JP4595680B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

従来より、自動車の駐車運転操作を支援する装置として、車両の後端に取付けられたカメラから画像データを取得し、その画像データを車室内に配設されたディスプレイに出力する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このようなカメラは、車両後端の略中央に取付けられ、その光軸が下方に向いた状態で固定されている。カメラの可視範囲は、車両後端から数メートルになっており、ディスプレイでは、車両後方の数メートル分の路面を視認することができる。

また、このような装置として、カメラから取得した画像データをメモリに蓄積し、過去に撮像された画像データを用いて合成画像を表示する装置も提案されている（特許文献２参照）。この装置は、現在のカメラ視野に入らない領域も擬似的に表示できるため、車両と駐車目標領域との相対位置を確認しやすくすることができる。
特開２０００−２８０８２３号公報 特開２００１−２１８１９７号公報

ところが、合成画像のうち過去画像を用いた領域は、現時点の車両周辺の状況に即しているとは限らない。このため、過去画像にあたる領域に、歩行者等の障害物が進入しても、その障害物を画面に表示できないことがある。従って、運転者が、ディスプレイの画面のみを見ている場合、障害物を確認できない可能性がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、過去画像データを用いた画像を表示し、より安全性を高めることができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を出力する表示手段と、前記表示手段への出力を制御する出力制御手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、前記画像データ取得手段により取得した前記画像データを、過去画像データとして前記画像データ記憶手段に格納し、前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データと、前記車両の現在位置で撮像した現在画像データとを合成して合成画像データを生成し、前記現在画像データに基づく現在画像と前記合成画像データに基づく合成画像とを、前記出力制御手段により切り換えて前記表示手段に出力し、出力された前記合成画像が前記表示手段に表示されており、且つ前記車両のステアリング操作部の現在舵角が所定舵角よりも大きいことを条件に前記車両の操舵を警告し、出力された前記現在画像が前記表示手段に表示されているときには前記車両の操舵を警告しないことを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、画像データに基づく画像を表示する表示手段と、車両に設けられた撮像装置から、前記車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、取得した前記画像データを、過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記画像データ記憶手段から読み出した前記過去画像データと、前記車両の現在位置で撮像した現在画像データとを合成して合成画像データを生成する合成手段と、前記現在画像データに基づく現在画像と前記合成画像データに基づく合成画像とを切り換えて前記表示手段に出力する出力制御手段と、出力された前記合成画像が前記表示手段に表示されており、且つ前記車両のステアリング操作部の現在舵角が所定舵角よりも大きいことを条件に前記車両の操舵を警告し、出力された前記現在画像が前記表示手段に表示されているときには前記車両の操舵を警告しない警告手段とを備えたことを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記警告手段は、警告音又は警告音声を音声出力手段から出力することを要旨とする。
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記警告手段は、前記車両のパワーステアリングを制御して、操舵補助力を低減させることを要旨とする。

請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記警告手段は、前記車両の周辺への注意を喚起する警告表示を前記表示手段に表示することを要旨とする。

請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記合成手段は、前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、後退方向において前記画像更新距離後方の位置で撮像された前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、当該過去画像データと前記現在画像データとを合成することを要旨とする。

請求項７に記載の発明は、請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記合成手段は、前記過去画像データのうち、現在位置の前記車両の下方又は側方にあたる領域を含む第１の領域と、前記画像データのうち、前記第１の領域に連続する第２の領域とが連続するように前記過去画像データと前記現在画像データとを合成することを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、合成画像データに基づく合成画像が表示手段に表示されており、ステアリング操作部の現在舵角が所定舵角よりも大きいことを条件に操舵を警告する。このため、例えば、過去画像により描画された路面内に、障害物が進入しても、操舵を警告することにより、障害物との衝突を防止できる。

請求項２に記載の発明によれば、駐車支援装置は、合成画像データに基づく合成画像を出力する出力制御手段を備える。さらに、その合成画面が表示されており、車両のステアリング操作部の現在舵角が所定舵角よりも大きいことを条件に、車両の操舵を警告する警告手段を備える。このため、例えば、過去画像により描画された領域に歩行者等の障害物が進入して、画面に障害物を表示できないことがあっても、過去画像により描画された領域に車両が進入しようとすると、警告が行われるため、障害物との衝突を防止できる。

請求項３に記載の発明によれば、警告手段は、警告音又は警告音声を音声出力手段から出力する。このため、運転者に、過去画像にあたる車両の後側方の領域への進入の可能性のある運転操作を行っていることを自覚させ、車両周辺への注意を喚起することができる。

請求項４に記載の発明によれば、警告手段は、操舵補助力を低減させるように制御することで警告を行う。このため、過去画像にあたる車両の後側方の領域に進入する可能性を運転者に自覚させるとともに、急旋回による、過去画像にあたる車両の後側方の領域への進入を抑制することができる。

請求項５に記載の発明によれば、警告手段は、周囲への注意を喚起する警告表示を表示手段に出力する。このため、運転者に、過去画像を表示していることを確実に知らせ、周囲への注意を喚起することができる。

請求項６に記載の発明によれば、車両が画像更新距離分移動する度に、画像が更新されるので、比較的新しい過去画像データを用いて画面を更新できる。このため、運転者は、障害物の進入等を早めに知ることができる。

請求項７に記載の発明によれば、過去画像データの第１の領域と、現在画像データの第２の領域とが連続するように各画像データを合成する。

以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を、車両（自動車）に実装されたナビゲーション装置に具体化した一実施形態を図１〜図１８に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。

図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御装置２を備えている。制御装置２は、駐車支援システムを構成し、主制御を行う制御部３、メインメモリ４、ＲＯＭ５及び画像データ記憶手段としての画像メモリ６を備えている。制御部３は、図示しないＣＰＵ等を備えており、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って各種処理を行う。尚、制御部３は、特許請求の範囲の出力制御手段及び警告手段を構成する。メインメモリ４は、ＲＡＭであって、駐車支援のための各種変数が格納されている。

また、ＲＯＭ５には、輪郭描画データ５ａが格納されている。輪郭描画データ５ａは、ナビゲーション装置１を実装した車両Ｃ（図３参照）の輪郭を表示手段としてのディスプレイ７に出力するためのデータである。輪郭描画データ５ａは、車両Ｃの車幅・長さに応じて設定され、車両Ｃが小型車である場合には、小型車の輪郭を表示し、車両Ｃが大型車である場合には、大型車の輪郭を画面に描画するようになっている。

また、制御装置２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信部８を備えている。制御部３は、ＧＰＳ受信部８から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Ｃの絶対位置を定期的に算出する。

さらに、制御装置２は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部９）を備えている。制御部３は、この車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、車両Ｃに設けられた、舵角検出手段としての車両ＥＣＵ（electronic control unit ）２０から各種データを入力するようになっている。車両ＥＣＵ２０は、車両Ｃに設けられた各種センサや制御回路から、シフトポジション信号ＳＰ、ステアリングセンサ信号ＳＴ、車速信号Ｖｐ、方位検出信号ＧＹＲを入力する。シフトポジション信号ＳＰは、例えば変速機を制御する制御回路（図示省略）から出力された信号であって、現在のシフトポジションを示す。ステアリングセンサ信号ＳＴは、操舵装置に備えられたステアリングセンサ（図示省略）から出力された信号であって、現在の車両Ｃの舵角を示す。車速信号Ｖｐは、車速センサ（図示省略）から出力された信号であって、車両Ｃの走行速度を示す。方位検出信号ＧＹＲは、車両Ｃの方位を示し、車両Ｃに設けられたジャイロセンサから出力される。

制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して入力した、車速信号Ｖｐ及び方位検出信号ＧＹＲに基づいて、基準位置からの相対距離及び相対方位を演算して、自車位置を示す自律航法データを生成する。そして、ＧＰＳ受信部８に基づく車両Ｃの絶対位置を、自律航法データで補正して、自車位置を決定する。本実施形態では、図３に示すように、後輪Ｃ１の後輪軸Ｃ２の中心点Ｃ３を自車位置として算出する。

また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して入力したシフトポジション信号ＳＰ及びステアリングセンサ信号ＳＴに基づき、駐車支援プログラムに従って、シフトポジションＮＳＷ及び現在舵角ＳＴＲを格納又は更新する。シフトポジションＮＳＷは、現在の車両Ｃのシフト位置を示す変数である。現在舵角ＳＴＲは、現在の車両Ｃの舵角を示す変数である。

さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、車両Ｃに設けられたパワーステアリング２２を制御する。所定のタイミングになると、制御部３は、パワーステアリング２２が有するソレノイドバルブ（図示せず）を制御して、同じくパワーステアリング２２が有する油圧回路（図示せず）の油圧を変化させ、操舵補助力を低減させる。これにより、ステアリング操作部としてのステアリングホイールＷ（図３参照）を回転させる際の手応えが増し、急旋回ができなくなる。

また、制御装置２は、地図データ記憶部１０を備えている。地図データ記憶部１０には、経路データ１１ａ及び地図描画データ１１ｂが格納されている。経路データ１１ａは、ノードデータ及びリンクデータを有し、制御部３は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ１１ａを用い、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラムに従って、経路探索及び経路案内を行う。また、制御部３は、上記したように算出した自車位置と、走行軌跡、経路データ１１ａを照合して、自車位置を適切な道路上に位置決めし、自車位置を補正する。地図描画データ１１ｂは、広範囲から狭範囲の地図を、ディスプレイ７に表示するためのデータであって、経路データ１１ａと関連付けられている。

また、制御装置２は、画像データ取得手段としての画像データ取得部１２を備えている。画像データ取得部１２は、車両Ｃに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ２１という）を駆動制御して、車両Ｃが予め定められた距離分移動する度に、画像データＧを逐次取得する。

カメラ２１は、図２に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両の後端の略中央に光軸ＡＸを下方に向けて取り付けられている。このカメラ２１は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。図３に示すように、カメラ２１は、例えば左右１４０度の後方視野を有し、車両Ｃの後端を含む、後方約３メートル以上を撮像範囲Ｓとしている。

カメラ２１によって生成された画像データＧは、アナログ／デジタル変換されたデジタルデータであって、画像データ取得部１２は、制御部３の制御信号に基づいて、カメラ２１を駆動制御して、画像データＧの取得を開始する。また、画像データＧは、カメラ２１が広角レンズを用いているため、画像処理を行わないでディスプレイ７に出力すると、画像周辺の画像が歪む、いわゆる歪曲収差が生じている。

制御部３は、画像データ取得部１２から画像データＧを取得すると、図４に模式的に示すように、その画像データＧを撮像した位置を示す自車位置（撮像位置）を、画像データＧのインデックスＤＭ（ヘッダ）として添付し、画像メモリ６に格納する。また、添付されるインデックスＤＭは、絶対座標でもよいし、基準位置からの相対座標でもよい。

また、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、ディスプレイ７及び音声出力手段を構成するスピーカ１８からなる出力部１３を備えている。画像データＧを表示するディスプレイ７は、タッチパネルであって、車両Ｃが前進する際には、制御部３による駆動制御により、地図描画データ１１ｂを出力して、図１に示す地図画面７ａを表示する。また、車両Ｃが後退する際には、制御部３による駆動制御により、車両Ｃの後方を撮像した後
方撮像画面３０（図５参照）を表示する。さらに、所定のタイミングで、画像メモリ６に蓄積された画像データＧと、現在位置で撮像した画像データＧとを用いて、過去画像及び現在画像を表示した画面を出力する。

タッチパネルや、ディスプレイ７に隣設された操作スイッチ１５がユーザにより入力操作されると、制御装置２が備えるユーザ入力インターフェース部（以下、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１６という）が、入力操作に応じた入力信号を制御部３に出力する。

また、制御装置２は、警告手段及び音声出力手段を構成する音声出力部１７を備えている。音声出力部１７は、音声ファイルを格納した図示しないメモリやデジタル／アナログ変換器等を備え、その音声ファイルを使用して、ナビゲーション装置１が具備するスピーカ１８から案内音声や、警告音又は警告音声を出力する。

さらに、制御装置２は、出力制御手段及び警告手段を構成する描画処理部１９を備えている。描画処理部１９は、画像処理を行う演算部や、ディスプレイ７に表示するための出力データを一時格納するＶＲＡＭ（いずれも図示省略）を備えている。描画処理部１９は、制御部３の制御に基づいて、画像データＧの歪曲収差を補正する。

さらに、描画処理部１９は、車両Ｃが後退した際に、画像データ取得部１２から取得した画像データＧをディスプレイ７に出力し、図５に示すような後方撮像画面３０を表示する。後方撮像画面３０には、車両Ｃの後方を撮像した背景画像３１が表示されている。また、背景画像３１には、図５中実線で示す車幅延長線３２と、破線で示す予想軌跡線３３とからなるガイド線Ｌが重ねて表示されている。車幅延長線３２は、車両Ｃの車幅を後方に延長した指標である。予想軌跡線３３は、その時の現在舵角ＳＴＲ及び車幅に基づき、後退する車両Ｃの走行軌跡を予想した指標であって、車両Ｃから予め定めた距離（例えば、２．７ｍ）までの予想軌跡を示す。

さらに、描画処理部１９は、画像メモリ６に蓄積された画像データＧ（以下、過去画像データＧ２という）から必要な画像データＧを読み出し、図１７に示すような合成画面４９を出力する。詳述すると、描画処理部１９は、制御部３から出力された画像合成信号と、その時の自車位置を入力すると、自車位置から、予め定められた画像更新距離Ｄｘ分後方の座標が、インデックスＤＭとして添付された過去画像データＧ２を画像メモリ６から読み出す。このとき、読み出された過去画像データＧ２は、例えば、図１３（ａ）に示すような画像４０を出力するデータである。画像４０は、車両Ｃの後端部（例えば、リヤバンパー等）を撮像した後端画像４１を含んでいる。

描画処理部１９は、この画像４０を、図１３（ｂ）に示すような画像４２となるように、過去画像データＧ２の歪曲収差を補正する。さらに、補正された過去画像データＧ２のうち、第１の領域４３ａを抽出して、合成用過去データＧ３を生成する。本実施形態では、第１の領域４３ａは、後端画像４１以外の表示領域とする。

さらに、描画処理部１９は、その時の自車位置で撮像した画像データＧ（以下、現在画像データＧ１という）を取得する。現在画像データＧ１は、例えば、図１４（ａ）に示すような画像４４を出力するデータである。描画処理部１９は、現在画像データＧ１の歪曲収差を補正する。これにより、現在画像データＧ１は、図１４（ｂ）に示す画像４５のように補正される。そして、現在画像データＧ１のうち、第２の領域４３ｂを抽出して、合成用現在データＧ４を生成する。この第２の領域４３ｂは、合成画面４９に表示された際に、過去画像データＧ２から抽出された第１の領域４３ａの画像と連続する領域であって、本実施形態では、後端画像４１を除いた領域である。

合成用現在データＧ４を生成すると、描画処理部１９は、その合成用現在データＧ４と合成用過去データＧ３とをディスプレイ７に出力する。これにより、図１５に示すような合成画面４９がディスプレイ７に表示される。合成画面４９のうち、合成用過去データＧ３に基づく過去画像４７は、図１２（ｂ）に示す、現在のカメラ２１の可視範囲外となる過去撮像領域Ｚｘにあたる画像である。過去撮像領域Ｚｘは、車体フロアの下方の路面、車体の後側方、リヤバンパーに隠れて撮像できない領域等を含んでいる。合成用現在データＧ４に基づく現在画像４８は、現在の車両Ｃ後方の周辺状況を撮像したものである。この現在画像４８は、図１２（ｂ）に示す、カメラ２１の撮像範囲Ｓのうち、車両Ｃに近い領域である現在撮像領域Ｚｉにあたる画像である。現在撮像領域Ｚｉは、過去撮像領域Ｚｘとほぼ連続するように設定されている。

また、描画処理部１９は、自車位置に合わせて、図１６に示すような補助線５０をディスプレイ７の画面に表示する。補助線５０は、車体の輪郭を示す外郭描画線５４と、外郭描画線５４を地上（路面）に投影した投影線５１と、各後輪を示す後輪描画線５２とを有している。さらに、過去画像４７と現在画像４８との境界を示す区画線５３を有している。

描画処理部１９は、投影線５１、外郭描画線５４及び後輪描画線５２を自車位置に応じて縮小又は拡大する。そして、図１７に示すように、ディスプレイ７の表示領域７ｂのうち、自車位置に応じた領域に、投影線５１、外郭描画線５４及び後輪描画線５２を合成画面４９に重ねて描画する。また、過去画像４７と現在画像４８との境界に、区画線５３を描画する。さらに、描画処理部１９は、図１７に示すように、車幅延長線３２及び予想軌跡線３３（ガイド線Ｌ）を合成画面４９に重ねて表示する。このとき、車両Ｃの舵角が小さいため、予想軌跡線３３は、車幅延長線３２に重なった状態になっている。

また、制御部３は、この合成画面４９が表示されている場合に、車両側Ｉ／Ｆ部９及び車両ＥＣＵ２０を介して、パワーステアリング２２を制御し、操舵補助力を低減させる。これにより、操舵力が重くなり、過去画像４７が表示されているため、操舵が警告されていることを運転者に自覚させることができる。また、過去画像４７にあたる過去撮像領域Ｚｘに車両Ｃを進入させる運転操作を行った場合に、単位時間あたりの舵角変化量を小さくし、急な旋回を未然に防ぐようになっている。

次に、本実施形態の駐車支援処理の処理手順について、図６〜図１１に従って説明する。図６に示すように、駐車支援処理は、制御部３の主制御により、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラムに従って行われ、システム起動管理処理Ｓ１と、車両信号入力処理Ｓ２と、画像データ入力処理Ｓ３と、描画処理Ｓ４とからなる。そして、駐車支援機能のオン・オフを操作する操作スイッチ１５が入力操作されたり、イグニッションモジュールがオフ状態になったとき、それを終了トリガとして（Ｓ５においてＹＥＳ）、全体の処理を終了する。終了トリガがない場合には（Ｓ５においてＮＯ）、終了トリガの入力を待機しながら、各処理Ｓ１〜Ｓ４を繰り返す。

（システム起動管理処理）
システム起動管理処理Ｓ１について、図７に従って説明する。まず、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、シフトポジション信号ＳＰを入力し、そのシフトポジション信号ＳＰに基づき、メインメモリ４に格納されたシフトポジションＮＳＷを更新する（Ｓ１−１）。そして、シフトポジションＮＳＷに基づき、シフトポジションがリバース状態であるか否かを判断する（Ｓ１−２）。

シフトポジションがリバースであると判断した場合には（ステップＳ１−２においてＹＥＳ）、メインメモリ４に格納されたシステム起動フラグＳＴＴがオン状態であるか否か
を判断する（ステップＳ１−３）。システム起動フラグＳＴＴは、後方撮像画面３０の表示、又は画像データＧの蓄積及び合成を行う駐車支援システム（駐車支援機能）が起動されているか否かを示すフラグである。この時点では、シフトレバーをリバースポジションにした直後なので、システム起動フラグＳＴＴは、オフ状態になっている。

システム起動フラグＳＴＴがオフ状態であると判断すると（ステップＳ１−３においてＮＯ）、制御部３はディスプレイ７に表示された地図画面７ａを消去して、後方撮像画面３０に切り替える（ステップＳ１−４）。そして、制御部３は、システム起動フラグＳＴＴをオン状態に更新する（ステップＳ１−５）。

さらに、制御部３は、メインメモリ４に格納された第１の後退距離ΔＤＭ１及び第２の後退距離ΔＤＭ２を「０」に初期化する（Ｓ１−６）。第１の後退距離ΔＤＭ１は、画像合成モードに切換えるための変数であって、駐車支援機能の起動以後、車両Ｃが後退した距離を累積した距離である。第２の後退距離ΔＤＭ２は、合成画面４９を更新するタイミングを判断するための変数であって、既に画像データＧを撮像した位置からの後退距離を示す。第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を初期化すると、車両信号入力処理（Ｓ２）に進む。

同様に、システム起動管理処理を２回目以降に行う場合には、システム起動フラグＳＴＴはオン状態になっているため（ステップＳ１−３においてＹＥＳ）、車両信号入力処理（Ｓ２）に進む。

（車両信号入力処理）
次に、図８に従って、車両信号入力処理（Ｓ２）について説明する。制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、ステアリングセンサ信号ＳＴを取得し、現在舵角ＳＴＲを更新する（ステップＳ２−１）。また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、車速信号Ｖｐを入力し、この車速信号Ｖｐに基づき、移動距離Δｄを演算する（ステップＳ２−２）。移動距離Δｄは、前回のステップＳ２−２において、第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を算出した時点からの移動距離である。このため、第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を「０」に初期化した直後は、駐車支援システムを起動した時点の自車位置からの移動距離Δｄを演算する。

そして、制御部３は、メインメモリ４に格納された第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２に、移動距離Δｄを加算して、新たに第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を算出する（ステップＳ２−３）。そして、画像データ入力処理Ｓ３に進む。

（画像データ入力処理）
続いて、制御部３は、図９に示す画像データ入力処理Ｓ３を行う。まず、制御部３は、画像データ取得部１２に画像取得命令を送信する。画像データ取得部１２は、カメラ２１を駆動制御して撮像を開始し、カメラ２１から画像データＧを取得する（ステップＳ３−１）。

次に、制御部３は、第２の後退距離ΔＤＭ２が、上記した画像更新距離Ｄｘよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３−２）。第２の後退距離ΔＤＭ２が、画像更新距離Ｄｘ以下であると判断すると（ステップＳ３−２においてＮＯ）、次の描画処理Ｓ４に進む。第２の後退距離ΔＤＭ２が画像更新距離Ｄｘよりも大きいと判断すると（ステップＳ３−２においてＹＥＳ）、その画像データＧを撮像した位置を、インデックスＤＭとして画像データＧに添付する（ステップＳ３−３）。このインデックスＤＭは、上記したように、絶対座標でもよく、基準位置からの相対座標でもよい。

そして、インデックスＤＭを添付した画像データＧを画像メモリ６に格納する（ステップＳ３−４）。さらに、制御部３は、第２の後退距離ΔＤＭ２を、「０」にリセットする（ステップＳ３−５）。そして、描画処理（Ｓ４）に移行する。

（描画処理）
次に、描画処理（Ｓ４）について図１０に従って説明する。制御部３は、車両信号入力処理（Ｓ２）で算出した第１の後退距離ΔＤＭ１が、表示モードを切り替えるための切替距離ＤＲよりも大きいか否かを判断する（Ｓ４−１）。切替距離ＤＲは、表示モードを、後方撮像画面３０を表示するモードから、過去画像データＧ２を用いた合成画面４９を表示する画像合成モードに切り替えるための基準となる距離であり、予め定められた固定値である。本実施形態では、切替距離ＤＲは、５ｍ以上１０ｍ未満の範囲内で定められた固定値になっている。

第１の後退距離ΔＤＭ１が切替距離ＤＲ以下であると判断すると（ステップＳ４−１においてＮＯ）、後方撮像画面３０の出力を行う（ステップＳ４−２）。このとき、描画処理部１９は、現在位置で撮像した画像データＧと、ガイド線Ｌ（車幅延長線３２）を表示する。後方撮像画面３０を出力すると、システム起動管理処理（Ｓ１）のステップＳ１−１に戻る。

第１の後退距離ΔＤＭ１が切替距離ＤＲよりも大きいと判断すると（ステップＳ４−１においてＹＥＳ）、車両信号入力処理（Ｓ２）で入力した現在舵角ＳＴＲが、所定舵角ＡＧＬ以下であるか否かを判断する（ステップＳ４−３）。所定舵角ＡＧＬは、画像合成モードに切り替えるための舵角の閾値であって、車両Ｃが駐車目標領域Ｒの終端に近づき、ほぼ直進状態になったことを示す値である。本実施形態では、直進状態を示す「０」に設定されている。

例えば、図１２（ｂ）に示すように、車体が駐車目標領域Ｒ内に進入すると、車両Ｃの舵角が小さくなる。この時、制御部３が、現在舵角ＳＴＲに基づき、舵角が所定舵角ＡＧＬよりも小さいと判断し（ステップＳ４−３においてＹＥＳ）、駐車操作の後半に至ったとして、画像合成モードを開始する。このとき、制御部３は、メインメモリ４に格納され、画像合成モードの起動を示すモード起動フラグＳＴＦがオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ４−４）。画像合成モードを開始した直後は、モード起動フラグＳＴＦの初期値は、オフ状態であるので（ステップＳ４−４においてＮＯ）、モード起動フラグＳＴＦをオン状態にする（ステップＳ４−５）。モード起動フラグＳＴＦがオン状態である場合には（ステップＳ４−４においてＹＥＳ）、ステップＳ４−６に進む。

そして、制御部３は、検索インデックスＩＮＤを更新する（ステップＳ４−６）。検索インデックスＩＮＤは、後退距離ΔＤＭから、画像更新距離Ｄｘを減算することにより算出され、合成のための過去画像データＧ２を検索するための変数である。さらに、制御部３は、描画処理部１９を制御して、画像メモリ６に格納された各過去画像データＧ２のうち、検索インデックスＩＮＤと同じインデックスＤＭが添付された過去画像データＧ２を読み出す（ステップＳ４−７）。例えば、画像合成モードを開始した地点が、図１２（ｂ）に示す車両Ｃの位置であるとすると、この時の自車位置よりも移動距離Ｄｘ分前方（反後退方向、反Ｙ矢印方向）の位置である、図１２（ａ）に示す車両Ｃの位置で撮像された過去画像データＧ２を読み出す。図１２（ａ）に示す車両Ｃの位置で撮像された過去画像データＧ２は、例えば図１３（ａ）に示すような画像４０を撮像している。

さらに、制御部３は、描画処理部１９を制御して、現在位置の画像データＧ（現在位置画像データＧ１）を取得する（ステップＳ４−８）。このとき取得された現在画像データＧ１は、例えば図１４（ａ）に示すような画像４４を撮像したデータである。

次に、制御部３は、過去画像データＧ２と現在画像データＧ１とを用いて、画像合成処理を行う（ステップＳ４−９）。この画像合成処理について図１１に従って説明する。制御部３は、描画処理部１９を制御して、図１３（ｂ）に示す画像４２のように、過去画像データＧ２の歪み（歪曲収差）を補正し、補正した過去画像データＧ２のうち、第１の領域４３ａを抽出（トリミング）する（ステップＳ４−１０）。これにより、合成用過去データＧ３が生成される。

また、描画処理部１９は、合成用過去データＧ３を、現在位置のカメラ２１の視点から視た画像に連続するような視点に視点変換する（ステップＳ４−１１）。この視点変換は、公知の方法により行われる。これにより、合成用過去データＧ３に基づく画像が、現在のカメラ２１の視点による画像と連続する。

また、描画処理部１９は、図１４（ａ）に示すような、レンズによる歪みが生じた画像４４を、図１４（ｂ）に示す画像４５を撮像した現在画像データＧ１に補正する。そして、補正した現在画像データＧ１のうち、第２の領域４３ｂを抽出（トリミング）する（ステップＳ４−１２）。これにより、合成用現在データＧ４を生成する。

さらに、描画処理部１９は、合成用現在データＧ４を予め定められた縮小率に縮小して、縮小データＧ５（図１５参照）を生成する（ステップＳ４−１３）。そして、図１５に示すように、縮小データＧ５を、合成用過去データＧ３の合成領域４６に合成する（ステップＳ４−１４）。合成が終了すると、描画処理（Ｓ４）のステップＳ４−１５に進む。

ステップＳ４−１５では、合成後の縮小データＧ５及び合成用過去データＧ３を描画処理部１９が有するＶＲＡＭに転送し、ディスプレイ７に出力する。そして、描画処理部１９は、ガイド線Ｌ（車幅延長線３２）の描画処理（ステップＳ４−１６）と、図１６に示すような補助線５０の描画処理（ステップＳ４−１７）とを行う。その結果、図１７に示すような合成画面４９がディスプレイ７に表示される。運転者は、過去画像４７及び補助線５０により、後輪Ｃ１と車輪止め１０１との相対位置、又は後輪Ｃ１と白線１００との相対位置がわかるため、車両Ｃを駐車目標領域Ｒ内に真っ直ぐに駐車するように運転操作することができる。合成画面４９を表示すると、システム起動管理処理（Ｓ１）のステップＳ１−１に戻る。

一方、ステップＳ４−３において、現在舵角ＳＴＲが、所定舵角ＡＧＬよりも大きいと判断すると、制御部３は、モード起動フラグＳＴＦがオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ４−１８）。

モード起動フラグＳＴＦがオン状態である場合には（ステップＳ４−１８においてＹＥＳ）、画像合成モードに移行し、過去画像４７が画面に表示されている状態にも関わらず、操舵が行われているので、車両Ｃ周辺に注意するように警告を行う。つまり、合成画面４９の過去画像４７にあたる過去撮像領域Ｚｘ（図１２参照）のうち、車両Ｃの後側方に、画面には表示されない歩行者等の障害物が進入している可能性があるため、運転者に、その過去撮像領域Ｚｘ（車両Ｃの後側方）を実際に目視するように促す。

制御部３は、描画処理部１９を制御して、図１８に示すように、合成画面４９の上に、警告表示６０を表示する（ステップＳ４−１９）。また、制御部３は、音声出力部１７を制御して、図１２（ｃ）に示すように、警告音６１又は警告音声６２をスピーカ１８を介して出力する（ステップＳ４−２０）。

さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９及び車両ＥＣＵ２０を介して、パワーステアリ
ング２２を制御し、操舵補助力を低減する（ステップＳ４−２１）。その結果、警告表示６０と、警告音６１又は警告音声６２との出力、操舵力の変化により、運転者は、過去撮像領域Ｚｘに進入する運転操作を行っていることを自覚し、車両Ｃの後側方を目視するか、或いは、操舵を中止する。警告を行うと、制御部３は、過去画像データＧ２の読出し（ステップＳ４−６，Ｓ４−７）を行う。

このとき、運転者が操舵を中止して現在舵角ＳＴＲが「０」になった場合や、周囲の目視を行った後に所定の操作スイッチ１５が入力操作された場合には、制御部３は、警告表示６０を画面から消去する。また、警告音６１又は警告音声６２の出力を停止する。さらに、操舵補助力を通常状態にする。

また、ステップＳ４−１８で、モード起動フラグＳＴＦがオフ状態であると判断した場合には、制御部３は、描画処理部１９により後方撮像画面３０を表示する。
このように、画像合成モードを開始してからの操舵を警告しながら、各処理Ｓ１〜Ｓ４を複数回繰り返すと、車両Ｃは、各後輪Ｃ１が車輪止め１０１に接触する位置まで後退する。この位置では、現在のカメラ２１の可視範囲内に車輪止め１０１が含まれないため、図示しない過去画像に車輪止め１０１が表示された状態になっている。運転者は、合成画面４９により、後輪Ｃ１が車輪止め１０１に接触するタイミングが予測できるので、後輪が車輪止め１０１に接触する時の衝撃を緩和させるように運転操作することができる。

駐車が完了すると、運転者は、シフトレバーをリバースポジションから、パーキングポジション等に変更する。これにより、制御部３は、図７に示すステップＳ１−１で入力したシフトポジションＮＳＷに基づき、シフトポジションがリバースでないと判断する（ステップＳ１−２においてＮＯ）。さらに、制御部３は、システム起動フラグＳＴＴがオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１−７）。駐車が完了した時点では、システム起動フラグＳＴＴはオン状態になっているため（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、ステップＳ１−８に進む。

ステップＳ１−８では、制御部３は、合成画面４９を消去して、画像合成モードから、地図画面７ａを表示するモードに切り替える。そして、システム起動フラグＳＴＴをオフ状態にする（ステップＳ１−９）。そして、メインメモリ４に格納された、検索インデックスＩＮＤ、シフトポジションＮＳＷ、現在舵角ＳＴＲ、モード起動フラグＳＴＦを初期値にリセットする（ステップＳ１−１０）。そして、車両Ｃのイグニッションモジュールがオフ状態になったり、操作スイッチ１５が操作されて駐車支援機能がオフされたりするまで、ステップ１−１、ステップＳ１−２、ステップＳ１−７を繰り返し、終了トリガ、又はリバース状態を示すシフトポジション信号ＳＰが入力されるのを待つ。

そして、イグニッションモジュールがオフ状態になったり、操作スイッチ１５が入力操作されたりして、終了トリガが発生した場合（図６中、ステップＳ５においてＹＥＳ）には、駐車支援処理を終了する。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、車両Ｃに設けられたカメラ２１から、車両Ｃ後方の周辺を撮像した画像データＧを取得する画像データ取得部１２と、画像データＧを過去画像データＧ２として格納する画像メモリ６とを備えるようにした。また、制御部３の制御により、過去画像データＧ２と現在位置で撮像した現在画像データＧ１とを用いて、過去画像４７及び現在画像４８を表示した合成画面４９をディスプレイ７に表示する描画処理部１９を備えるようにした。さらに、制御部３は、合成画面４９を出力している間に、車両Ｃの現在舵角ＳＴＲが、所定舵角ＡＧＬを超えた場合に、警告を行うようにした。このため、例えば、過去画像４７により描画された領域のうち、車両Ｃの後
側方に歩行者等の障害物が進入し、その障害物が合成画面４９の過去画像４７に反映されない場合でも、車両Ｃ周辺への注意を喚起することができる。従って、運転者は、周囲の目視を行って、障害物との衝突を防止できる。

（２）上記実施形態では、制御部３は、合成画面４９を表示している間に、現在舵角ＳＴＲが所定舵角ＡＧＬを超えた際に、音声出力部１７から、警告音６１又は警告音声６２を出力するようにした。このため、運転者に、過去画像４７を用いた合成画面４９がディスプレイ７に表示されていることを確実に知らせ、車両Ｃ周辺に対し注意を喚起させることができる。

（３）上記実施形態では、制御部３は、合成画面４９を表示している間に、車両側Ｉ／Ｆ部９及び車両ＥＣＵ２０を介して、パワーステアリング２２を駆動制御し、操舵補助力を低減するようにした。このため、過去画像４７にあたる車両Ｃの後側方への急旋回を防止できる。

（４）上記実施形態では、現在舵角ＳＴＲが所定舵角ＡＧＬを超えた際に、描画処理部１９により、周囲への注意を喚起する警告表示６０を合成画面４９に重ねて表示するようにした。このため、運転者に警告表示６０と同じ画面に表示された過去画像４７が、現在の画像ではないことを認識させ、目視等、周囲への注意を喚起できる。

（５）上記実施形態では、制御部３は、車両Ｃが画像更新距離Ｄｘだけ移動する度に、後退方向において、画像更新距離Ｄｘ後方の位置で撮像された過去画像データＧ２を、画像メモリ６から読出すようにした。そして、現在画像データＧ１と、読出した過去画像データＧ２とを、ディスプレイ７に表示するようにした。従って、車両Ｃが画像更新距離Ｄｘ分移動する度に、合成画面４９が更新されるので、比較的新しい過去画像データＧ２を用いて画面を更新できる。このため、運転者は、障害物の進入等を早めに知ることができる。

（６）上記実施形態では、描画処理部１９は、過去画像データＧ２のうち、現在位置の車両Ｃの下方、側方及び後方にあたる過去撮像領域Ｚｘと、現在画像データＧ１のうち、過去撮像領域Ｚｘに連続する現在撮像領域Ｚｉとを連続させてディスプレイ７に表示するようにした。従って、現在のカメラ２１の可視範囲以外の白線１００や車輪止め１０１を確認できる。しかも、画面が進行方向に沿って２分割されているので、過去画像４７を直感的に判別しやすい。このため、過去画像４７にあたる実際の領域を目視しやすい。

尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・ナビゲーション装置１は、車両ＥＣＵ２０から方位検出信号ＧＹＲを入力するようにしたが、ナビゲーション装置１が車両Ｃの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。

・上記実施形態では、制御部３は、走行状態検出手段としての車両ＥＣＵ２０から、シフトポジション信号ＳＰ及びステアリングセンサ信号ＳＴを入力するようにしたが、走行状態検出手段としての変速機の制御回路や、走行状態検出手段としての操舵装置のステアリングセンサから、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して入力するようにしてもよい。

・上記実施形態では、画像更新距離Ｄｘを、５００ｍｍとしたが、１００ｍｍ等、その他の距離でもよい。また、切替距離ＤＲは５ｍ以上１０ｍ未満の範囲で設定される固定値としたが、その他の範囲内の固定値でもよい。

・上記実施形態では、撮像時の自車位置をインデックスＤＭとして、画像データＧに添
付するようにしたが、画像データＧと自車位置とを紐付けするテーブルをメインメモリ４等に格納するようにしてもよい。

・ナビゲーション装置１は、車両Ｃに取付けられた検出手段としてのセンサや検出装置に基づき、車両Ｃが駐車目標領域Ｒの終端や、車輪止め１０１に接近したことを検出するようにしてもよい。例えば、ナビゲーション装置１（検出装置）が、カメラ２１（検出装置）により撮像した画像データＧを解析して、路面に標示された白線を検出するようにしてもよい。また、駐車目標領域Ｒの内側又は周囲の立体障害物を検出するレーダ（検出装置）等を車両Ｃに取付け、ナビゲーション装置１が、そのレーダからの検出信号を入力することにより、車輪止め１０１や他の立体障害物を検出するようにしてもよい。そして、それらの検出装置により、車両Ｃが車輪止め１０１手前数メートル、又は後端の白線まで数メートルの位置まで車両Ｃが移動したことを検出した際に、それを開始トリガとして、画像合成モードを開始するようにしてもよい。

・上記実施形態では、制御部３は、車両Ｃが後退を開始したことを検出した際に画像データＧの蓄積を行うようにした。これ以外に、制御部３が、車両Ｃの後退を検出し、且つ現在舵角ＳＴＲが所定の舵角（例えば、所定舵角ＡＧＬ）未満になった場合に、画像データＧの蓄積を開始するようにしてもよい。このようにすると、蓄積する画像データの増大を防止し、画像データ入力処理、描画処理において、装置にかかる負荷を軽減することができる。

・上記実施形態では、画像合成システムを起動するトリガは、「車両Ｃの後退」、且つ「現在舵角ＳＴＲが所定舵角ＡＧＬ未満」の検出としたが、これ以外の、車両Ｃが駐車目標領域Ｒ終端に接近したことを示す信号の検出でもよい。例えば、「車両Ｃの後退」及び「現在舵角ＳＴＲが所定舵角ＡＧＬ以下」のうち、いずれか一方のみでもよい。又は、舵角が一定時間以上、所定の舵角以下であることを開始トリガとしてもよい。又は、車速が所定速度以下になった状態、又は、所定速度以下の状態が所定時間連続したことを開始トリガとしてもよい。又は、所定時間内に、所定回数以上、制動動作を行ったことを開始トリガとしてもよい。

・合成画面４９を表示している間の警告として、警告表示６０と、警告音６１又は警告音声６２との出力、操舵補助力の低減を行うようにしたが、これらのうち、いずれか１つ又は複数を組み合わせて行うようにしてもよい。

・合成画面４９を表示している間の警告として、制御部３は、車両ＥＣＵ２０を制御して、車速が所定速度以下に保たれるように駆動制御してもよい。或いは、操舵が行われた際に、車両Ｃを停止させるように制動装置を駆動制御してもよい。

・上記実施形態では、現在舵角ＳＴＲが、所定舵角ＡＧＬを超えた場合に、操舵の警告を行うようにした。これ以外に、現在舵角ＳＴＲが「０」よりも大きく、操舵が行われてから所定距離（例えば２００ｍｍ）以上後退した場合に、警告を行うようにしてもよい。或いは、現在舵角ＳＴＲが「０」よりも大きく、車速が所定速度（例えば、時速５ｋｍ）以上の場合に警告を行うようにしてもよい。このようにすると、警告が行われる回数を最小限にすることができる。また、制御部３が、現在舵角ＳＴＲと車幅等に基づき、予想軌跡を算出し、その予想軌跡が過去撮像領域Ｚｘに含まれるか否かを逐次判断するようにしてもよい。そして、予想軌跡が、過去撮像領域Ｚｘ内に含まれると判断した場合には、警告音６１や警告音声６２の出力などを行うようにしてもよい。このようにすると、判断処理を行う必要があるものの、必要な時のみ警告を行うようにすることができる。

・上記実施形態では、車両Ｃが画像更新距離Ｄｘ移動したときに、合成画面４９を更新
するようにした。そして、過去画像４７と現在画像４８とを、後退方向に沿って並べて表示するようにしたが、この画像合成方法に限定されず、他の画像合成方法によって合成画面４９を表示するようにしてもよい。要は、過去画像４７を表示した合成画面４９を出力している間に、操舵が行われたり、過去画像４７により描画された領域に車両Ｃが進入する際に、警告を行うようにすればよい。

・カメラ２１は、車両Ｃの後方でなく、車両Ｃの前方又は側方に取り付けられてもよい。
・上記各実施形態では、車両Ｃが並列駐車する場合についてのみ説明したが、縦列駐車する場合に、現在位置の画像データＧと、過去の画像データＧとをディスプレイ７に表示してもよい。

・上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、その他の車載装置に具体化してもよい。この場合、ＧＰＳ受信部８や、地図データ記憶部１０等が省略される。

本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。 カメラの取付位置を説明する説明図。 カメラの撮像範囲を説明する説明図。 画像メモリに格納された画像データの説明図。 後方撮像画面の説明図。 本実施形態の処理手順の説明図。 システム起動管理処理の処理手順の説明図。 車両信号入力処理の処理手順の説明図。 画像データ入力処理の処理手順の説明図。 描画処理の処理手順の説明図。 画像合成処理の処理手順の説明図。 （ａ）は過去画像データを撮像した撮像位置、（ｂ）は画像合成を行った位置、（ｃ）は、警告を行った状態を説明する説明図。 （ａ）は、過去画像データに基づく画像、（ｂ）は補正画像の説明図。 （ａ）は、現在画像データに基づく画像、（ｂ）は補正画像の説明図。 過去画像及び現在画像を合成した画像の説明図。 補助線の説明図。 合成画面の説明図。 警告表示が出力された合成画面の説明図。

符号の説明

１…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、３…出力制御手段及び警告手段としての制御部、６…画像データ記憶手段としての画像メモリ、７…表示手段としてのディスプレイ、１２…画像データ取得手段としての画像データ取得部、１７…警告手段及び音声出力手段を構成する音声出力部、１８…音声出力手段を構成するスピーカ、１９…出力制御手段及び警告手段としての描画処理部、２０…舵角検出手段としての車両ＥＣＵ、２１…撮像装置としてのカメラ、２２…パワーステアリング、４３ａ…第１の領域、４３ｂ…第２の領域、４７…過去画像、４８…現在画像、４９…合成画面、６０…警告表示、６１…警告音、６２…警告音声、Ｃ…車両、Ｄｘ…画像更新距離、Ｇ…画像データ、Ｇ２…過去画像データ。

Claims (7)

1. 車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を出力する表示手段と、前記表示手段への出力を制御する出力制御手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、
   前記画像データ取得手段により取得した前記画像データを、過去画像データとして前記画像データ記憶手段に格納し、
   前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データと、前記車両の現在位置で撮像した現在画像データとを合成して合成画像データを生成し、
   前記現在画像データに基づく現在画像と前記合成画像データに基づく合成画像とを、前記出力制御手段により切り換えて前記表示手段に出力し、
   出力された前記合成画像が前記表示手段に表示されており、且つ前記車両のステアリング操作部の現在舵角が所定舵角よりも大きいことを条件に前記車両の操舵を警告し、出力された前記現在画像が前記表示手段に表示されているときには前記車両の操舵を警告しないことを特徴とする駐車支援方法。
2. 画像データに基づく画像を表示する表示手段と、
   車両に設けられた撮像装置から、前記車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、
   取得した前記画像データを、過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
   前記画像データ記憶手段から読み出した前記過去画像データと、前記車両の現在位置で撮像した現在画像データとを合成して合成画像データを生成する合成手段と、
   前記現在画像データに基づく現在画像と前記合成画像データに基づく合成画像とを切り換えて前記表示手段に出力する出力制御手段と、
   出力された前記合成画像が前記表示手段に表示されており、且つ前記車両のステアリング操作部の現在舵角が所定舵角よりも大きいことを条件に前記車両の操舵を警告し、出力された前記現在画像が前記表示手段に表示されているときには前記車両の操舵を警告しない警告手段と
   を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の駐車支援装置において、
   前記警告手段は、
   警告音又は警告音声を音声出力手段から出力することを特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
   前記警告手段は、
   前記車両のパワーステアリングを制御して、操舵補助力を低減させることを特徴とする駐車支援装置。
5. 請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記警告手段は、
   前記車両の周辺への注意を喚起する警告表示を前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
6. 請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記合成手段は、
   前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、後退方向において前記画像更新距離後方の位置で撮像された前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、当該過去画像データと前記現在画像データとを合成することを特徴とする駐車支援装置。
7. 請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記合成手段は、
   前記過去画像データのうち、現在位置の前記車両の下方又は側方にあたる領域を含む第１の領域と、前記画像データのうち、前記第１の領域に連続する第２の領域とが連続するように前記過去画像データと前記現在画像データとを合成することを特徴とする駐車支援装置。

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