CN104354645A - 一种集成泊车雷达和语音报警的全景泊车辅助系统 - Google Patents

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Abstract

一种集成泊车雷达和语音报警的全景泊车辅助系统，包括倒车和泊车控制模块PBS、车身控制模块BCM、仪表控制模块ICM、音响控制模块AUDIO、全景影像控制模块AVM、防抱死制动模块ABS、变速箱控制模块TCU；倒车和泊车控制模块PBS连接倒车雷达传感器、泊车雷达传感器、以及车身控制模块BCM、变速箱控制模块TCU；车身控制模块BCM连接仪表控制模块ICM、音响控制模块AUDIO；音响控制模块AUDIO连接全景影像控制模块AVM；全景影像控制模块AVM连接防抱死制动模块ABS、变速箱控制模块TCU。本发明准确的显示了车辆周围状况，便于驾驶员对周围障碍物的距离和位置的判断，有效的避免了车辆的碰撞。

Description

一种集成泊车雷达和语音报警的全景泊车辅助系统
【技术领域】
本发明属于汽车电子技术领域，具体是指一种集成泊车雷达和语音报警的全景泊车辅助系统。
【背景技术】
近年来，全景影像技术逐渐越来越多的应用到汽车辅助驾驶领域，全景影像技术也逐渐由原来的单摄像机，通过特殊的镜头设计得到全景影像技术，发展到通过多个摄像，安装到固定位置，实现全景的拼接技术。但这种方式只是通过视频对车辆周围状况进行展示，受限于摄像头，无法更为准确的对车辆前后可能遇到的障碍物进行判断。
【发明内容】
本发明所要解决的技术问题在于提供一种集成泊车雷达和语音报警的全景泊车辅助系统，增加了全景影像对障碍物的判定，提高了低速泊车和行驶的安全性，有效的避免了碰撞发生。
本发明是这样实现的：
一种集成泊车雷达和语音报警的全景泊车辅助系统，包括倒车和泊车控制模块PBS、车身控制模块BCM、仪表控制模块ICM、音响控制模块AUDIO、全景影像控制模块AVM、防抱死制动模块ABS、变速箱控制模块TCU；
所述倒车和泊车控制模块PBS分别连接倒车雷达传感器、泊车雷达传感器、以及所述车身控制模块BCM、所述变速箱控制模块TCU；
所述车身控制模块BCM分别连接所述仪表控制模块ICM、所述音响控制模块AUDIO；
所述音响控制模块AUDIO分别连接所述全景影像控制模块AVM、全景影像开关、音响系统OK键；
所述全景影像控制模块AVM分别连接所述防抱死制动模块ABS、所述变速箱控制模块TCU；
所述仪表控制模块ICM还连接蜂鸣器。
进一步地，所述全景影像控制模块AVM的摄像头分别分布在车身左侧、车身右侧、车身后方。
进一步地，所述全景影像控制模块AVM的摄像头分别分布在车身前方、车身左侧、车身右侧、车身后方。
本发明的优点在于：通过三个摄像头或四个摄像头将车辆周围的状态视频信息进行拼接，同时增加倒车和泊车雷达传感器的障碍物显示画面，整个控制逻辑由全景影像控制模块AVM，倒车和泊车控制模块PBS和音响控制模块AUDIO共同完成，与以前的独立全景影像系统比起来，更加准确的显示了车辆周围状况，便于驾驶员对周围障碍物的距离和位置的判断，有效的避免了车辆的碰撞。
【附图说明】
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的描述。
图1是本发明的系统框图。
图2是本发明中全景影像控制模块AVM软件执行流程图。
图3是本发明中音响控制模块AUDIO控制全景影像控制模块AVM视频通道软件工作逻辑示意图。
【具体实施方式】
如图1所示，一种集成泊车雷达和语音报警的全景泊车辅助系统，包括倒车和泊车控制模块PBS、车身控制模块BCM、仪表控制模块ICM、音响控制模块AUDIO、全景影像控制模块AVM、防抱死制动模块ABS、变速箱控制模块TCU；
所述倒车和泊车控制模块PBS分别连接倒车雷达传感器、泊车雷达传感器、以及所述车身控制模块BCM、所述变速箱控制模块TCU；
所述车身控制模块BCM分别连接所述仪表控制模块ICM、所述音响控制模块AUDIO；
所述音响控制模块AUDIO分别连接所述全景影像控制模块AVM、全景影像开关、音响系统OK键；
所述全景影像控制模块AVM分别连接所述防抱死制动模块ABS、所述变速箱控制模块TCU；
所述仪表控制模块ICM还连接蜂鸣器。
全景摄像头(图未示)安装位置可以选择安装左侧、右侧和后侧摄像头，将车辆周围270度的影像输入给全景影像控制模块AVM。也可以选择安装左侧、右侧、前侧和后侧摄像头，将车辆周围360度的影像输入给全景影像控制模块AVM。
全景影像控制模块AVM接收到开启请求，为各个摄像头供电。自检完成后向音响控制模块AUDIO发送视频信号，默认输出全景模式画面。
全景影像控制模块AVM系统上电并且完成初始化，通过CAN网络接收到车速信号。当车速小于15km/h，全景影像控制模块AVM输出视频信号，并发送视频开启的硬线触发信号(高电平)给音响控制模块AUDIO，通知音响控制模块ADUIO开启视频接口。若车速大于20km/h时，全景影像控制模块AVM切断视频信号，停止为各个摄像头供电。并通过硬线发送触发信号(低电平)给音响控制模块AUDIO，通知音响控制模块ADUIO关闭视频接口。如图2所示，全景影像控制模块AVM开启与关闭软件执行流程图。
若档位为倒档时，为了保证倒车时可以正常显示倒车画面，即使车速大于20km/h，全景影像控制模块AVM也需要保持输出视频信号。即保持发送触发信号(高电平)给音响控制模块AUDIO，音响控制模块AUDIO保持视频接口开启。
当车速小于15km/h，音响控制模块AUDIO接收全景影像控制模块AVM开关按下的硬线信号，同时音响控制模块ADUIO接收到全景影像控制模块AVM发送的视频开启的硬线触发信号(高电平)后，音响控制模块AUDIO通过CAN网络发送请求倒车和泊车控制模块PBS激活信号给车身控制模块BCM。车身控制模块BCM将上述信号转发给倒车和泊车控制模块PBS。倒车和泊车控制模块PBS开启前后雷达。音响控制模块AUDIO显示屏输出全景影像控制模块AVM画面和倒车和泊车控制模块PBS监测画面。全景影像控制模块AVM默认显示270°或360°(若配置前方摄像头)全景影像。
音响控制模块AUDIO接收全景影像控制模块AVM开关关闭的硬线信号，或音响控制模块ADUIO接收到来自全景影像控制模块AVM的视频关闭的硬线触发信号(低电平)后，音响控制模块AUDIO通过CAN网络发送请求倒车和泊车控制模块PBS关闭信号给车身控制模块BCM(网关)。车身控制模块BCM(网关)通过P-CAN网络将上述信号转发给倒车和泊车控制模块PBS。倒车和泊车控制模块PBS关闭前后雷达。音响控制模块AUDIO显示屏停止输出全景影像控制模块AVM视频画面和倒车和泊车控制模块PBS监测画面。如图3所示，音响控制模块AUDIO开启和关闭全景影像控制模块AVM视频通道软件工作逻辑示意图。
若全景影像控制模块AVM开关打开，车速大于或等于20km/h，全景影像控制模块AVM关闭摄像头并停止视频输出。音响控制模块AUDIO输出的画面切换到全景影像控制模块AVM开启前的画面。
当车速再次下降到15km/h以下，全景影像控制模块AVM再次开启摄像头并输出视频。音响控制模块AUDIO输出全景影像控制模块AVM画面。
当点火开关处于ON档并且车辆挂入倒档，全景影像控制模块AVM发送视频开启的硬线触发信号(高电平)给音响控制模块AUDIO。音响控制模块AUDIO接收到该触发信号，同时通过硬线检测档位为倒档模式，音响控制模块AUDIO立刻通过CAN网络发送请求倒车和泊车控制模块PBS激活信号给车身控制模块BCM(网关)。车身控制模块BCM(网关)通过CAN网络将上述信号转发给倒车和泊车控制模块PBS。倒车和泊车控制模块PBS需要在250ms内开启前后雷达并发送雷达数据。音响控制模块AUDIO接收到全景影像控制模块AVM的硬线触发信号(高电平)，需要在1.2s内切换至全景影像控制模块AVM视频画面。
系统完成初始化后，默认显示270°或360°(若配置前方摄像头)全景模式。该画面可以通过音响控制模块AUDIO系统中预设“全景影像”或“后视模式”。如果选择默认模式为“全景影像”，挂入倒档时全景影像控制模块AVM显示全景影像；如果选择默认模式为“后视模式”，挂入倒档时，全景影像控制模块AVM显示后视影像。驾驶员设定完成后，每次切换到倒档时，自动开启设定画面。
全景影像控制模块AVM通过倒档方式激活后，全景影像控制模块AVM开关失效。即在倒档情况下，不能通过全景影像控制模块AVM开关改写音响控制模块AUDIO内部记录的全景影像控制模块AVM开关状态。
若全景影像控制模块AVM开关未按下，档位进入倒档激活全景影像控制模块AVM画面后，当档位退出倒档时，音响控制模块AUDIO需要切换回进入倒档模式前的画面。例如音响控制模块AUDIO保持收音机播放画面，档位进入倒档，全景影像控制模块AVM输出后视模式或全景模式，音响控制模块ADUIO输出全景影像控制模块AVM视频信号。当档位退出倒档时，音响控制模块ADUIO切换回收音机画面。
若全景影像控制模块AVM开关已经被按下，通过全景影像控制模块AVM开关激活全景影像控制模块AVM画面后，例如进入左视画面，档位进入倒档，全景影像控制模块AVM输出后视模式或全景模式。档位退出倒档时，音响控制模块AUDIO保持全景影像控制模块AVM画面开启，全景影像控制模块AVM需要切换回进入倒档模式前的画面，即切换回左视画面。
270°全景影像显示了车体左方、右方和后方2米区域内的景象。360°全景影像显示了车体左方、右方、前方和后方2米区域内的景象。
当全景影像控制模块AVM系统启动后，按下音响控制模块ADUIO面板的音响系统OK键，可以切换全景影像控制模块AVM输出视频。若配置3个摄像头，依次按下开关键，全景影像控制模块AVM系统切换视频顺序为：全景→右视→后视→左视→全景。若配置4个摄像头，依次按下开关键，全景影像控制模块AVM系统切换视频顺序为：全景→右视→后视→左视→前视→全景。同时音响控制模块AUDIO通过CAN网络发送视频切换信号给全景影像控制模块AVM。AVM切换相应画面。要求全景影像控制模块AVM接收到视频切换请求信号到完成视频切换的时间小于300ms。
当全景影像控制模块AVM切换为左视画面，障碍物离车身距离小于30cm时，左视图中附有黄色安全提醒线点亮。
当全景影像控制模块AVM切换为右视画面，障碍物离车身距离小于30cm时，右视图中附有黄色安全提醒线点亮。
当全景影像控制模块AVM切换为前视画面，障碍物离车身距离小于30cm时，前视图中附有黄色安全提醒线点亮。
如果HMI中设定倒车启动显示“后视模式”时，当切换到R档时，自动开启后视画面，附带动态辅助线。
通过音响控制模块AUDIO系统的OK键或R档开启后视模式时，都会显示动态辅助线。
全景影像控制模块AVM需要实时地接收到来自CAN网络中的方向盘转角信号，并在后视画面上显示动态轨迹线。方向盘转动时，倒车轨迹线要随之改变，准确提示倒车轨迹和方向。
全景影像控制模块AVM系统支持对前后雷达对应方位的四区同时显示。雷达感应区画面采用光带显示，中间两个雷达的区域为5段显示，两侧两个雷达为3段显示，至车身外颜色依次为红色、黄色、绿色(每种颜色各2段)。
当倒车和泊车控制模块PBS系统激活车辆前方、后方或全部雷达时，在检测区域若检测到障碍物，倒车和泊车控制模块PBS通过CAN总线发送语音报警信号给车身控制模块BCM(网关)，车身控制模块BCM(网关)将该信号发送给仪表控制模块ICM，倒车和泊车控制模块PBS通过仪表控制模块ICM的蜂鸣器进行报警。
当驻车雷达需要报警时，蜂鸣器采用高频报警，频率为2.8kHz±0.5kHz；当倒车雷达需要报警时，蜂鸣器采用低频报警，频率为0.8kHz±0.5kHz。
当车辆前后同时出现障碍物时，蜂鸣器根据距离车辆最近的障碍物进行报警。
若前后障碍物距离相同，则根据档位来判断。若档位在前进挡，此时蜂鸣器发出高频报警；若档位在倒车档，蜂鸣器发送低频报警。
全景影像控制模块AVM将采集到的左侧、右侧和后侧的摄像头信息整合拼接后，形成全景画面并且连同倒车和泊车控制模块PBS监测画面一同发送到音响控制模块AUDIO显示，指示车体周围障碍物，指示前后障碍物位置。
本发明通过三个摄像头或四个摄像头将车辆周围的状态视频信息进行拼接，同时增加倒车和泊车雷达传感器的障碍物显示画面，整个控制逻辑由全景影像控制模块AVM，倒车和泊车控制模块PBS和音响控制模块AUDIO共同完成，与以前的独立全景影像系统比起来，更加准确的显示了车辆周围状况，便于驾驶员对周围障碍物的距离和位置的判断，有效的避免了车辆的碰撞。
以上所述仅为本发明的较佳实施用例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换以及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种集成泊车雷达和语音报警的全景泊车辅助系统，其特征在于：
包括倒车和泊车控制模块PBS、车身控制模块BCM、仪表控制模块ICM、音响控制模块AUDIO、全景影像控制模块AVM、防抱死制动模块ABS、变速箱控制模块TCU；
所述倒车和泊车控制模块PBS分别连接倒车雷达传感器、泊车雷达传感器、以及所述车身控制模块BCM、所述变速箱控制模块TCU；
所述车身控制模块BCM分别连接所述仪表控制模块ICM、所述音响控制模块AUDIO；
所述音响控制模块AUDIO分别连接所述全景影像控制模块AVM、全景影像开关、音响系统OK键；
所述全景影像控制模块AVM分别连接所述防抱死制动模块ABS、所述变速箱控制模块TCU；
所述仪表控制模块ICM还连接蜂鸣器。
2.如权利要求1所述的一种集成泊车雷达和语音报警的全景泊车辅助系统，其特征在于：所述全景影像控制模块AVM的摄像头分别分布在车身左侧、车身右侧、车身后侧。
3.如权利要求1所述的一种集成泊车雷达和语音报警的全景泊车辅助系统，其特征在于：所述全景影像控制模块AVM的摄像头分别分布在车身前侧、车身左侧、车身右侧、车身后侧。
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