ａおよび前方ソナーセンサ１３ｂを備える例を説明した。ただし、これには限定されず、後方ソナーセンサ１３ａおよび前方ソナーセンサ１３ｂの代わりに、またはこれらに加えて、赤外線ライダ、ミリ波レーダ等を用いることもできる。

以上説明した実施の形態においては、自動駐車システム１００において、駐車制御装置１０によってエンジン１７、ブレーキ装置１８，ステアリング装置１９、およびシフト装置２０を制御し、後退から前進への切り換えおよび前進から後退への切り換えも含め、生成した駐車経路Ｍ０に従って車両１を自動的に走行させるように構成した。ただし、これには限定されず、切り返し位置で一時的に停車した後、後退から前進、および前進から後退への切り換えは、運転者が手動で操作を行うように構成してもよい。また、車両１の後退方向への進行のみを自動で制御し、前進方向へは運転者による操作によって進行するように構成することもできる。車両１の後退方向への進行時のみ、表示装置１１の表示画面１１ａに後方領域の画像と切り返し位置を示すマークを表示し、前進方向への進行時は表示画面１１ａへの表示を行わないように構成してもよい。

１ 車両
１０ 駐車制御装置
１１ 表示装置
１１ａ 表示画面
１１ｂ、１１ｃ 第１表示区域、第２表示区域
１２ 操作入力装置
１３ 障害物検出装置
１３ａ，１３ｂ 後方ソナーセンサ、前方ソナーセンサ
１６ 撮像装置
１００ 自動駐車システム
１０２，１０３，１０５，１０６ 切り返し位置
Ｍ０，Ｍ１ 駐車経路
Ｐ 駐車スペース（目標駐車位置）
Ｑ 切り返し位置を示すマーク
Ｒ１，Ｒ２ 障害物

Claims (9)

1. 車両の周辺の障害物を検出するように構成された障害物検出装置と、
   前記車両の周辺領域を撮像するように構成された撮像装置と、
   前記障害物検出装置によって検出される障害物の情報、および前記撮像装置によって撮像される周辺領域の画像に基づいて、前記車両を目標駐車位置に移動させるための駐車経路を設定し、前記駐車経路に従って前記目標駐車位置に前記車両を駐車させる自動駐車制御を行うように構成された駐車制御装置と、
   前記自動駐車制御に関する情報を表示するように構成された表示装置と、
   を備える自動駐車システムにおいて、
   前記表示装置は、前記駐車経路に、前記車両の前進から後退への切り換えまたは後退から前進への切り換えのための切り返し位置が含まれる場合には、前記切り返し位置を表示するように構成され、
   前記駐車制御装置は、前記自動駐車制御の実行中に、前記切り返し位置の最大更新回数を第１の回数に制限するように構成されている、自動駐車システム。
2. 前記駐車制御装置は、
   前記切り返し位置の更新によって前記車両に対して前記切り返し位置が遠位側に移動する場合は、前記最大更新回数を前記第１の回数に制限し、
   前記切り返し位置の更新によって前記車両に対して前記切り返し位置が近位側に移動する場合は、前記最大更新回数を前記第１の回数よりも大きい第２の回数に制限するように構成されている、請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記駐車制御装置は、
   前記切り返し位置の更新によって前記車両に対して前記切り返し位置が遠位側に移動する場合は、前記最大更新回数を前記第１の回数に制限し、
   前記切り返し位置の更新によって前記車両に対して前記切り返し位置が近位側に移動する場合は、前記最大更新回数を制限しないように構成されている、請求項１または２に記載の自動駐車システム。
4. 前記駐車制御装置は、
   前記切り返し位置の更新によって前記車両に対して前記切り返し位置が遠位側に移動する場合であって、
   更新後の前記切り返し位置と前記障害物との距離が所定閾値未満の場合は、前記最大更新回数を前記第１の回数に制限し、
   更新後の前記切り返し位置と前記障害物との距離が前記所定閾値以上であるか、または前記障害物検出装置によって前記障害物が検出されない場合は、前記最大更新回数を前記第１の回数よりも大きい第２の回数に制限するように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動駐車システム。
5. 前記駐車制御装置は、
   前記切り返し位置の更新によって前記車両に対して前記切り返し位置が遠位側に移動する場合であって、
   更新後の前記切り返し位置と前記障害物との距離が所定閾値未満の場合は、前記最大更新回数を前記第１の回数に制限し、
   更新後の前記切り返し位置と前記障害物との距離が前記所定閾値以上であるか、または前記障害物検出装置によって前記障害物が検出されない場合は、前記最大更新回数を制限しないように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動駐車システム。
6. 前記第１の回数は１回である、請求項１から５のいずれか一項に記載の自動駐車システム。
7. 前記第１の回数は０回である、請求項１から５のいずれか一項に記載の自動駐車システム。
8. 前記第１の回数は、ユーザ操作により選択可能に構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の自動駐車システム。
9. 前記表示装置は、前記最大更新回数である前記第１の回数、および、前記切り返し位置の現在までの更新回数をさらに表示するように構成されている、請求項１から８のいずれか一項に記載の自動駐車システム。

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