JP2009296038A - 周辺認知支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮影装置2による車両Cの周辺の撮影画像21を受取って画像処理する画像処理部3と、車両Cの周辺に存在する物体Pの位置を検知する物体位置検知手段5と、物体位置検知手段5の検知結果に基づいて物体Pに係る情報を認定する物体認定部6と、物体認定部6において認定され撮影範囲外であって特定領域にある物体Pの存在を想像させる造形画像Sを生成する造形画像生成部7と、画像処理後の撮影画像22と造形画像Sとを合成処理して、車両Cの室内の表示装置4へ出力する表示画像制御部8とを備えた。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明に係る周辺認知支援システム1の構成を模式的に示すブロック図である。周辺認知支援システム1は、画像処理部3と、物体位置検知手段5としての超音波センサ5Aと、物体認定部6と、造形画像生成部7と、表示画像制御部8とを備えている。
画像処理部3はカメラ2による撮影画像21を受取り、人間の目に違和感なく自然に見えるよう画像処理する。この画像処理は公知の技術であるため、演算処理等の詳細はここでは説明しない。
物体位置検知手段5としての超音波センサ5Aが、図2に示すごとく、車両Cの側方から後方にかけて存在する物体Pの位置を検知できるよう車両側面CSの両側に設置されている。超音波センサ5Aは、物体Pの超音波センサ5Aに対する物体Pの時系列毎の相対的な位置を検出する。
物体認定部6は、超音波センサ5Aから検知結果を受取り、検知範囲N1内に存在する物体Pの情報を認定する。検知範囲N1の範囲内であって特に監視すべき範囲である特定領域が予め設定されており、物体認定部6は特定領域に存在する物体Pの情報のみを認定する。監視の重要度は、車両Cから物体Pまでの距離、検知範囲の角度等を基準として決定する。特定領域は、特に設定していなくても良い。
造形画像生成部7は、物体認定部6において衝突の可能性があると判断された場合に、物体認定部6が認定した物体Pの位置情報に基づいて、造形画像としての仮想影Sを生成する。
表示画像制御部8は、画像処理部3による画像処理後の撮影画像22と仮想影Sとを合成処理し、その合成画像23をディスプレイ4に出力する。仮想影Sが生成されていない場合は、画像処理後の撮影画像22をそのままディスプレイ4に出力する。
周辺認知支援システム1の処理の流れを図1に基づいて説明する。駐車等の後退運転が始まると、カメラ2が車両Cの後方の撮影を開始すると同時に超音波センサ5Aが検知を開始する。
物体位置検知手段5として指向性を有するソナー式の距離センサ5Bを用いた実施例を図面に基づいて説明する。図5は、本発明に係る周辺認知支援システム1の構成を模式的に示すブロック図である。この距離センサ5Bは、例えばポイントセンサなどである。距離センサ5Bは、車両Cの移動に応じて物体Pまでの距離を計測する。上述の実施形態と同様の構成については、説明は省略する。同じ構成の箇所には同じ符号を付すこととする。
2 カメラ(撮影装置)
3 画像処理部
4 ディスプレイ(表示装置)
5 物体位置検知手段
6 物体認定部
7 造形画像生成部
8 表示画像制御部
9 移動判定手段
10 位置判定手段
11 危険判定手段
12 表示調整機能
21 撮影画像
22 画像処理後の撮影画像
P 物体
C 車両
S 仮想影(造形画像)
M 撮影範囲
N1 検知範囲
Claims (7)
- 撮影装置による車両の周辺の撮影画像を受取って画像処理する画像処理部と、
前記車両の周辺に存在する物体の位置を検知する物体位置検知手段と、
その物体位置検知手段の検知結果に基づいて前記物体に係る情報を認定する物体認定部と、
前記物体認定部により認定され前記撮影装置の撮影範囲外であって特定領域にある物体の存在を想像させる造形画像を生成する造形画像生成部と、
前記画像処理後の撮影画像と前記造形画像とを合成処理して、前記車両内の表示装置へ出力する表示画像制御部とを備えた周辺認知支援システム。 - 前記物体位置検知手段の検知結果により特定される前記物体の位置に基づいて、前記造形画像の前記表示装置における表示位置を決定する請求項1に記載の周辺認知支援システム。
- 前記物体が移動物であるか、静止物であるかを判定する移動判定手段を備え、前記物体が移動物であると判定されたとき前記造形画像を生成する請求項1又は2に記載の周辺認知支援システム。
- 前記撮影装置の撮影範囲と前記物体位置検知手段の検知範囲とに重複領域を設け、
検知された前記物体が前記撮影装置の撮影範囲内に位置するか、撮影範囲外に位置するかを判定する位置判定手段を備え、
前記物体が前記撮影範囲外に位置すると判定されたとき前記造形画像を生成する請求項1乃至3に記載の周辺認知支援システム。 - 前記物体と前記車両との衝突の可能性を判定する危険判定手段を備えた請求項1乃至4に記載の周辺認知支援システム。
- 前記造形画像が前記物体の存在を想像させる仮想影である請求項1又は3に記載の周辺認知支援システム。
- 前記表示装置に前記仮想影を表示するとき、前記仮想影の周辺の明度を高める表示調整機能を有する請求項6に記載の周辺認知支援システム。
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