JP2007076425A - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】合成画像を表示している間、車両周辺に移動体が接近した際に、運転者の目視を促すことができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置1は、車両に設けられたカメラ25から画像データを取得する画像データ入力部14と、カメラ25の死角領域内の障害物を検出するソナーに基づき、移動体を検出する制御部3と、画像データを記録画像データとして格納する画像メモリ15と、車両の現在位置で撮像した現在画像データと、記録画像データとを合成して、合成データを生成する画像処理部16とを備えるようにした。画像処理部16は、合成データと車両の現在位置を示す指標とをディスプレイ8に出力して、現在のカメラ25の死角領域にあたる画像を含む駐車支援画面を表示し、制御部3が移動体を検出したときに、少なくともその移動体が検出された検出領域に相当する画像を警告状態にする。
【選択図】 図1
【解決手段】 ナビゲーション装置1は、車両に設けられたカメラ25から画像データを取得する画像データ入力部14と、カメラ25の死角領域内の障害物を検出するソナーに基づき、移動体を検出する制御部3と、画像データを記録画像データとして格納する画像メモリ15と、車両の現在位置で撮像した現在画像データと、記録画像データとを合成して、合成データを生成する画像処理部16とを備えるようにした。画像処理部16は、合成データと車両の現在位置を示す指標とをディスプレイ8に出力して、現在のカメラ25の死角領域にあたる画像を含む駐車支援画面を表示し、制御部3が移動体を検出したときに、少なくともその移動体が検出された検出領域に相当する画像を警告状態にする。
【選択図】 図1
Description
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを取得し、その画像データに基づくモニタ画面を運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する駐車支援装置が知られている。この車載カメラは、通常、車両のリヤバンパーから後方の背景を撮像するものの、車両のフロア下方周辺、リヤコーナー周辺等は、死角領域となっている。このため、駐車目標領域を区画する白線等が撮像領域から外れ、車両と駐車目標領域との相対距離、車輪止めの位置等が画面上で把握し難くなり、駐車操作が難しくなる。
この問題に対し、車載カメラから取得した画像データをメモリに蓄積し、蓄積した過去の画像データを、現在の画像データと合成する装置も提案されている(特許文献1及び特許文献2参照)。これらの装置では、蓄積した画像データを用い、現在の車載カメラの死角にあたる領域を補完した合成画像を出力する。この合成画像は、車両の後退中にディスプレイに表示されるようになっている。
特開2001−218197号公報
特開2002−354467号公報
しかしながら、合成画像は、過去の時点で撮像された画像データを用いているので、車載カメラの死角領域に、自転車、歩行者等の移動体が進入しても、その移動体が、死角領域を補完した画像に表示されない虞がある。従って、ディスプレイに合成画像を表示しても、目視による確認を頻繁に行う必要が生じ、運転操作が煩雑になる可能性がある。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両周辺に移動体が接近した際に、注意を喚起する合成画面を表示する駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを画像データ記憶手段に蓄積し、蓄積した前記画像データを用いて、現在の前記撮像装置の死角領域に相当する記録画像を含んだ駐車支援画面を表示手段に表示する駐車支援方法において、前記撮像装置の死角領域で移動体を検出した際に、前記駐車支援画面の前記記録画像を警告状態にすることを要旨とする。
請求項2に記載の発明は、車両に搭載された駐車支援装置において、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記撮像装置の死角領域の移動体を検出する移動体判断手段と、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データのうち、一つ又は複数の前記記録画像データを用いて、画像合成データを生成する画像処理手段と、前記画像合成データと前記車両の現在位置を示す指標とを表示手段に出力して、現在の前記撮像装置の死角領域に相当する記録画像を含んだ駐車支援画面を表示する第1画像出力手段と、前記移動体判断手段が移動体を検出したときに、少なくともその移動体が検出された領域に相当する前記記録画像を警告状態にする第2画像出力手段とを備えたこ
とを要旨とする。
とを要旨とする。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の駐車支援装置において、前記第2画像出力手段は、前記駐車支援画面のうち、少なくとも移動体が検出された領域に相当する表示領域の前記記録画像を非表示状態にすることを要旨とする。
請求項4に記載の発明は、請求項2又は3に記載の駐車支援装置において、前記第2画像出力手段は、前記駐車支援画面のうち、少なくとも移動体が検出された領域に相当する表示領域に、移動体を検出したことを報知する警告表示を出力することを要旨とする。
請求項5に記載の発明は、請求項2〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、前記車両の移動距離を算出する移動距離算出手段をさらに備え、前記移動体判断手段は、前記車両に設けられたセンサからの入力信号に基づき検出した障害物との相対距離を計測し、その障害物との相対距離と、前記車両の移動距離とに基づいて、その障害物が移動体であるか否かを判断することを要旨とする。
請求項6に記載の発明は、請求項5に記載の駐車支援装置において、前記移動体判断手段は、検出した障害物との相対距離と、前記車両の移動距離とに基づいて、検出した障害物が前記車両に接近する方向に移動しているか否かを判断し、検出した障害物が、前記車両に接近する方向に移動していると判断した場合に、その障害物を前記移動体であると判断することを要旨とする。
請求項7に記載の発明は、請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、前記第2画像出力手段は、前記移動体判断手段が移動体を検出したときに、前記車両のフロア下方に相当する前記記録画像を前記駐車支援画面に表示し、移動体が検出された前記車両の後端隅部周辺又は前端隅部周辺に相当する前記記録画像を警告状態にすることを要旨とする。
請求項1又は2に記載の発明によれば、駐車支援装置は、蓄積した画像データを用いて、現在の撮像装置の死角領域を表示した駐車支援画面を表示手段に表示する。そして、撮像装置の死角領域に進入した移動体を検出したときに、少なくとも、その領域を警告状態にする。このため、駐車支援画面上で、運転者に、移動体が進入した領域の目視を促すことができるので、移動体を回避して駐車できる。従って、安全性を高めることができる。また、静止障害物でなく、移動体を検出したときに、記録画像を警告状態にするので、不必要な警告を低減し、実用性を向上できる。
請求項3に記載の発明によれば、移動体が検出された領域に相当する領域の記録画像を非表示状態にする。このため、運転者に、画面のうち、その非表示状態となった領域にあたる領域を目視する必要があることを直感的に理解させることができる。
請求項4に記載の発明によれば、第2画像出力手段は、移動体を検知したことを報知する警告表示を表示する。このため、移動体が進入したことが解りやすい画面にすることができる。
請求項5によれば、移動体判断手段は、車両に設けられたセンサに基づき、障害物との相対距離を計測し、その相対距離と車両の移動距離とに基づき、障害物が移動体であるか否かを判断する。このため、車両に設けられたセンサを利用して移動体を検出することができる。
請求項6に記載の発明によれば、移動体判断手段は、障害物との相対距離及び車両の移動距離とに基づいて、検出した障害物が、車両に接近する方向に移動していると判断したときに、その障害物を移動体であると判断する。このため、車両から遠ざかる方向に移動する障害物は、移動体として検出しないので、不必要な警告を低減することができる。
請求項7に記載の発明によれば、移動体が検出されたとき、車両のフロア下方に相当する記録画像は表示され、移動体が検出された後端隅部(リヤコーナー)周辺又は前端隅部(フロントコーナー)周辺に相当する記録画像が警告状態となる。従って、移動体が進入不可能なフロア下方は表示するので、後端隅部及び前端隅部周辺の目視を促しつつ、車両と駐車目標領域との相対位置を確認できる画面を表示できる。
以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を車両(自動車)に実装されたナビゲーション装置に具体化した一実施形態を、図1〜図13に従って説明する。図1は、ナビゲーション装置1の構成を説明するブロック図である。
図1に示すように、駐車支援装置としてのナビゲーション装置1は、制御装置2を備えている。制御装置2は、位置演算手段、移動体判断手段及び移動距離算出手段を構成する制御部3、メインメモリ4及びROM5を備えている。制御部3は、図示しないコンピュータを備えており、ROM5に格納された経路案内プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って、各処理の主制御を行う。メインメモリ4は、制御部3の演算結果を一時記憶するとともに、駐車支援のための各種変数及びフラグ等を記憶している。
ROM5には、輪郭データ5aが格納されている。輪郭データ5aは、ナビゲーション装置1を実装した車両C(図2参照)の輪郭を表示手段としてのディスプレイ8に出力するためのデータである。この輪郭データ5aをディスプレイ8に出力すると、図3に示すような、指標としての車両輪郭線30が表示される。車両輪郭線30は、車体の外郭を示す外郭描画線31と、車輪描画線32とを有している。外郭描画線31は、車体の路面への投影線である。車輪描画線32は、車両Cの後輪の位置を示す。これらの外郭描画線31及び車輪描画線32は、リヤバンパーRB上方に設定された視点から見た車体外郭及び後輪の位置を示している。
また、制御装置2は、GPS受信部6を備えている。制御部3は、GPS受信部6から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Cの絶対位置を定期的に算出する。
また、ナビゲーション装置1に備えられたディスプレイ8は、タッチパネルであって、車両Cが前進する際には、制御部3による駆動制御により、図示しない記憶部に格納された地図描画データを出力して、図1に示す地図画面8aを表示する。タッチパネルや、ディスプレイ8に隣設された操作スイッチ9がユーザにより入力操作されると、制御装置2が備えるユーザ入力インターフェース部(以下、ユーザ入力I/F部10という)が、入力操作に応じた入力信号を制御部3に対して出力する。
また、制御装置2は、音声出力部11を備えている。音声出力部11は、音声ファイルを格納した図示しないメモリやデジタル/アナログ変換器等を備え、その音声ファイルを使用して、ナビゲーション装置1が具備するスピーカ12から案内音声や警告音を出力する。
さらに、制御装置2は、車両側インターフェース部(車両側I/F部13)を備えている。制御部3は、この車両側I/F部13を介して、車両Cに設けられた車速センサ20
及びジャイロ21から、車速パルスVP及び方位検出信号GRPを入力する。制御部3は、この車速パルスVPの波形により、車両Cの前進及び後退を判断し、入力パルス数により車両Cの移動量を算出する。また、制御部3は、入力した方位検出信号GRPに基づき、メインメモリ4に記憶された変数である、現在方位GRを更新する。さらに、車速パルスVPと方位検出信号GRPとを用い、自律航法により、基準位置からの相対位置及び相対方位を演算し、GPS受信部6に基づく自車位置を補正する。
及びジャイロ21から、車速パルスVP及び方位検出信号GRPを入力する。制御部3は、この車速パルスVPの波形により、車両Cの前進及び後退を判断し、入力パルス数により車両Cの移動量を算出する。また、制御部3は、入力した方位検出信号GRPに基づき、メインメモリ4に記憶された変数である、現在方位GRを更新する。さらに、車速パルスVPと方位検出信号GRPとを用い、自律航法により、基準位置からの相対位置及び相対方位を演算し、GPS受信部6に基づく自車位置を補正する。
また、制御部3は、車両側I/F部13を介して、車両Cのニュートラルスタートスイッチ22から、シフトポジション信号SPPを入力し、メインメモリ4に格納された変数であるシフトポジションSPを更新する。さらに、制御部3は、車両側I/F部13を介して、ステアリング舵角センサ23から、ステアリングセンサ信号STPを入力する。制御部3は、このステアリングセンサ信号STPに基づき、メインメモリ4に格納された車両Cの現在舵角STを更新する。
さらに、制御部3は、車両側I/F部13を介して、センサ制御部24eから距離検出信号DDPを入力する。センサ制御部24eは、図2に示すセンサとしての第1〜第4クリアランスソナー(以下、第1〜第4ソナー24a〜24dという)との間で、各種信号を入出力して、第1〜第4ソナー24a〜24dの制御、入力信号の処理を行うコンピュータである。第1〜第4ソナー24a〜24dは、車両Cの各コーナーに設けられ、超音波を送受信するマイクロホンや、増幅等を行う制御回路(いずれも図示せず)を内蔵し、車両Cの前端隅部としてのフロント左コーナFL及びフロント右コーナFR、後端隅部としてのリヤ左コーナRL及びリヤ右コーナRRの各コーナーにそれぞれ取り付けられている。尚、第1〜第4ソナー24a〜24dを区別しない場合には、ソナー24として説明する。
各ソナー24は、例えば1ミリ秒ごとに車両Cの周辺に超音波を発信し、センサ制御部24eは、超音波が障害物に反射して、ソナー24にあたるまでの時間により、ソナー24から障害物までの相対距離を算出する。さらに、その相対距離が所定距離(例えば500mm)以下であるか否かを判断する。さらに、センサ制御部24eは、障害物までの相対距離が所定距離以下であった場合には、制御部3に検出信号を送信する。制御部3は、この検出信号を受信すると、図示しない警告マークをディスプレイ8に表示したり、スピーカ12から警告音声を出力して、車両Cと障害物との相対距離が所定距離であることを報知する。
さらに、制御部3は、第3及び第4ソナー24c,24dから、センサ制御部24eを介して、各障害物までの相対距離を示す距離検出信号DDPを入力し、その障害物が移動体であるか否かを判断する。具体的には、制御部3は、例えば第3ソナー24cが検出した、車両Cの後側方の障害物に対する各距離検出信号DDPを、異なるタイミングでそれぞれ入力する。さらに、先に入力した距離検出信号DDPと後に入力した距離検出信号DDPとに基づいて、障害物までの相対距離の差分(変化量)を求める。そして、その差分が、車両Cの移動量よりも大きい場合には、障害物が移動体であると判断する。
また、制御装置2は、画像データ取得手段としての画像データ入力部14を備えている。画像データ入力部14は、制御部3の制御により、車両Cに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ(以下、単にカメラ25という)を駆動制御する。そして、カメラ25によってアナログ/デジタル変換された画像データGを取得すると、その画像データGを画像メモリ15に一時格納する。また、制御部3は、車両Cが画像記録距離DK1だけ後退する度に、カメラ25から画像データGを取得する。本実施形態では、画像記録距離DK1は、200mmに設定されている。そして、図4に示すように、車両Cが後退を始めた初期位置からの累積距離と現在舵角STとを、それぞれ撮像位置データ17及び舵
角データ18として画像データGに添付して、記録画像データG1として制御装置2に備えられた画像メモリ15に一時格納する。
角データ18として画像データGに添付して、記録画像データG1として制御装置2に備えられた画像メモリ15に一時格納する。
カメラ25は、図2に示すように、車両Cのバックドア等、車両の後端に光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ25は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、CCD撮像素子(いずれも図示せず)とを備えている。カメラ25は、例えば左右140度の視野を有し、車両CのリヤバンパーRBの中央部BMを含む、後方数メートルを撮像範囲Zとしている。換言すると、リヤバンパーRBのリヤ右コーナRR及びリヤ左コーナRLは、カメラ25の死角領域になっている。尚、この死角領域のリヤ右コーナRR及びリヤ左コーナRL周辺の障害物は、上記した第3及び第4ソナー24c,24dによって検出されるようになっている。
また、制御装置2は、画像処理手段、第1画像出力手段及び第2画像出力手段としての画像処理部16及び画像出力部19を備えている。画像処理部16は、画像処理を行う演算部を備えている。そして、制御部3の制御に従って、画像メモリ15に蓄積された記録画像データG1を用いて、合成処理を行うようになっている。画像出力部19は、ディスプレイ8に表示するための出力データを一時格納するVRAMを備え、生成したデータをディスプレイ8に表示するようになっている。
次に、本実施形態の駐車操作を補助するための処理手順について、図5〜図10に従って説明する。まず、制御部3は、ROM5に格納された駐車支援プログラムに従って、開始トリガの入力を待つ(ステップS1)。開始トリガは、本実施形態では、イグニッションモジュールの起動、又はナビゲーション装置1の操作スイッチ9等の操作による起動により発生する信号である。開始トリガを入力すると、制御部3の制御により、システム起動管理処理(ステップS2)、車両信号入力処理(ステップS3)、画像データ入力処理(ステップS4)、描画処理(ステップS5)を行う。そして、制御部3は、終了トリガの入力があるか否かを判断して(ステップS6)、入力が無い場合には、ステップS2に戻る。本実施形態では、終了トリガは、イグニッションモジュールのオフ状態、又はナビゲーション装置1のシャットダウンにより発生する信号である。
(システム起動管理処理)
次に、システム起動管理処理S2について図6に従って説明する。まず、制御部3は、車両側I/F部13を介してシフトポジション信号SPPを入力し、メインメモリ4に格納された変数である、シフトポジションSPを更新する(ステップS2−1)。そして、制御部3は、シフトポジションSPがリバースレンジであるか否かを判断する(ステップS2−2)。
(システム起動管理処理)
次に、システム起動管理処理S2について図6に従って説明する。まず、制御部3は、車両側I/F部13を介してシフトポジション信号SPPを入力し、メインメモリ4に格納された変数である、シフトポジションSPを更新する(ステップS2−1)。そして、制御部3は、シフトポジションSPがリバースレンジであるか否かを判断する(ステップS2−2)。
シフトポジションSPがリバースレンジである場合(ステップS2−2においてYES)、制御部3は、メインメモリ4に格納されたシステム起動フラグFSがオフ状態であるか否かを判断する(ステップS2−3)。システム起動フラグFSがオフ状態である場合には(ステップS2−3においてYES)、記録画像データG1を用いた合成を行う駐車支援モードがまだ起動していないので、そのシステム起動フラグFSを初期状態の「0」(オフ状態)から、「起動」を示す「1」(オン状態)に設定する(ステップS2−4)。そして、メインメモリ4に記憶された、記録用カウンタD1、更新用カウンタD2、累積距離カウンタD3を、それぞれ「0」に初期化する(ステップS2−5)。記録用カウンタD1は、画像データGを取得するタイミングをはかるための変数であって、記録用の画像データGを前回取得した位置からの距離を示す。更新用カウンタD2は、画像処理部16による合成を新たに行うタイミングをはかるための変数であって、前回、合成処理を行った位置からの距離を示す。さらに、累積距離カウンタD3は、車両Cが後退を始めた初期位置から後退した距離を示す。
さらに、制御部3の制御により、画像処理部16は、画像データ入力部14から、後退を開始した位置、即ち初期位置で撮像した画像データGを入力する(ステップS2−6)。さらに、制御部3は、車両側I/F部13を介して、ステアリングセンサ信号STPを入力し、メインメモリ4に格納された現在舵角STを更新する。そして、初期位置を示す撮像位置データ17と、現在舵角STに基づく舵角データ18とを、ステップS2−6で入力した画像データGに添付して、画像メモリ15に格納する(ステップS2−7)。初期位置での画像データGが格納されると、ステップS2−1に戻る。
また、ステップS2−3において、システム起動フラグFSがオン状態であると判断された場合(ステップS2−3においてNO)、車両Cが初期位置から駐車目標領域に向って既に後退しているので、車両信号入力処理S3に進む。
(車両信号入力処理)
次に、車両信号入力処理S3について、図7に従って説明する。制御部3は、車両側I/F部13を介して入力したステアリングセンサ信号STPに基づいて、メインメモリ4に格納された現在舵角STを更新する(ステップS3−1)。また、制御部3は、入力した車速パルスVPのパルス数を記録用カウンタD1、更新用カウンタD2、累積距離カウンタD3に逐次加算する(ステップS3−2)。
(車両信号入力処理)
次に、車両信号入力処理S3について、図7に従って説明する。制御部3は、車両側I/F部13を介して入力したステアリングセンサ信号STPに基づいて、メインメモリ4に格納された現在舵角STを更新する(ステップS3−1)。また、制御部3は、入力した車速パルスVPのパルス数を記録用カウンタD1、更新用カウンタD2、累積距離カウンタD3に逐次加算する(ステップS3−2)。
さらに、制御部3は、センサ制御部24eから、障害物までの距離を示す距離検出信号DDPを入力したか否かを判断する(ステップS3−3)。距離検出信号DDPを入力していない場合(ステップS3−3においてNO)、画像データ入力処理S4に進む。
ステップS3−3において、距離検出信号DDPを入力したと判断すると(ステップS3−3においてYES)、その距離検出信号DDPに基づいて、現在の障害物までの相対距離を示す現在検出距離CSを更新する(ステップS3−4)。この現在検出距離CSは、第3及び第4ソナー24c,24dがそれぞれ検出した障害物までの相対距離を示す変数であって、メインメモリ4に格納されている。
また、制御部3は、先に入力した距離検出信号DDPに基づく過去検出距離CSLがメインメモリ4に格納されているか否かを判断する(ステップS3−5)。過去検出距離CSLが、「0」等の初期値である場合には、過去の距離検出信号DDPに基づく過去検出距離CSLが格納されていないと判断して(ステップS3−5においてNO)、現在検出距離CSの値を、過去検出距離CSLに入力して(ステップS3−9)、画像データ入力処理S4に進む。
過去の距離検出信号DDPに基づく過去検出距離CSLが入力されていると判断すると(ステップS3−5においてYES)、過去検出距離CSLから現在検出距離CSを減算した差分を算出し、その差分が車両Cの移動量よりも大きいか否かを判断する(ステップS3−6)。例えば、過去検出距離CSLと現在検出距離CSとの差分が、車両Cの移動量以下であるとき(ステップS3−6においてNO)、第3及び第4ソナー24c,24dにより検出された障害物は、壁等の静止障害物であるか、若しくは、車両Cから遠ざかっている障害物である。このため、制御部3は、メインメモリ4に格納された左側検知フラグFGL及び右側検知フラグFGRをオフ状態とする(ステップS3−8)。左側検知フラグFGL及び右側検知フラグFGRは、リヤ左コーナRL及びリヤ右コーナRR周辺に移動体が検出されたか否かを示すフラグである。また、制御部3は、現在検出距離CSの値を、過去検出距離CSLに入力して(ステップS3−9)、画像データ入力処理S4に進む。
過去検出距離CSLと現在検出距離CSとの差分が、車両Cの移動量よりも大きいとき
(ステップS3−6においてYES)、検出された障害物は移動体であって、車両Cに接近しているので、メインメモリ4に格納された右側検知フラグFGR及び左側検知フラグFGLの少なくとも一方をオン状態にする(ステップS3−7)。このとき、制御部3は、入力した距離検出信号DDPに基づき、第3ソナー24cが移動体を検出した場合には、左側検知フラグFGLをオン状態にし、第4ソナー24dが移動体を検出した場合には、右側検知フラグFGRをオン状態にする。そして、現在検出距離CSの値を、過去検出距離CSLに入力して(ステップS3−9)、画像データ入力処理S4に進む。
(画像データ入力処理)
次に、画像データ入力処理について図8に従って説明する。図8のステップS4−1に示すように、まず、制御部3は、ステップS3−2で更新された、記録用カウンタD1の計測値である後退距離ΔD1が、画像記録距離DK1(200mm)に相当するパルス数であるか否かを判断する。後退距離ΔD1が、画像記録距離DK1に相当するパルス数未満である場合には(ステップS4−1においてNO)、描画処理S5に進む。
(ステップS3−6においてYES)、検出された障害物は移動体であって、車両Cに接近しているので、メインメモリ4に格納された右側検知フラグFGR及び左側検知フラグFGLの少なくとも一方をオン状態にする(ステップS3−7)。このとき、制御部3は、入力した距離検出信号DDPに基づき、第3ソナー24cが移動体を検出した場合には、左側検知フラグFGLをオン状態にし、第4ソナー24dが移動体を検出した場合には、右側検知フラグFGRをオン状態にする。そして、現在検出距離CSの値を、過去検出距離CSLに入力して(ステップS3−9)、画像データ入力処理S4に進む。
(画像データ入力処理)
次に、画像データ入力処理について図8に従って説明する。図8のステップS4−1に示すように、まず、制御部3は、ステップS3−2で更新された、記録用カウンタD1の計測値である後退距離ΔD1が、画像記録距離DK1(200mm)に相当するパルス数であるか否かを判断する。後退距離ΔD1が、画像記録距離DK1に相当するパルス数未満である場合には(ステップS4−1においてNO)、描画処理S5に進む。
後退距離ΔD1が、画像記録距離DK1に相当するパルス数以上である場合には(ステップS4−1においてYES)、画像データ入力部14を介して、カメラ25から画像データGを入力する(ステップS4−2)。さらに、制御部3は、取得した画像データGに、メインメモリ4に格納された累積距離カウンタD3の計測値である累積距離ΔD3を、撮像位置データ17として添付する(ステップS4−3)。また、現在舵角STに基づく舵角データ18も、画像データGに添付する(ステップS4−4)。
そして、制御部3は、撮像位置データ17及び舵角データ18が関連付けられた画像データGを、記録画像データG1として画像メモリ15に格納する(ステップS4−5)。これにより、初期位置、及び初期位置から画像記録距離DK1(200mm)毎に位置づけられた各撮像地点で撮像された記録画像データG1が、画像メモリ15に蓄積される。そして、制御部3は、一つの記録画像データG1を画像メモリ15に格納すると、累積距離ΔD3(記録用カウンタD1)を、初期値「0」にリセットする(ステップS4−6)。
(描画処理)
次に、描画処理について図9に従って説明する。まず、制御部3は、更新用カウンタD2が計測した後退距離ΔD2が、画像更新距離DK2に相当するパルス数以上であるか否かを判断する(ステップS5−1)。本実施形態では、画像更新距離DK2は、200mmに設定されている。更新用カウンタD2の計測値が、画像更新距離DK2に相当するパルス数未満である場合には(ステップS5−1においてNO)、ステップS6に進み、終了トリガの有無を判断する。
(描画処理)
次に、描画処理について図9に従って説明する。まず、制御部3は、更新用カウンタD2が計測した後退距離ΔD2が、画像更新距離DK2に相当するパルス数以上であるか否かを判断する(ステップS5−1)。本実施形態では、画像更新距離DK2は、200mmに設定されている。更新用カウンタD2の計測値が、画像更新距離DK2に相当するパルス数未満である場合には(ステップS5−1においてNO)、ステップS6に進み、終了トリガの有無を判断する。
後退距離ΔD2が、画像更新距離DK2に相当するパルス数以上である場合には(ステップS5−1においてYES)、画像処理部16は、累積距離カウンタD3が計測した累積距離ΔD3から読出距離DK3を減算し、その差分距離が撮像位置データ17として添付された画像データGを画像メモリ15から読出す(ステップS5−2)。本実施形態では、読出距離DK3は、800mmに設定されている。即ち、ステップS5−2では、車両Cが後退した後退軌跡において、現在位置から、読出距離DK3(800mm)だけ後方の位置で撮像された記録画像データG1が読出される。
次に、画像処理部16は、車両Cの現在位置で撮像された画像データG(以下、現在画像データG2という)を入力する(ステップS5−3)。そして、この現在画像データG2及び読出した記録画像データG1とを用いて、画像合成処理S5−4を行う。
図10に示すように、画像合成処理S5−4において、画像処理部16は、メインメモリ4に格納された現在舵角STと、読出した記録画像データG1に添付された舵角データ
18との相対角度を算出し、その相対角度に基づいて、記録画像データG1を回転変換する(ステップS6−1)。このとき、画像処理部16は、ROM5に格納された図示しない回転変換テーブルを読出す。この回転変換テーブルは、各相対角度ごとに格納され、記録画像データG1をアフィン変換等の公知の座標変換によって回転変換するものである。画像処理部16は、この回転変換テーブルを用いて、記録画像データG1の画素値を、変換先の画素座標に対応付け、現在のカメラ25の視点から見た画像データのように変換し、図11(a)の画像35のような回転変換データG1aを生成する。画像35は、回転変換により、カメラ25の広角レンズに起因する歪みが解消され、車両Cの後方を撮像した後方背景画像36と、リヤバンパーRBの中央部BMを撮像した後端画像37とが表示されている。尚、この段階で、後端画像37を除去するようにしてもよい。尚、回転変換データG1aは、運転者がバックミラーを見たときに合わせて、既に反転されている。
18との相対角度を算出し、その相対角度に基づいて、記録画像データG1を回転変換する(ステップS6−1)。このとき、画像処理部16は、ROM5に格納された図示しない回転変換テーブルを読出す。この回転変換テーブルは、各相対角度ごとに格納され、記録画像データG1をアフィン変換等の公知の座標変換によって回転変換するものである。画像処理部16は、この回転変換テーブルを用いて、記録画像データG1の画素値を、変換先の画素座標に対応付け、現在のカメラ25の視点から見た画像データのように変換し、図11(a)の画像35のような回転変換データG1aを生成する。画像35は、回転変換により、カメラ25の広角レンズに起因する歪みが解消され、車両Cの後方を撮像した後方背景画像36と、リヤバンパーRBの中央部BMを撮像した後端画像37とが表示されている。尚、この段階で、後端画像37を除去するようにしてもよい。尚、回転変換データG1aは、運転者がバックミラーを見たときに合わせて、既に反転されている。
次に、画像処理部16は、この回転変換データG1aのうち、現在の車両Cのフロア下方に相当する、図11(b)に示すフロア下方領域40を抽出する(ステップS6−2)。フロア下方領域40は、矩形状に区画され、現在の車両Cのフロアのうち、後方のフロアの下方に相当する。
画像処理部16は、フロア下方領域40の記録画像データG1(以下、フロア下方デー
タG3という)を抽出すると、そのフロア下方データG3を視点変換する(ステップS6
−3)。具体的には、画像処理部16は、ROM5に格納された視点変換テーブルを読込み、フロア下方データG3を、現在の車両CのリヤバンパーRB上方に設定された仮想視点(図示せず)に視点変換する。これにより、図11(c)に示す、記録画像としてのフロア下方画像43のような下方変換データG4が生成される。下方変換データG4は、視点変換により、リヤバンパーRB側から車両C前方側の路面を見たような画像データになっている。
タG3という)を抽出すると、そのフロア下方データG3を視点変換する(ステップS6
−3)。具体的には、画像処理部16は、ROM5に格納された視点変換テーブルを読込み、フロア下方データG3を、現在の車両CのリヤバンパーRB上方に設定された仮想視点(図示せず)に視点変換する。これにより、図11(c)に示す、記録画像としてのフロア下方画像43のような下方変換データG4が生成される。下方変換データG4は、視点変換により、リヤバンパーRB側から車両C前方側の路面を見たような画像データになっている。
次に、画像処理部16は、図11(b)に示すように、読出した記録画像データG1のうち、左コーナ周辺領域41及び右コーナ周辺領域42を抽出する(ステップS6−4)。各コーナ周辺領域41,42は、フロア下方領域40の上方であって、その左側及び右側に区画され、現在位置の車両Cのリヤ左コーナRL及びリヤ右コーナRR周辺の領域に相当する。
各コーナ周辺領域41,42を抽出すると、画像処理部16は、抽出したデータを視点変換する(ステップS6−5)。仮想視点は、ステップS5−3と同じ位置に設定されているが、仮想視点から、現在の車両Cのリヤ左コーナRL及びリヤ右コーナRRを見たような画像に変換される。その結果、図11(c)に示すような、記録画像としての左コーナ周辺画像44及び右コーナ周辺画像45を表示する左コーナ変換データG5及び右コーナ変換データG6が生成される。
次に、画像処理部16は、図11(d)の現在画像46に示すような現在画像データG2を、図11(e)の縮小現在画像47に示すように所定の縮小率に縮小して、縮小データG7を生成する(ステップS6−6)。このとき、現在画像データG2の縦横比を保ったまま、縮小する。
さらに、制御部3は、メインメモリ4に格納された各検知フラグFGL,FGRがオン状態であるか否かを判断する(ステップS6−7)。各検知フラグFGL,FGRがオフ状態である場合(ステップS6−7においてNO)、画像処理部16は、図11(f)に示すように、下方変換データG4、各コーナ変換データG5,G6、及び縮小データG7をそれぞれ所定の領域に配置した、画像合成データとしての第1合成データG8を生成する(ステップS6−8)。そして、図9に示すステップS5−5に戻り、第1合成データ
G8を画像出力部19内のVRAMに転送し、ディスプレイ8に出力する。このとき、現在の画像データGではない、下方変換データG4、各コーナ変換データG5,G6の色調、模様及び明度のうち、少なくとも1つを、縮小データG7(現在画像データG2)と異なるように加工して出力する。
G8を画像出力部19内のVRAMに転送し、ディスプレイ8に出力する。このとき、現在の画像データGではない、下方変換データG4、各コーナ変換データG5,G6の色調、模様及び明度のうち、少なくとも1つを、縮小データG7(現在画像データG2)と異なるように加工して出力する。
その結果、図12に示す、駐車支援画面としての第1支援画面51がディスプレイ8に表示される。第1支援画面51は、ディスプレイ8の表示領域8zのうち下方に、下方変換データG4に基づくフロア下方画像43が表示され、上方左側及び上方右側に、各コーナ周辺画像44,45が表示されている。フロア下方画像43及び各コーナ周辺画像44,45は、現在のカメラ25の死角領域の画像である。また、各コーナ周辺画像44,45の間には、縮小データG7に基づく縮小現在画像47が表示されている。縮小現在画像47の下端には、リヤバンパーRBを撮像した後端画像37が表示されている。また、下方変換データG4及び各コーナ変換データG5,G6は、加工処理されているので、フロア下方画像43及び各コーナ周辺画像44,45の色調、模様及び明度のうち少なくとも1つは、縮小現在画像47の色調、模様及び明度と異なっている。このため、運転者は、どの画像が現在の画像でないかを判別できる。
また、画像処理部16は、同時に、車両輪郭線30と、ガイド線50とを重畳して描画する(ステップS5−6)。その結果、フロア下方画像43及び各コーナ周辺画像44,45に、車体のリヤ部の外郭、及びリヤ左コーナRL及びリヤ右コーナRRをそれぞれ示す外郭描画線31が重畳される。また、フロア下方画像43には、後輪の位置を示す車輪描画線32も重畳される。これにより、運転者は、車両Cと駐車目標領域との相対位置、車体が駐車目標領域に対して真っ直ぐ駐車されているか否かを確認できる。また、ガイド線50は、現在舵角STに基づいた進路を示す予想軌跡線50aと、車幅を延長した車幅延長線50bとを有している。ここでは、車両Cが直進しているので、車幅延長線50bに、予想軌跡線50aが重ねられている。
一方、例えば、図2に模式的に示すように、車両Cのリヤ左コーナRLの近くに、人、自転車、他車両等の移動体Mがある場合、ステップS3−7において左側検知フラグFGLがオン状態に更新される。そして、図10に示す画像合成処理において、制御部3により、左側検知フラグFGLがオン状態であると判断されると(ステップS6−7においてYES)、左コーナ変換データG5を除く、右コーナ変換データG6、下方変換データG4及び縮小データG7のみを使用して、画像合成データとしての第2合成データG9を生成する(ステップS6−9)。即ち、上記したように、現在のリヤ左コーナRL又はリヤ右コーナRR近くに移動体Mが進入していても、移動体Mの存在が左コーナ変換データG5及び右コーナ変換データG6に反映されていない可能性がある。或いは、移動体Mが撮像されていても、現在状況が反映されず、移動体Mの位置が現在の位置と異なる可能性がある。従って、この左コーナ変換データG5及び右コーナ変換データG6の一方と、移動体Mの進入不可能なフロア下方を仮想的に表示した下方変換データG4のみを用いて第2合成データG9を生成する。尚、左側検知フラグFGL及び右側検知フラグFGRが両方オン状態になっている場合には、各コーナ変換データG5,G6の両方を用いずに、第2合成データG9を生成する。
第2合成データG9を生成すると、図9に示すステップS5−5に戻り、第2合成データG9を出力する。その結果、図13に示す、駐車支援画面としての第2支援画面52がディスプレイ8に表示される。この第2支援画面52は、リヤ左コーナRLの第3ソナー24cが移動体を検出した場合の画面である。
第2支援画面52は、表示領域8zの下方に、フロア下方画像43が表示されている。また、フロア下方画像43の中央部には、縮小現在画像47が表示され、上方右側には右
コーナ周辺画像45が表示されている。即ち、この第2支援画面52では、左コーナ周辺画像44のみを、警告状態としての非表示状態とし、移動体Mが進入できない領域を描画したフロア下方画像43と、移動体Mが検出されていない右コーナ周辺画像45はそのまま表示している。このため、運転者は、フロア下方画像43に基づいて、車両Cと駐車目標領域とのずれ、駐車目標領域の中で車両Cが真っ直ぐ駐車されているか否かを把握できる。また、右コーナ周辺画像45に基づいて、リヤ右コーナRRと、周囲の静止障害物又は駐車目標領域を区画する白線等との相対距離を把握することができる。
コーナ周辺画像45が表示されている。即ち、この第2支援画面52では、左コーナ周辺画像44のみを、警告状態としての非表示状態とし、移動体Mが進入できない領域を描画したフロア下方画像43と、移動体Mが検出されていない右コーナ周辺画像45はそのまま表示している。このため、運転者は、フロア下方画像43に基づいて、車両Cと駐車目標領域とのずれ、駐車目標領域の中で車両Cが真っ直ぐ駐車されているか否かを把握できる。また、右コーナ周辺画像45に基づいて、リヤ右コーナRRと、周囲の静止障害物又は駐車目標領域を区画する白線等との相対距離を把握することができる。
さらに、画像処理部16は、ステップS5−7において、各検知フラグFGL,FGRがオン状態であるか否かを判断する。各検知フラグFGL,FGRがオン状態である場合(ステップS5−7においてYES)、非表示状態となった領域(ここでは、左コーナ周辺画像44の領域)に、警告表示53を出力する(ステップS5−8)。例えば、警告表示53は、車両C周辺の目視を促す表示や、移動体Mを検出したソナー24の位置を示す画像等を表示している。
第1支援画面51又は第2支援画面52を表示すると、終了トリガの有無を判断して(ステップS6)、ステップS2−1に戻る。そして、上記した各処理を繰り返す。その結果、画像記録距離DK1ごとに記録画像データG1が格納され、画像更新距離DK2ごとに、第1支援画面51又は第2支援画面52が更新される。また、第2支援画面52を表示した後は、移動体Mが検出されなくなった時点で、左コーナ周辺画像44又は右コーナ周辺画像45が表示状態となる。
そして、図6に示すステップS2−2でシフトポジションSPがリバースレンジでないと判断すると(ステップS2−2においてNO)、ステップS2−8に進み、システム起動フラグFSがオン状態であるか否かを判断する。例えば、駐車操作を完了し、シフトポジションがパーキングレンジ等に変更された直後には、システム起動フラグFSがオン状態であるので(ステップS2−8においてYES)、画像処理部16は、第1又は第2支援画面51,52から、地図画面8aに画面を切替える(ステップS2−9)。さらに、制御部3は、システム起動フラグFSをオフ状態とし(ステップS2−10)、メインメモリ4に格納された各検知フラグFGL,FGR等の各変数をリセットする(ステップS2−11)。そして、ステップS2−1、S2−2を行い、ステップS2−8でシステム起動フラグFSがオフ状態であると判断すると、ステップS6に進み、終了トリガの入力を待つ。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)上記実施形態では、ナビゲーション装置1は、制御部3により、車速パルスVPに基づいて車両Cの位置を演算するようにした。また、制御部3の制御に従って、車両Cの後端に設けられたカメラ25から画像データGを取得するようにした。また、カメラ25の死角領域となるリヤ左コーナRL及びリヤ右コーナRR周辺の障害物を検出する第3及び第4ソナー24c,24dに基づき、制御部3により、障害物が移動体であるか否かを判断するようにした。さらに、画像データGを、その画像データGを撮像した位置を示す撮像位置データ17と関連付けて、記録画像データG1として画像メモリ15に格納するようにした。また、各記録画像データG1のうち、現在位置から読出距離DK3だけ後方の位置で撮像された記録画像データG1を読出し、読出した記録画像データG1と、現在画像データG2とを合成して第1合成データG8を生成する画像処理部16を備えるようにした。さらに、この画像処理部16が、その第1合成データG8と輪郭データ5aとをディスプレイ8に出力して第1支援画面51を表示するようにした。そして、制御部3が移動体Mを検出したときに、移動体Mを検出した領域に相当する左コーナ周辺画像44及び右コーナ周辺画像45の少なくとも一方を非表示状態にした第2合成データG9を生成し、第2支援画面52をディスプレイ8に表示するようにした。このため、記録画像デ
ータG1を用いた画面上で、運転者に、移動体Mが進入した領域に対する注意を喚起し、その領域周辺への目視を促すことができる。従って、移動体Mを回避しながら、駐車目標領域に車両Cを真っ直ぐ駐車するための支援を行うことができる。
(1)上記実施形態では、ナビゲーション装置1は、制御部3により、車速パルスVPに基づいて車両Cの位置を演算するようにした。また、制御部3の制御に従って、車両Cの後端に設けられたカメラ25から画像データGを取得するようにした。また、カメラ25の死角領域となるリヤ左コーナRL及びリヤ右コーナRR周辺の障害物を検出する第3及び第4ソナー24c,24dに基づき、制御部3により、障害物が移動体であるか否かを判断するようにした。さらに、画像データGを、その画像データGを撮像した位置を示す撮像位置データ17と関連付けて、記録画像データG1として画像メモリ15に格納するようにした。また、各記録画像データG1のうち、現在位置から読出距離DK3だけ後方の位置で撮像された記録画像データG1を読出し、読出した記録画像データG1と、現在画像データG2とを合成して第1合成データG8を生成する画像処理部16を備えるようにした。さらに、この画像処理部16が、その第1合成データG8と輪郭データ5aとをディスプレイ8に出力して第1支援画面51を表示するようにした。そして、制御部3が移動体Mを検出したときに、移動体Mを検出した領域に相当する左コーナ周辺画像44及び右コーナ周辺画像45の少なくとも一方を非表示状態にした第2合成データG9を生成し、第2支援画面52をディスプレイ8に表示するようにした。このため、記録画像デ
ータG1を用いた画面上で、運転者に、移動体Mが進入した領域に対する注意を喚起し、その領域周辺への目視を促すことができる。従って、移動体Mを回避しながら、駐車目標領域に車両Cを真っ直ぐ駐車するための支援を行うことができる。
(2)上記実施形態では、第3又は第4ソナー24c,24dが検出した障害物が移動体Mである場合にのみ、運転者に目視を促す第2支援画面52を表示するようにした。このため、左コーナ周辺画像44又は右コーナ周辺画像45を、警告が必要な場合にのみ非表示状態にすることができる。従って、不必要な警告を行わないので、頻繁な警告による煩わしさを低減させ、実用性を向上できる。
(3)上記実施形態では、移動体Mが検出された際に、検出領域に相当する各コーナ周辺画像44,45を非表示状態にするようにした。このため、第2支援画面52のうち、その非表示状態となった範囲にあたる領域を目視する必要があることを、運転者に直感的に理解させることができる。
(3)上記実施形態では、移動体Mを検出した際に、左コーナ周辺画像44及び右コーナ周辺画像45の少なくとも一方の領域に警告表示53を表示するようにした。このため、運転者に、移動体Mが進入した領域を報知することができる。
(4)上記実施形態では、車両Cに設けられたソナー24により、移動体Mを検出するようにした。このため、車両Cに設けられた障害物検出用のソナー24を有効利用することができる。
(5)上記実施形態では、移動体Mが検出された場合でも、第2支援画面52において、フロア下方画像43は表示状態とし、左コーナ周辺画像44及び右コーナ周辺画像45の少なくとも一方を非表示状態とした。従って、移動体Mが検出された場合にも、移動体Mが進入不可能なフロア下方は表示するので、リヤ右コーナRR又はリヤ左コーナRL周辺の目視を促しつつ、車両Cと駐車目標領域との相対位置を確認できる画面を表示できる。このため、常に、車両Cと駐車目標領域との相対位置を把握できる画面を表示することができる。
(6)上記実施形態では、駐車支援装置を、ディスプレイ8及び車両側I/F部13を備えるナビゲーション装置1に具体化した。このため、ナビゲーション装置1が具備する各装置を有効利用し、比較的精度の高い撮像位置データ17等が添付された記録画像データG1を画像メモリ15内に蓄積することができる。このため、第1及び第2支援画面51,52の画像の連続性を良好にすることができる。
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、制御部3は、車両側I/F部13を介して、ニュートラルスタートスイッチ22から、シフトポジション信号SPPを入力するようにしたが、トランスミッションECU等、その他の装置から入力するようにしてもよい。又は、制御部3が、車速パルスVPの波形に基づいて、後退しているか否かを判断するようにしてもよい。
・上記実施形態では、制御部3は、車両側I/F部13を介して、ニュートラルスタートスイッチ22から、シフトポジション信号SPPを入力するようにしたが、トランスミッションECU等、その他の装置から入力するようにしてもよい。又は、制御部3が、車速パルスVPの波形に基づいて、後退しているか否かを判断するようにしてもよい。
・上記実施形態では、記録画像データG1に累積距離カウンタD3を撮像位置データ17として添付するようにしたが、撮像位置を示す絶対位置、基準位置を中心とした相対座標を添付するようにしてもよい。
・上記実施形態では、制御部3は、第3及び第4ソナー24c,24dからの入力信号に基づき、障害物が移動体Mであるか否かを判断するようにした。これ以外に、ソナー24による検出と画像処理とにより移動体Mを検出するようにしてもよい。例えば、画像処
理部16等により、初期位置等で入力した画像データGに基づき、特徴点抽出等の画像処理によって障害物を検出する。また、車両C(カメラ25)から検出した障害物までの相対距離を演算する。さらに、車両Cが後退する間、その障害物までの初期相対距離A1から、車両の後退距離Bを減算又は加算して、障害物までの相対距離Axを逐次更新していく。また、第3又は第4ソナー24c,24dは、障害物までの距離が検出距離C(例えば、500mm)になったときに、検出信号を制御部3に送信する。そして、第3又は第4ソナー24c,24dから検出信号を受信したとき、制御部3は、そのときの画像処理により算出した障害物までの相対距離Axが、ソナー24の検出距離Cと等しいか否かを判断する。等しい場合には、その障害物は静止障害物であると判断する。相対距離Axと検出距離Cとが等しく無い場合には、検出した障害物が移動体であると判断する。
理部16等により、初期位置等で入力した画像データGに基づき、特徴点抽出等の画像処理によって障害物を検出する。また、車両C(カメラ25)から検出した障害物までの相対距離を演算する。さらに、車両Cが後退する間、その障害物までの初期相対距離A1から、車両の後退距離Bを減算又は加算して、障害物までの相対距離Axを逐次更新していく。また、第3又は第4ソナー24c,24dは、障害物までの距離が検出距離C(例えば、500mm)になったときに、検出信号を制御部3に送信する。そして、第3又は第4ソナー24c,24dから検出信号を受信したとき、制御部3は、そのときの画像処理により算出した障害物までの相対距離Axが、ソナー24の検出距離Cと等しいか否かを判断する。等しい場合には、その障害物は静止障害物であると判断する。相対距離Axと検出距離Cとが等しく無い場合には、検出した障害物が移動体であると判断する。
・上記実施形態では、画像記録距離DK1及び画像更新距離DK2を200mmにしたが、これ以外の距離にしてもよく、互いに異なる距離にしてもよい。また、及び読出距離DK3を800mmにしたが、これ以外の距離にしてもよい。
・上記実施形態では、仮想視点をリヤバンパーRB上方に視点変換するようにしたが、仮想視点をその他の位置に設定してもよい。
・上記実施形態では、記録画像データG1に添付する舵角データ18を、方位データにしてもよい。
・上記実施形態では、記録画像データG1に添付する舵角データ18を、方位データにしてもよい。
・センサ制御部24eは、ナビゲーション装置1が備えるようにしてもよい。
・センサ制御部24eから入力した距離検出信号DDPに基づき、障害物が移動体Mであるか否かを判断する処理は、センサ制御部24eが行うようにしてもよい。
・センサ制御部24eから入力した距離検出信号DDPに基づき、障害物が移動体Mであるか否かを判断する処理は、センサ制御部24eが行うようにしてもよい。
・上記実施形態では、第2支援画面52において、左コーナ周辺画像44又は右コーナ周辺画像45を非表示状態とし、非表示とした領域に警告表示53を表示することで警告状態としたが、非表示状態にするのみでもよい。
・上記実施形態では、第2支援画面52において、左コーナ周辺画像44又は右コーナ周辺画像45を非表示とし、その領域に警告表示53を表示することで警告状態としたが、左コーナ周辺画像44又は右コーナ周辺画像45に警告表示53を重畳するのみでもよい。
・移動体Mが検出されたことを報知する警告状態として、移動体Mが検出された領域にあたる左コーナ変換データG5及び右コーナ変換データG6の色調、模様、明度のうち少なくとも一つを変換するようにしてもよい。例えば、左コーナ変換データG5又は右コーナ変換データG6の赤色の強度を高めるようにしてもよい。
・上記実施形態では、ソナー24が移動体を検出した際に、左コーナ変換データG5又は右コーナ変換データG6を出力しないようにしたが、駐車支援画面の合成データの構成が変わる場合には、その合成データのうち、ソナー24の検出範囲に応じた領域を非表示状態(警告状態)にすればよい。或いは、検出範囲のうち、障害物が検出された領域を非表示状態(警告状態)にすればよい。例えば、駐車支援画面を、図14の合成画像60に示すように、現在画像61、記録画像データG1を用いた左コーナ周辺画像(図示せず)、右コーナ周辺画像63により構成し、フロア下方画像を省略した画面にしてもよい。この場合、移動体が検出された時点で、両側の画像の一方を非表示状態にすればよい。例えば、リヤ左コーナRLの第3ソナー24cが移動体Mを検出した場合、合成画像60には、現在画像61及び右コーナ周辺画像63が表示され、左コーナ周辺画像に相当する領域は、非表示状態、又は警告表示が表示される。若しくは、駐車支援画面を、図15の合成画像65に示すように、記録画像データG1を視点変換した視点変換画像66と、現在画
像67とから構成されるようにしてもよい。この場合、視点変換画像66のうち、ソナー24の検出範囲に応じた領域を非表示状態とする。表示領域8zのうち、第3及び第4ソナー24c,24dの検出範囲に相当する領域の座標は予め求めることができる。このため、例えば、リヤ左コーナRLの第3ソナー24cが移動体Mを検出している場合、視点変換画像66において、第3ソナー24cの検出範囲に相当する移動体進入領域68を非表示状態とする。或いは、移動体進入領域68に、警告表示を出力する。
像67とから構成されるようにしてもよい。この場合、視点変換画像66のうち、ソナー24の検出範囲に応じた領域を非表示状態とする。表示領域8zのうち、第3及び第4ソナー24c,24dの検出範囲に相当する領域の座標は予め求めることができる。このため、例えば、リヤ左コーナRLの第3ソナー24cが移動体Mを検出している場合、視点変換画像66において、第3ソナー24cの検出範囲に相当する移動体進入領域68を非表示状態とする。或いは、移動体進入領域68に、警告表示を出力する。
・上記実施形態では、カメラ25は、車両Cの後方でなく、フロントバンパーの上方等、車両Cの前端に取り付けられてもよい。この場合、第1ソナー24a及び第2ソナー24bが移動体Mを検出した際に、各フロントコーナ周辺画像を非表示状態にする。
・上記実施形態では、ナビゲーション装置1が、車両Cの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。
・上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置1に具体化したが、その他の車載装置に具体化してもよい。この場合、GPS受信部6等が省略される。
・上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置1に具体化したが、その他の車載装置に具体化してもよい。この場合、GPS受信部6等が省略される。
1…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、3…位置演算手段、移動体判断手段及び移動距離算出手段としての制御部、8…表示手段としてのディスプレイ、8z…表示領域、14…画像データ取得手段としての画像データ入力部、15…画像データ記憶手段としての画像メモリ、16…画像処理手段、第1画像出力手段及び第2画像出力手段としての画像処理部、19…第1画像出力手段及び第2画像出力手段としての画像出力部、24…センサとしてのソナー、25…撮像装置としてのカメラ、30…指標としての車両輪郭線、43…記録画像としてのフロア下方画像、44…記録画像としての左コーナ周辺画像、45…記録画像としての右コーナ周辺画像、51…駐車支援画面としての第1支援画面、52…駐車支援画面としての第2支援画面、53…警告表示、Ax…相対距離、C…車両、G…画像データ、G1…記録画像データ、G8…画像合成データとしての第1合成データ、G9…画像合成データとしての第2合成データ、M…移動体、FL…前端隅部としてのフロント左コーナ、FR…前端隅部としてのフロント右コーナ、RL…後端隅部としてのリヤ左コーナ、RR…後端隅部としてのリヤ右コーナ。
Claims (7)
- 車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを画像データ記憶手段に蓄積し、蓄積した前記画像データを用いて、現在の前記撮像装置の死角領域に相当する記録画像を含んだ駐車支援画面を表示手段に表示する駐車支援方法において、
前記撮像装置の死角領域で移動体を検出した際に、前記駐車支援画面の前記記録画像を警告状態にすることを特徴とする駐車支援方法。 - 車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記撮像装置の死角領域の移動体を検出する移動体判断手段と、
前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データのうち、一つ又は複数の前記記録画像データを用いて、画像合成データを生成する画像処理手段と、
前記画像合成データと前記車両の現在位置を示す指標とを表示手段に出力して、現在の前記撮像装置の死角領域に相当する記録画像を含んだ駐車支援画面を表示する第1画像出力手段と、
前記移動体判断手段が移動体を検出したときに、少なくともその移動体が検出された領域に相当する前記記録画像を警告状態にする第2画像出力手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記第2画像出力手段は、
前記駐車支援画面のうち、少なくとも移動体が検出された領域に相当する表示領域の前記記録画像を非表示状態にすることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2又は3に記載の駐車支援装置において、
前記第2画像出力手段は、
前記駐車支援画面のうち、少なくとも移動体が検出された領域に相当する表示領域に、移動体を検出したことを報知する警告表示を出力することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記車両の移動距離を算出する移動距離算出手段をさらに備え、
前記移動体判断手段は、
前記車両に設けられたセンサからの入力信号に基づき検出した障害物との相対距離を計測し、
その障害物との相対距離と、前記車両の移動距離とに基づいて、その障害物が移動体であるか否かを判断することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項5に記載の駐車支援装置において、
前記移動体判断手段は、
検出した障害物との相対距離と、前記車両の移動距離とに基づいて、検出した障害物が前記車両に接近する方向に移動しているか否かを判断し、
検出した障害物が、前記車両に接近する方向に移動していると判断した場合に、その障害物を前記移動体であると判断することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記第2画像出力手段は、前記移動体判断手段が移動体を検出したときに、前記車両のフロア下方に相当する前記記録画像を前記駐車支援画面に表示し、移動体が検出された前記車両の後端隅部周辺又は前端隅部周辺に相当する前記記録画像を警告状態にすることを
特徴とする駐車支援装置。
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